本實(shí)用新型涉及智能清潔設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

清潔機(jī)器人是一種智能控制的用于待清潔表面(例如地板、玻璃等)的服務(wù)機(jī)器人。清潔機(jī)器人越來越多地被應(yīng)用于日常家居生活中，尤其是在西方國家應(yīng)用得更為廣泛。在現(xiàn)有技術(shù)中，清潔機(jī)器人多數(shù)為圓形，通常包括底盤、清潔刷、兩個驅(qū)動輪組件及垃圾盒等，兩個驅(qū)動輪組件位于所述清潔機(jī)器人的中間部位的兩側(cè)，清潔刷設(shè)置于兩個驅(qū)動輪組件之間，且清潔刷的兩端分別向兩個驅(qū)動輪組件延伸，垃圾盒設(shè)置于清潔刷的后方，所述后方是指與清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向相反的方位。清潔刷的長度對清潔機(jī)器人的工作寬度起決定作用，工作寬度越寬，清潔效率越高。由于圓形清潔機(jī)器人的直徑長度是一定的，因此，設(shè)置于兩個驅(qū)動輪之間的清潔刷的長度有限，因而工作寬度較?。挥钟捎诂F(xiàn)有技術(shù)中驅(qū)動輪組件的電機(jī)設(shè)置為電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸的長度方向(即軸向)與所述清潔刷的長度方向相同或平行，即電機(jī)為橫向設(shè)置，致使兩個驅(qū)動輪組件占用機(jī)身的橫向位置較寬，使得位于兩個驅(qū)動輪組件之間的清潔刷的長度更小，從而導(dǎo)致工作寬度更小；并且，由于清潔刷設(shè)置于兩個驅(qū)動輪組件之間，垃圾盒設(shè)置于清潔刷的后方，致使整個機(jī)身留個垃圾盒的設(shè)置空間很小，使得垃圾盒容積過小，作業(yè)過程中很容易被裝滿而需要用戶頻繁處理，給用戶帶來煩惱。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種清潔機(jī)器人，其可增大自身的工作寬度，且可增大垃圾盒的容積。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

本實(shí)用新型的實(shí)施例提供一種清潔機(jī)器人，包括底盤、清潔組件、兩個驅(qū)動輪組件、多用殼體以及位于所述清潔組件的后側(cè)的垃圾盒，所述底盤包括第一部位和第二部位，所述第一部位和所述第二部位是所述底盤上相互間的距離最遠(yuǎn)的兩個部位，所述清潔組件橫跨于述底盤，且所述清潔組件的一端位于所述第一部位或靠近所述第一部位，另一端位于所述第二部位或靠近所述第二部位，所述多用殼體與所述底盤相互配合以將兩個所述驅(qū)動輪組件限定于所述底盤的兩側(cè)且位于所述清潔組件的后側(cè)，所述多用殼體具有兩個驅(qū)動輪組件限位腔體及連接兩個所述驅(qū)動輪組件限位腔體的連接部，每個所述驅(qū)動輪組件限位腔體容納一個所述驅(qū)動輪組件，所述連接部與所述底盤相互配合形成垃圾導(dǎo)軌，用于將所述清潔組件收集的垃圾導(dǎo)入所述垃圾盒。

可選地，所述多用殼體還具有垃圾盒收容空間，所述垃圾盒收容空間用于收容所述垃圾盒的一部分，以對所述垃圾盒進(jìn)行限位。

可選地，所述多用殼體包括垃圾盒銜接部、第一隔離部和第二隔離部，所述第一隔離部與所述第二隔離部相對設(shè)置，所述垃圾盒銜接部與所述連接部相接，且所述垃圾盒銜接部連接于所述第一隔離部和所述第二隔離部之間，從而圍成所述垃圾盒收容空間，所述第一隔離部用于將一個所述驅(qū)動輪組件限位腔體與所述垃圾盒收容空間隔離開，所述第二隔離部用于將另一個所述驅(qū)動輪組件限位腔體與所述垃圾盒收容空間隔離開。

可選地，所述多用殼體上設(shè)置有垃圾檢測器，用于檢測經(jīng)過所述垃圾導(dǎo)軌的垃圾濃度或檢測所述垃圾盒內(nèi)的垃圾存量。

可選地，所述底盤包括下導(dǎo)板及垃圾收集口，所述下導(dǎo)板設(shè)置于所述垃圾收集口的靠后方的邊緣，所述下導(dǎo)板與所述連接部配合形成所述垃圾導(dǎo)軌，所述后方是指與所述清潔機(jī)器人正常工作時前進(jìn)方向的反方向。

可選地，每個所述驅(qū)動輪組件包括傳動盒和輪子，所述傳動盒包括盒體、縱向設(shè)置的電機(jī)、與所述電機(jī)同軸設(shè)置的傳動輸入軸、傳動輪組及傳動輸出軸，所述電機(jī)、所述傳動輸入軸及所述傳動輪組設(shè)置于所述盒體內(nèi)，所述傳動輸出軸一端與所述傳動輪組連接，另一端穿出所述盒體而與所述輪子連接，所述傳動輸出軸與所述輪子同軸設(shè)置。

可選地，所述傳動輪組包括與所述電機(jī)同軸設(shè)置的傳動輸入輪、與所述傳動輸入輪嚙合或通過齒輪帶連接的傳動中間輪、與所述傳動中間輪同軸設(shè)置的蝸桿以及與所述蝸桿嚙合的渦輪，所述渦輪與所述輪子通過所述傳動輸出軸進(jìn)行同軸連接，所述渦輪被帶動時，所述渦輪帶動所述輪子旋轉(zhuǎn)，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸與所述輪子的轉(zhuǎn)動軸垂直。

可選地，所述底盤對應(yīng)于每個所述驅(qū)動輪組件的部位設(shè)置有一個限位口，所述輪子從所述限位口露出，以使所述輪子可以在待清潔表面轉(zhuǎn)動，所述盒體位于所述底盤和所述多用殼體之間，使所述驅(qū)動輪組件被限位于設(shè)定位置。

可選地，所述盒體與所述多用殼體之間設(shè)置有緩沖件，所述緩沖件用于使所述驅(qū)動輪組件與所述底盤之間有預(yù)定的活動余量。

可選地，所述垃圾盒設(shè)置于兩個所述驅(qū)動輪組件之間并向所述底盤的后側(cè)延伸。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的技術(shù)方案至少具有以下有益效果：

本實(shí)用新型的實(shí)施例中，清潔機(jī)器人包括底盤、清潔組件、兩個驅(qū)動輪組件、多用殼體及位于所述清潔組件的后側(cè)的垃圾盒，所述底盤包括第一部位和第二部位，所述第一部位和所述第二部位是所述底盤上相互間的距離最遠(yuǎn)的兩個部位。

由于所述清潔組件橫跨于述底盤，且所述清潔組件的一端位于所述第一部位或靠近所述第一部位，另一端位于所述第二部位或靠近所述第二部位，因此，在很大程度上增加了所述清潔組件的長度，從而增大所述清潔機(jī)器人的工作寬度；又由于所述多用殼體與所述底盤相互配合將兩個所述驅(qū)動輪組件限定于所述底盤的兩側(cè)且位于所述清潔組件的后側(cè)，并且，多用殼體的連接部與所述底盤相互配合形成垃圾導(dǎo)軌，用于將所述清潔組件收集的垃圾導(dǎo)入所述垃圾盒，即所述多用殼體至少可以同時實(shí)現(xiàn)限位功能和垃圾導(dǎo)入功能，因此，清潔組件及兩個驅(qū)動輪組件通過所述多用殼體可以設(shè)置成緊湊的結(jié)構(gòu)，且一個部件實(shí)現(xiàn)多個功能，可以騰出更多空間設(shè)置所述清潔機(jī)器人的其他部件，或?yàn)樵O(shè)置于清掃組件的后側(cè)的垃圾盒騰出更多空間，使所述垃圾盒的容積更大。例如，當(dāng)所述底盤為圓形(即所述清潔機(jī)器人為圓形)時，所述清潔組件橫跨所述底盤而沿底盤的直徑延伸，使清潔機(jī)器人的工作寬度等于或接近所述底盤的直徑，從而增大工作寬度，又由于所述清掃組件的設(shè)置位置相對于現(xiàn)有技術(shù)的清掃組件的位置往前移動了一定距離，且所述多用殼體可以實(shí)現(xiàn)一殼多用，因此，設(shè)置于所述清掃組件的后側(cè)的垃圾盒具有更多的容納空間，從而可以增大垃圾盒的容積，減少用戶對垃圾盒的清理頻率。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的變形形式。

圖1是本實(shí)用新型的實(shí)施例中清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的實(shí)施例中清潔機(jī)器人拆分后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型的實(shí)施例中清潔機(jī)器人的多用殼體的驅(qū)動輪組件限位腔體朝下時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型的實(shí)施例中清潔機(jī)器人的多用殼體的驅(qū)動輪組件限位腔體朝上時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型的實(shí)施例中清潔機(jī)器人的底盤的朝向清潔機(jī)器人內(nèi)部的一側(cè)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型的實(shí)施例中清潔機(jī)器人的驅(qū)動輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實(shí)用新型的實(shí)施例中清潔機(jī)器人的驅(qū)動輪組件拆分后的結(jié)構(gòu)示意圖；及

圖8是本實(shí)用新型的實(shí)施例中清潔機(jī)器人的底盤的朝向外部環(huán)境的一側(cè)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

需要說明的是，本說明書中，涉及方位詞例如“前”、“后”左”、“右”時，除了特別說明或本身具有明確意義，否則，均以所述清潔機(jī)器人正常工作時的前進(jìn)方向?yàn)閰⒄?，即靠近清潔機(jī)器人正常工作時的前進(jìn)方向的為前方。例如，后側(cè)是指與所述清潔機(jī)器人正常工作時的前進(jìn)方向相反的一側(cè)。涉及方位詞“上”或“下”時，若無特別說明或若本身無明確意義，則是以所述清潔機(jī)器人正常工作時所述清潔機(jī)器人的狀態(tài)為參照，例如，“下”是指所述清潔機(jī)器人正常工作時靠近被清潔表面的一側(cè)。

請參閱圖1和圖2，圖1是本實(shí)用新型的實(shí)施例中清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本實(shí)用新型的實(shí)施例中清潔機(jī)器人拆分后的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例中，所述清潔機(jī)器人包括底盤100、清潔組件200、兩個驅(qū)動輪組件300a和300b、多用殼體400及位于所述清潔組件的后側(cè)的垃圾盒500，所述后側(cè)是指與所述清潔機(jī)器人正常工作時的前進(jìn)方向相反的一側(cè)，所述清潔機(jī)器人正常工作時的前進(jìn)方向如圖中箭頭f所指。所述清潔機(jī)器人還包括面蓋600，所述面蓋600與所述底盤100相互接合后形成安裝空間，同時形成所述清潔機(jī)器人的大概形狀，所述清潔機(jī)器人的部件多數(shù)設(shè)置于所述安裝空間內(nèi)。所述底盤100用于承載及安裝所述清潔機(jī)器人的一些部件，并定義出所述清潔機(jī)器人的形狀的投影的大致形狀。所述驅(qū)動輪組件300a和300b用于驅(qū)動或帶動所述清潔機(jī)器人移動或轉(zhuǎn)彎。所述清潔組件200用于清掃待清潔面(例如，地面)上的灰塵和其他廢棄的物品、碎屑，灰塵和其他廢棄的物品、碎屑統(tǒng)稱垃圾。所述垃圾盒用于收納所述清掃組件200收集的垃圾。

所述底盤100包括第一部位110和第二部位120，第一部位110和第二部位120是所述底盤100上的相互間的距離最遠(yuǎn)的兩個部位，例如，所述底盤100為圓形時，所述第一部位110和所述第二部位120則為底盤100的一條直徑的兩端。所述清潔組件200橫跨于述底盤100，且所述清潔組件200的一端位于所述底盤100的第一部位110或靠近所述第一部位110，另一端底盤100的所述第二部位120或靠近所述第二部位120，優(yōu)選地，所述清潔組件200的長度方向垂直于所述清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向f。例如，若所述底盤100為圓形，則所述清潔組件200橫跨所述底盤100而延垂直于所述清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向的直徑延伸，即所述清潔組件200的長度等于或接近該直徑的長度。由此，極大增加了所述清潔組件200長度，從而增大了所述清潔機(jī)器人的工作寬度。

所述清潔組件200用于清掃待清潔面(例如，地面)上的垃圾。在一個實(shí)施例中，所述清潔組件200可以是包括毛滾刷、膠滾刷、毛和膠相間設(shè)置的毛膠滾刷；在一個實(shí)施例中，所述清潔組件200還可以是包括相互配合的兩個刷子；在一個實(shí)施例中，所述清潔組件200可以是包括吸塵組件或膠刮，所述吸塵組件用于吸待清潔面的灰塵，所述膠刮用于掛起待清潔面的臟物并起到清掃作用。

請結(jié)合參閱圖1、圖2、圖3及圖4，圖3是本實(shí)用新型的實(shí)施例中所述清潔機(jī)器人的多用殼體的驅(qū)動輪組件限位腔體朝下時的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4是本實(shí)用新型的實(shí)施例中所述清潔機(jī)器人的多用殼體的驅(qū)動輪組件限位腔體朝上時的結(jié)構(gòu)示意圖。所述多用殼體400與所述底盤100相互配合以將兩個所述驅(qū)動輪組件300a、300b限定于所述底盤100的兩側(cè)邊緣且位于所述清潔組件200的后側(cè)。所述多用殼體400具有兩個驅(qū)動輪組件限位腔體410a、410b，以及連接兩個所述驅(qū)動輪組件限位腔體410a、410b的連接部420。每個所述驅(qū)動輪組件限位腔體容納一個所述驅(qū)動輪組件，即左側(cè)的驅(qū)動輪組件300a嵌入左側(cè)的驅(qū)動輪組件限位腔體410a，右側(cè)的驅(qū)動輪組件300b嵌入右側(cè)的驅(qū)動輪組件限位腔體410b，驅(qū)動輪組件限位腔體410a、410b的尺寸與驅(qū)動輪組件300a、300b的尺寸對應(yīng)，借助驅(qū)動輪組件限位腔體410a、410b的側(cè)壁412a、412b向腔體內(nèi)的限制力、底壁411a、411b向下的限制力及底盤100的向上的限制力，將驅(qū)動輪組件300a、300b限位于所述底盤100的兩側(cè)，并允許所述驅(qū)動輪組件300a、300b可以上下浮動。優(yōu)選地，所述連接部420可以呈弧面狀，配合所述底盤100的對應(yīng)部位的形狀，形成垃圾導(dǎo)軌，便于將所述清潔組件200收集的垃圾導(dǎo)入所述垃圾盒500。無需另外設(shè)置垃圾導(dǎo)軌，從而為設(shè)置所述清潔機(jī)器人的其他部件騰出空間，例如垃圾盒。

優(yōu)選地，所述垃圾盒500設(shè)置于兩個所述驅(qū)動輪組件300a、300b之間，并向所述底盤100的后側(cè)延伸，所述垃圾盒500從清潔組件200的后側(cè)邊緣或從靠近清潔組件200的后側(cè)邊緣的區(qū)域延伸至所述清潔機(jī)器人的最靠后的部位。由于清掃組件200的設(shè)置位置相對于現(xiàn)有技術(shù)的清掃組件的位置往前移動了一定距離，且所述多用殼體400可以實(shí)現(xiàn)一殼多用，因此，設(shè)置于清掃組件200的后側(cè)的垃圾盒500具有更多的容納空間，從而可以增大垃圾盒的容積，減小用戶清理垃圾盒500的頻率，提高用戶滿意度。

仍然請參閱圖3及圖4，并結(jié)合參閱圖1和圖2。所述多用殼體400還具有垃圾盒收容空間430，所述垃圾盒收容空間430用于收容所述垃圾盒500的一部分，以對所述垃圾盒500進(jìn)行限位。從而使得安裝垃圾盒時不易出錯，起防呆作用。

進(jìn)一步地，所述多用殼體400包括垃圾盒銜接部440、第一隔離部450和第二隔離部460，所述第一隔離部450與所述第二隔離部460相對設(shè)置。所述垃圾盒銜接部440與所述連接部420相接，且所述垃圾盒銜接部440連接于所述第一隔離部450和所述第二隔離部460之間，從而圍成所述垃圾盒收容空間430。在一個實(shí)施例中，所述第一隔離部450設(shè)置于所述多用殼體400的靠近所述清潔機(jī)器人左側(cè)的部位，第二隔離部460設(shè)置于所述多用殼體400的靠近所述清潔機(jī)器人右側(cè)的部位，第一隔離部450和第二隔離部460相互平行或接近平行，垃圾盒銜接部440設(shè)置于上側(cè)而將第一隔離部450和第二隔離部460連接起來，從而形成垃圾盒容納空間430。所述第一隔離部450用于將所述驅(qū)動輪組件限位腔體410a與所述垃圾盒收容空間430隔離開，所述第二隔離部460用于將所述驅(qū)動輪組件限位腔體410b與所述垃圾盒收容空間430隔離。從而使所述多用殼體起到更好的限位作用。如圖2中所示，垃圾盒500沿圖中箭頭方向嵌入所述多用殼體400，垃圾盒500的前部被收容于所述垃圾盒容納空間430內(nèi)。所述多用殼體400與垃圾盒500銜接后，起隔離作用，即：將從外部收集的垃圾與所述清潔機(jī)器人的除了垃圾盒500和多用殼體400之外的其他部件隔離，從而避免垃圾污染所述清潔機(jī)器人的其他部件(尤其是電子元器件)。如此，不用另外為所述清潔機(jī)器人設(shè)置密封結(jié)構(gòu)或隔離結(jié)構(gòu)，進(jìn)一步節(jié)省空間。

進(jìn)一步地，所述多用殼體400上還可以設(shè)置有垃圾檢測器，用于檢測經(jīng)過所述垃圾導(dǎo)軌的垃圾濃度或檢測所述垃圾盒500內(nèi)的垃圾存量。所述垃圾檢測器470a、470b可以是光電型的垃圾檢測器或機(jī)械型的垃圾檢測器。例如，所述垃圾檢測器包括信號發(fā)射器470a和信號接收器470b。所述垃圾檢測器可以設(shè)置于所述多用殼體400的連接部420，也可以設(shè)置于所述多用殼體400的第一隔離部450和第二隔離部460，還可以設(shè)置于垃圾盒銜接部440。

進(jìn)一步地，請參閱圖5，圖5是本實(shí)用新型的實(shí)施例中清潔機(jī)器人的底盤的朝向清潔機(jī)器人內(nèi)部的一側(cè)的結(jié)構(gòu)示意圖。所述底盤100設(shè)置有下導(dǎo)板130及垃圾收集口140，所述下導(dǎo)板130設(shè)置于所述垃圾收集口140的靠后方的邊緣，并從該邊緣往垃圾盒500的入口延伸，并稍高于垃圾盒500的入口的下邊緣。所述下導(dǎo)板130與所述多用殼體400的連接部420配合形成所述垃圾導(dǎo)軌。優(yōu)選地，所述下導(dǎo)板130和/或所述連接部420呈弧面狀，使其更利于物體在垃圾導(dǎo)軌內(nèi)滑動，更便于將清潔組件200掃入或吸入的垃圾導(dǎo)入所述垃圾盒500。

請參閱圖6和圖7，圖6是本實(shí)用新型的實(shí)施例中清潔機(jī)器人的驅(qū)動輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖，圖7是本實(shí)用新型的實(shí)施例中清潔機(jī)器人的驅(qū)動輪組件拆分后的結(jié)構(gòu)示意圖。在一個實(shí)施例中，所述驅(qū)動輪組件300a、300b均包括傳動盒310和輪子320，所述傳動盒310包括盒體、縱向設(shè)置的電機(jī)313、與所述電機(jī)313同軸設(shè)置的傳動輸入軸314、傳動輪組及傳動輸出軸316，所述電機(jī)313、所述傳動輸入軸3151及所述傳動輪組均設(shè)置于所述盒體內(nèi)，所述盒體包括第一盒蓋311和第二盒蓋312，所述第二盒蓋312靠近所述輪子320，所述第一盒蓋311位于遠(yuǎn)離所述輪子320的一側(cè)，所述第一盒蓋311與第二盒蓋312相互接合形成所述盒體。所述電機(jī)313縱向設(shè)置，即所述電機(jī)313的轉(zhuǎn)動軸沿所述清潔機(jī)器人的上下方向延伸，即：當(dāng)所述清潔機(jī)器人正常工作時，所述電機(jī)313的轉(zhuǎn)動軸垂直于或大致垂直于待清潔表面，從而減小所述電機(jī)313在所述清潔機(jī)器人上所占用的橫向?qū)挾?，所述橫向?qū)挾仁侵秆厮銮鍧崣C(jī)器人的左右方向延伸的距離。因此，減小了驅(qū)動輪組件300a、300b在所述清潔機(jī)器人上所占用的橫向?qū)挾?，從而進(jìn)一步為垃圾盒500或其他部件騰出了更大的設(shè)置空間。

具體地，所述電機(jī)313的轉(zhuǎn)動軸與傳動輸入軸314同軸設(shè)置。所述傳動輸出軸316一端與所述傳動輪組連接，另一端穿出所述盒體的第二盒蓋312而與所述輪子320連接，所述傳動輸出軸316與所述輪子320同軸設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述傳動輪組包括與所述電機(jī)313同軸設(shè)置的傳動輸入輪3151、與所述傳動輸入輪3151嚙合的傳動中間輪3152、與所述傳動中間輪3152同軸設(shè)置的蝸桿3153，以及與所述蝸桿3153嚙合的渦輪3154，所述傳動輸入輪3151所述渦輪3154與所述輪子320通過所述傳動輸出軸316進(jìn)行同軸連接，當(dāng)所述渦輪3154被帶動時，所述渦輪3154帶動所述輪子320旋轉(zhuǎn)，所述電機(jī)313的轉(zhuǎn)動軸的延伸方向與所述輪子320的轉(zhuǎn)動軸的延伸方向垂直。在一個實(shí)施例中，傳動輸入輪3151與傳動中間輪3152之間通過齒輪帶3155傳動。上述結(jié)構(gòu)的傳動原理，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以根據(jù)現(xiàn)有結(jié)構(gòu)而易得知，不在此贅述。

在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，所述傳動盒310上設(shè)置有減震件330，在所述傳動盒碰到所述多用殼體400或所述電機(jī)313碰到傳動盒310的盒體時起到減震作用，減小噪音和預(yù)防損傷，所述減震件330可以是具有彈性的硅膠、塑膠或橡膠。進(jìn)一步地，在一個實(shí)施例中，所述盒體與所述多用殼體400之間設(shè)置有緩沖件340，所述緩沖件340用于使所述驅(qū)動輪組件300a、300b與所述多用殼體400或底盤100之間有預(yù)定的活動余量,從而使所述輪子320在行駛過程中遇到不同狀況的待清潔表面(例如高度不一的表面)時，可以進(jìn)行浮動，從而適用于不同的待清潔表面。優(yōu)選地，所述緩沖件340設(shè)置于所述盒體與所多用殼體400的底壁之間。所述緩沖件340可以是彈性件，例如彈簧，當(dāng)然也可以是其他起到浮動作用的機(jī)械結(jié)構(gòu)。

在一個實(shí)施例中，所述驅(qū)動輪組件300a、300b還包括測速機(jī)構(gòu)(圖未示出)，所述測速機(jī)構(gòu)用于檢測輪子320是否旋轉(zhuǎn)，以使得在所述清潔機(jī)器人運(yùn)動的過程中檢測輪子320的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，以便所述清潔機(jī)器人對清潔機(jī)器人自身狀態(tài)進(jìn)行正確的判斷并給出指示。

請參閱圖8，圖8是本實(shí)用新型的實(shí)施例中清潔機(jī)器人的底盤的朝向外部環(huán)境的一側(cè)的結(jié)構(gòu)示意圖，也就是底盤100的朝下方的一側(cè)的結(jié)構(gòu)示意圖。在本實(shí)用新型的一個實(shí)施例中，所述底盤100對應(yīng)于所述驅(qū)動輪組件300a、300b的部位設(shè)置有限位口150a、150b，驅(qū)動輪組件300a、300b的輪子320分別從所述限位口150a、150b露出，以使所述輪子可以接觸待清潔表面并在待清潔表面轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動輪組件的傳動盒310的盒體位于所述底盤100的傳動盒安裝部位160a、160與所述多用殼體400之間，使所述驅(qū)動輪組件300a、300b被限定于設(shè)定位置。該結(jié)構(gòu)簡單，且使所述多用殼體400實(shí)現(xiàn)一殼多用，為垃圾盒500騰出更多的設(shè)置空間。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)可以在任何的一個或多個實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上所述的實(shí)施方式，并不構(gòu)成對該技術(shù)方案保護(hù)范圍的限定。任何在上述實(shí)施方式的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在該技術(shù)方案的保護(hù)范圍之內(nèi)。