技術(shù)總結(jié)
一種擺動式擦窗機器人玻璃邊緣檢測方法，包括：在玻璃邊緣檢測過程中加入容錯判斷模式；在擺動式擦窗機器人擦除作業(yè)過程中允許擦窗機器人擦窗底盤對玻璃邊緣位置進行一次誤判，當擦窗機器人將某處暫時判定為玻璃邊緣時，擦窗機器人通過退回一步再擦除的方式驗證第一次判斷結(jié)果。若兩次擦除過程中均發(fā)現(xiàn)此處存在玻璃邊緣，則認為第一足M1已經(jīng)以較大可能性抵達玻璃邊緣，此后，通過控制擦窗機器人的另一個擦窗底盤向行進方向進行相同于第一足M1的運動，判定第一足M2是否抵達玻璃邊緣，當且僅當?shù)谝蛔鉓1和第一足M2同時判定為抵達玻璃邊緣，才判定此處為玻璃邊緣位置并置相應(yīng)標志位。

技術(shù)研發(fā)人員：禹鑫燚;李壯;歐林林;盧靚
受保護的技術(shù)使用者：浙江工業(yè)大學(xué)
文檔號碼：201610998588
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.14
技術(shù)公布日：2017.03.15