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變電站智能巡檢機(jī)器人充電室的制作方法

文檔序號:2163018閱讀:799來源:國知局
專利名稱:變電站智能巡檢機(jī)器人充電室的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人充電室領(lǐng)域,特別是工業(yè)移動機(jī)器人或者變電站智能巡檢機(jī)器人充電室。
背景技術(shù)
應(yīng)用變電站智能巡檢機(jī)器人完成變電站設(shè)備的巡檢,可提高變電站巡檢工作效率和質(zhì)量,降低變電站工作人員的勞動負(fù)荷,并能夠真正起到減員增效的作用,更快地推進(jìn)變電站無人值守的進(jìn)程。機(jī)器人充電室是變電站巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的重要一部分,為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動充電以及惡劣天氣下的自我保護(hù)起到了重要作用。此前,機(jī)器人充電室門的開啟需要人工配合或者充電室沒有門且充電位置??侩y以精準(zhǔn)可靠;充電室有門時(shí),當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行和結(jié)束巡視任務(wù)時(shí),需由變電站工作人員手動打開和關(guān)閉充電室門,讓巡檢機(jī)器人可以移出和進(jìn)入充電室,這種情況下既耗費(fèi)了人力,又降低了機(jī)器人工作效率,體現(xiàn)不出機(jī)器人的智能性;充電室沒有門,惡劣的天氣情況下影響設(shè)備正常使用導(dǎo)致機(jī)器人無法實(shí)現(xiàn)自動充電功能。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是針對目前機(jī)器人自動充電??靠煽啃?,惡劣天氣環(huán)境對設(shè)備的影響及機(jī)器人執(zhí)行巡檢任務(wù)時(shí)需要人工開關(guān)門的問題,提供一種變電站智能巡檢機(jī)器人充電室,它控制簡單,易于操作,機(jī)器人需要進(jìn)出門時(shí),在無人工干預(yù)情況下,實(shí)現(xiàn)自動開關(guān)門,通過充電導(dǎo)航定位裝置準(zhǔn)確??康匠潆娢恢?,實(shí)現(xiàn)完全自主充電功能。為實(shí)現(xiàn)上述目的,本實(shí)用新型采用下述技術(shù)方案一種變電站智能巡檢機(jī)器人充電室,包括充電室本體,所述的充電室本體設(shè)有自動門系統(tǒng)、充電導(dǎo)航定位裝置、充電箱,所述的充電箱置于充電室本體內(nèi),所述的充電導(dǎo)航定位裝置設(shè)在充電室本體內(nèi)部的地板上,充電導(dǎo)航定位裝置和充電箱相配合。所述的自動門系統(tǒng)包括自動門、自動門控制裝置,所述的自動門設(shè)于充電室上,自動門控制裝置置于充電室內(nèi)及充電室門框兩側(cè)。所述的自動門控制裝置,包括門體開關(guān)狀態(tài)檢測模塊、機(jī)器人感知模塊和自動門驅(qū)動模塊。所述的自動門至少為一個。所述的機(jī)器人感知模塊,為單向感知模塊或/和雙向通訊交互模塊。所述的單向感知模塊為接近開關(guān)、壓力傳感器、渦流傳感器、超聲傳感器、微波傳感器、對射開關(guān)中的一種或多種。所述的雙向通訊交互模塊可以為無線或有線方式的通信裝置,與機(jī)器人系統(tǒng)通訊連接。所述的充電導(dǎo)航定位裝置為磁導(dǎo)航裝置、標(biāo)識物導(dǎo)航定位裝置、電磁導(dǎo)航裝置、坐標(biāo)導(dǎo)航裝置、激光導(dǎo)航定位裝置、GPS導(dǎo)航定位裝置、RFID定位裝置中的一種或多種。
3[0013]所述的充電箱為接觸式、非接觸式充電箱中的一種。工作原理機(jī)器人執(zhí)行巡檢任務(wù)時(shí)需要進(jìn)出充電室門,機(jī)器人感知模塊將機(jī)器人位置信息送入自動門控制裝置,自動門控制裝置通過門體開關(guān)狀態(tài)檢測模塊判斷當(dāng)前自動門運(yùn)行條件,并通過自動門驅(qū)動模塊控制自動門電機(jī),實(shí)現(xiàn)充電室自動開關(guān)門。機(jī)器人進(jìn)入充電室后通過充電導(dǎo)航定位裝置準(zhǔn)確定位機(jī)器人充電點(diǎn)從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在無人干預(yù)情況下的自動充電功能,充電箱為機(jī)器人提供充電電源;充電箱提高了機(jī)器人充電的可靠性。本實(shí)用新型的有益效果是1、控制靈活,保證了機(jī)器人準(zhǔn)確??砍潆婞c(diǎn),提高了機(jī)器人自動充電的可靠性,克服了惡劣環(huán)境對機(jī)器人充電的影響。2、依靠各模塊軟件之間的配合,機(jī)器人可在無人工干預(yù)的情況下,自由進(jìn)出充電室完成規(guī)劃任務(wù),提高了機(jī)器人的工作效率,降低了人的勞動強(qiáng)度,體現(xiàn)出機(jī)器人的智能性。

圖1為本實(shí)用新型的主視圖;圖2為圖IA-A剖視圖;圖3為本實(shí)用新型的側(cè)視圖;圖4為圖;3B-B剖視圖;其中1.自動門;2.充電導(dǎo)航定位裝置;3.充電箱;5.充電室本體;6.機(jī)器人感知模塊;7.門體開關(guān)狀態(tài)檢測模塊;8.自動門驅(qū)動模塊。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。如圖所示,一種變電站智能巡檢機(jī)器人充電室,包括充電室本體5,所述的充電室本體5設(shè)有自動門系統(tǒng)、充電導(dǎo)航定位裝置、充電箱3,所述的充電箱3置于充電室本體5內(nèi)部,所述的充電導(dǎo)航定位裝置設(shè)在充電室本體5內(nèi)部。所述的自動門系統(tǒng)包括自動門1、自動門控制裝置,所述的自動門1設(shè)于充電室兩個門框處,自動門控制裝置設(shè)于充電室本體5內(nèi)及充電室門框兩側(cè)。所述的自動門控制裝置,包括門體開關(guān)狀態(tài)檢測模塊7、機(jī)器人感知模塊和自動門驅(qū)動模塊8。所述的機(jī)器人感知模塊,為單向感知模塊或/和雙向通訊交互模塊。所述的單向感知模塊為接近開關(guān)、壓力傳感器、渦流傳感器、超聲傳感器、微波傳感器、對射開關(guān)中的一種或多種。所述的雙向通訊交互模塊可以為WiFi或COFDM或GPRS或Zigbee或有線方式或其它形式的通信裝置,與機(jī)器人系統(tǒng)通訊連接。所述的充電導(dǎo)航定位裝置2為磁導(dǎo)航裝置和RFID定位裝置。所述充電箱3置于充電室內(nèi),包括智能數(shù)字顯示表、電源適配器、充電箱外殼、充電底座,充電箱用于顯示充電電壓及電流,為變電站智能巡檢機(jī)器人提供充電電源,提高了機(jī)器人充電的可靠性。通過充電底座為充電機(jī)構(gòu)提供電源接口 ;充電底座由充電極板與極板箱封裝而成。所述充電極板個數(shù)為多個;充電極板通過彈簧與支承軸連接。機(jī)器人執(zhí)行回充電室充電任務(wù)時(shí),通過自動門系統(tǒng)中的機(jī)器人感知模塊6判斷出機(jī)器人當(dāng)前位置,并將機(jī)器人位置信息告知自動門控制裝置,自動門控制裝置通過機(jī)器人位置信息,并結(jié)合自動門控制裝置中的門體開光狀態(tài)檢測模塊7,通過自動門驅(qū)動模塊8實(shí)現(xiàn)充電室自動門1的自動開關(guān);機(jī)器人進(jìn)入充電室后由充電導(dǎo)航定位裝置2實(shí)現(xiàn)機(jī)器人準(zhǔn)確可靠的??吭诔潆婞c(diǎn)。充電箱3提高了機(jī)器人充電的可靠性。充電室本體5為機(jī)器人充電提供一個室內(nèi)環(huán)境,克服外界惡劣天氣環(huán)境對機(jī)器人充電的影響,為機(jī)器人的正常運(yùn)行提供了保障。如上所述,本實(shí)用新型不僅為機(jī)器人提供一個室內(nèi)的充電環(huán)境,克服外界惡劣天氣環(huán)境對機(jī)器人充電的影響,而且實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人無人工干預(yù)的情況下,自由進(jìn)出充電室完成各項(xiàng)巡檢任務(wù)并能完全自主充電,提高了機(jī)器人的充電的工作效率、安全性和可靠性,體現(xiàn)出機(jī)器人的智能性。上述雖然結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
進(jìn)行了描述,但并非對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制,在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上,本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。
權(quán)利要求1.變電站智能巡檢機(jī)器人充電室,其特征是包括充電室本體、自動門系統(tǒng)、充電導(dǎo)航定位裝置、充電箱,所述的自動門系統(tǒng)設(shè)在充電室本體上,充電箱置于充電室本體內(nèi),所述的充電導(dǎo)航定位裝置設(shè)在充電室本體內(nèi),充電導(dǎo)航定位裝置和充電箱相配合。
2.如權(quán)利要求1所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室,其特征是所述的自動門系統(tǒng)包括自動門、自動門控制裝置,所述的自動門設(shè)于充電室上,自動門控制裝置設(shè)于充電室本體內(nèi)及充電室門框兩側(cè)。
3.如權(quán)利要求2所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室,其特征是所述的自動門控制裝置,包括門體開關(guān)狀態(tài)檢測模塊、機(jī)器人感知模塊和自動門驅(qū)動模塊。
4.如權(quán)利要求2所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室,其特征是所述的自動門至少為一個。
5.如權(quán)利要求3所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室,其特征是所述的機(jī)器人感知模塊,為單向感知模塊或雙向通訊交互模塊。
6.如權(quán)利要求5所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室,其特征是所述的單向感知模塊為接近開關(guān)、壓力傳感器、渦流傳感器、超聲傳感器、微波傳感器、對射開關(guān)中的一種或多種。
7.如權(quán)利要求5所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室,其特征是所述的雙向通訊交互模塊為無線或有線方式的通信裝置,與機(jī)器人系統(tǒng)通訊連接。
8.如權(quán)利要求1所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室,其特征是所述的充電導(dǎo)航定位裝置為磁導(dǎo)航裝置、標(biāo)識物導(dǎo)航定位裝置、電磁導(dǎo)航裝置、坐標(biāo)導(dǎo)航裝置、激光導(dǎo)航定位裝置、GPS導(dǎo)航定位裝置、RFID定位裝置中的一種或多種。
9.如權(quán)利要求1所述的變電站智能巡檢機(jī)器人充電室,其特征是所述的充電箱為接觸式、非接觸式充電箱中的一種。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種變電站智能巡檢機(jī)器人充電室,包括充電室本體,所述的充電室本體設(shè)有自動門系統(tǒng)、充電導(dǎo)航定位裝置、充電箱,所述的充電箱置于充電室本體內(nèi),所述的充電導(dǎo)航定位裝置設(shè)在充電室本體內(nèi)。機(jī)器人位置檢測裝置將機(jī)器人位置信息送入自動門控制裝置,自動門控制裝置通過門體開關(guān)狀態(tài)檢測模塊和障礙檢測模塊判斷當(dāng)前自動門運(yùn)行條件,并通過自動門驅(qū)動模塊控制自動門電機(jī),實(shí)現(xiàn)充電室自動開關(guān)門。機(jī)器人進(jìn)入充電室后通過充電導(dǎo)航定位裝置準(zhǔn)確定位機(jī)器人充電點(diǎn),從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在無人干預(yù)情況下的自動充電,克服了惡劣環(huán)境對機(jī)器人充電的影響,使機(jī)器人充電更加安全、可靠。
文檔編號E05F15/10GK202333477SQ201120445829
公開日2012年7月11日 申請日期2011年11月12日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月12日
發(fā)明者葉飛, 張斌, 曹濤, 楊墨, 王賢華 申請人:山東魯能智能技術(shù)有限公司
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