或沒夾好鑰匙K，因此當(dāng)這個夾具7-1到達的銑牙工位后，銑牙裝置4不進行銑牙動作，從而避免銑刀與夾具7-1相撞。
[0088]連動組件包括主動件3-5和被動件3-6，主動件3_5滑動連接在第二支架3_1上，基準(zhǔn)件3-3固定在主動件3-5上，主動件3-5與第五執(zhí)行元件3-2連接，被動件3_6活動連接在第二支架3-1上，主動件3-5具有施力端3-50，被動件3-6具有受力端3_61和被感應(yīng)端3-62，在基準(zhǔn)件3-3匹配不到鑰匙K時，第五執(zhí)行元件3-2繼續(xù)驅(qū)動主動件3_5，施力端
3-50作用在受力端3-61上使被動件3-6動作，被感應(yīng)端3_62進入檢測器3_4的檢測范圍而導(dǎo)致檢測器3-4信號變化。具體到實際產(chǎn)品中，第二支架3-1由一塊板體構(gòu)成，結(jié)構(gòu)簡單，為了便于描述，可以定義圖14中第二支架3-1的左側(cè)為后，第二支架3-1的右側(cè)為前，主動件3-5在第五執(zhí)行元件3-2的驅(qū)動下由后向前帶動基準(zhǔn)件3-3運動，結(jié)合圖16看，第二支架3-1的前方就是回轉(zhuǎn)工作臺7，為了簡化設(shè)計，避免安裝及運行時的位置干涉，第二支架3-1的前方除了基準(zhǔn)件3-3之外，沒有其它零部件，所以第二支架3-1可以采用板體構(gòu)成。主動件3-5包括第一桿體3-51、連接板3-52和第二桿體3_53，第一桿體3_51從后向前穿過第二支架3-1并滑動連接在第二支架3-1上，第一桿體3-51與第五執(zhí)行元件3-2連接，基準(zhǔn)件3-3固定在第一桿體3-51的前端，連接板3-52固定在第一桿體3_51的后端。第五執(zhí)行元件3-2固定在第二支架3-1的后側(cè)，主動件3-5就通過連接板3-52和第二桿體
3-53來繞過第五執(zhí)行元件3-2，第二桿體3-53位于第五執(zhí)行元件3_2的下方，連接板3_52豎直設(shè)置，連接板3-52的上部與第一桿體3-51的后端連接，連接板3-52的下部與第二桿體3-53的后端連接，第二桿體3-53的前端即主動件3-5的施力端3_50，第二桿體3_53的前端對準(zhǔn)被動件3-6的上端。第五執(zhí)行元件3-2驅(qū)動第一桿體3-51，第一桿體3-51沿自身軸向滑動，在需要檢測時，第五執(zhí)行元件3-2驅(qū)動第一桿體3-51向前滑動，檢測完成后，第五執(zhí)行元件3-2驅(qū)動第一桿體3-51向后滑動，為了保證基準(zhǔn)件3-3移動的平穩(wěn)性，第一桿體3-51設(shè)有兩根，一般是圓桿，當(dāng)然數(shù)量可以增加，但不是很必要，而且也可以采用矩形桿等其它截面形狀的桿體，只是不如圓桿容易生產(chǎn)加工。第二桿體3-53設(shè)置一根即可。
[0089]在實際產(chǎn)品中，被動件3-6也采用桿體，被動件3-6的中部通過水平轉(zhuǎn)軸3_63連接在第二支架3-1上，被動件3-6的上端即受力端3-61，被感應(yīng)端3-62位于被動件3_6的下端，被動件3-6的重心位于水平轉(zhuǎn)軸3-63的下方，當(dāng)被動件3-6是一根質(zhì)量沿軸向均勻分布的桿體時，就表現(xiàn)為被動件3-6的下端到水平轉(zhuǎn)軸3-63的距離大于被動件3-6的上端到水平轉(zhuǎn)軸3-63的距離，這樣在被動件3-6不受外力作用時能夠自動保持處于豎直狀態(tài)，因此能夠在主動件3-5向后運動復(fù)位之后，施力端3-50不再作用在受力端3-61上，被動件
3-6的被感應(yīng)端3-62就自動退出檢測器3-4的檢測范圍，而不需要其它復(fù)位裝置。除此之夕卜，當(dāng)然可以增加復(fù)位裝置來保證被動件3-6復(fù)位，可以在轉(zhuǎn)軸上設(shè)有使被感應(yīng)端3-62移出檢測器3-4的檢測范圍的扭簧，或者在被動件3-6與第二支架3-1之間設(shè)有使被感應(yīng)端
3-62移出檢測器3-4的檢測范圍的彈簧，這兩種情況下，被動件3-6只要通過轉(zhuǎn)軸連接在第二支架3-1上即可，不特定要求是水平轉(zhuǎn)軸3-63，而且也不要求被動件3-6的具體形狀。
[0090]檢測器3-4為紅外傳感器，如圖17所示，檢測器3-4包括紅外發(fā)射端3_41和紅外接收端3-42，在基準(zhǔn)件3-3匹配不到鑰匙K時，被感應(yīng)端3-62進入紅外發(fā)射端3_41和紅外接收端3-42之間阻止紅外接收端3-42接收紅外線。除此之外，檢測器3-4也可以采用磁感應(yīng)開關(guān)，例如干簧管等等，被感應(yīng)端3-62上設(shè)有感應(yīng)磁鐵。還有霍爾元件、微動形狀以及壓力傳感器也同樣適用。為了讓檢測裝置3能夠檢測出夾具7-1夾緊鑰匙K時是否夾好，能否滿足銑牙要求，防止銑出來的牙出現(xiàn)偏差、歪斜等等，可以在基準(zhǔn)件3-3上靠近校準(zhǔn)端面3-31的側(cè)面或者校準(zhǔn)端面3-31上設(shè)有用于檢測校準(zhǔn)端面3-31抵到鑰匙匙柄Kl時壓力的匙柄壓力傳感器3-32和用于檢測校準(zhǔn)端面3-31抵到鑰匙匙桿K2時壓力的匙桿壓力傳感器3-33，如圖18所示，為了便于展示，本實施例中匙柄壓力傳感器3-32和匙桿壓力傳感器
3-33設(shè)在基準(zhǔn)件3-3的上表面上連接校準(zhǔn)端面3-31的邊緣，只有匙柄壓力傳感器3_32和匙桿壓力傳感器3-33同時感應(yīng)到壓力變化，才能確定鑰匙K被夾具7-1夾好，可以進行銑牙。因為校準(zhǔn)端面3-31是個復(fù)雜曲面，而匙柄壓力傳感器3-3232和匙桿壓力傳感器3_33分別對應(yīng)鑰匙的不同部位，兩者到夾具7-1的距離不相等，而且相差較大，因此除了鑰匙K之外，即使夾具7-1抵到校準(zhǔn)端面3-31上，也只可能使匙桿壓力傳感器3-33感應(yīng)到壓力變化，不可能使匙柄壓力傳感器3-32感應(yīng)到壓力變化，因此檢測結(jié)果可靠。
[0091]另外，也可以省略了被動件3-6，如圖19所示，主動件3-5具有被感應(yīng)端3_62，在基準(zhǔn)件3-3匹配不到鑰匙K時，第五執(zhí)行元件3-2繼續(xù)驅(qū)動主動件3-5，被感應(yīng)端3-62進入檢測器3-4的檢測范圍而導(dǎo)致檢測器3-4信號變化?；驹砼c有被動件3-6的結(jié)構(gòu)相通，因此不再贅述。
[0092]通過檢測連動組件的運動軌跡異常來判斷夾具7-1上沒有夾到鑰匙K，只需要銑牙機的控制系統(tǒng)能夠檢測到檢測器3-4產(chǎn)生的信號變化即可實現(xiàn)，控制成本低廉，如果夾具7-1夾好鑰匙K，則檢測器3-4的信號沒有變化，例如表現(xiàn)為保持低電平，當(dāng)連動組件進入檢測器3-4的檢測范圍而導(dǎo)致檢測器3-4信號變化，例如變成了高電平，則銑牙機的控制系統(tǒng)可以判斷出來夾具7-1上沒有夾到鑰匙K或沒夾好鑰匙K，可以控制這一夾具7-1到達銑牙工位時，不進行銑牙動作，從而避免銑刀與夾具7-1相撞，提高銑牙機的運行安全性；另夕卜，即使不是因為夾具7-1上沒有夾到鑰匙或沒夾好鑰匙而導(dǎo)致檢測器3-4的信號發(fā)生變化，只要檢測的信號發(fā)生變化，銑牙機的控制系統(tǒng)都會認為出現(xiàn)異常，可以避免其它異常情況帶來的銑牙問題，從而提高鑰匙銑牙的合格率。
[0093]夾具7-1中的鑰匙經(jīng)過銑牙、去毛刺后，就基本完成單個鑰匙的加工工序，因此需要移料裝置5將鑰匙從夾具7-1中取下，移料裝置5包括第三支架5-1、移料組件和解鎖組件，移料組件和解鎖組件設(shè)在第三支架5-1上，第三支架固定在機架上，移料組件用于夾取夾具7-1上的鑰匙K后轉(zhuǎn)移至串環(huán)裝置6，解鎖組件用于將自鎖的聯(lián)動組件解鎖。結(jié)合看圖20和圖32，移料組件包括用于夾取鑰匙K的移料臂5-2、帶動移料臂5-2靠近或遠離夾具7-1的第六執(zhí)行元件5-3以及驅(qū)動移料臂5-2水平轉(zhuǎn)動的第七執(zhí)行元件5-7，第六執(zhí)行元件5-3固定在第三支架5-1上，第七執(zhí)行元件5-7滑動連接在第三支架5-1上。具體是第七執(zhí)行元件5-7固定在移動支架5-6上，移動支架5-6滑動連接在第三支架5-1上并與第七執(zhí)行元件5-7連接，第七執(zhí)行元件5-7驅(qū)動移動支架5-6來帶動移料臂5-2靠近或遠離夾具7-1。移動支架5-6上設(shè)有減速器5-61，減速器5-61的輸入端與第七執(zhí)行元件5_7連接，移料臂5-2連接在減速器5-61的輸出軸上，因為移料臂5-2 —般水平轉(zhuǎn)動即可，所以減速器5-61的輸出軸豎直設(shè)置。
[0094]結(jié)合圖21，移料臂5-2包括固定臂5-21、活動臂5_22和第八執(zhí)行元件5_23，活動臂5-22通過連桿5-24與固定臂5-21連接，第八執(zhí)行元件5_23安裝在固定臂5_21上并與活動臂5-22的后端連接，第八執(zhí)行元件5-23用于驅(qū)動活動臂5-22的前端與固定臂5_21的前端夾緊鑰匙，固定臂5-21的后端與第七執(zhí)行元件5-7傳動連接。圖20中移料臂5-2處于夾緊狀態(tài)，即活動臂5-22與固定臂5-21夾緊，圖21中移料臂5_2處于張開狀態(tài)，活動臂5-22受重力作用而自然與固定臂5-21分開。另外指出說明，為了移料臂5-2能夠夾緊鑰匙，一般是夾住鑰匙匙柄。活動臂5-22通過四根相互平行的連桿5-24與固定臂5-21連接，四根連桿5-24對稱分布在固定臂5-21的兩側(cè)。這樣活動臂5-22在不受第八執(zhí)行元件5-23作用時會因為自身重力的作用而與固定臂5-21分開，而且能夠保證活動臂5-22在運動時都是保持與固定臂5-21平行的，所以活動臂5-22的運動軌跡唯一，不需要與第八執(zhí)行元件5-23固定連接，便于安裝。除此之外，活動臂5-22也可以通過兩根相互平行的連桿5-24與固定臂5-21連接，兩根連桿5-24分別位于固定臂5_21的兩側(cè)，而且這兩根連桿
5-24與固定臂5-21的轉(zhuǎn)動連接的中心點到固定臂5-21前端的距離不相等，這樣也能保證活動臂5-22的運動軌跡唯一。
[0095]結(jié)合圖20、圖22、圖23和圖24，解鎖組件包括推拉桿5_4、中間桿5_5和解鎖執(zhí)行元件，推拉桿5-4滑動連接在第三支架5-1上并與解鎖執(zhí)行元件連接，中間桿5-5轉(zhuǎn)動連接在機架I上，具體位置是在回轉(zhuǎn)工作臺7邊緣的下方，中間桿5-5的下端與推拉桿5-4活動連接，中間桿5-5的上端伸至滑塊7-3的內(nèi)側(cè)，解鎖執(zhí)行元件驅(qū)動推拉桿5-4滑動而帶動中間桿5-5轉(zhuǎn)動，中間桿5-5的上端抵在滑塊7-3的內(nèi)端上將滑塊7-3向外推動使夾具7_1解鎖。具體到中間桿5-5的下端與推拉桿5-4活動連接的結(jié)構(gòu)，是在中間桿5-5的下端設(shè)有腰孔5-51，腰孔5-51沿豎直方向設(shè)置，推拉桿5-4的前端設(shè)有銷軸5_41，銷軸5_41穿過腰孔
5-51將中間桿5-5的下端與推拉桿5-4活動連接，因為推拉桿5-4是在水平方向上運動，而中間桿5-5是在豎直面上轉(zhuǎn)動，所以設(shè)置腰孔5-51后，在中間桿5-5轉(zhuǎn)動時，銷軸5-41會沿腰孔5-51滑動，避免發(fā)生位置干涉而影響傳動。因為滑塊7-3安裝在回轉(zhuǎn)工作臺7上，是跟隨回轉(zhuǎn)工作臺7旋轉(zhuǎn)的，所以中間桿5-5在回轉(zhuǎn)工作臺7旋轉(zhuǎn)時，是處于圖22所示狀態(tài)，相對豎直方向傾斜，保證不會與滑塊7-3產(chǎn)生干涉，在解鎖過程中，解鎖執(zhí)行元件驅(qū)動推拉桿5-4向左運動，即將中間桿5-5的下端向內(nèi)推動，使得中間桿5-5的下端向內(nèi)轉(zhuǎn)動，中間桿5-5的上端向外轉(zhuǎn)動，而中間桿5-5的上端抵在滑塊7-3的內(nèi)端，因此會使滑塊7-3向外滑動，驅(qū)動斜面7-31會與擋桿7-22分開一段時間，于是拉桿7-2和上夾板7_11的外端就自動向上運動，達到圖23所示狀態(tài)，此時中間桿5-5已經(jīng)轉(zhuǎn)動到位，將滑塊7-3向外推動到位，鑰匙K不再被夾具7-1夾緊，移料臂5-2就可以將鑰匙K取走。
[0096]回轉(zhuǎn)工作臺7具有一個轉(zhuǎn)動中心，描述回轉(zhuǎn)工作臺7上的零部件的內(nèi)、外方位，就是參考回轉(zhuǎn)工作臺7的轉(zhuǎn)動中心而言的，零部件上靠近回轉(zhuǎn)工作臺7的轉(zhuǎn)動中心的端部即為內(nèi)端，相反則為外端，例如上、下夾板7-12的內(nèi)端和外端、滑塊7-3的內(nèi)端和外端、驅(qū)動斜面7-31的傾斜方向等等，而移料臂5-2的前、后端描述，則是參考移料臂5-2與夾具7-1的相對關(guān)系作參考，移料臂5-2上靠近夾具7-1的端部即前端，相反則為后端。夾具7-1是通過滑塊7-3自鎖夾緊的，因此產(chǎn)品設(shè)計過程中不需要考慮夾具7-1的電控設(shè)計，降低設(shè)計難度，也降低控制成本；其次，滑塊7-3自鎖后通過解鎖組件解鎖，推拉桿5-4、中間桿5-5傳遞解鎖執(zhí)行元件的驅(qū)動力，通過機械方式使滑塊7-3解鎖，可以在移料組件與夾具7-1對接好的情況下，使解鎖執(zhí)行元件動作進行解鎖，可靠性和穩(wěn)定性也比電控結(jié)構(gòu)要高。解鎖執(zhí)行元件采用直線電機、電動推桿、氣缸、液壓缸等直線驅(qū)動器即可。
[0097]一把鎖通常配有數(shù)把鑰匙，鑰匙生產(chǎn)廠家在鑰匙和鎖出廠前需要對每把鎖