本實(shí)用新型涉及立體車庫存取車領(lǐng)域，具體涉及一種車庫的出入系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在車抬板AGV車庫入口處，需要配置地下摞板機(jī)給每臺汽車分配車抬板，車抬板AGV搬運(yùn)抬板與汽車到指定車位?，F(xiàn)有技術(shù)中，采用橫梁作為車抬板AGV承載量行走路徑，剪刀差舉升抬板，插銷定位的方式來實(shí)現(xiàn)這一功能。

采用橫梁作為車抬板AGV承重輪行走路徑，AGV載貨物較重，橫梁強(qiáng)度要求較高。每次舉升抬板時(shí)，橫梁需要移開，剪刀差能將抬板移動到指定位置。剪刀差每次都需要將剩下的抬板舉升至指定位置，剪刀差每次需要做的功較多。這種摞板方式效率低、結(jié)構(gòu)粗大、耗能大，導(dǎo)致車庫出入效率低。

在車抬板AGV車庫入口處，在摞板機(jī)與車抬板AGV出入門之間有一定間隔，汽車進(jìn)入時(shí)需采用一種機(jī)構(gòu)填補(bǔ)此間隔，目前大部分車抬板式停車AGV廠商采用舉升機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)這一功能。

采用舉升機(jī)構(gòu)填補(bǔ)這一間隔，當(dāng)車抬板AGV載著抬板進(jìn)入車庫入口時(shí)，舉升機(jī)構(gòu)會承受較大的力，這對舉升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)件強(qiáng)度要求比較高，動力單元制動性能要求也比較高。故障率高，也有安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請?zhí)峁┮环N故障率低、出入效率高的車庫出入庫系統(tǒng)。

一種實(shí)施例中提供一種車庫出入庫系統(tǒng)，包括摞扳機(jī)、翻轉(zhuǎn)機(jī)和聯(lián)動控制器，摞扳機(jī)和翻轉(zhuǎn)機(jī)并排安裝在車庫出入口處的凹槽內(nèi)；

摞扳機(jī)包括支撐架和升降驅(qū)動裝置，支撐架上具有分別安裝在上下層的兩個(gè)伸縮軸，每個(gè)伸縮軸對應(yīng)安裝有一個(gè)伸縮電機(jī)，伸縮電機(jī)驅(qū)動伸縮軸伸縮；升降驅(qū)動裝置包括升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)和抬升機(jī)構(gòu)，升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)，升降電機(jī)驅(qū)動抬升機(jī)構(gòu)上下移動，抬升機(jī)構(gòu)包括抬板銷和與之連接的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動抬板銷旋轉(zhuǎn)；

翻轉(zhuǎn)機(jī)包括翻轉(zhuǎn)板和翻轉(zhuǎn)電機(jī)，翻轉(zhuǎn)電機(jī)與翻轉(zhuǎn)板連接，驅(qū)動翻轉(zhuǎn)板翻轉(zhuǎn)；

聯(lián)動控制器分別與伸縮電機(jī)、升降電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)電和翻轉(zhuǎn)電機(jī)信號連接，聯(lián)動控制器控制摞扳機(jī)和翻轉(zhuǎn)機(jī)聯(lián)動摞扳和翻轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，摞扳機(jī)還包括伸縮感應(yīng)器、升降感應(yīng)器和旋轉(zhuǎn)感應(yīng)器，伸縮感應(yīng)器安裝在伸縮軸對應(yīng)的位置，用于監(jiān)測伸縮軸的位置并且生成相應(yīng)的伸縮信號，升降感應(yīng)器安裝在抬升機(jī)構(gòu)對應(yīng)的位置，用于監(jiān)測抬升機(jī)構(gòu)的高度位置并生成相應(yīng)的高度信號，旋轉(zhuǎn)感應(yīng)器安裝在抬板銷對應(yīng)的位置，用于監(jiān)測抬板銷的旋轉(zhuǎn)位置并生成相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)信號；伸縮感應(yīng)器、升降感應(yīng)器和旋轉(zhuǎn)感應(yīng)器分別與聯(lián)動控制器信號連接，聯(lián)動控制器根據(jù)伸縮信號、高度信號和旋轉(zhuǎn)信號控制摞扳機(jī)摞扳。

進(jìn)一步地，翻轉(zhuǎn)機(jī)還包括翻轉(zhuǎn)傳感器，翻轉(zhuǎn)傳感器安裝在翻轉(zhuǎn)板對應(yīng)的位置，并與聯(lián)動控制器信號連接，用于監(jiān)測翻轉(zhuǎn)板的翻轉(zhuǎn)位置并生成相應(yīng)的翻轉(zhuǎn)信號，聯(lián)動控制器根據(jù)翻轉(zhuǎn)信號控制翻轉(zhuǎn)機(jī)翻轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，還包括上位調(diào)度系統(tǒng)，上位調(diào)度系統(tǒng)與聯(lián)動控制器、AGV以及互聯(lián)網(wǎng)電信號連接，上位調(diào)度系統(tǒng)用于指示聯(lián)動控制器和AGV執(zhí)行入庫任務(wù)和出口任務(wù)。在移動終端設(shè)備上安裝應(yīng)用軟件,如APP,將移動終端設(shè)備連接互聯(lián)網(wǎng)，操作所述應(yīng)用軟件,也可以實(shí)現(xiàn)汽車的入庫和出庫。

進(jìn)一步地，還包括刷卡感應(yīng)器，刷卡感應(yīng)器包括存車刷卡感應(yīng)器和取車刷卡感應(yīng)器，存車刷卡感應(yīng)器安裝在車庫出入口處，取車刷卡感應(yīng)器安裝在車庫休息室，存車刷卡感應(yīng)器和取車刷卡感應(yīng)器分別與上位調(diào)度系統(tǒng)電信號連接，分別用于感應(yīng)刷卡并生成相應(yīng)的存車刷卡信息和取車刷卡信息，上位調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)存車刷卡信息或取車刷卡信息執(zhí)行入庫任務(wù)或出口任務(wù)。

進(jìn)一步地，還包括車抬板感應(yīng)器，車抬板感應(yīng)器安裝在摞扳機(jī)內(nèi)，并與上位調(diào)度系統(tǒng)連接，用于檢測摞扳機(jī)內(nèi)層疊的車抬板數(shù)量，若在入庫任務(wù)中監(jiān)測到車抬板過少則生成補(bǔ)板信號，若在出庫任務(wù)中監(jiān)測到車抬板過多則生成去板信號，上位調(diào)度系統(tǒng)跟補(bǔ)板信號和去板信號提示執(zhí)行補(bǔ)板任務(wù)和去板任務(wù)。

進(jìn)一步地，支撐架上還設(shè)有限位組件，一個(gè)伸縮軸對應(yīng)安裝一個(gè)限位組件，限位組件包括卡板、拉伸彈簧和電磁鐵，卡板中部通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動的安裝在支撐架上，拉伸彈簧的一端固定在卡板下端，另一端固定在支撐架上，伸縮軸的一端設(shè)有卡槽，在拉伸彈簧的作用下，卡板的上端可卡入伸縮軸的卡槽內(nèi)，電磁鐵安裝在支撐架上，電磁鐵的吸附端面向卡板設(shè)置，電磁鐵在通電的狀態(tài)下吸附卡板，使得卡板轉(zhuǎn)動脫離伸縮軸的卡槽，電磁鐵與聯(lián)動控制器電信號連接，聯(lián)動控制器控制電磁鐵吸附卡板。

進(jìn)一步地，支撐架上還設(shè)有卡板感應(yīng)器，卡板感應(yīng)器與聯(lián)動控制器連接，用于檢測卡板的位置并生成相應(yīng)的卡板位置信息，聯(lián)動控制器根據(jù)卡板位置信息控制電磁鐵吸附。

依據(jù)上述實(shí)施例的車庫出入系統(tǒng)，由于設(shè)有摞扳機(jī)為通過升降驅(qū)動裝置代替現(xiàn)有剪刀差升降裝置節(jié)約了驅(qū)動力，支撐架上設(shè)有兩個(gè)伸縮軸，升降驅(qū)動裝置可先后將兩個(gè)車抬板抬升放置到兩個(gè)伸縮軸上，從而升降驅(qū)動裝置每次只需抬升一個(gè)車抬板即可，升降驅(qū)動裝置的能耗低，同時(shí)也提高了效率；翻轉(zhuǎn)機(jī)采用翻轉(zhuǎn)板翻轉(zhuǎn)的方式實(shí)現(xiàn)汽車和AGV行走，同樣節(jié)約了驅(qū)動力；并且本系統(tǒng)的摞扳機(jī)和翻轉(zhuǎn)機(jī)通過聯(lián)動控制器控制，摞扳機(jī)和翻轉(zhuǎn)機(jī)的協(xié)調(diào)效率高。上位調(diào)度系統(tǒng)控制整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)作，控制AGV與摞扳機(jī)和翻轉(zhuǎn)機(jī)協(xié)調(diào)配合工作，進(jìn)一步提高了出入庫效率。

附圖說明

圖1為一種實(shí)施例中車庫出入庫系統(tǒng)的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為一種實(shí)施例中車庫出入庫系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖3為一種實(shí)施例中摞扳機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為一種實(shí)施例中支撐架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖4的局部放大圖A；

圖6為一種實(shí)施例中升降驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為一種實(shí)施例中翻轉(zhuǎn)機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為一種實(shí)施例中聯(lián)動控制器控制部分的結(jié)構(gòu)框圖；

圖9為一種實(shí)施例中車庫出入方法的流程圖；

圖10為一種實(shí)施例中入庫任務(wù)的流程圖；

圖11為一種實(shí)施例中出庫任務(wù)的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面通過具體實(shí)施方式結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

實(shí)施例一：

本實(shí)施例提供了一種車庫出入庫系統(tǒng)，如圖1所示，車庫出入庫系統(tǒng)包括摞扳機(jī)1和翻轉(zhuǎn)機(jī)2，摞扳機(jī)1和翻轉(zhuǎn)機(jī)2并排安裝在車庫入口3處的凹槽內(nèi)，兩者的上端與地面齊平。摞扳機(jī)1處的入口為汽車入口，翻轉(zhuǎn)機(jī)2處的入口為AGV入口。

如圖2所示，車庫出入庫系統(tǒng)還包括聯(lián)動控制器4、上位調(diào)度系統(tǒng)5和刷卡感應(yīng)器6，聯(lián)動控制器4分別與摞扳機(jī)1、翻轉(zhuǎn)機(jī)2和上位調(diào)度系統(tǒng)5電信號連接，聯(lián)動控制器4為PLC單片機(jī)，用于控制摞扳機(jī)1和翻轉(zhuǎn)機(jī)2協(xié)調(diào)摞扳和翻轉(zhuǎn)。刷卡感應(yīng)器6包括存車刷卡感應(yīng)器和取車刷卡感應(yīng)器，存車刷卡感應(yīng)器安裝在車庫出入口處，用于刷卡及生成相應(yīng)的存車刷卡信息，并將存車刷卡信息傳給上位調(diào)度系統(tǒng)5，取車刷卡感應(yīng)器安裝在車庫的休息室內(nèi)，用于刷卡及生產(chǎn)相應(yīng)的取車刷卡信息，并將取車刷卡信息傳給上位調(diào)度系統(tǒng)5，上位調(diào)度系統(tǒng)5也可以與移動端信號連接，如與手機(jī)連接，在手機(jī)上安裝相應(yīng)的APP程序，用戶可通過手機(jī)APP下達(dá)存車任務(wù)或取車任務(wù)。上位調(diào)度系統(tǒng)5還與AGV、刷卡感應(yīng)器6電信號連接，上位調(diào)度系統(tǒng)5為整個(gè)車庫出入系統(tǒng)的控制中心，控制所有設(shè)備的協(xié)調(diào)運(yùn)作，上位調(diào)度系統(tǒng)5通過刷卡信息判斷執(zhí)行入庫任務(wù)或出庫任務(wù)，并控制AGV及傳達(dá)入庫任務(wù)或出庫任務(wù)指令給聯(lián)動控制器4完成汽車的入庫和出庫。

如圖3和圖4所示，摞扳機(jī)1包括支撐架11和升降驅(qū)動裝置12，支撐架11具有四個(gè)，四個(gè)支撐架11的安裝點(diǎn)圍成一個(gè)長方形，并與車抬板相匹配13，四個(gè)支撐架11共同支撐車抬板13。支撐架11上設(shè)有上下層的兩個(gè)伸縮軸111，每個(gè)伸縮軸111對應(yīng)安裝有一個(gè)伸縮電機(jī)112，伸縮軸111的一端為抬板端，另一端為限位驅(qū)動端，限位驅(qū)動端的側(cè)面設(shè)有直線齒，伸縮電機(jī)112通過齒輪與伸縮軸111連接，伸縮電機(jī)112驅(qū)動伸縮軸111軸向移動。

如圖5所示，在支撐架11上還設(shè)有限位組件113，一個(gè)伸縮軸111對應(yīng)安裝有一個(gè)限位組件113，限位組件113包括卡板1131、拉伸彈簧1132和電磁鐵1133，卡板1131中部通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動的安裝在支撐架11上，拉伸彈簧1132的一端固定在卡板113下端，另一端固定在支撐架11上，伸縮軸111的限位驅(qū)動端設(shè)有卡槽，在拉伸彈簧1132的作用下，卡板113的上端可卡入伸縮軸111的卡槽內(nèi)，電磁鐵1133安裝在支撐架11上，電磁鐵1133的吸附端面向卡板設(shè)置，電磁鐵1133在通電的狀態(tài)下吸附卡板，使得卡板轉(zhuǎn)動脫離伸縮軸的卡槽。

如圖6所示，升降驅(qū)動裝置12包括升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)121和抬升機(jī)構(gòu)122，升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)121包括升降電機(jī)1211，抬升機(jī)構(gòu)122安裝在升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)121上，升降電機(jī)1211通過鏈條驅(qū)動抬升機(jī)構(gòu)122上下移動。抬升機(jī)構(gòu)122包括抬板銷1221和與之連接的旋轉(zhuǎn)電機(jī)1222，旋轉(zhuǎn)電機(jī)1222驅(qū)動抬板銷1221旋轉(zhuǎn)。

如圖7所示，翻轉(zhuǎn)機(jī)2包括翻轉(zhuǎn)板21和翻轉(zhuǎn)電機(jī)22，翻轉(zhuǎn)板21和翻轉(zhuǎn)電機(jī)22安裝在安裝架上，翻轉(zhuǎn)電機(jī)22驅(qū)動翻轉(zhuǎn)板21翻轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)板21下方具有供AGV行走的面板，翻轉(zhuǎn)板21用于汽車行走。

如圖8所示，聯(lián)動控制器4與摞扳機(jī)1的伸縮電機(jī)112、升降電機(jī)1211、旋轉(zhuǎn)電機(jī)1222和電磁鐵1133電信號連接，并與翻轉(zhuǎn)機(jī)2的翻轉(zhuǎn)電機(jī)22連接，聯(lián)動控制器4用于控制摞扳機(jī)1的摞扳和翻轉(zhuǎn)機(jī)2的翻轉(zhuǎn)。

為了實(shí)現(xiàn)自動化準(zhǔn)確出庫和入庫，在摞扳機(jī)1上還安裝有伸縮感應(yīng)器71、升降感應(yīng)器72、旋轉(zhuǎn)感應(yīng)器73和卡板感應(yīng)器74，伸縮感應(yīng)器71安裝在伸縮軸111對應(yīng)的位置，用于監(jiān)測伸縮軸111伸縮的位置并且生成相應(yīng)的伸縮信號。升降感應(yīng)器72安裝在抬升機(jī)構(gòu)122對應(yīng)的位置，用于監(jiān)測抬升機(jī)構(gòu)122的高度位置并生成相應(yīng)的高度信號。旋轉(zhuǎn)感應(yīng)器73安裝在抬板銷1221對應(yīng)的位置，用于監(jiān)測抬板銷1221的旋轉(zhuǎn)位置并生成相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)信號。卡板感應(yīng)器74安裝在與卡板113對應(yīng)的位置，用于感應(yīng)卡板113的旋轉(zhuǎn)位置并生成卡板位置信息。伸縮感應(yīng)器71、升降感應(yīng)器72、旋轉(zhuǎn)感應(yīng)器73和卡板感應(yīng)器74分別與聯(lián)動控制器4信號連接，聯(lián)動控制器4根據(jù)伸縮信號71和卡板感應(yīng)器74控制伸縮軸111伸縮抬板或隱藏避讓，根據(jù)高度信號72控制抬升機(jī)構(gòu)122上下移動，根據(jù)旋轉(zhuǎn)信號73控制抬板銷1221的旋轉(zhuǎn)抬板或隱藏避讓。

在翻轉(zhuǎn)機(jī)2上安裝有翻轉(zhuǎn)感應(yīng)器8，翻轉(zhuǎn)感應(yīng)器8安裝在與翻轉(zhuǎn)板21對應(yīng)的位置上，用于監(jiān)測翻轉(zhuǎn)板21的旋轉(zhuǎn)位置并生成相應(yīng)的翻轉(zhuǎn)信號。翻轉(zhuǎn)感應(yīng)器8與聯(lián)動控制器4信號連接，聯(lián)動控制器4根據(jù)翻轉(zhuǎn)信號控制翻轉(zhuǎn)板21翻轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)板21可翻轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)的汽車行走位和豎直狀態(tài)的避讓位，聯(lián)動控制器4根據(jù)翻轉(zhuǎn)信息確認(rèn)翻轉(zhuǎn)板21是否翻轉(zhuǎn)到指定位置。

聯(lián)動控制器4分別摞扳機(jī)1和翻轉(zhuǎn)機(jī)2上的驅(qū)動件和感應(yīng)器電信號連接，控制摞扳機(jī)1和翻轉(zhuǎn)機(jī)2協(xié)調(diào)執(zhí)行入庫任務(wù)和出庫任務(wù)。

本實(shí)施例中，在摞扳機(jī)1內(nèi)還安裝有車抬板感應(yīng)器9，車抬板感應(yīng)器9安裝在摞扳機(jī)1內(nèi)，并與上位調(diào)度系統(tǒng)5連接，用于檢測摞扳機(jī)1內(nèi)層疊的車抬板13數(shù)量，若在入庫任務(wù)中監(jiān)測到車抬板13過少則生成補(bǔ)板信號，若在出庫任務(wù)中監(jiān)測到車抬板過多13則生成去板信號，上位調(diào)度系統(tǒng)5根據(jù)補(bǔ)板信號和去板信號提示執(zhí)行補(bǔ)板任務(wù)和去板任務(wù)。

上述感應(yīng)器具體為微動開關(guān)、限位開關(guān)、光電傳感器或編碼器。

本實(shí)施例的車庫出入庫系統(tǒng)，由于設(shè)有摞扳機(jī)1為通過升降驅(qū)動裝置12代替現(xiàn)有剪刀差升降裝置節(jié)約了驅(qū)動力，支撐架11上設(shè)有兩個(gè)伸縮軸111，升降驅(qū)動裝置12可先后將兩個(gè)車抬板13抬升放置到兩個(gè)伸縮軸111上，從而升降驅(qū)動裝置每次只需抬升一個(gè)車抬板即可，升降驅(qū)動裝置的能耗低，同時(shí)也提高了效率；翻轉(zhuǎn)機(jī)2采用翻轉(zhuǎn)板21翻轉(zhuǎn)的方式實(shí)現(xiàn)汽車和AGV行走，同樣節(jié)約了驅(qū)動力；并且本系統(tǒng)的摞扳機(jī)1和翻轉(zhuǎn)機(jī)2通過聯(lián)動控制器4控制，摞扳機(jī)1和翻轉(zhuǎn)機(jī)2的協(xié)調(diào)效率高。上位調(diào)度系統(tǒng)5控制整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)作，控制AGV與摞扳機(jī)1和翻轉(zhuǎn)機(jī)2協(xié)調(diào)配合工作，進(jìn)一步提高了出入庫效率。

實(shí)施例二：

本實(shí)施例提供了一種車庫出入庫方法，本車庫出入庫方法基于實(shí)施例一的車庫出入庫系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的汽車出入庫。

如圖9所示，本實(shí)施例的車庫出入車庫方法，包括如下步驟：

S100：獲取刷卡信息；

當(dāng)需要存車或取車時(shí)，先在刷卡感應(yīng)器上刷卡，刷卡感應(yīng)器感應(yīng)到刷卡后生成一個(gè)刷卡信息，并將刷卡信息上傳給上位調(diào)度系統(tǒng)。具體分別為：當(dāng)用戶需要存車時(shí)，用戶可通過三種方式下達(dá)存車任務(wù)，分別為：在車庫出入口取卡再在存車刷卡感應(yīng)器上刷卡；取二維碼小票；以及通過手機(jī)APP直接下達(dá)存車任務(wù)。當(dāng)用戶需要取車時(shí)，用戶同樣可通過三種方式下達(dá)取車任務(wù)，分別為：在車庫休息室的取車刷卡感應(yīng)器刷卡；將二維碼小票上的條形碼或二維碼對準(zhǔn)刷卡器上的RFID激光掃一掃；以及通過手機(jī)APP直接下達(dá)取車任務(wù)。

S200：判斷任務(wù)類型；

上位調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)獲取的刷卡信息判處出任務(wù)類型，任務(wù)類型包括入庫任務(wù)和出庫任務(wù)，并將入庫任務(wù)和出庫任務(wù)的指令傳給聯(lián)動控制器。

S210：若判定為入庫任務(wù)，則檢測摞扳機(jī)內(nèi)車抬板狀態(tài)，若車抬板過少，則執(zhí)行補(bǔ)板任務(wù)，將車抬板補(bǔ)充到摞扳機(jī)內(nèi)；若摞扳機(jī)頂層沒有車抬板，則將車抬板升至頂層；若車抬板足夠，及頂層具有車抬板，則直接進(jìn)入下一步；

S310：執(zhí)行入庫任務(wù)；

如圖10所示，入庫任務(wù)由聯(lián)動控制器控制，具體還包括如下步驟：

S311：控制翻轉(zhuǎn)機(jī)將翻轉(zhuǎn)板翻轉(zhuǎn)至避讓位，翻轉(zhuǎn)板翻轉(zhuǎn)到避讓位可通過翻轉(zhuǎn)感應(yīng)器進(jìn)行監(jiān)測；

S312：控制AGV從翻轉(zhuǎn)機(jī)的行走面板行走到摞扳機(jī)的第二層板上，并且AGV定位頂住頂層車抬板的限位塊；

S313：控制摞扳機(jī)頂板下的伸縮軸回縮，摞扳機(jī)撤去對頂層車抬板的支撐，由AGV承載頂層車抬板及上面的汽車；

S314：控制AGV將頂板及汽車搬運(yùn)入庫；

S315：控制翻轉(zhuǎn)機(jī)將翻轉(zhuǎn)板轉(zhuǎn)至汽車行走位，完成入庫任務(wù)。

S220：若判定為出庫任務(wù)，則檢測摞扳機(jī)內(nèi)車抬板狀態(tài)，若車抬板過多，則執(zhí)行去板任務(wù)，將摞扳機(jī)內(nèi)的車抬板移出，若摞扳機(jī)頂層具有車抬板，則將頂層的車抬板下降至第二層；若車抬板數(shù)量不多，還有存放車抬板空間，及頂層沒有車抬板，則直接進(jìn)入下一步；

S320：執(zhí)行出庫任務(wù)；

如圖11所示，出庫任務(wù)由聯(lián)動控制器控制，具體還包括如下步驟：

S321：控制摞板機(jī)將頂層板的載車平面與翻轉(zhuǎn)機(jī)的AGV支撐平面平齊，同時(shí)控制翻轉(zhuǎn)機(jī)將翻轉(zhuǎn)板翻轉(zhuǎn)至避讓位，通過翻轉(zhuǎn)感應(yīng)器監(jiān)測翻轉(zhuǎn)板是否翻轉(zhuǎn)到位；

S322：控制AGV載著車抬板及汽車行走到摞扳機(jī)的第二層板上；

S323：控制摞扳機(jī)伸縮軸伸出到頂板下方；

S324：控制AGV經(jīng)過翻轉(zhuǎn)機(jī)的行走面板駛離車庫入口；

S325：控制翻轉(zhuǎn)機(jī)的翻轉(zhuǎn)板翻轉(zhuǎn)至汽車行走位，供汽車駛離車庫入口，完成出庫任務(wù)；

本實(shí)施例提供的車庫出入庫方法，由于上位調(diào)度系統(tǒng)分別與聯(lián)動控制器刷卡感應(yīng)端及AGV車信號連接，通過獲取刷卡信息控制控制摞扳機(jī)、翻轉(zhuǎn)機(jī)和AGV協(xié)調(diào)工作，最終完成汽車入庫任務(wù)和出庫任務(wù)，一體化自動控制極大提高了存取效率，并且車庫入口的過渡裝置為實(shí)施例一中的摞扳機(jī)和翻轉(zhuǎn)機(jī)，摞扳機(jī)和翻轉(zhuǎn)機(jī)能夠快速的摞扳和翻轉(zhuǎn)，及便于AGV行走，進(jìn)一步提高了汽車出入庫的效率。

以上應(yīng)用了具體個(gè)例對本發(fā)明進(jìn)行闡述，只是用于幫助理解本發(fā)明，并不用以限制本發(fā)明。對于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，還可以做出若干簡單推演、變形或替換。