本發(fā)明涉及一種機(jī)械式停車設(shè)備，特別涉及一種平面式機(jī)械式停車設(shè)備。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)自走式平面停車場(chǎng)車位布置方案為2+1方案，即每?jī)膳殴潭ㄜ囄恢虚g必須要設(shè)置一條中間車道供汽車通行使用,不能作為車位使用而只能計(jì)入車位公攤面積，一個(gè)地面自走式車位包含中間通道、連接通道及出入口公攤面積11.25平米加上自身標(biāo)準(zhǔn)車位面積13.75平米總共為25平米，一個(gè)地下車庫(kù)車位公攤面積包括中間通道、連接通道、立柱、面積一般為29.5平米左右，再加進(jìn)出口坡道總面積約為40平米，而汽車自身投影面積一般不足10平米，所以地面平面停車場(chǎng)土地利用率只有40%，地下車庫(kù)只有25%。在停車場(chǎng)停車引入用停車設(shè)備后，例如德國(guó)的ray自動(dòng)泊車系統(tǒng)采用單獨(dú)的單個(gè)機(jī)器人叉車搬運(yùn)汽車能夠?qū)鹘y(tǒng)的自走式車庫(kù)的車位布置方案2+1改進(jìn)為最多每六排活動(dòng)車位共用一條車道的車位布置方案6+1方案，土地利用率理論上達(dá)到86%，但由于必須保留至少一條寬度大于通道的連接橫向通道，土地利用率實(shí)際大約在50%左右，提高了10-15%左右，但是并沒有做到停車區(qū)域面積利用到極致，只是實(shí)現(xiàn)了無(wú)人自動(dòng)泊車，減少了停車場(chǎng)汽車尾氣排放造成的霧霾源。這種增加車位方案比自走式車位布置方案在停車數(shù)量上有一定程度的提高,但存在如下不足，每個(gè)機(jī)器人成本高昂，存取車時(shí)間耗時(shí)太長(zhǎng)，如果沒有預(yù)約取車平均達(dá)到半小時(shí)左右，周轉(zhuǎn)效率不高，安全性略差。舉例說要取6排中間最里邊的兩輛車的某一輛車子流程，機(jī)器人需要依次將外邊的兩排的兩輛汽車預(yù)先搬運(yùn)到通道上的某一處，該通道節(jié)點(diǎn)被暫存的汽車堵塞不能通過其他存取機(jī)器人，汽車搬運(yùn)機(jī)器人需要搬運(yùn)兩次并將暫存于通道上，然后再將所需要取走的車子搬運(yùn)到出入口后返回原處,再進(jìn)行兩次搬運(yùn)，把通道節(jié)點(diǎn)上的兩輛車子依次擺到原位，另外機(jī)器人需要對(duì)準(zhǔn)車身、車輪掃描，然后機(jī)器人自己的位置與所存的車輛對(duì)應(yīng)正確后才能進(jìn)入位置夾持車子、行走搬運(yùn)也是非常費(fèi)時(shí)，每存取一輛車耗時(shí)很長(zhǎng)。所以這套系統(tǒng)需要和航班數(shù)據(jù)聯(lián)網(wǎng)，提前知曉每個(gè)取車旅客的車輛信息，提前半小時(shí)將車子送到出入口，使用的前提是提車需要提前半個(gè)小時(shí)通知車庫(kù)，如果沒有提前通知，對(duì)不起，只有等大約半個(gè)小時(shí)才能取走車。這個(gè)自動(dòng)泊車系統(tǒng)車庫(kù)在德國(guó)杜塞爾多夫機(jī)場(chǎng)使用，設(shè)計(jì)有270多個(gè)個(gè)車位，設(shè)計(jì)有10個(gè)出入口，也就是說如果同時(shí)來(lái)11個(gè)人取車，第十一個(gè)人就是提前通知了ray系統(tǒng)取車，也得等半個(gè)小時(shí)后才能取車，還有一個(gè)隱藏的嚴(yán)重問題由于機(jī)器人失控，搬運(yùn)機(jī)器人會(huì)碰壞其他車輛，因此造成安全性嚴(yán)重不足。還有美國(guó)的魔方機(jī)器人自動(dòng)存取車系統(tǒng)和我國(guó)深圳一家公司的agv自動(dòng)泊車系統(tǒng)與此類似，只是存取車機(jī)器人比德國(guó)的叉車略小，這里就不在贅述。

不過上述三家公司平面機(jī)器人已經(jīng)在一定程度上證明了一條技術(shù)偏見是不對(duì)的，平面停車機(jī)器人停車還是能夠增加一些車位。我國(guó)按照傳統(tǒng)停車方式的地下車庫(kù)車位每年產(chǎn)量近1000萬(wàn)個(gè)，也就是建設(shè)了近400平方千米地下車庫(kù)，地下車庫(kù)投資總額超過20000億人民幣，如果是地下多層車庫(kù)，每增加一層投資額還會(huì)增加20%以上，土地利用率很低和投資浪費(fèi)巨大。如果能夠?qū)崿F(xiàn)地下車庫(kù)20平米以內(nèi)停放一輛車，那么投資節(jié)省將達(dá)到10000億以上，經(jīng)濟(jì)效果顯著。還有一個(gè)重要原因是傳統(tǒng)地下車庫(kù)汽車在車庫(kù)內(nèi)行駛都是5km/h隨停隨走怠速方式行駛，尾氣排放異常嚴(yán)重，屬于霧霾重要制造者。如果今后全國(guó)新建的所有地下車庫(kù)全部采用機(jī)械車庫(kù)，將實(shí)現(xiàn)地下車庫(kù)無(wú)人化，汽車尾氣零排放，人們也不進(jìn)出地下車庫(kù)存取車也更為方便，另外一個(gè)原因地下車庫(kù)由于監(jiān)控死角多屬于治安和刑事案件的高發(fā)點(diǎn)，因此地下車庫(kù)采用機(jī)械車庫(kù)有充足的理由。但是在地下車庫(kù)采用現(xiàn)有的機(jī)械式立體車庫(kù)是不現(xiàn)實(shí)的，因?yàn)檫€是采用2+1車位布置方案，在地下車庫(kù)不但無(wú)法增加車位甚至還要減少車位，而且還要增加車位后期運(yùn)營(yíng)成本。由于車輛數(shù)量大幅度增加，在有限的場(chǎng)地內(nèi)和空間內(nèi)如何大幅度增加停車密度成為一個(gè)停車科技研究發(fā)展方向，在注意到這個(gè)問題后，世界上出現(xiàn)了采用成本高昂的平面機(jī)器人停車方式，對(duì)單位面積內(nèi)停車數(shù)量增加做了有益探索，但是在地下車庫(kù)每一層都安裝德國(guó)、美國(guó)和我國(guó)深圳公司的搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)備，由于增加車位數(shù)太少以及高昂成本問題也是根本沒機(jī)會(huì)的。

本人的中國(guó)專利號(hào)zl201120064156.8《軌道式萬(wàn)向螃蟹搬運(yùn)機(jī)器人停車設(shè)備》的實(shí)用新型首次提出沒有連接通道停車的n+0方案，實(shí)現(xiàn)無(wú)通道停車及存車，本發(fā)明停車數(shù)量可以比傳統(tǒng)自走式車位增加了60-100%，地面平面停車增加60%，地面平面停車場(chǎng)車位指標(biāo)在15平米/個(gè)，地下車庫(kù)為20平米/個(gè)以內(nèi)，地下車庫(kù)超過100%，同時(shí)成本低于地下車庫(kù)約50%，無(wú)人自動(dòng)泊車和消除了霧霾和治安問題，同時(shí)還具有一個(gè)強(qiáng)大功能是對(duì)建好的地下車庫(kù)進(jìn)行改造增加車位30-50%，微型地下車庫(kù)能夠達(dá)到80%，這對(duì)老舊小區(qū)緩解停車難具有重大意義。

此外，本發(fā)明還徹底糾正了現(xiàn)在停車設(shè)備技術(shù)的一個(gè)偏見，認(rèn)為平面型停車設(shè)備增加車位情況不多見，必須多層才能增加較多的車位，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了地面增加60%、地下增加100%。

但該實(shí)用新型技術(shù)存在著行走車輪僅靠一個(gè)凹形淺槽軌道控制萬(wàn)向搬運(yùn)螃蟹車機(jī)器人行走狀態(tài)，平穩(wěn)可靠性較差、還需要一套單獨(dú)的復(fù)雜轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)可靠性較差，特別是供電困難難以解決等不足。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于：提高運(yùn)行特別是轉(zhuǎn)向的可靠性，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，平臺(tái)小車的車輪為輪式車輪，車輪幾乎可以免維護(hù)，無(wú)線控制，驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向均采用直流電源，供電方便的停車用二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)，克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明包括封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)、平臺(tái)小車及帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵，行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)小車的行走自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的四個(gè)輪形車輪在水平矩形軌道系統(tǒng)的四縱四橫u形槽內(nèi)受控直線行走，走到即將離開u形槽進(jìn)入四個(gè)直角區(qū)域由長(zhǎng)度側(cè)的帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵通電吸住車身并跟隨平臺(tái)小車微動(dòng)一段距離到達(dá)直角處，由寬度側(cè)的帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵通電吸住車身，長(zhǎng)度側(cè)的帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵斷電脫開車身，暫停一點(diǎn)時(shí)間，在保持平臺(tái)小車車身方向不變的狀態(tài)下，平臺(tái)小車啟動(dòng)運(yùn)行，寬度側(cè)的帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵跟隨平臺(tái)小車微動(dòng)一段距離從直角處運(yùn)行到u形槽內(nèi)，寬度側(cè)的帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵（53）斷電脫開車身，行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)輪形車輪固定轉(zhuǎn)向0度或者90度實(shí)現(xiàn)從縱向行走變?yōu)闄M向行走或者橫向行走轉(zhuǎn)變?yōu)榭v向行走依次完成縱向-橫向-縱向-橫向-縱向運(yùn)行封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)一圈。

該方案通過將平臺(tái)小車的四個(gè)車輪“卡”在u形槽內(nèi)直線行走，在保證平臺(tái)小車車身方向不變的情況下實(shí)現(xiàn)90度轉(zhuǎn)彎的時(shí)候由帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵吸住車身提高了垂直轉(zhuǎn)向平穩(wěn)可靠性。

此外，由于平臺(tái)小車行走方式軌跡為矩形，現(xiàn)有供電技術(shù)困難，采用蓄電池電源供電實(shí)現(xiàn)了方便供電，而且不受停電影響。

本發(fā)明優(yōu)選，所述的封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)由四縱四橫u形槽構(gòu)成。四縱四橫u形槽把封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)分隔為a、b、c、d、e、f六個(gè)小矩形，a、b、c、d為矩形的四個(gè)角區(qū)域且其四個(gè)角部軌道交匯點(diǎn)之間的長(zhǎng)度和寬度距離等于平臺(tái)小車四個(gè)球形車輪之間的距離，u型槽有長(zhǎng)齒條、軌道、擋件及短齒條、軌道、擋件兩種構(gòu)成方式組成四縱四橫u型槽且按照這個(gè)順序以矩形縱橫中心線對(duì)稱布置，長(zhǎng)齒條、擋件與組成封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)四條長(zhǎng)邊且在四個(gè)角斷開，短齒條及擋件為矩形內(nèi)部“井”字形的四條邊且在軌道交匯處斷開及在與四條長(zhǎng)邊交匯處斷開形成開口，在直角處形成缺口，軌道為連續(xù)貫通平面，“井”字形交匯處的開口及直角處的缺口的直徑大于套筒輪形車輪式座的被動(dòng)齒輪直徑，u型槽的長(zhǎng)齒條及短齒條的分度線與擋件之間間距等于套筒輪形車輪座的被動(dòng)齒輪分度圓半徑與導(dǎo)向輪半徑之和，u型槽的縱橫向長(zhǎng)齒條、短齒條的齒尖各自在一條橫向及縱向垂直線上。

本發(fā)明優(yōu)選，四個(gè)行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝在停車框架兩側(cè)邊梁,包括直流減速電機(jī)、直交軸減速器、套筒輪形車輪座及車輪架，直交軸減速器通過機(jī)座與平臺(tái)小車可拆卸固定連接，行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與套筒輪形車輪座及車輪架彼此同垂直軸線，車輪架包括有凸軸的立軸及軸承座，車輪架通過軸承座與停車框架的邊梁可拆卸固定連接，套筒輪形車輪座包括輪形車輪、車輪立腿、車輪軸、套筒、導(dǎo)向輪、被動(dòng)齒輪、被動(dòng)齒輪、套筒頸部連接孔，彼此同垂直軸線，套筒輪形車輪座的輪形車輪與車輪軸及車輪立腿彼此可拆卸固定連接，車輪架通過立軸的凸軸端插入車輪立腿頸部連接孔與之可拆卸固定連接，套筒輪形車輪座可以相對(duì)于立軸獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)，輪形車輪、車輪軸及車輪立腿安裝在套筒空腔內(nèi)，導(dǎo)向輪與套筒輪形車輪座可拆卸連接且可以獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)，被動(dòng)齒輪、被動(dòng)齒輪與套筒輪形車輪座可拆卸固定連接，行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)通過聯(lián)軸器與插入車輪立腿頸部連接孔的立軸可拆卸連接，行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)立軸轉(zhuǎn)動(dòng)車輪立腿帶動(dòng)輪形車輪固定轉(zhuǎn)向0度或者90度，套筒輪形車輪座的輪形車輪始終在u形槽的軌道上滾動(dòng)，導(dǎo)向輪、被動(dòng)齒輪、被動(dòng)齒輪安裝在套筒外圓上可拆卸固定連接，平臺(tái)小車處于矩形角部u形槽開口處，被動(dòng)齒輪與u形槽一邊的長(zhǎng)齒條、短齒條咬合，導(dǎo)向輪與u形槽另一邊擋件貼住，平臺(tái)小車離開矩形角部u形槽開口處，平臺(tái)小車只有三個(gè)套筒輪形車輪座的被動(dòng)齒輪咬合長(zhǎng)齒條，其中的兩個(gè)套筒輪形車輪座的被動(dòng)齒輪只咬合一根長(zhǎng)齒條，處于角上一個(gè)套筒輪形車輪座的被動(dòng)齒輪同時(shí)咬合兩根長(zhǎng)齒條，帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵吸住停車框架邊梁提供咬合的反向推力，被動(dòng)齒輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，平臺(tái)小車行走方向就是逆時(shí)針，反之者相反，另外一個(gè)套筒輪形車輪座跟長(zhǎng)齒條、短齒條和擋件都沒有接觸，處于空閑狀態(tài)，平臺(tái)小車行走到矩形另外一個(gè)角部u形槽開口處，三個(gè)套筒輪形車輪座中間的一個(gè)變?yōu)榭臻e，先前空閑的那個(gè)參與進(jìn)來(lái)，平臺(tái)小車再走到下一個(gè)角部u形槽開口處，又輪換一次，平臺(tái)小車依次走完矩形四個(gè)角，四個(gè)套筒輪形車輪座各空閑一次，平臺(tái)小車在車身方向不變前提下行走方向完成縱向→橫向→縱向→橫向→縱向運(yùn)動(dòng)即平臺(tái)小車在水平矩形軌道系統(tǒng)上行走了一圈，行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括直流減速剎車電機(jī)、直交軸減速器及主動(dòng)齒輪通過基座安裝在行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)同一側(cè)，主動(dòng)齒輪咬合套筒輪形車輪座的被動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)套筒輪形車輪座，套筒輪形車輪座一邊的被動(dòng)齒輪跟長(zhǎng)齒條、短齒條咬合，另一邊的導(dǎo)向輪貼住擋件，通過主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)被動(dòng)齒輪、被動(dòng)齒輪帶動(dòng)套筒輪形車輪座咬合長(zhǎng)齒條、短齒條順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)向輪貼住擋件就逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)且轉(zhuǎn)動(dòng)方向始終相反，輪形車輪被行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)固定轉(zhuǎn)向0度或者90度轉(zhuǎn)向到相同方向時(shí)候又獨(dú)立滾動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)在u形槽內(nèi)直線行走，在矩形角部u形槽開口處帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵起到的作用跟導(dǎo)向輪作用為一樣被動(dòng)齒輪提供反向推力，輪形車輪被行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向90度又獨(dú)立滾動(dòng)從實(shí)現(xiàn)平臺(tái)小車轉(zhuǎn)變行走方向90度從縱向行走變?yōu)闄M向行走。

本發(fā)明優(yōu)選，轉(zhuǎn)向行走機(jī)構(gòu)固定轉(zhuǎn)向輪形車輪0度及90度兩種角度。

本發(fā)明優(yōu)選，在封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)上全部停滿平臺(tái)小車的外側(cè)所形成的一個(gè)大矩形的四周地面基座上安裝帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵固定在地面基座上，包括左右微動(dòng)復(fù)位彈簧、軸承鋼球、伸縮桿、電磁鐵，電磁鐵通過軸承鋼球套在底座內(nèi)扣滑槽內(nèi)彼此可以左右微動(dòng)滑動(dòng)并通過伸縮桿與地面基座相連彼此可以微動(dòng)伸縮，帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵距離平臺(tái)小車邊梁立面很近。在接收到plc指令后通電，帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵可以伸出微動(dòng)距離吸附到平臺(tái)小車車身立面鋼板上，并伴隨平臺(tái)小車橫向行走微動(dòng)距離。

本發(fā)明優(yōu)選，平臺(tái)小車邊梁內(nèi)安裝一組蓄電池，停車框架表面為平面部且在四個(gè)行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上部邊梁內(nèi)側(cè)區(qū)域?yàn)榇植诩?，在平臺(tái)小車（51）長(zhǎng)度方向兩端四個(gè)角部表面安裝有朝上的紅外開關(guān)。

本發(fā)明優(yōu)選，所述的平臺(tái)小車在封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)上布置方式為列排組合，列數(shù)只有兩列，排數(shù)取2-80排，a、e、b方向?yàn)橐涣?，d、f、c方向?yàn)槎校琣、d方向?yàn)橐慌?，b、c方向?yàn)槎?，a、d排數(shù)為n=1排，b、c排數(shù)為n=2排，n的最小數(shù)為2，n=2、3、4…80，二列二排為基本單元，縱列式停車法以平臺(tái)小車長(zhǎng)度方向?yàn)榱校瑑蓚€(gè)平臺(tái)小車寬度方向?yàn)槎?，二至八十個(gè)平臺(tái)小車長(zhǎng)度方向前后成排，橫列式停車法以平臺(tái)小車寬度方向?yàn)榱?，兩個(gè)平臺(tái)小車長(zhǎng)度方向?yàn)槎?，二至八十個(gè)平臺(tái)小車寬度方向前后成排。

本發(fā)明優(yōu)選，所述的封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)上設(shè)置了二排三個(gè)平臺(tái)小車及一個(gè)設(shè)備交換空位。

本發(fā)明優(yōu)選，所述的封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)上設(shè)置了二十排三十八個(gè)平臺(tái)小車及二個(gè)設(shè)備交換空位，所述的封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)上設(shè)置了八十排一百五十八個(gè)平臺(tái)小車及二個(gè)設(shè)備交換空位，所述的二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)在封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)上布置了三個(gè)平臺(tái)小車，一個(gè)空位，三個(gè)平臺(tái)小車依次實(shí)現(xiàn)輪動(dòng)，一次橫移一個(gè)平臺(tái)小車寬度，再次縱移一個(gè)平臺(tái)小車長(zhǎng)度就快速實(shí)現(xiàn)前后車位置自動(dòng)換位，把指定汽車從后位移到前位，實(shí)現(xiàn)取車功能。

本發(fā)明優(yōu)選，所述的二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)在封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)上布置了四個(gè)平臺(tái)小車，二個(gè)空位，一列兩個(gè)平臺(tái)小車同時(shí)縱移一個(gè)平臺(tái)小車長(zhǎng)度，再次兩端的兩個(gè)平臺(tái)小車同時(shí)相向橫移一個(gè)平臺(tái)小車寬度，最后另外一列兩個(gè)平臺(tái)小車縱移一個(gè)平臺(tái)小車長(zhǎng)度就快速實(shí)現(xiàn)前后車位置自動(dòng)換位，把指定汽車從后位移到前位，實(shí)現(xiàn)取車功能。

本發(fā)明優(yōu)選，所述的二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)在封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)上布置了六排十個(gè)平臺(tái)小車，二個(gè)空位，一列五個(gè)平臺(tái)小車同時(shí)縱移一個(gè)平臺(tái)小車長(zhǎng)度，再次兩端的兩個(gè)平臺(tái)小車同時(shí)相向橫移一個(gè)平臺(tái)小車寬度，接著兩列共拾個(gè)平臺(tái)小車同時(shí)相向縱移一個(gè)平臺(tái)小車長(zhǎng)度，按照這個(gè)次序反復(fù)多次就把最里端的汽車移到取車口快速實(shí)現(xiàn)前后車位置自動(dòng)換位，把指定汽車從最遠(yuǎn)處第五排后位移到存取口前位，實(shí)現(xiàn)取車功能。

本發(fā)明優(yōu)選，一般由兩個(gè)及以上二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)組合運(yùn)行，還包括控制管理系統(tǒng)，所述控制管理系統(tǒng)包括中央控制器、二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪車庫(kù)控制器及監(jiān)控系統(tǒng)，中央控制器與數(shù)個(gè)二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)控制器及監(jiān)控系統(tǒng)連接并分別控制二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)每個(gè)平臺(tái)小車（51）運(yùn)行、監(jiān)控。

本發(fā)明優(yōu)選,所述的二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)，二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)，保持所有組合的二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)排數(shù)相同以及用不同排數(shù)的二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)組合成為一個(gè)規(guī)整的或者不規(guī)整可組合成大型車庫(kù)。

本發(fā)明優(yōu)選,所述的二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)，即是一種前后車自動(dòng)換位系統(tǒng)，以最少叁個(gè)平臺(tái)小車布置在一個(gè)矩形的水平軌道系統(tǒng)內(nèi)，通過限制平臺(tái)小車的車輪在u形槽內(nèi)行走，防止車輪脫軌，在矩形的四個(gè)角利用帶滑槽的電磁鐵吸住平臺(tái)小車的套筒輪形車輪座一直咬合矩形的四條邊的長(zhǎng)齒條，在保持車身方向不變，行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)使輪形車輪固定轉(zhuǎn)向90度，行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)小車行走通過矩形四個(gè)角，從縱移變?yōu)闄M移，三個(gè)平臺(tái)小車漸次行走從而完成后車變?yōu)榍败?，?shí)現(xiàn)前后車自動(dòng)換位。

附圖說明

附圖1為二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)立體簡(jiǎn)圖；

附圖2為水平矩形軌道系統(tǒng)u型槽立體簡(jiǎn)圖；

附圖3為水平矩形軌道系統(tǒng)u型槽主視圖；

附圖4為水平矩形軌道系統(tǒng)u型槽俯視圖；

附圖5為水平矩形軌道系統(tǒng)u形槽俯視圖；

附圖6為三個(gè)平臺(tái)小車、水平矩形軌道主視圖；

附圖7為平臺(tái)小車的行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)示意圖；

附圖8為附圖7平臺(tái)小車主視圖；

附圖9為附圖8的行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)局部放大示意圖；

附圖10為套筒輪形車輪90°底視圖；

附圖11為套筒輪形車輪0°底視圖；

附圖12為一個(gè)二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)的一種二列十排二十個(gè)平臺(tái)小車情形時(shí)設(shè)備動(dòng)作程序方框圖；

附圖13為一個(gè)單通道自走式地下車庫(kù)；

附圖14為一個(gè)單通道自走式地下車庫(kù)區(qū)域改為兩個(gè)二列n排內(nèi)驅(qū)球形車輪式車庫(kù)；

附圖15為一個(gè)四通道自走式地下車庫(kù)；

附圖16為一個(gè)四通道自走式地下車庫(kù)改為十二個(gè)二列n排內(nèi)驅(qū)球形車輪式車庫(kù)；

附圖17為帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵俯視圖；

附圖18為帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵主視圖；

附圖標(biāo)記：

1-長(zhǎng)齒條、2-軌道、3-擋件、4-短齒條、5-被動(dòng)齒輪、6-導(dǎo)向輪、7-車輪立腿、8a-套筒輪形車輪座、8-輪形車輪、9-車輪軸、10-套筒、11-一端為凸軸的立軸、12-軸承座、13-主動(dòng)齒輪、14-被動(dòng)齒輪、15a-車輪架、15-直交軸減速器、16-直流減速剎車電機(jī)、17-直流減速剎車電機(jī)、18-直交軸減速器、19-連接孔、20-蓄電池、21-左右微動(dòng)復(fù)位彈簧、22-軸承鋼球、23-伸縮桿、24-電磁鐵、51-平臺(tái)小車、52-封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)、53-帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵、54-停車框架、55-行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、56-行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、57-粗糙件。

具體實(shí)施方式

下面參照附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的說明。

圖1為本實(shí)施方式的二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)立體簡(jiǎn)圖。

如圖2、3、4所示，u形槽有長(zhǎng)齒條1、軌道2及擋件3與短齒條4、軌道2及擋件3兩種組成方式。

如圖5所示，封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)52總體外形為長(zhǎng)方形，四縱四橫的u型槽6a將矩形分隔為六個(gè)小矩形，u型槽的長(zhǎng)齒條1與軌道2是連續(xù)件，二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)的封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)52由四縱四橫u型槽6a組成，其彼此互相交叉垂直，水平矩形軌道系統(tǒng)52的u型槽6a包括長(zhǎng)齒條1、短齒條4、軌道2及擋件3組成。u型槽6a鋪設(shè)于地面或樓板之上。四個(gè)角上的方格即a、b、c、d四個(gè)區(qū)域的軌道交匯點(diǎn)的長(zhǎng)度和寬度應(yīng)當(dāng)剛好和平臺(tái)小車51的四個(gè)輪形車輪8之間的間距相等。短齒條4與擋件3為短件在軌道2交匯處斷開形成u形槽6a開口，開口的直徑要大于套筒輪形車輪座8a上的被動(dòng)齒輪5的直徑以滿足通過軌道2要求。

如圖6所示，這是一個(gè)二列二排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)，封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)52上有三個(gè)平臺(tái)小車51，一個(gè)設(shè)備交換空位，由封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)52上三個(gè)平臺(tái)小車51及四周十六個(gè)帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵53三部分組成，平臺(tái)小車51的停車框架54呈長(zhǎng)方形剛性框架結(jié)構(gòu)上面為一個(gè)平面部。平臺(tái)小車51在四個(gè)角上區(qū)域a、b、c、d之外只做作縱向直線運(yùn)動(dòng)，只有當(dāng)其位于四個(gè)角上區(qū)域a、b、c、d的時(shí)候就需要作橫向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)平臺(tái)小車51運(yùn)動(dòng)到四個(gè)角時(shí)，這時(shí)可利用帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵53吸附平臺(tái)小車51車身從而使四個(gè)套筒輪形車輪座8a其中的三個(gè)套筒輪形車輪座8a的被動(dòng)齒輪5與長(zhǎng)齒條1咬合，從而使其可作變更90°方向行走，當(dāng)其橫向或者縱向運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)角時(shí)，只是三個(gè)套筒輪形車輪座8a中的一個(gè)被先前空閑的那個(gè)套筒輪形車輪座8a替換掉，其就又可作縱向或者橫向運(yùn)動(dòng)了。平臺(tái)小車51可以在該封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)52內(nèi)作順時(shí)針或作逆時(shí)針的運(yùn)動(dòng)。

在平臺(tái)小車51運(yùn)行到封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)四個(gè)角a、b、c及d區(qū)域時(shí)候，plc發(fā)出指令后帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵53通電，伸出微動(dòng)距離吸附到平臺(tái)小車車身立面鋼板上，“抓住”平臺(tái)小車使其套筒輪形車輪座8a的被動(dòng)齒輪5咬合長(zhǎng)齒條1，并伴隨平臺(tái)小車橫向行走短距離，在平臺(tái)小車的四個(gè)輪形車輪8中心點(diǎn)抵達(dá)軌道2交匯點(diǎn)后，平臺(tái)小車一側(cè)的帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵53斷電，另一側(cè)帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵53通電吸附車身，“抓住”平臺(tái)小車使其被動(dòng)齒輪5咬合長(zhǎng)齒條1，使平臺(tái)小車51在角部位置固定住。平臺(tái)小車51在封閉的水平矩形軌道系統(tǒng)52角部的時(shí)候，由于u型槽6a的擋件3無(wú)法抵住，也就是無(wú)法使套筒輪形車輪座8a的被動(dòng)齒輪5跟長(zhǎng)齒條1咬合，平臺(tái)小車51的四個(gè)輪形車輪8就只有一側(cè)被抵住，另外一側(cè)沒有抵住擋件3，平臺(tái)小車51就無(wú)法被控制住，處于自由狀態(tài)，如果不用帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵53“抓住”平臺(tái)小車51，在平臺(tái)小車51垂直改變運(yùn)動(dòng)方向行走的時(shí)候，平臺(tái)小車51就容易改變車身狀態(tài)被卡在角部不能動(dòng)彈或者脫軌，這個(gè)時(shí)候就需要的帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵53通過吸附平臺(tái)小車51車身“抓住”它代替導(dǎo)向輪6抵住擋件3提供反向推力，從而使套筒輪形車輪座8a的被動(dòng)齒輪5跟長(zhǎng)齒條1咬合。平臺(tái)小車51不在水平矩形軌道系統(tǒng)四個(gè)角a、b、c及d區(qū)域的時(shí)候，導(dǎo)向輪6可以一直抵住u型槽6a的擋件3，使套筒輪形車輪座8a的被動(dòng)齒輪5跟長(zhǎng)齒條1、短齒條4咬合，就不需要帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵53，帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵53只有當(dāng)平臺(tái)小車51在四個(gè)角a、b、c及d區(qū)域才短時(shí)間工作。帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵5353工作程序是，當(dāng)平臺(tái)小車51從橫向變?yōu)榭v向，平臺(tái)小車51寬度側(cè)的帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵53工作，平臺(tái)小車51從縱向變?yōu)闄M向，平臺(tái)小車51長(zhǎng)度側(cè)帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵53工作。

如圖7所示，停車框架54兩側(cè)長(zhǎng)邊梁內(nèi)部各安裝兩套行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)55及行走轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)56。平臺(tái)小車51呈長(zhǎng)方體整體剛性框架、兩側(cè)邊梁下面安裝行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)55及轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)56。行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)55為直交軸減速器15的出力軸上主動(dòng)齒輪13咬合套筒輪形車輪座8a的被動(dòng)齒輪14。平臺(tái)小車51在四個(gè)角上區(qū)域a、b、c、d之外只做作縱橫向直線運(yùn)動(dòng)，只有當(dāng)其位于四個(gè)角上區(qū)域a、b、c、d的時(shí)候就需要作變向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)平臺(tái)小車51運(yùn)動(dòng)到四個(gè)角時(shí)，設(shè)定套筒輪形車輪角度為0°，與平臺(tái)小車51長(zhǎng)度方向一致，套筒輪形車輪角度為90°，與平臺(tái)小車51寬度方向一致，首先由轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)56的主動(dòng)齒輪13咬合套筒輪形車輪座8a固定轉(zhuǎn)向90°，其次利用平臺(tái)小車51寬度側(cè)的帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵53吸附平臺(tái)小車51車身從而使四個(gè)套筒輪形車輪座8a其中的三個(gè)套筒輪形車輪座8a的被動(dòng)齒輪5與長(zhǎng)齒條1貼合，行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)55平臺(tái)小車51寬度側(cè)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)小車寬度側(cè)齒條，從而使平臺(tái)小車51可作變更90°方向行走，平臺(tái)小車51也就從橫向行走變?yōu)榭v向行走了，當(dāng)其縱向運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)角時(shí)，只是三個(gè)套筒輪形車輪座8a中的一個(gè)被先前空閑的那個(gè)套筒輪形車輪座8a替換掉，平臺(tái)小車51長(zhǎng)度側(cè)的帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵53和行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)55的電機(jī)工作，其就又可作橫向運(yùn)動(dòng)了，改變行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)55的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，平臺(tái)小車51就在水平矩形軌道系統(tǒng)52內(nèi)完成了順時(shí)針或作逆時(shí)針的運(yùn)動(dòng)。在四個(gè)行走自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上部?jī)?nèi)側(cè)邊梁內(nèi)側(cè)區(qū)域安裝了四片粗糙件57，這個(gè)區(qū)域大小涵蓋從小型車到特大型車的四個(gè)車輪尺寸變化，用于增大車輪輪胎與粗糙件57之間的靜摩擦力，防止車輛在平臺(tái)小車51運(yùn)行過程中發(fā)生位置變化。

如圖8、9所示，行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)55為直交軸減速器15的出力軸上主動(dòng)齒輪13咬合套筒輪形車輪座8a的被動(dòng)齒輪14，套筒輪形車輪座8a的被動(dòng)齒輪5咬合齒條1、短齒條4，導(dǎo)向輪6從背面抵住擋件3，形成u型槽的齒條1和立擋3夾持套筒輪形車輪座8a結(jié)構(gòu)。行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)55的直流減速剎車電機(jī)16通過蓄電池組20供電后，驅(qū)動(dòng)直交軸減速器15出力軸轉(zhuǎn)動(dòng)，出力軸帶動(dòng)主動(dòng)齒輪13咬合被動(dòng)齒輪14轉(zhuǎn)動(dòng)，被動(dòng)齒輪14帶動(dòng)被動(dòng)齒輪5轉(zhuǎn)動(dòng)同時(shí)被擋件3抵住使被動(dòng)齒輪5跟長(zhǎng)齒條、短齒條4咬合，同時(shí)輪形車輪8通過轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)56保持或者改變方向并獨(dú)立于套筒輪形車輪座8a滾動(dòng)，從而帶動(dòng)平臺(tái)小車51在u型槽內(nèi)行走，通過改變電機(jī)20轉(zhuǎn)動(dòng)方向，平臺(tái)小車51可以前進(jìn)或者后退。套筒輪形車輪座8a的被動(dòng)齒輪5與導(dǎo)向輪6“卡”在u型槽6a內(nèi)，平臺(tái)小車不在矩形四個(gè)角的時(shí)候，四個(gè)輪形車輪8分別處于長(zhǎng)齒條1、短齒條4與擋件3之間，也就是長(zhǎng)齒條1與擋件3“夾持”輪形車輪8，短齒條4與擋件3“夾持”輪形車輪8，四個(gè)輪形車輪8都被這樣“夾持”實(shí)現(xiàn)可靠的直線行走，在矩形的四個(gè)角的時(shí)候，三個(gè)輪形車輪8被長(zhǎng)齒條1與帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵53“夾持”著轉(zhuǎn)向90度實(shí)現(xiàn)平臺(tái)小車51從橫向變?yōu)榭v向或者相反，也使得轉(zhuǎn)向也變得可靠，因此平臺(tái)小車51可以在該水平矩形軌道系統(tǒng)52內(nèi)作順時(shí)針或作逆時(shí)針的運(yùn)動(dòng)。四個(gè)自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)56的輪形車輪18在軌道2上面滾動(dòng)，套筒輪形車輪座8a的被動(dòng)齒輪13與行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)55的主動(dòng)齒輪14咬合，被動(dòng)齒輪5與導(dǎo)向輪6卡在u型槽長(zhǎng)齒條1、短齒條4與擋件3之間。轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)56采用了一個(gè)套筒輪形車輪座8a主體相對(duì)于車輪架轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)導(dǎo)向輪6又跟套筒輪形車輪座8a轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，同時(shí)輪形車輪8又獨(dú)立于自由滾動(dòng)原理，那么車輪架15a就實(shí)現(xiàn)了在u形槽的直線運(yùn)動(dòng)，即平臺(tái)小車可以實(shí)現(xiàn)在u形槽內(nèi)的直線行走。自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)56在矩形角部u形槽6a開口處實(shí)現(xiàn)車身方向不變從縱向行走變?yōu)橹本€行走原理和前者一樣，實(shí)現(xiàn)了一個(gè)與行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)55同軸線實(shí)現(xiàn)自動(dòng)轉(zhuǎn)向。由于沒有單獨(dú)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，同軸線轉(zhuǎn)向功能，克服了現(xiàn)有技術(shù)輪形車輪要確保四個(gè)車輪同時(shí)準(zhǔn)確轉(zhuǎn)向到位需要獨(dú)立的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)問題，增加了設(shè)備運(yùn)行的可靠性。

如圖10、11所示，為套筒輪形車輪分別轉(zhuǎn)向90°及0°情形。

如圖12所示，這是一個(gè)二列十一排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)有?個(gè)平臺(tái)小車51，其分為兩列，每列十個(gè)平臺(tái)小車51，還留有兩個(gè)設(shè)備換位的空位，共計(jì)二十二個(gè)空格，每一個(gè)平臺(tái)小車51上可停一輛車，因此其可以停二十輛車，圖中未標(biāo)注數(shù)字的小方框就是兩個(gè)交換空位。

設(shè)備各個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)行順序是，譬如平臺(tái)小車51從橫向改為縱向行走，首先由轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)56的直流減速剎車電機(jī)18通過聯(lián)軸器帶動(dòng)立軸11驅(qū)動(dòng)套筒10使其輪形車輪8固定轉(zhuǎn)向90°，其次利用平臺(tái)小車51寬度側(cè)的帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵53替代導(dǎo)向輪6貼住擋件3作用吸附平臺(tái)小車51車身從而使四個(gè)套筒輪形車輪座8a其中的三個(gè)套筒輪形車輪座8a的被動(dòng)齒輪5與長(zhǎng)齒條1咬合，行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)55的直流減速剎車電機(jī)16、直交軸減速器15及主動(dòng)齒輪13驅(qū)動(dòng)套筒輪形車輪座8a的被動(dòng)齒輪14，被動(dòng)齒輪14再帶動(dòng)被動(dòng)齒輪5咬合住長(zhǎng)齒條1并自身轉(zhuǎn)動(dòng)，輪形車輪8自身自由滾動(dòng)，就讓平臺(tái)小車51的行走方向也就從橫向行走變?yōu)榭v向行走了，當(dāng)其縱向運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)角時(shí)，只是三個(gè)套筒輪形車輪座8a中的一個(gè)被先前空閑的那個(gè)套筒輪形車輪座8a替換掉，平臺(tái)小車51長(zhǎng)度側(cè)的帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵53和行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)55的電機(jī)工作，其就又可作橫向運(yùn)動(dòng)了，改變行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)55的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，平臺(tái)小車51就在水平矩形軌道系統(tǒng)52內(nèi)完成了順時(shí)針或作逆時(shí)針的運(yùn)動(dòng)。

在plc手動(dòng)、點(diǎn)動(dòng)模式控制時(shí)候、可以實(shí)現(xiàn)平臺(tái)小車51隨停隨行，為檢修提供便利。

設(shè)備運(yùn)行流程如下：1，若要將車輛存入圖中①或?位置或從①或?位置取出停放車輛時(shí)，可以直接存取車，2，若存入或取出②號(hào)位車輛時(shí)，首先將?-?號(hào)位的全部平臺(tái)小車51整體橫向移動(dòng)一個(gè)平臺(tái)小車長(zhǎng)度，?號(hào)位空出，①號(hào)位和?號(hào)位兩個(gè)平臺(tái)小車51分別縱移到原先的?號(hào)位和空位上，然后②-⑩號(hào)位的全部平臺(tái)小車51橫向整體橫向移動(dòng)一個(gè)平臺(tái)小車51長(zhǎng)度，②號(hào)位的車子就可以直接開走了。若存入或者取出?號(hào)位車輛是，順序正好和②號(hào)位車輛相反，③號(hào)位、?號(hào)位車輛存取方向相反，這里就不在贅述。

由于平臺(tái)小車51處于四個(gè)角部小矩形時(shí)需要在保持車身方向不變的情況下從橫移變?yōu)榭v移，平臺(tái)小車51橫移到角部時(shí)候速度要變?yōu)榱?，所以在角部需要暫停一點(diǎn)時(shí)間，平臺(tái)小車51是從靜止?fàn)顟B(tài)啟動(dòng)開始縱移，但此時(shí)所有的套筒輪形車輪座8a的被動(dòng)齒輪5都無(wú)法貼住擋件3，不能給被動(dòng)齒輪5與長(zhǎng)齒條1咬合提供反向推力，就需要電磁鐵53吸住平臺(tái)小車51車身提供反向推力使套筒輪形車輪式座8a的被動(dòng)齒輪5跟長(zhǎng)齒條1正常咬合，同時(shí)電磁鐵53會(huì)跟隨車身移動(dòng)微動(dòng)距離待車身的套筒輪形車輪座8a的導(dǎo)向輪6跟擋件3貼住帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵53就隨即斷電，這樣就幫助平臺(tái)小車51通過了角部點(diǎn)。

如圖13所示,這是一個(gè)單通道自走式小型地下車庫(kù)車位平面布置圖,其長(zhǎng)寬為82.2×11.8米，總面積為970平米，設(shè)有一個(gè)人員安全出口，占據(jù)兩個(gè)車位，車位總數(shù)28個(gè)，每個(gè)車位占用建筑面積34.6平米。

如圖14所示，這是把一個(gè)單通道自走式小型地下車庫(kù)改為兩個(gè)二列n排內(nèi)驅(qū)球形車輪式車庫(kù)，長(zhǎng)寬為79.5×12.7米，總面積1010平米，總車位數(shù)56個(gè)，每個(gè)車位占用建筑面積18平米。

如圖15所示，這是一個(gè)四通道自走式小型地下車庫(kù)車位平面布置圖,設(shè)有兩個(gè)人員安全出口，占據(jù)四個(gè)車位，其長(zhǎng)寬為85.2×68.7米，總面積為5853平米，車位總數(shù)200個(gè)，每個(gè)車位占用建筑面積29.3平米。

如圖16所示，這是一個(gè)四通道自走式小型地下車庫(kù)車位改為十二個(gè)二列n排內(nèi)驅(qū)球形車輪式車庫(kù)平面布置圖，其長(zhǎng)寬為81.6×67.8米，總面積為5532平米，車位總數(shù)336個(gè)，每個(gè)車位占用建筑面積16.5平米。

從圖13與14對(duì)比，車位數(shù)增加一倍，建筑面積減少一倍，建筑造價(jià)減少一倍，圖15及16對(duì)比結(jié)果也大體差不多，因?yàn)榇笮蛙噹?kù)進(jìn)出口坡道面積非常大，本計(jì)算沒有包含進(jìn)出口坡道面積，經(jīng)濟(jì)效益巨大，技術(shù)進(jìn)步顯著。

如圖17、18所示，這是一個(gè)帶有滑槽及伸縮自動(dòng)復(fù)位裝置的微動(dòng)電磁鐵53的主視圖和側(cè)視圖，主視圖展示了2個(gè)伸縮桿23及左右微動(dòng)復(fù)位彈簧21及軸承鋼球22位置，側(cè)視圖展示了電磁鐵24與伸縮桿23的連接關(guān)系，電磁鐵24吸附住平臺(tái)小車51車身后被平臺(tái)小車帶動(dòng)左右微動(dòng)，斷電后在伸縮桿23和左右微動(dòng)復(fù)位彈簧21幫助下脫離平臺(tái)小車51車身回歸原來(lái)位置。

二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)利用自動(dòng)控制系統(tǒng)控制平臺(tái)小車51的運(yùn)行，在存取相應(yīng)的車輛時(shí)，只需要在人機(jī)界面上按下其相應(yīng)的位置號(hào)碼，自動(dòng)控制系統(tǒng)可以自行控制全部車輛的行走和轉(zhuǎn)向，從而存取相應(yīng)的車輛。

一個(gè)二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)非常適合樓間等狹長(zhǎng)地塊布置車位，可以在地下或地面，只有一條車道的地下車庫(kù)采用基本上增加80%以上車位，

如果是不規(guī)則的正方形或長(zhǎng)方形或心形或橢圓形或梯形等不一枚舉形狀的地下車庫(kù)，通過組合二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)，以大致中心線兩邊設(shè)置不同的排數(shù)就完全適應(yīng)這些類型的車庫(kù)，當(dāng)然這必須預(yù)先設(shè)計(jì)滿足本發(fā)明的柱網(wǎng)才能實(shí)現(xiàn)，如果是老舊車庫(kù)，根據(jù)柱網(wǎng)情況可以通過局部或者整體改造增加車位30%-80%，大大緩解老舊小區(qū)地下車位不足問題。

在汽車碼頭或者集裝箱港口，采用二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)多個(gè)組合，靠近船碼頭的一邊即在二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)一端裝卸船司機(jī)只在固定點(diǎn)取車開車上船或卸船存車，吊車也是在吊運(yùn)固定點(diǎn)存或取，另一邊再由吊車對(duì)汽車裝卸集裝箱吊裝作業(yè)、可以極大加快集裝箱裝卸速度，同理汽車滾裝船裝卸汽車也按照這種方式還可以減少大量汽車司機(jī)使用，節(jié)約巨大的人工成本支出和成倍減少裝卸車速度。

在儲(chǔ)存單件貨物重量小于車輛或者大于車輛得其他種類貨物時(shí)候，采用多個(gè)二列n排內(nèi)驅(qū)球形車輪式貨物設(shè)備系統(tǒng)組合，貨物的存取全部都在倉(cāng)庫(kù)門口實(shí)現(xiàn)，因此可以實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)不在小于庫(kù)內(nèi)轉(zhuǎn)運(yùn)設(shè)備及其通道，大幅度提高貨物倉(cāng)儲(chǔ)速度及貨物數(shù)量，大體也是成倍增加倉(cāng)儲(chǔ)貨物數(shù)量，從而實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)物流革命性進(jìn)步。

二列n排內(nèi)驅(qū)套筒輪形車輪式車庫(kù)具有機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠、運(yùn)行平穩(wěn)故障率極低，即使設(shè)備出現(xiàn)故障可以人工干預(yù)不會(huì)滯留任何一輛車或者集裝箱在車庫(kù)或集裝箱庫(kù)內(nèi)。

另外本發(fā)明在停電時(shí)，由于采用蓄電池供電，因此設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)不受停電影響。

本發(fā)明不屬于特種設(shè)備，車輛沒有提升高度動(dòng)作，根本不會(huì)發(fā)生車輛的墜落，車輛的安全性比現(xiàn)有的任何一種停車設(shè)備類型高得多。

本發(fā)明比本人的原發(fā)明，大幅度簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，大幅度提高了設(shè)備運(yùn)行可靠性，運(yùn)行平穩(wěn)可靠、降低了單個(gè)車位設(shè)備造價(jià)，解決了供電難題，使得大面積使用更加容易進(jìn)行，技術(shù)進(jìn)步顯著。

以上所述僅為本發(fā)明較好的實(shí)施例而已，凡在本發(fā)明精神和原理原則之內(nèi)，所做的任何修改，等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)在本發(fā)明保護(hù)范圍之內(nèi)。