本發(fā)明涉及建筑領(lǐng)域，具體而言，涉及一種自驅(qū)式的全自動電梯井筒機(jī)器人爬架。

背景技術(shù)：

目前，高層建筑施工中電梯井筒位置是老虎口，許多安全事故在此位置發(fā)生。電梯井筒施工的普遍做法一是采用架體施工，其利用鋼管、扣件搭建井架型架體，架體隨著在建樓層的升高而層層向上搭設(shè)，架體上面是工人的操作平臺；二是采用爬架施工，在爬架施工的過程中，爬架的支撐點(diǎn)都需要在建筑物上進(jìn)行預(yù)埋，然后通過使爬架和預(yù)埋件連接，進(jìn)行逐層攀升。傳統(tǒng)架體施工模式的缺點(diǎn)是架體搭建、拆除費(fèi)時費(fèi)力，井筒空間狹小、作業(yè)難度較大，架體搭設(shè)工作連續(xù)性不強(qiáng)、施工效率低，架體安全性難以控制；爬架施工模式雖然免除了腳手架的拆裝工序，但是其每個提升動力點(diǎn)有較大的荷載作用在建筑物上，需要人為反復(fù)計(jì)算加強(qiáng)，且需要在墻體上設(shè)置預(yù)埋件，會對墻體表面造成破壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種自驅(qū)式的、全自動的電梯井筒機(jī)器人爬架，爬架，無需在墻體上設(shè)置預(yù)埋件，能夠搭載施工人員、材料以及機(jī)具，每升一層自動停止，能實(shí)現(xiàn)爬架在電梯井筒內(nèi)的全自動爬升功能。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種自驅(qū)式全自動機(jī)器人爬架，用于電梯井筒中，所述電梯井筒四周由墻面或梁面圍合而成且至少包括一側(cè)梁面，所述爬架包括相互連接的爬架主體和爬升主體，以及一端連接所述爬架主體、另一端連接所述爬升主體的動力裝置，所述爬架主體和所述爬升主體上分別設(shè)有多個壓于梁面橫梁上且可回彈的機(jī)械臂，整個爬架可通過所述爬架主體上的機(jī)械臂或所述爬升主體上的機(jī)械臂支撐在電梯井筒內(nèi)，使所述爬架主體和所述爬升主體可在所述動力裝置的驅(qū)動下交替向上爬升。

在本發(fā)明所述的爬架中，所述機(jī)械臂包括基座、通過轉(zhuǎn)軸與基座轉(zhuǎn)動相連的機(jī)械支撐臂以及一端連接機(jī)械支撐臂、另一端連接基座的機(jī)械臂回彈機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械支撐臂在所述機(jī)械臂回彈機(jī)構(gòu)的作用下支撐于所述梁面橫梁上并可在外力作用下以轉(zhuǎn)軸為軸心轉(zhuǎn)動。

在本發(fā)明所述的爬架中，所述爬架主體包括多根豎直設(shè)置的第一立柱，所述爬升主體包括多根與所述第一立柱位置相對應(yīng)的第二立柱，所述第一立柱上設(shè)有直線型凹腔，所述第二立柱為與所述凹腔相匹配的滑軌，所述第二立柱裝配在所述凹腔內(nèi)并可在所述凹腔內(nèi)上下滑動。

在本發(fā)明所述的爬架中，所述電梯井筒四周至少包括一側(cè)墻面，所述爬架還包括與所述爬架主體和/或所述爬升主體靠近墻面一側(cè)相連的導(dǎo)向輪裝置，所述導(dǎo)向輪裝置包括與墻面相接觸的導(dǎo)向輪以及兩端分別連接導(dǎo)向輪和爬架主體的第二緩沖裝置，所述導(dǎo)向輪可在第二緩沖裝置的作用下緊壓于墻面之上，并可在所述爬架主體的帶動下在墻面上滾動。

在本發(fā)明所述的爬架中，所述導(dǎo)向輪還包括用于控制第二緩沖裝置的第一控制器，所述導(dǎo)向輪與第二緩沖裝置之間設(shè)有用于測量所述導(dǎo)向輪對電梯井筒內(nèi)壁推力大小的第二壓力傳感器，所述第二壓力傳感器電連接于所述第一控制器。

在本發(fā)明所述的爬架中，所述爬架主體和/或所述爬升主體上分別設(shè)有用于工人施工操作和堆放物料的第一施工平臺和第二施工平臺。

在本發(fā)明所述的爬架中，所述爬架還包括用于導(dǎo)向的滑撬，所述滑撬豎直安裝在所述爬架主體外側(cè)。

在本發(fā)明所述的爬架中，所述滑撬通過第一緩沖裝置與所述爬架主體相連，所述第一緩沖裝置包括與爬架主體相連的滑套、安裝在所述滑套內(nèi)并與所述滑撬相連的滑動件以及與所述滑動件相連、用于推動滑動件的驅(qū)動裝置，在所述驅(qū)動裝置和所述滑動件之間裝設(shè)有用于測量所述滑撬對電梯井筒內(nèi)壁推力大小的第一壓力傳感器。

在本發(fā)明所述的爬架中，所述滑撬上裝有滾輪，在爬升時所述滾輪和電梯井筒內(nèi)壁通過滾動摩擦相連。

在本發(fā)明所述的爬架中，所述滾輪內(nèi)裝有電機(jī)，所述電機(jī)對滾輪的驅(qū)動方向和爬架的爬升方向一致。

在本發(fā)明所述的爬架中，所述滑撬上裝有滾輪，所述滾輪內(nèi)裝有電機(jī)，所述滾輪上裝有履帶，在爬升時所述履帶和電梯井筒內(nèi)壁通過滾動摩擦相連。

在本發(fā)明所述的爬架中，當(dāng)所述第二壓力傳感器檢測到壓力大于或小于設(shè)定值時，所述第一控制器發(fā)出指令控制第二緩沖裝置頂出或內(nèi)縮工作；當(dāng)所述第二壓力傳感器檢測到壓力恢復(fù)到設(shè)定值時，所述第一控制器發(fā)出指令控制第二緩沖裝置停止工作。

在本發(fā)明所述的爬架中，所述機(jī)械臂回彈機(jī)構(gòu)采用彈簧、彈片、自重、電動、電磁中的一種或多種作為回彈驅(qū)動力。

在本發(fā)明所述的爬架中，所述動力裝置上設(shè)置有控制系統(tǒng)，通過在所述控制系統(tǒng)上設(shè)定爬升或下降指令使所述動力裝置驅(qū)動所述爬架主體或所述爬升主體爬升或下降。

在本發(fā)明所述的爬架中，還包括用于控制所述動力裝置的第二控制器，所述機(jī)械臂與電梯井筒梁面的接觸面端設(shè)有第三壓力傳感器，所述第三壓力傳感器電連接于第二控制器，當(dāng)所述第三壓力傳感器檢測到的壓力大于設(shè)定值時，第二控制器發(fā)出指令控制所述動力裝置停止工作并發(fā)出警報。

本發(fā)明提供的全自動機(jī)器人爬架通過動力裝置對爬架進(jìn)行全自動爬升，免除了爬架主體搭建、拆除的步驟，同時不需設(shè)置預(yù)埋件和連接預(yù)埋件，保證了墻體的完整，加快了施工效率；同時設(shè)有導(dǎo)向輪和滑撬，可起到導(dǎo)向作用，使滑撬能在移動中保持穩(wěn)定性，防止其晃動或偏離路線；通過機(jī)械支撐臂可有效防止爬架的墜落，大大增加了爬架的安全性，且在爬架的上升過程中，機(jī)械支撐臂可自動轉(zhuǎn)動收縮和回彈，無需人工干預(yù)，能實(shí)現(xiàn)爬架的全自動爬升，能加快施工效率。

附圖說明

下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明，附圖中：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一某一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例一爬升狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖之一；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例一爬升狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖之二；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例一中導(dǎo)向輪設(shè)置在平臺上側(cè)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例一中導(dǎo)向輪設(shè)置在平臺下側(cè)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例二某一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例二另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例三某一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例三另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例三中第一緩沖裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為本發(fā)明實(shí)施例四的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為本發(fā)明實(shí)施例五中滑撬滾輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14為本發(fā)明實(shí)施例五中滑撬履帶的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

實(shí)施例一

如圖1和圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例一提供的全自動機(jī)器人爬架可用于單個的電梯井筒或多個單個的電梯井筒組成的并排電梯井筒中，單個電梯井筒四面由墻面或梁面(設(shè)有多根橫梁的一面)圍合而成，且要求單個電梯井筒的四面中至少包括一面梁面。具體的，本實(shí)施例選用雙電梯井筒進(jìn)行說明，其單個的電梯井筒由兩相鄰的墻面和兩相鄰的梁面圍合而成。該全自動機(jī)器人爬架包括放置于電梯井筒內(nèi)的爬架主體1、爬升主體2，以及一端連接爬架主體1、另一端連接爬升主體2的動力裝置3，本實(shí)施例中動力裝置3采用液壓動力裝置，在其他實(shí)施例中動力裝置3還可采用鏈條動力裝置或類似的垂直動力裝置；爬架主體1和爬升主體2上分別設(shè)有多個與電梯井筒的梁面相連的第一機(jī)械臂4和第二機(jī)械臂5，全自動機(jī)器人爬架可在第一機(jī)械臂4或第二機(jī)械臂5的作用下支撐在電梯井筒內(nèi)；當(dāng)需要爬升時，爬架主體1和爬升主體2可在動力裝置3的推拉運(yùn)動下交替向上爬升。該爬架還包括用于控制動力裝置3的第二控制器，機(jī)械臂與電梯井筒梁面的接觸面端設(shè)有第三壓力傳感器，第三壓力傳感器電連接于第二控制器，當(dāng)?shù)谌龎毫鞲衅鳈z測到的壓力大于設(shè)定值時，第二控制器發(fā)出指令控制動力裝置停止工作并發(fā)出警報。在爬架主體1和爬升主體2上分別設(shè)有用于工人施工操作和堆放物料的第一施工平臺和第二施工平臺。爬架主體1整體為與電梯井筒相匹配的長方體形狀，其由四根豎直放置的第一立柱和位于同一平面、連接兩兩相鄰第一立柱的第一橫桿組成，爬架主體1上的第一施工平臺即搭設(shè)在第一橫桿上。本實(shí)施例中的爬升主體2設(shè)于爬架主體1內(nèi)部，同樣由四根豎直放置的第二立柱和位于同一平面、連接兩兩相鄰第二立柱的第二橫桿組成，第二橫桿上搭設(shè)有第二施工平臺，第二施工平臺位于第一施工平臺的下方。第一立柱上設(shè)有直線型凹腔，第二立柱為與凹腔相匹配的滑軌，第二立柱安裝于凹腔內(nèi)并可在凹腔內(nèi)上下滑動。動力裝置3兩端分別連接于第一施工平臺和第二施工平臺的中心部位，動力裝置3的液壓缸設(shè)置在第二施工平臺上，液壓推桿則與第一施工平臺相連。動力裝置上設(shè)置有控制系統(tǒng)，通過在控制系統(tǒng)上設(shè)定爬升或下降指令使動力裝置3驅(qū)動爬架主體1或爬升主體2爬升或下降。

第一機(jī)械臂4和第二機(jī)械臂5分別安裝在第一橫桿和第二橫桿下方，在本實(shí)施例中，第一機(jī)械臂4和第二機(jī)械臂5為相同的結(jié)構(gòu)，包括與爬架主體1或爬升主體2相連的基座、通過轉(zhuǎn)軸與基座轉(zhuǎn)動連接的機(jī)械支撐臂以及一端連接機(jī)械支撐臂、另一端連接基座的機(jī)械臂回彈機(jī)構(gòu)；機(jī)械支撐臂可依轉(zhuǎn)軸為軸心來回轉(zhuǎn)動，并可在機(jī)械臂回彈機(jī)構(gòu)的支撐下壓于梁面的橫梁之上。在基座面向梁體的一側(cè)還設(shè)有阻止機(jī)械支撐臂繼續(xù)向上轉(zhuǎn)動的擋片當(dāng)機(jī)械支撐臂轉(zhuǎn)動到擋片位置時，擋片將臂體卡住使其沒有繼續(xù)轉(zhuǎn)動的空間從而阻止其繼續(xù)向上轉(zhuǎn)動；也可通過設(shè)置機(jī)械支撐臂與基座相連處的形狀使其與基座形狀配合來控制機(jī)械支撐臂的可轉(zhuǎn)動角度。機(jī)械臂回彈機(jī)構(gòu)采用彈簧、彈片、自重、電動、電磁中的一種或多種作為回彈驅(qū)動力，本實(shí)施例中，機(jī)械臂回彈機(jī)構(gòu)包括通過支架與機(jī)械支撐臂相連的活塞桿以及滑動套設(shè)于活塞桿外側(cè)的氣缸體，活塞桿位于氣缸體內(nèi)的一端設(shè)有活塞，活塞與氣缸體的封閉端形成一氣腔，在氣缸體的封閉端設(shè)有空氣阻尼調(diào)節(jié)器，在活塞和氣缸體的封閉端之間還設(shè)有時刻緊壓在活塞上的彈簧。初始狀態(tài)下的機(jī)械臂回彈機(jī)構(gòu)為伸長狀態(tài)，即活塞在彈簧彈力的作用下被推壓于氣缸體靠近開口的一端，同時，機(jī)械支撐臂在活塞桿的支撐下轉(zhuǎn)動到擋片的位置并停止，此時，機(jī)械支撐臂的自由端可恰好支撐于梁體上表面；當(dāng)爬架整體向上移動時，機(jī)械支撐臂會在移動過程中碰到上一級橫梁，并在橫梁的推壓之下往下轉(zhuǎn)動直至整體繞過橫梁向上移動，此時，活塞桿向氣缸體封閉端移動，活塞推動彈簧使其被壓縮，活塞與氣缸體封閉端之間形成氣腔，通過空氣阻尼調(diào)節(jié)器可調(diào)節(jié)空氣阻尼力的大小從而調(diào)節(jié)機(jī)械支撐臂的轉(zhuǎn)動速度，當(dāng)爬架上升一層后，機(jī)械支撐臂將脫離梁體的擠壓，活塞及活塞桿在彈簧的推動和空氣阻尼力的調(diào)節(jié)下向氣缸體開口端緩慢移動，同時帶動機(jī)械支撐臂向上轉(zhuǎn)動到擋片位置，此時控制動力裝置3使機(jī)械支撐臂向下移動一定距離使機(jī)械支撐臂的自由端支撐于橫梁之上。通過空氣阻尼調(diào)節(jié)器可有效阻止機(jī)械支撐臂回彈過快造成碰撞而損壞零件。通過將第一機(jī)械臂4和第二機(jī)械臂5支撐在橫梁上表面，可保證爬架施工時的穩(wěn)固性，同時由于第一機(jī)械臂4和第二機(jī)械臂5搭設(shè)在梁體上，與另一側(cè)的爬架主體1之間能形成斜向支撐，可有效防止爬架的墜落，大大增加了爬架的安全性。在爬架的上升過程中，第一機(jī)械臂4和第二機(jī)械臂5可自動轉(zhuǎn)動、回彈，無需人工干預(yù)，方便了工人施工，加快了施工效率。第一機(jī)械臂4和第二機(jī)械臂5在靠近梁面的第一橫桿和第二橫桿上分別設(shè)有多個，且同一橫桿上的第一機(jī)械臂4和第二機(jī)械臂5在水平方向上的位置相互錯開，以此避免第一機(jī)械臂4和第二機(jī)械臂5在橫梁上的支撐點(diǎn)相同。由于在實(shí)際施工過程中常常會有些非標(biāo)樓層，為適應(yīng)某些非標(biāo)樓層，在本實(shí)施例中，第一立柱和第二立柱上也分別設(shè)有多個不同高度的第一機(jī)械臂4和第二機(jī)械臂5，從而解決了由于非標(biāo)樓層層高不同導(dǎo)致施工平臺與樓層對應(yīng)而第一機(jī)械臂4和第二機(jī)械臂5無法支撐在梁上的問題。

在施工狀態(tài)下，爬架整體通過第一機(jī)械臂4和第二機(jī)械臂5穩(wěn)固支撐在電梯井筒內(nèi)；在移動狀態(tài)下，通過使動力裝置3的液壓缸進(jìn)油，促使液壓推桿向上推動第一施工平臺向上移動，同時帶動整個爬架主體1向上移動，此時，整個爬架是以爬升主體2和第二機(jī)械臂5為支撐；當(dāng)?shù)谝皇┕て脚_上升一層后，第一機(jī)械臂4壓于墻體或橫梁之上，通過使動力裝置3的液壓缸出油，在液壓缸的收力作用下，液壓缸帶動第二施工平臺和爬升主體2向上移動，直至第二機(jī)械臂5移動到指定位置壓于墻體或橫梁之上，此時整個爬架是由爬架主體1和第一機(jī)械臂4支撐；以此循環(huán)從而實(shí)現(xiàn)爬架的全自動爬升。第一施工平臺和第二施工平臺可分別在爬架主體1和爬升主體2上設(shè)有多層，為實(shí)現(xiàn)循環(huán)爬升的功能，相鄰兩層第一施工平臺和/或第二施工平臺之間可達(dá)到的最大距離應(yīng)大于或等于樓層的標(biāo)準(zhǔn)層高。以爬架主體1和爬升主體2上分別設(shè)有兩層第一施工平臺和第二施工平臺為例，為使搭設(shè)在第一施工平臺和第二施工平臺上的第一機(jī)械臂4和第二機(jī)械臂5能支撐在梁面的橫梁之上，相鄰第一施工平臺和第二施工平臺在動力裝置3的推拉運(yùn)動下可達(dá)到的最大距離應(yīng)大于或等于兩層相鄰樓層之間的距離；相鄰第一施工平臺或第二施工平臺之間的距離應(yīng)為樓層高度的整數(shù)倍，以使上下兩層第一施工平臺和第二施工平臺上的第一機(jī)械臂4和第二機(jī)械臂5能支撐在梁面的橫梁之上。

為了使爬架主體1更易于移動以及在移動中保持穩(wěn)定狀態(tài)，全自動機(jī)器人爬架還包括與爬架主體1和爬升主體2靠近墻面一側(cè)相連的導(dǎo)向輪裝置9。具體的，如圖5和圖6所示，導(dǎo)向輪裝置9安裝在第一施工平臺和第二施工平臺的上側(cè)或下側(cè)，包括與墻面相接觸的導(dǎo)向輪91以及兩端分別連接導(dǎo)向輪91和爬架主體1的第二緩沖裝置93，第二緩沖裝置93的驅(qū)動方式為電動推桿或液壓裝置。由于電梯井筒內(nèi)壁存在大小不一的平整度誤差，為保持導(dǎo)向輪91對電梯井筒內(nèi)壁始終保持穩(wěn)定的壓力以防止過大的壓力損壞其他部件或過小的壓力不能和內(nèi)壁緊壓，在導(dǎo)向輪91與第二緩沖裝置93之間設(shè)有用于測量導(dǎo)向輪91對電梯井筒內(nèi)壁推力大小的第二壓力傳感器。第二壓力傳感器在工作中將推力大小信號實(shí)時轉(zhuǎn)換給第二緩沖裝置93以調(diào)整第二緩沖裝置93給予導(dǎo)向輪91的緩沖推力，從而使導(dǎo)向輪91在電梯井筒內(nèi)壁的滑動過程中能始終保持要求的推力。導(dǎo)向輪91可在第二緩沖裝置93的推壓作用力下壓于墻體墻面之上，并可在爬架主體1的帶動下上下移動。導(dǎo)向輪還包括用于控制第二緩沖裝置的第一控制器，第二壓力傳感器電連接于第一控制器，當(dāng)?shù)诙毫鞲衅鳈z測到壓力大于或小于設(shè)定值時，第一控制器發(fā)出指令控制第二緩沖裝置93頂出或內(nèi)縮工作；當(dāng)?shù)诙毫鞲衅鳈z測到壓力恢復(fù)到設(shè)定值時，第一控制器發(fā)出指令控制第二緩沖裝置停止工作。第二緩沖裝置93可在爬架施工狀態(tài)給予導(dǎo)向輪91推力使其緊貼于墻面之上，以此保持爬架整體的穩(wěn)定，防止傾斜。由于導(dǎo)向輪裝置9的設(shè)置，可有效防止爬架主體1向?qū)蜉喲b置9一側(cè)傾斜后與墻面刮擦，大大提高了爬架的提升性，減小了爬升阻力，同時起到提高爬架爬升過程中穩(wěn)定性的作用。

本發(fā)明實(shí)施例提供的全自動機(jī)器人爬架在施工狀態(tài)時，導(dǎo)向輪91壓于墻面之上以保持爬架及施工平臺的穩(wěn)定，第一機(jī)械臂4和第二機(jī)械臂5中的機(jī)械支撐臂在機(jī)械臂回彈機(jī)構(gòu)的支撐下呈打開狀態(tài)且自由端支撐于梁體之上。圖3和圖4示出了本實(shí)施例全自動爬架的爬升過程示意圖。圖3為液壓動力裝置為收縮狀態(tài)時的示意圖，此時，爬架主體1上最底層的第一施工平臺通過第一機(jī)械臂4支撐于第二樓層的橫梁上，爬升主體2上最底層的第二施工平臺通過第二機(jī)械臂5支撐于第三樓層的橫梁上；當(dāng)爬架需要爬升時，液壓缸體進(jìn)油，液壓推桿頂住第一施工平臺上升，使整個爬架主體1上移，爬架主體1上的機(jī)械支撐臂脫離梁體同步上升，但是機(jī)械支撐臂與垂直方向的角度在機(jī)械臂回彈機(jī)構(gòu)的作用下保持不變，當(dāng)這一機(jī)械支撐臂碰到上一層橫梁時，機(jī)械臂回彈機(jī)構(gòu)受壓，機(jī)械支撐臂以轉(zhuǎn)軸為中心向下回轉(zhuǎn)并以通過橫梁，同時爬架整體仍繼續(xù)上升，當(dāng)機(jī)械支撐臂上升的高度超過這一橫梁時，受壓的機(jī)械支撐臂在機(jī)械臂回彈機(jī)構(gòu)的作用下復(fù)位，繼續(xù)操作動力裝置使爬架主體1上的機(jī)械支撐臂壓于橫梁之上，即完成爬架主體1和其上的第一施工平臺的自動爬升，圖4即圖3所示爬架主體爬升后的結(jié)構(gòu)示意圖，此時，爬架主體1上最底層的第一施工平臺通過第一機(jī)械臂4支撐于第三樓層的橫梁上，相比于圖三上升了一層；此時，液壓動力裝置為伸展?fàn)顟B(tài)，由于此時液壓推桿頂部和爬架主體1相連，爬架主體1的機(jī)械支撐臂已壓在橫梁上，通過使液壓缸體出油，在液壓缸體收力的作用下和爬架主體1支撐下，液壓缸將帶動與之相連的爬升主體2整體向上移動，爬升主體2上的機(jī)械支撐臂脫離梁體同步上升后，最后壓于上一層橫梁之上，以此完成爬升主體2整體的自動爬升。此時液壓動力裝置恢復(fù)為收縮狀態(tài)，由于此時液壓推桿頂部和爬架主體1相連，爬架主體1的機(jī)械支撐臂已壓在橫梁上，重復(fù)以上步驟即可完成本實(shí)施例爬架的全自動爬升。全過程無需人工搭建和拆卸配件，大大加快了爬架的爬升速度，能大幅度提高工程的施工速度。

實(shí)施例二

如圖7和圖8所示，實(shí)施例二與實(shí)施例一相比，不同之處在于：僅在爬架主體1上設(shè)置導(dǎo)向輪裝置9，而在爬升主體2上未設(shè)置導(dǎo)向輪裝置9，通過此設(shè)置既能保持整體爬架的穩(wěn)定和導(dǎo)向，同時節(jié)省了部分材料，降低了成本。此外，還可通過在導(dǎo)向輪裝置9上設(shè)置驅(qū)動機(jī)構(gòu)來驅(qū)動導(dǎo)向輪9主動轉(zhuǎn)動，以此輔助爬架主體1的爬升，從而降低了液壓動力裝置的提升阻力。實(shí)施例二的其他部分與實(shí)施例一相同。

實(shí)施例三

16.如圖9和圖10所示，實(shí)施例三與實(shí)施例一相比，不同之處在于：該全自動機(jī)器人爬架采用滑撬6代替導(dǎo)向輪9來保持爬架整體的穩(wěn)定性和導(dǎo)向，滑撬6豎直安裝在爬架主體1外側(cè)。如圖6所示，滑撬6通過第一緩沖裝置61與爬架主體1相連，第一緩沖裝置61的驅(qū)動方式可采用電動推桿或液壓裝置。由于電梯井筒內(nèi)壁存在大小不一的平整度誤差，為保持滑撬6對電梯井筒內(nèi)壁始終保持穩(wěn)定的壓力以防止過大的壓力損壞其他部件或過小的壓力不能和內(nèi)壁緊壓，在滑撬6與第一緩沖裝置61之間設(shè)有用于測量所述滑撬6對電梯井筒內(nèi)壁推力大小的第一壓力傳感器。如圖11所示，第一緩沖裝置61包括與爬架主體1相連的滑套12、安裝在滑套12內(nèi)并與滑撬6相連的滑動件56以及與滑動件56相連、用于推動滑動件56的驅(qū)動裝置54，第一壓力傳感器安裝在驅(qū)動裝置54和滑動件56之間，驅(qū)動裝置54可以是電動推桿或液壓裝置。第一壓力傳感器在工作中將推力大小信號實(shí)時轉(zhuǎn)換給第一緩沖裝置61以調(diào)整第一緩沖裝置61給予滑撬6的緩沖推力，從而使滑撬6在電梯井筒內(nèi)壁的滑動過程中能始終保持要求的推力。在施工狀態(tài)下，第一緩沖裝置61對滑撬6施加推力，使四周的滑撬6緊貼于電梯井筒四面并通過墻面或梁面對滑撬產(chǎn)生反作用力使爬架整體更穩(wěn)固的設(shè)置在井筒內(nèi)，進(jìn)一步加強(qiáng)了在爬架上施工的穩(wěn)定性和安全性；當(dāng)爬架主體1需要爬升時，第一緩沖裝置61取消施加到滑撬6上的推力，使滑撬6與電梯井筒四周有0-30mm的活動間隙，從而減少了爬架主體1爬升時的阻力。本實(shí)施例中滑撬6與爬架主體1相連且安裝在爬架主體1與電梯井筒之間，爬架主體1每一側(cè)至少安裝一根以上的撬體，撬體的長度稍大于第一立柱的長度且豎直焊接在爬架主體1之上，兩端設(shè)有向內(nèi)側(cè)傾斜的斜面。由于滑撬6的設(shè)置，加強(qiáng)了爬架主體1的穩(wěn)定性，同時，由于滑撬6自身的平整性和較小摩擦力的表面，使驅(qū)動輪41更易于帶動爬架主體1移動，同時撬體兩端的斜面也起到導(dǎo)向作用，使滑撬能在移動中保持穩(wěn)定性，防止其晃動或偏離路線。實(shí)施例三其他部分與實(shí)施例一相同。

實(shí)施例四

如圖11所示，實(shí)施例四與實(shí)施例一相比，不同之處在于：液壓動力裝置采用倒裝的方式設(shè)置，即液壓動力裝置的液壓缸設(shè)置在第一施工平臺上，液壓推桿則與第二施工平臺相連。在施工狀態(tài)下，爬架整體通過第一機(jī)械臂4和第二機(jī)械臂5穩(wěn)固支撐在電梯井筒內(nèi)；在移動狀態(tài)下，通過使液壓動力裝置的液壓缸進(jìn)油，促使液壓推桿向下伸長，由于第二施工平臺穩(wěn)固支撐在電梯井筒內(nèi)不可向下移動從而使第一施工平臺在推桿的反作用力下向上移動，同時帶動整個爬架主體1向上移動，此時，整個爬架是以第二機(jī)械臂5為支撐；當(dāng)?shù)谝皇┕て脚_上升一層后，第一機(jī)械臂4壓于墻體或橫梁之上，通過使液壓動力裝置的液壓缸出油，在液壓缸的收力作用下，液壓缸帶動第二施工平臺和爬升主體2向上移動，直至第二機(jī)械臂5移動到指定位置壓于墻體或橫梁之上，此時整個爬架是由第一機(jī)械臂4支撐，以此循環(huán)從而實(shí)現(xiàn)爬架的全自動爬升。實(shí)施例四其他部分與實(shí)施例一相同。

實(shí)施例五

如圖12所示，實(shí)施例五與實(shí)施例一相比，不同之處在于：滑撬6上裝有滾輪62，在爬升時滾輪62和電梯井筒內(nèi)壁通過滾動摩擦相連。滾輪62內(nèi)裝有驅(qū)動滾輪62轉(zhuǎn)動的電機(jī)，電機(jī)對滾輪62的驅(qū)動方向和爬架的爬升方向一致。通過此設(shè)置，使爬架的爬升動力得到了進(jìn)一步的提高，同時動力合理分布在爬架四周，使爬架的爬升過程能更穩(wěn)定。如圖13所示，在滾輪62上還裝設(shè)有履帶63，在爬升時履帶63和電梯井筒內(nèi)壁通過滾動摩擦相連，通過履帶63可使滑撬6更適應(yīng)凹凸不平的墻面或梁面，提升整個爬架爬升的穩(wěn)固性。實(shí)施例五其他部分與實(shí)施例一相同。

在其他優(yōu)選實(shí)施例中，第一機(jī)械臂4、第二機(jī)械臂5、滑撬6以及導(dǎo)向輪裝置5的個數(shù)和安裝位置可根據(jù)電梯井筒的不同設(shè)置多種形式，其具體原理和實(shí)現(xiàn)功能與上述實(shí)施例類似，在此將不再贅述。

以上結(jié)合附圖對本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的具體實(shí)施方式，上述的具體實(shí)施方式僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可做出很多形式，這些均屬于本發(fā)明的保護(hù)之內(nèi)。