本實用新型涉及輸運設(shè)備的智能集裝系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

立體式復(fù)合車位設(shè)備已成為解決停車位不足的一種行之有效的技術(shù)方案。目前立體式復(fù)合車位設(shè)備大多都是雙層無避讓形式的，底層車位無載車臺，由車輛直接自由進(jìn)出，上層停車平臺為立柱懸臂式結(jié)構(gòu)，然后通過橫移、升降機(jī)構(gòu)完成上層停車平臺上的車輛的駛?cè)牖蝰偝?，市場上該結(jié)構(gòu)方式的設(shè)備具有機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜、操作繁瑣缺點。因此，出現(xiàn)了各種簡易升降式立體停車設(shè)備，他們大多是從上述升降橫移式車庫技術(shù)演變而來的。

較常見的簡易升降式立體停車設(shè)備，每個停車設(shè)備能容量上下兩層各一輛車輛，上層的車輛隨載車板一起升降并停放在載車板上，下層的車輛停靠在下方，當(dāng)下車位不停放車輛時，載車板可降落于地面上，停放在載車板上的車輛即可自由出入。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在車位安裝簡易停車設(shè)備時，需要人工或人工操作機(jī)械將停車設(shè)備搬運至車位所在區(qū)域，操作繁瑣，且不安全，容易使搬運工人、安裝工人受傷，增加了工作人員的勞動量，也降低了安裝效率。并且，對于需要設(shè)置多個停車設(shè)備的場合，多個停車設(shè)備隨意堆放，存在安全隱患。同時，現(xiàn)有技術(shù)中也缺少能夠智能管理簡易停車設(shè)備的管理體系。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是用以提供輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)，用以克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供用于智能管理輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)，所述集裝系統(tǒng)可實現(xiàn)多個輸運設(shè)備的智能集裝、存儲、分配，提高了輸運設(shè)備管理的自動化程度，同時，本實用新型還降低了工作人員的勞動量，效率高，安全性好。

所述輸運設(shè)備可作為停車設(shè)備但不限于停車設(shè)備，其作為停車設(shè)備時用于車輛的停放。

為實現(xiàn)上述目標(biāo)，本實用新型提供了如下技術(shù)方案：

一種輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)，包括：具有移位機(jī)構(gòu)的輸運設(shè)備；存儲輸運設(shè)備的集裝容器，集裝容器上設(shè)置有位置調(diào)整單元；所述位置調(diào)整單元用以將集裝容器中已有的輸運設(shè)備的位置調(diào)整，以空出輸運設(shè)備初始停放區(qū)作為新到輸運設(shè)備的停放區(qū)域。

進(jìn)一步，所述輸運設(shè)備為停車設(shè)備。

進(jìn)一步，所述位置調(diào)整單元，還用以將集裝容器中其他位置的輸運設(shè)備調(diào)整至輸運設(shè)備初始停放區(qū)，以便該輸運設(shè)備可從輸運設(shè)備初始停放區(qū)自行運動至目標(biāo)停放區(qū)域。

進(jìn)一步，輸運設(shè)備在所述集裝容器內(nèi)豎向堆疊，所述位置調(diào)整單元為豎向升降機(jī)構(gòu)。

所述升降機(jī)構(gòu)采用絲杠升降，包括升降塊、驅(qū)動電機(jī)、升降絲杠和傳動結(jié)構(gòu)；所述驅(qū)動電機(jī)安裝在集裝容器頂部；所述升降絲杠下端轉(zhuǎn)動安裝在集裝容器底部，上端與所述驅(qū)動電機(jī)的連接；通過傳動結(jié)構(gòu)驅(qū)動升降絲杠轉(zhuǎn)動，所述升降塊與所述絲杠配合，升降絲杠轉(zhuǎn)動帶動升降塊上下移動，所述升降塊與輸運設(shè)備連接。

或者，所述升降機(jī)構(gòu)采用鏈輪升降，包括升降電機(jī)、升降鏈輪、升降鏈條、升降導(dǎo)軌和升降塊，所述升降電機(jī)控制升降鏈輪旋轉(zhuǎn)，升降鏈輪旋轉(zhuǎn)帶動升降鏈條發(fā)生位移，升降鏈條帶動升降塊上下移動，所述升降塊與輸運設(shè)備連接。

或者，所述升降機(jī)構(gòu)采用皮帶傳動升降，包括驅(qū)動電機(jī)、安裝在集裝容器下部的主動輪、安裝在集裝容器上部的從動輪、傳動皮帶和升降塊，驅(qū)動電機(jī)控制主動輪旋轉(zhuǎn)，帶動從動輪旋轉(zhuǎn)，使得所述皮帶發(fā)送位移，帶動安裝在皮帶上的升降塊上下移動，所述升降塊與輸運設(shè)備連接。

進(jìn)一步，所述位置調(diào)整單元連接有凸塊或凹槽，所述輸運設(shè)備上設(shè)有與所述凸塊或凹槽匹配的凹槽或凸塊，在調(diào)整集裝容器中輸運設(shè)備位置時，通過所述凸塊或凹槽固定輸運設(shè)備。

進(jìn)一步，輸運設(shè)備在所述集裝容器內(nèi)橫向排列，所述位置調(diào)整單元為水平移動機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述水平移動機(jī)構(gòu)為水平傳送帶。

本實用新型還提供了另一種輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)，包括：具有移位機(jī)構(gòu)的輸運設(shè)備；存儲輸運設(shè)備的集裝容器，集裝容器上設(shè)置有位置調(diào)整單元，當(dāng)輸運設(shè)備通過移位機(jī)構(gòu)運動至集裝容器入口處時，通過所述位置調(diào)整單元將入口處的該輸運設(shè)備存儲至集裝容器中。此集裝系統(tǒng)中，輸運設(shè)備運動至集裝容器入口處位置后，通過集裝容器上的位置調(diào)整單元將該輸運設(shè)備搬運至集裝容器中進(jìn)行存儲。

進(jìn)一步，所述位置調(diào)整單元包括移動輸運設(shè)備的移動機(jī)構(gòu)和抓取輸運設(shè)備的抓取機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述移動機(jī)構(gòu)為伸縮式或折疊式機(jī)械臂，機(jī)械臂的下端通過旋轉(zhuǎn)接頭安裝在集裝容器上，機(jī)械臂的上端連接抓取機(jī)構(gòu)，通過所述機(jī)械臂控制抓取機(jī)構(gòu)進(jìn)行移動。

進(jìn)一步，所述移動機(jī)構(gòu)包括滑動安裝在底座上的升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)可相對底座滑出，升降機(jī)構(gòu)連接抓取機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述升降機(jī)構(gòu)包括安裝在集裝容器頂部的吊繩或吊桿，所述吊繩或吊桿下端安裝抓取機(jī)構(gòu)；在所述抓取機(jī)構(gòu)抓取輸運設(shè)備后，通過吊繩或吊桿將輸運設(shè)備升降至目標(biāo)位置。

或者，所述升降機(jī)構(gòu)包括安裝在集裝容器的升降絲杠，所述輸運設(shè)備上設(shè)置有與絲杠螺紋匹配的絲孔；在移動機(jī)構(gòu)移動至輸運設(shè)備上方時，控制絲杠和絲孔配合，絲杠驅(qū)動裝置驅(qū)動絲杠旋轉(zhuǎn)，帶動所述輸運設(shè)備升降至目標(biāo)位置。

考慮到所述輸運設(shè)備可能需要固定在預(yù)定位置，設(shè)備存儲區(qū)域設(shè)置有固定輸運設(shè)備的銷孔或銷柱，所述輸運設(shè)備上設(shè)置有與所述銷孔或銷柱匹配的銷柱或銷孔，當(dāng)輸運設(shè)備升降至目標(biāo)位置，控制銷柱伸出進(jìn)入銷孔，將輸運設(shè)備固定在目標(biāo)位置。

進(jìn)一步，所述移動機(jī)構(gòu)包括升降機(jī)構(gòu)和橫移機(jī)構(gòu),橫移機(jī)構(gòu)為安裝在集裝容器的導(dǎo)軌，升降機(jī)構(gòu)安裝在導(dǎo)軌上，所述升降機(jī)構(gòu)上安裝有抓取結(jié)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)控制抓取機(jī)構(gòu)上下移動。

優(yōu)選的，所述抓取機(jī)構(gòu)為吊鉤或吸盤。

優(yōu)選的，所述吸盤為電磁吸盤，所述電磁吸盤的供電裝置與控制器進(jìn)行通信。

本實用新型由于采用以上技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下的優(yōu)點和積極效果：本實用新型的輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)實現(xiàn)了輸運設(shè)備的智能管理，充分利用輸運設(shè)備的移位機(jī)構(gòu)實現(xiàn)輸運設(shè)備的自動存儲和自動分配，降低了工作人員的勞動量，提高了輸運設(shè)備分配和集裝的效率，安全性好，實現(xiàn)了輸運設(shè)備分配和集裝的自動化。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例一提供的輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為上述利用上述集裝系統(tǒng)進(jìn)行輸運設(shè)備存儲的工作原理圖。

圖3為上述集裝系統(tǒng)的位置調(diào)整單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為上述集裝系統(tǒng)中多層輸運設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實用新型實施例二提供的輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)的位置調(diào)整單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為與上述位置調(diào)整單元匹配的輸運設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為與上述集裝系統(tǒng)中輸運設(shè)備存儲時的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本實用新型實施例三提供的輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為與上述集裝系統(tǒng)中位置調(diào)整單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本實用新型實施例四提供的集裝方法的流程圖。

圖11為本實用新型實施例五提供的輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為上述集裝系統(tǒng)的位置調(diào)整單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13-15為本實用新型實施例六提供的輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖16-18為本實用新型實施例七提供的輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖19為本實用新型實施例八提供的集裝方法的流程圖。

圖中標(biāo)號如下：

集裝容器100，軌道110；

位置調(diào)整單元200；升降機(jī)構(gòu)210，升降電機(jī)211，傳動軸212，升降鏈輪213，升降鏈條214，升降導(dǎo)軌215，升降塊216；升降機(jī)構(gòu)220，主動輪221，傳動皮帶222，傳動輪223，升降塊224，升降塊固定件225；水平傳送帶230，齒輪一231，齒輪二232，輸送帶233，增摩結(jié)構(gòu)234；旋轉(zhuǎn)底座241，連接桿242，臂243，肘244，抓取機(jī)構(gòu)245，鉸軸246、247、248；旋轉(zhuǎn)底座251，液壓伸縮桿252，吊繩253，抓取機(jī)構(gòu)254；卷揚機(jī)261，吊繩262，抓取機(jī)構(gòu)263；滑槽271，導(dǎo)軌272，升降機(jī)構(gòu)273，吊繩或吊桿274，抓取機(jī)構(gòu)275；

輸運設(shè)備300，移位機(jī)構(gòu)310，凹槽320，上層停車平臺330，下層停車平臺340，停車平臺升降機(jī)構(gòu)350；

車輛400。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型提供的輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)作進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)注意的是，下述實施例中描述的技術(shù)特征或者技術(shù)特征的組合不應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為是孤立的，它們可以被相互組合從而達(dá)到更好的技術(shù)效果。在下述實施例的附圖中，各附圖所出現(xiàn)的相同標(biāo)號代表相同的特征或者部件，可應(yīng)用于不同實施例中。

需說明的是，本說明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定實用新型可實施的限定條件，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響實用新型所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)落在實用新型所揭示的技術(shù)內(nèi)容所能涵蓋的范圍內(nèi)。本實用新型的優(yōu)選實施方式的范圍包括另外的實現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時的方式或按相反的順序，來執(zhí)行功能，這應(yīng)被本實用新型的實施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。另外，本實用新型中的“橫向”是指水平或接近水平的方向，本實用新型中所稱“豎向”指垂直或接近垂直的方向。

實施例一

圖1為本實用新型實施例一提供的輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為上述利用上述集裝系統(tǒng)進(jìn)行輸運設(shè)備存儲的工作原理圖。

圖3為上述集裝系統(tǒng)的位置調(diào)整單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為上述集裝系統(tǒng)中多層輸運設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

結(jié)合圖1，一種輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)，包括具有移位機(jī)構(gòu)310的輸運設(shè)備300，存儲輸運設(shè)備的集裝容器100，集裝容器100上設(shè)置有位置調(diào)整單元200；所述位置調(diào)整單元200用以將集裝容器100中已有的輸運設(shè)備300的位置調(diào)整，以空出輸運設(shè)備初始停放區(qū)作為新到輸運設(shè)備300的停放區(qū)域。

所述位置調(diào)整單元200，還用以將集裝容器100中其他位置的輸運設(shè)備300調(diào)整至輸運設(shè)備初始停放區(qū)，以便該輸運設(shè)備300可從輸運設(shè)備初始停放區(qū)自行運動至目標(biāo)停放區(qū)域。

集裝容器100，在本實用新型中指可以存放輸運設(shè)備的裝置，具體的，其可以是具有底板和/或頂板和/或側(cè)壁的結(jié)構(gòu)，作為舉例而限制，比如采用集裝箱。

位置調(diào)整單元200設(shè)置在集裝容器100上，用于對集裝容器中已有的輸運設(shè)備300的位置進(jìn)行調(diào)整，以空出輸運設(shè)備初始停放區(qū)。

所述集裝容器具有輸運設(shè)備初始停放區(qū)，所述輸運設(shè)備初始停放區(qū)是指輸運設(shè)備進(jìn)入集裝容器存放時的初始位置。根據(jù)集裝容器的類型不同，所述輸運設(shè)備初始停放區(qū)的位置也有所區(qū)別，作為舉例而非限制，列舉下列三種類型進(jìn)行說明。

所述集裝容器為地上結(jié)構(gòu)時，輸運設(shè)備初始停放區(qū)往往設(shè)置在集裝容器底部，圖1所示的集裝容器即屬于此類型。結(jié)合圖1進(jìn)行描述，集裝容器外有1、2、3、4號輸運設(shè)備，1號輸運設(shè)備處于非使用狀態(tài)，2-4號輸運設(shè)備上有車輛停放，處于使用狀態(tài)。此時，1號輸運設(shè)備300可自行運動進(jìn)入集裝容器100中后，便處于集裝容器的輸運設(shè)備初始停放區(qū)上。然后，可通過位置調(diào)整單元200將該輸運設(shè)備的位置提升，以便于新的輸運設(shè)備進(jìn)入該集裝容器的輸運設(shè)備初始停放區(qū)。

所述集裝容器為地下結(jié)構(gòu)時，輸運設(shè)備初始停放區(qū)往往設(shè)置在集裝容器頂部，如此，在輸運設(shè)備300自行運動進(jìn)入集裝容器100中后，便處于集裝容器的輸運設(shè)備初始停放區(qū)上，此時可通過位置調(diào)整單元200將該輸運設(shè)備的位置下降，以便于新的輸運設(shè)備進(jìn)入該集裝容器的輸運設(shè)備初始停放區(qū)。

所述集裝容器還可以為水平放置的容器，此情況下，輸運設(shè)備200在集裝容器中水平排列以存儲。此時，輸運設(shè)備初始停放區(qū)可以根據(jù)需要設(shè)置在集裝容器側(cè)面的任意位置。在輸運設(shè)備進(jìn)入輸運設(shè)備初始停放區(qū)后，通過位置調(diào)整單元橫移輸運設(shè)備，以空出輸運設(shè)備初始停放區(qū)，以便于新的輸運設(shè)備進(jìn)入該集裝容器的輸運設(shè)備初始停放區(qū)。

所述輸運設(shè)備300優(yōu)選為停車設(shè)備，用于車輛400停放。此時，所述輸運設(shè)備可以包括至少一層停車平臺。輸運設(shè)備的移位機(jī)構(gòu)310用于輸運設(shè)備的自由行走，所述移位機(jī)構(gòu)310可以是固定腳輪也可以是活動腳輪(萬向輪)，在本實施例中，輸運設(shè)備300的移位機(jī)構(gòu)310可收縮于輸運設(shè)備內(nèi)，在需要時控制移位機(jī)構(gòu)伸出。至于控制移位機(jī)構(gòu)的方法，可采用常用的電路控制系統(tǒng)，所述電路控制系統(tǒng)在無人干預(yù)的情況下能自主地驅(qū)動輸運設(shè)備各個部件的操作和運轉(zhuǎn)。

本實施例中，輸運設(shè)備在所述集裝容器內(nèi)豎向堆疊，所述位置調(diào)整單元為豎向升降機(jī)構(gòu)。結(jié)合圖2描述利用所述集裝系統(tǒng)對輸運設(shè)備300進(jìn)行存儲的方式。

圖2A所示，集裝容器100中已存儲有2-4號輸運設(shè)備300，集裝容器100中的輸運設(shè)備初始停放區(qū)已空出。

1號輸運設(shè)備需要存放時，通過自身的移位機(jī)構(gòu)310直接運動至輸運設(shè)備初始停放區(qū)即可，參加圖2B所示。

然后，集裝容器100上的位置調(diào)整單元200抓取1號輸運設(shè)備并將其上升，參加圖2C所示。

1號輸運設(shè)備上升至目標(biāo)位置后進(jìn)行固定并存放，固定的方式，作為舉例而非限制，比如可以在集裝容器上設(shè)置伸縮塊，在輸運設(shè)備達(dá)到目標(biāo)存放位置后，控制伸縮塊伸出，與輸運設(shè)備的下表面接觸，承載該輸運設(shè)備。然后，控制輸運設(shè)備的移位機(jī)構(gòu)收回至輸運設(shè)備中，參加圖2D所示，所述輸運設(shè)備初始停放區(qū)重新空出，以等待新的輸運設(shè)備進(jìn)入。

通過集裝系統(tǒng)將集裝容器中的輸運設(shè)備移出集裝容器的過程與上述過程相反。首先，需要通過位置調(diào)整單元200控制最下層的輸運設(shè)備300下降至輸運設(shè)備初始停放區(qū)。本實施例中，為提高輸運設(shè)備移位機(jī)構(gòu)的伸出效率，在輸運設(shè)備初始停放區(qū)設(shè)置有墊塊，所述墊塊的高度優(yōu)選的小于移位機(jī)構(gòu)伸出輸運設(shè)備的長度。如此，輸運設(shè)備300下降至輸運設(shè)備初始停放區(qū)時通過所述墊塊進(jìn)行支撐，使得移位機(jī)構(gòu)310所在位置臨空，如此便于移位機(jī)構(gòu)310的快速伸出，且當(dāng)移位機(jī)構(gòu)310完成伸出后，輸運設(shè)備即可自行運動至目標(biāo)車位進(jìn)行停放，完成輸運設(shè)備的分配。上述操作過程作為舉例而非限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)輸運設(shè)備在集裝容器中的放置方式進(jìn)行調(diào)整以實現(xiàn)輸運設(shè)備的存儲和分配。

所述升降機(jī)構(gòu)還可以采用鏈輪升降。結(jié)合圖3進(jìn)行描述，升降機(jī)構(gòu)210包括升降電機(jī)211，傳動軸212，升降鏈輪213，升降鏈條214，升降導(dǎo)軌215和升降塊216。升降電機(jī)211，傳動軸212以及升降鏈輪213安裝在集裝容器100的頂架上，傳動軸212機(jī)械連接到與升降電機(jī)211配套使用的齒輪箱上，升降鏈輪緊固在傳動軸212上；升降電機(jī)211運轉(zhuǎn)時，動力經(jīng)由傳動軸212傳遞到升降鏈輪213，升降鏈輪213旋轉(zhuǎn)并帶動與之配合使用的升降鏈條214發(fā)生位移，從而實現(xiàn)升降塊216在升降導(dǎo)軌215上的升降運動，所述升降塊與輸運設(shè)備連接。為保證穩(wěn)定、無偏移的垂直升降運動，還可根據(jù)需要設(shè)置配重器(圖中未示出)。

上述升級機(jī)構(gòu)作為舉例而非限制，所述升降機(jī)構(gòu)還可采用絲杠升降。典型的結(jié)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)包括升降塊、驅(qū)動電機(jī)、升降絲杠和傳動結(jié)構(gòu)；所述驅(qū)動電機(jī)安裝在集裝容器頂部；所述升降絲杠下端轉(zhuǎn)動安裝在集裝容器底部，上端與所述驅(qū)動電機(jī)的連接；通過傳動結(jié)構(gòu)驅(qū)動升降絲杠轉(zhuǎn)動，所述升降塊與所述絲杠配合，升降絲杠轉(zhuǎn)動帶動升降塊上下移動，所述升降塊與輸運設(shè)備連接。

本實施例中，輸運設(shè)備300優(yōu)選包括2層停車平臺，結(jié)合圖4進(jìn)行說明。輸運設(shè)備300包括上層停車平臺330和下層停車平臺340，上層停車平臺和下層停車平臺通過停車平臺升降機(jī)構(gòu)350連接，通過所述停車平臺升降機(jī)構(gòu)350實現(xiàn)上層停車平臺330和下層停車平臺340的疊合和展開，輸運設(shè)備在非使用狀態(tài)下呈疊合狀態(tài)。上述結(jié)構(gòu)作為舉例而非限制。

實施例二

圖5為本實用新型實施例二提供的輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)的位置調(diào)整單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為與上述位置調(diào)整單元匹配的輸運設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為與上述集裝系統(tǒng)中輸運設(shè)備存儲時的結(jié)構(gòu)示意圖。

該實施例與實施例一的區(qū)別，在于位置調(diào)整單元的結(jié)構(gòu)和設(shè)置方式不同。所述位置調(diào)整單元的豎向升降機(jī)構(gòu)采用皮帶傳動升降，結(jié)合圖5進(jìn)行說明。

升降機(jī)構(gòu)220包括驅(qū)動電機(jī)(圖中未示出)，安裝在集裝容器100下部的主動輪221、安裝在集裝容器下部的從動輪223、傳動皮帶222和升降塊224。作為舉例而非限定，驅(qū)動電機(jī)可安裝于集裝容器的底板上，驅(qū)動電機(jī)控制主動輪221旋轉(zhuǎn)，主動輪221帶動從動輪223旋轉(zhuǎn)，傳動皮帶222也發(fā)送位移，帶動安裝在傳動皮帶上的升降塊224上下移動。作為舉例而非限制，所述升降塊224通過升降塊固定件225安裝在傳動皮帶上。當(dāng)然，也可以采用其他方式，比如升降塊也可以與傳動皮帶一體成型制造。

本實施例中，所述升降塊224連接輸運設(shè)備，并作為輸運設(shè)備300在集裝容器中的固定結(jié)構(gòu)。固定的方式，作為舉例而非限制，采用凸塊凹槽匹配的形式。參見圖5，升降塊224為具有凸塊的結(jié)構(gòu)；參見圖6，所述輸運設(shè)備300上設(shè)有與所述凸塊匹配的凹槽320；在調(diào)整集裝容器100中輸運設(shè)備300位置時，通過所述凸塊或凹槽固定輸運設(shè)備300，參見圖7所示。輸運設(shè)備固定后，控制主動輪逆時針轉(zhuǎn)動，升降塊帶動已有輸運設(shè)備上升，輸運設(shè)備初始停放區(qū)空出，未被使用的升降塊224被移動到輸運設(shè)備初始停放區(qū)的位置，新到輸運設(shè)備即可直接進(jìn)入集裝容器中進(jìn)行存儲。需要分配輸運設(shè)備時，控制主動順時針轉(zhuǎn)動，升降塊帶動已有輸運設(shè)備下降，最下層輸運設(shè)備下降至輸運設(shè)備初始停放區(qū)，便可直接駛離集裝容器，運動至目標(biāo)車位位置。

實施例三

圖8為本實用新型實施例三提供的輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為與上述集裝系統(tǒng)中位置調(diào)整單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

該實施例與實施例二的區(qū)別，在于集裝容器的設(shè)置方式和位置調(diào)整單元的設(shè)置方式不同。

本實施例中，輸運設(shè)備300在所述集裝容器100內(nèi)橫向排列，參見圖8所示，所示集裝容器100為長厚比(或?qū)捄癖?大的容器，多個輸運設(shè)備300在集裝容器100中橫向排列而非豎向堆疊。相應(yīng)的，所述位置調(diào)整單元為水平移動機(jī)構(gòu)。所述水平移動機(jī)構(gòu)，作為舉例而非限制，采用水平傳送帶。水平傳送帶設(shè)置在集裝容器的空間下部，空間上部用于輸運設(shè)備進(jìn)入和存放。

參見圖9所示，水平傳送帶230包括齒輪一231，齒輪二232，齒輪一和/或齒輪二連接驅(qū)動裝置，齒輪一和齒輪二通過輸送帶233連接，在所示輸送帶233上設(shè)置有增摩結(jié)構(gòu)234。

輸運設(shè)備300進(jìn)入集裝容器100的輸運設(shè)備初始停放區(qū)后，水平傳送帶230啟動，將輸運設(shè)備傳送到里面的位置，空出輸運設(shè)備初始停放區(qū)以便新的輸運設(shè)備進(jìn)入。

輸運設(shè)備需要離開集裝容器時，水平傳送帶230反向運動，將輸運設(shè)備從里面的位置傳送到輸運設(shè)備初始停放區(qū)，輸運設(shè)備便可自行駛離集裝容器。

上述水平傳送帶的結(jié)構(gòu)作為舉例而非限制，比如本領(lǐng)域技術(shù)人員在實施時，可根據(jù)輸運設(shè)備數(shù)量及工程環(huán)境，設(shè)置橫向、縱向交叉布置的水平傳送帶進(jìn)行輸運設(shè)備的輸送。

實施例四

圖10為本實用新型實施例四提供的集裝方法的流程圖。

本實用新型還提供了一種輸運設(shè)備的集裝方法，包括如下步驟。

S10，具有移位結(jié)構(gòu)的輸運設(shè)備運動至輸運設(shè)備初始停放區(qū)。

輸運設(shè)備需要存放時，通過自身的移位機(jī)構(gòu)310直接運動至輸運設(shè)備初始停放區(qū)即可。

S20，集裝容器上的位置調(diào)整單元啟動，將集裝容器中已有的輸運設(shè)備的位置調(diào)整，以空出輸運設(shè)備初始停放區(qū)作為新到輸運設(shè)備的停放區(qū)域。

集裝容器監(jiān)測到輸運設(shè)備初始停放區(qū)上存在輸運設(shè)備后，啟動集裝容器上的位置調(diào)整單元，通過位置調(diào)整單元將已有的輸運設(shè)備的位置進(jìn)行調(diào)整，以空出輸運設(shè)備初始停放區(qū)。

所述監(jiān)測方法，可以通過圖像采集裝置進(jìn)行監(jiān)測，也可以通過紅外、超聲波監(jiān)測技術(shù)。

通過位置調(diào)整單元調(diào)整集裝容器中已有的輸運設(shè)備的方法，可以選擇調(diào)整其中一個或多個的位置，只要能空出輸運設(shè)備初始停放區(qū)即可。

S30，新到輸運設(shè)備運動至輸運設(shè)備初始停放區(qū)。

輸運設(shè)備需要存放時，通過自身的移位機(jī)構(gòu)310直接運動至輸運設(shè)備初始停放區(qū)即可。

依次反復(fù)，即可完成多個輸運設(shè)備的存儲，直至達(dá)到集裝容器容許的存儲量。

通過集裝系統(tǒng)將集裝容器中的輸運設(shè)備移出集裝容器的過程與上述過程相反。首先，需要通過位置調(diào)整單元控制輸運設(shè)備300下降至輸運設(shè)備初始停放區(qū)，然后，輸運設(shè)備即可自行運動至目標(biāo)車位進(jìn)行停放，完成輸運設(shè)備的分配。上述操作過程作為舉例而非限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)輸運設(shè)備在集裝容器中的放置方式進(jìn)行調(diào)整以實現(xiàn)輸運設(shè)備的存儲和分配。

所述輸運設(shè)備可以在所述集裝容器內(nèi)豎向堆疊，此時，所述位置調(diào)整單元為豎向升降機(jī)構(gòu)。所述輸運設(shè)備也可在所述集裝容器內(nèi)橫向排列，此時，所述位置調(diào)整單元為水平移動機(jī)構(gòu)。

實施例五

圖11為本實用新型實施例五提供的輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為上述集裝系統(tǒng)的位置調(diào)整單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

一種輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)，包括：具有移位機(jī)構(gòu)的輸運設(shè)備300；存儲輸運設(shè)備300的集裝容器，集裝容器100上設(shè)置有位置調(diào)整單元200，當(dāng)輸運設(shè)備300通過移位機(jī)構(gòu)運動至集裝容器100入口處時，通過所述位置調(diào)整單元200將入口處的該輸運設(shè)備300存儲至集裝容器100中。

集裝容器100，其可以是具有底板和/或頂板和/或側(cè)壁的結(jié)構(gòu)，作為舉例而限制，比如采用集裝箱。

位置調(diào)整單元200設(shè)置在集裝容器100上，包括移動輸運設(shè)備的移動機(jī)構(gòu)和抓取輸運設(shè)備的抓取機(jī)構(gòu)。所述的抓取，是指在移動輸運設(shè)備200前，將輸運設(shè)備進(jìn)行固定，所述的抓取機(jī)構(gòu)，亦可理解為移動輸運設(shè)備時的固定機(jī)構(gòu)。

所述輸運設(shè)備300為停車設(shè)備，用于車輛400停放。所述輸運設(shè)備可以包括至少一層停車平臺。在本實施例中，輸運設(shè)備300的移位機(jī)構(gòu)310同樣可收縮于輸運設(shè)備內(nèi)，在需要時控制移位機(jī)構(gòu)伸出。

本實施例中，所述移動機(jī)構(gòu)可以為折疊式機(jī)械臂，參見圖12A所示；也可為伸縮式機(jī)械臂，參見圖12B所示。機(jī)械臂的下端通過旋轉(zhuǎn)底座安裝在底座上，機(jī)械臂的上端連接抓取機(jī)構(gòu)，通過所述機(jī)械臂控制抓取機(jī)構(gòu)進(jìn)行移動。

參見圖12A，所述折疊式機(jī)械臂為六自由度機(jī)械臂，作為舉例而非限制，六自由度機(jī)械臂包括臂243，肘244，手(即抓取機(jī)構(gòu))245。

六自由度機(jī)械臂通過旋轉(zhuǎn)底座241安裝在集裝容器底部，旋轉(zhuǎn)底座241上固定有連接桿242，臂243通過鉸軸246安裝在連接桿242上，旋轉(zhuǎn)底座241正向/反向旋轉(zhuǎn)時，可帶動臂在水平面上正向/反向旋轉(zhuǎn)，同時，臂243可繞連接桿242在豎直面旋轉(zhuǎn)。肘244通過鉸軸246安裝在臂243上，肘244可繞臂243在豎直面旋轉(zhuǎn)，手(即抓取機(jī)構(gòu))245通過鉸軸248安裝在肘244上，抓取機(jī)構(gòu)245可繞肘244在水平面旋轉(zhuǎn)，所述抓取機(jī)構(gòu)245用于將待移動的輸運設(shè)備300固定在移動機(jī)構(gòu)上。

參見圖12B，所述移動機(jī)構(gòu)為通過旋轉(zhuǎn)底座251安裝在集裝容器底部的液壓伸縮桿252，液壓伸縮桿252包括液壓缸和伸縮桿，伸縮桿的一端連接液壓缸，一端通過滑輪安裝有吊繩253，吊繩253一端連接卷揚裝置，一端連接抓取機(jī)構(gòu)254。其工作原理類似于起重機(jī)，在抓取機(jī)構(gòu)254抓取(固定)輸運設(shè)備300后，通過吊繩起吊后，移動到目標(biāo)位置安放。

本實施例中，所述抓取機(jī)構(gòu)可以為吊鉤或吸盤，優(yōu)選的，所述吸盤為電磁吸盤，所述電磁吸盤的供電裝置與控制器進(jìn)行通信。上述抓取機(jī)構(gòu)作為舉例而非限制，典型的，所述抓取機(jī)構(gòu)也可以為爪式結(jié)構(gòu)，優(yōu)選的，爪式結(jié)構(gòu)包括夾爪和夾臂，所述夾爪可在夾臂上移動以調(diào)節(jié)夾爪之間的距離，以此適應(yīng)不同尺寸的輸運設(shè)備。

實施例六

圖13-15為本實用新型實施例六提供的輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

該實施例與實施例五的區(qū)別，在于集裝容器、位置調(diào)整單元的結(jié)構(gòu)和設(shè)置方式不同。

本實施例中，集裝容器100可相對地面滑動，作為舉例而非限制，比如可以在集裝容器100的底部安裝滑輪，在地面設(shè)置滑槽。

位置調(diào)整單元200包括移動輸運設(shè)備300的移動機(jī)構(gòu)和抓取輸運設(shè)備200的抓取機(jī)構(gòu)。本實施例中，所述移動機(jī)構(gòu)包括滑動安裝在集裝容器100上的升降機(jī)構(gòu)。

所述升降機(jī)構(gòu)包括安裝在集裝容器100頂部的吊繩或吊桿，吊繩和吊桿下連接抓取機(jī)構(gòu)，在所述抓取機(jī)構(gòu)抓取輸運設(shè)備后，通過吊繩或吊桿將輸運設(shè)備升降至目標(biāo)位置安放。

以吊繩為例，結(jié)合圖13對所述移動機(jī)構(gòu)進(jìn)行說明。

參見圖13A，集裝容器100中安放有5個輸運設(shè)備，分別標(biāo)號1,2,3,4,5。在集裝容器100頂部安裝有卷揚機(jī)261。吊繩262一端與卷揚機(jī)261連接，一端與抓取機(jī)構(gòu)263連接。通過卷揚機(jī)261控制吊繩的長度，從而控制抓取機(jī)構(gòu)263上下移動。

所述抓取機(jī)構(gòu)可以為吊鉤或吸盤。在采用吊鉤時，可根據(jù)需要在輸運設(shè)備上設(shè)置與吊鉤匹配的吊耳或吊環(huán)。在采用吸盤時，優(yōu)選采用磁力吸盤，比如常用的電磁吸盤，所述電磁吸盤的供電裝置與控制器進(jìn)行通信。

當(dāng)需要將集裝容器存放的輸運設(shè)備300安放到地面時，首先控制卷揚機(jī)放吊繩262，抓取機(jī)構(gòu)263下降。

抓取機(jī)構(gòu)下降與最上層的5號輸運設(shè)備接觸后，停止放繩，控制器啟動電磁吸盤的供電裝置，電磁吸盤具有磁性后便可通過吸力固定5號輸運設(shè)備，參見圖13B，抓取機(jī)構(gòu)固定了5號輸運設(shè)備，通過吊繩262帶動該輸運設(shè)備上升。

控制集裝容器整體相對底座移出將5號輸運設(shè)備300安放到地面車位，控制卷揚機(jī)釋放吊繩，將5號輸運設(shè)備安放在地面車位，參見圖14所示。然后，控制器關(guān)閉電磁吸盤的供電裝置，電磁吸盤磁力消失，控制卷揚機(jī)收緊吊繩。

此時，控制集裝容器回復(fù)至原始位置，同時，5號輸運設(shè)備300上可用于正常停放車輛400。

上述采用框架和吊繩/吊桿的升降機(jī)構(gòu)作為舉例而非限制。升降機(jī)構(gòu)還可采用的絲杠升降機(jī)，典型的結(jié)構(gòu)如下。

所述升降機(jī)構(gòu)包安裝在集裝容器的升降絲杠，所述輸運設(shè)備上設(shè)置有與絲杠螺紋匹配的絲孔；在所述升降機(jī)構(gòu)移動至輸運設(shè)備上方時，控制絲杠和絲孔配合，絲杠驅(qū)動裝置驅(qū)動絲杠旋轉(zhuǎn)，帶動所述輸運設(shè)備升降至目標(biāo)位置。

輸運設(shè)備存儲的過程與上述過程相反。輸運設(shè)備存儲在集裝容器中時，考慮到所述輸運設(shè)備可能需要固定在預(yù)定位置，所述集裝容器設(shè)置有固定輸運設(shè)備的銷孔或銷柱，所述輸運設(shè)備上設(shè)置有與所述銷孔或銷柱匹配的銷柱或銷孔，當(dāng)輸運設(shè)備升降至目標(biāo)位置時，控制銷柱伸出進(jìn)入銷孔，將輸運設(shè)備固定在目標(biāo)位置。上述固定方式作為舉例而非限定。

實施例七

圖16-18為本實用新型實施例七提供的輸運設(shè)備的集裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

該實施例與實施例五的區(qū)別，在于位置調(diào)整單元的結(jié)構(gòu)和設(shè)置方式不同。

位置調(diào)整單元200包括移動輸運設(shè)備的移動機(jī)構(gòu)和抓取輸運設(shè)備的抓取機(jī)構(gòu)。本實施例中，所述移動機(jī)構(gòu)包括升降機(jī)構(gòu)和橫移機(jī)構(gòu)。

參見圖16，集裝容器100包括有側(cè)壁板，圖16雖然只示出2面?zhèn)缺诎濉蟀搴妥髠?cè)板，但本領(lǐng)域技術(shù)人員可以推知，側(cè)壁板還可包括右側(cè)板，并且可根據(jù)需要增加底部板，對集裝容器100中存放的輸運設(shè)備提供更好的保護(hù)。

在側(cè)壁板的下端兩側(cè)安裝有滑槽271，在滑槽271上安裝有導(dǎo)軌272，升降機(jī)構(gòu)273安裝在導(dǎo)軌272上，導(dǎo)軌272在滑槽271中可橫向滑移，從而帶動升降機(jī)構(gòu)273橫向滑移。

所述升降機(jī)構(gòu)273上安裝有抓取機(jī)構(gòu)275。本實施例中，通過吊繩或吊桿274安裝抓取機(jī)構(gòu)275，通過釋放、收緊吊繩控制所述抓取機(jī)構(gòu)275上下移動?？刂频趵K或吊桿的方式，可以采用卷揚機(jī)，也可以采用滑輪組，在此不做限定，只要可實現(xiàn)起吊即可。

當(dāng)然，上述采用吊繩/吊桿的升降機(jī)構(gòu)作為舉例而非限制，典型的，升降機(jī)構(gòu)還可采用的絲杠升降機(jī)，液壓伸縮桿等。

考慮到輸運設(shè)備具有移位機(jī)構(gòu)，可在集裝容器100設(shè)置容放輸運設(shè)備移位機(jī)構(gòu)軌道110。

當(dāng)需要將集裝容器存放的輸運設(shè)備300安放到地面時，首先，控制吊繩或吊桿274釋放，抓取機(jī)構(gòu)275下降。本實施例中，抓取機(jī)構(gòu)可包括銷釘和控制銷釘伸縮的驅(qū)動結(jié)構(gòu)，輸運設(shè)備300的側(cè)部設(shè)置有與銷釘匹配銷孔。抓取機(jī)構(gòu)275下降至輸運設(shè)備300側(cè)部銷孔所在位置，停止放繩，控制銷釘伸出進(jìn)入銷孔。參見圖17，抓取機(jī)構(gòu)275抓取了輸運設(shè)備300，控制導(dǎo)軌272相對于滑槽271橫向滑移，導(dǎo)軌272帶動升降機(jī)構(gòu)273相對于集裝容器100滑出，此時，集裝容器100中剩下4個輸運設(shè)備，參見圖18所示。然后，升降機(jī)構(gòu)273完成移出后，控制釋放吊繩274，將輸運設(shè)備300安放在地面，控制銷釘收回，輸運設(shè)備300即可自行行走至目標(biāo)車位位置。然后，控制導(dǎo)軌272收回，升降機(jī)構(gòu)273回復(fù)至原始位置。至于通過本實施例的輸運設(shè)備集裝機(jī)器人進(jìn)行輸運設(shè)備存儲的過程與上述過程相反。

上述伸縮銷釘?shù)淖ト〗Y(jié)構(gòu)作為舉例而非限定。

實施例八

圖19為本實用新型實施例八提供的集裝方法的流程圖。

本實用新型還提供了另一種集裝方法，包括步驟：具有移位結(jié)構(gòu)的輸運設(shè)備運動至集裝容器入口處；集裝容器上的位置調(diào)整結(jié)構(gòu)啟動，通過所述位置調(diào)整單元將入口處的該輸運設(shè)備存儲至集裝容器中堆放。

所述位置調(diào)整單元將集裝容器中的輸運設(shè)備移動至集裝容器出口處，所述輸運設(shè)備通過自身的移位機(jī)構(gòu)運行至目標(biāo)停放位置。

作為舉例而非限制，典型的分配和存儲輸運設(shè)備的方法如下。

位置調(diào)整單元包括移動機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)。

將輸運設(shè)備存儲至輸運設(shè)備的集裝容器中逐層堆放的方法包括如下步驟。

首先，輸運設(shè)備運動至集裝容器入口處，集裝容器監(jiān)測到入口處具有輸運設(shè)備后，控制位置調(diào)整單元的抓取機(jī)構(gòu)抓取輸運設(shè)備，通過移動機(jī)構(gòu)將輸運設(shè)備移動到集裝容器中放置。優(yōu)選的，該輸運設(shè)備疊放在前一存放的輸運設(shè)備上。

將集裝容器存放的輸運設(shè)備通過位置調(diào)整單元安放到地面的方法包括如下步驟。

首先，先控制抓取機(jī)構(gòu)下降抓取輸運設(shè)備上升至目標(biāo)高度，移動機(jī)構(gòu)移動輸運設(shè)備離開集裝容器，然后將輸運設(shè)備安放在地面。

位置調(diào)整單元將集裝容器中的輸運設(shè)備移動至集裝容器出口處，所述輸運設(shè)備通過自身的移位機(jī)構(gòu)運行至目標(biāo)停放位置。

上述描述僅是對本實用新型較佳實施例的描述，并非對本實用新型范圍的任何限定，本實用新型領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)上述揭示內(nèi)容做的任何變更、修飾，均屬于權(quán)利要求書的保護(hù)范圍。