本發(fā)明涉及一種車臺，具體來講是一種可嫁接于絕大多數(shù)立體停車設(shè)備中的自規(guī)避車臺，還涉及該車臺的規(guī)避方法。

背景技術(shù)：
現(xiàn)有的停車庫，一般都是并排停放的，較占空間，如果要垂直疊放，那么需要另外建造相應(yīng)的樓層實現(xiàn)，例如房頂停車庫，造價較高；為此，現(xiàn)有技術(shù)中公開了一種移動轉(zhuǎn)動升降無避讓型上層停車臺，見中國發(fā)明專利《移動轉(zhuǎn)動升降無避讓型上層停車臺》授權(quán)公告號：CN1284915C，上層停車臺通過移動、轉(zhuǎn)動和升降的組合運動，實現(xiàn)上層停車臺的放下和收起操作。該專利雖然能實現(xiàn)上層停車時，下層車輛無需避讓的效果，但結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，造價較高，還存在許多缺點：如采用移動滾輪與移動導(dǎo)軌，容易滑動，不容易定位，影響使用；采用升降鏈條，噪音大，升降傳動不平穩(wěn)；這些都不利于推廣使用，需要進行改進。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供一種可應(yīng)用在絕大多數(shù)兩層立體車庫上的自規(guī)避車臺，該車臺采用與目前絕大多數(shù)現(xiàn)有技術(shù)相反的思路，讓下層車輛自動避讓上層車輛。為了解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種可嫁接式自規(guī)避車臺，包括擺放在承載面上的框臺和車臺，在框臺上設(shè)有供車臺進、出的開口，框臺在與車臺相對的側(cè)壁上設(shè)有測距傳感器，這是為了保證車臺運動時時刻與框臺保持一定的距離，車臺底部設(shè)有可與承載面形成低副的行走裝置(低副，兩構(gòu)件通過面接觸而構(gòu)成的運動副統(tǒng)稱為低副)。本發(fā)明進一步限定的技術(shù)方案是：進一步的，行走裝置包括驅(qū)動電機、方向控制電機、旋轉(zhuǎn)編碼器、第一轉(zhuǎn)動軸、第二轉(zhuǎn)動軸和分別置于車臺頭部和尾部的導(dǎo)向輪、驅(qū)動輪，驅(qū)動輪通過第一轉(zhuǎn)動軸傳動連接驅(qū)動電機，導(dǎo)向輪通過第二轉(zhuǎn)動軸傳動連接方向控制電機，測距傳感器與方向控制電機通訊連接，方向控制電機根據(jù)測距傳感器的檢測結(jié)果適時調(diào)整導(dǎo)向輪的偏移角度，從而達到修正車臺姿態(tài)的最終目的。進一步的，驅(qū)動輪和導(dǎo)向輪上均連有旋轉(zhuǎn)編碼器(旋轉(zhuǎn)編碼器，是集光機電技術(shù)于一體的速度位移傳感器。)。進一步的，車臺的側(cè)邊壁與框臺的側(cè)邊壁相互平行，這是為了降低測距傳感器的工作強度，只要保證車臺與框臺平行移動即可，在車臺的側(cè)邊壁上設(shè)有用于監(jiān)測所述車臺側(cè)邊壁和框臺側(cè)邊壁之間垂直距離的測距傳感器。進一步的，車臺的側(cè)邊壁與框臺的側(cè)邊壁的直線距離控制在20-150mm內(nèi)。進一步的，驅(qū)動輪間的第一轉(zhuǎn)動軸由差速器和嚙合在差速器兩端的兩根分轉(zhuǎn)軸組成(差速器，一種能使旋轉(zhuǎn)運動自一根軸傳至兩根軸，并使后者相互間能以不同轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)的差動機構(gòu)。)。進一步的，低副為轉(zhuǎn)動副或移動副中的一種。一種可嫁接式自規(guī)避車臺的規(guī)避方法，包括步驟如下：車臺出框臺步驟，驅(qū)動電機驅(qū)動差速器帶動車臺尾部的驅(qū)動輪移動車臺，車臺頭部的導(dǎo)向輪以平行于框臺側(cè)邊壁的角度為初始角度開始移動，驅(qū)動輪和導(dǎo)向輪上的旋轉(zhuǎn)編碼器記錄旋轉(zhuǎn)圈數(shù)數(shù)據(jù)；框臺側(cè)邊壁上的測距傳感器同時工作，提供信號數(shù)據(jù)給方向控制電機以調(diào)整導(dǎo)向輪方向正負(fù)角度，使車臺和框臺的左右兩側(cè)側(cè)邊壁的間距控制在20-150mm范圍內(nèi)；車臺橫移旋轉(zhuǎn)步驟，當(dāng)測距傳感器同時測到無限大數(shù)值時，方向控制電機根據(jù)預(yù)設(shè)的變動角度信息控制導(dǎo)向輪旋轉(zhuǎn)的方向和角度，在驅(qū)動輪上旋轉(zhuǎn)編碼器預(yù)設(shè)的圈數(shù)后車臺運動至框臺開口的外側(cè)；車臺入框臺步驟，為車臺橫移旋轉(zhuǎn)步驟和車臺出框臺步驟的逆步驟。本發(fā)明的有益效果是：通過將機器人行走技術(shù)和普通車輛傳動技術(shù)的整合形成了本發(fā)明的自規(guī)避車臺，該設(shè)備智能化程度很高，但是由于其使用的部件都是在市面上能夠直接采購的電子元器件，所以其成本反而比普通的升降橫移立體車臺還要低廉，而且產(chǎn)品結(jié)構(gòu)簡單，便于后期維護。附圖說明圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為車臺的底部結(jié)構(gòu)示意圖。圖中：框臺1，車臺2，測距傳感器3，驅(qū)動電機4，方向控制電機5，旋轉(zhuǎn)編碼器6，第二轉(zhuǎn)動軸7，導(dǎo)向輪8，驅(qū)動輪9，差速器11，分轉(zhuǎn)軸12。具體實施方式實施例1本實施例提供的可嫁接式自規(guī)避車臺，包括擺放在承載面上的框臺1和車臺2，在框臺1上設(shè)有供車臺進、出的開口，車臺2的側(cè)邊壁與框臺1的側(cè)邊壁相互平行，在車臺2的側(cè)邊壁上設(shè)有用于監(jiān)測車臺側(cè)邊壁和框臺側(cè)邊壁之間垂直距離的測距傳感器3；行走裝置包括驅(qū)動電機4、方向控制電機5、旋轉(zhuǎn)編碼器6、第一轉(zhuǎn)動軸、第二轉(zhuǎn)動軸7和分別置于車臺頭部和尾部的導(dǎo)向輪8、驅(qū)動輪9，驅(qū)動輪9通過第一轉(zhuǎn)動軸傳動連接驅(qū)動電機4，導(dǎo)向輪8通過第二轉(zhuǎn)動軸7傳動連接方向控制電機5，測距傳感器3與方向控制電機5通訊連接，驅(qū)動輪和導(dǎo)向輪上均連有旋轉(zhuǎn)編碼器。驅(qū)動輪9間的第一轉(zhuǎn)動軸由差速器11和嚙合在差速器兩端的兩根分轉(zhuǎn)軸12組成。一種可嫁接式自規(guī)避車臺的規(guī)避方法，包括步驟如下：車臺出框臺步驟，驅(qū)動電機4驅(qū)動差速器11帶動車臺尾部的驅(qū)動輪9移動車臺2，車臺2頭部的導(dǎo)向輪8以平行于框臺側(cè)邊壁的角度為初始角度開始移動，驅(qū)動輪9和導(dǎo)向輪8上的旋轉(zhuǎn)編碼器記錄旋轉(zhuǎn)圈數(shù)數(shù)據(jù)；框臺1側(cè)邊壁上的測距傳感器3同時工作，提供信號數(shù)據(jù)給方向控制電機5以調(diào)整導(dǎo)向輪8方向正負(fù)角度，使車臺2和框臺1的左右兩側(cè)側(cè)邊壁的間距控制在20-150mm范圍內(nèi)；車臺橫移旋轉(zhuǎn)步驟，當(dāng)測距傳感器3同時測到無限大數(shù)值時，可以確定車臺2基本駛離框臺1，方向控制電機5根據(jù)預(yù)設(shè)的變動角度信息控制導(dǎo)向輪8旋轉(zhuǎn)的方向和角度，在驅(qū)動輪9上旋轉(zhuǎn)編碼器預(yù)設(shè)的圈數(shù)后車臺2運動至框臺1開口的外側(cè)；車臺入框臺步驟，為車臺橫移旋轉(zhuǎn)步驟和車臺出框臺步驟的逆步驟。除上述實施例外，本發(fā)明還可以有其他實施方式。凡采用等同替換或等效變換形成的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明要求的保護范圍。