專利名稱：一種碼垛機(jī)的機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及碼垛機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種碼垛機(jī)的機(jī)械手。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)械手是安裝固定在碼垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu)上，壓磚機(jī)壓制出的磚坯通過 布料小車上的夾坯器把磚坯送至輸送機(jī)上，輸送機(jī)再把磚坯送至碼垛機(jī)機(jī)械手的的正下 方，最后碼垛機(jī)的機(jī)械手再將磚坯抓走進(jìn)行碼跺，完成一個(gè)循環(huán)要經(jīng)過磚機(jī)把混合料壓制 成磚坯，夾坯器把磚坯從磚機(jī)內(nèi)部夾持并運(yùn)送到輸送機(jī)上，輸送機(jī)把磚坯輸送至碼坯機(jī)夾 手的正下方，碼垛機(jī)的機(jī)械手再把磚坯從輸送機(jī)上運(yùn)送到蒸養(yǎng)車上并進(jìn)行碼跺等復(fù)雜的搬 運(yùn)過程；由于剛壓好的磚坯初始強(qiáng)度低，多次搬運(yùn)容易造成磚坯的破損，碼垛后的磚坯的成 品率低，破損的磚坯需要人工碼放，勞動(dòng)強(qiáng)度大，不利于實(shí)現(xiàn)全程自動(dòng)化生產(chǎn)；同時(shí)夾坯器 在回到模腔位置時(shí)，容易把已送到輸送機(jī)上的磚坯再帶回模腔位置，在下一次壓制過程中， 把模具的模腔壓壞。為此，本申請(qǐng)人發(fā)明了“磚的全自動(dòng)液壓成型和智能碼垛裝置”，專利號(hào) ZL200820129473. 1，授權(quán)公告號(hào)CN201291507Y，該專利中機(jī)械手安裝在碼垛機(jī)器人的機(jī)械 臂上，機(jī)械手在機(jī)器人機(jī)械臂的帶動(dòng)下進(jìn)入壓磚機(jī)模腔上部，在進(jìn)入的同時(shí)對(duì)磚坯上平面 的殘留料進(jìn)行清掃，然后下行進(jìn)入磚坯中間進(jìn)行抓磚，抓磚后把磚抬起，使磚坯與模腔脫 離，然后從壓磚機(jī)中退出，機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)把磚坯碼放到蒸養(yǎng)車上，該機(jī)械手由機(jī)架、直線導(dǎo)軌 及滑塊、橫梁、夾緊模塊、合攏驅(qū)動(dòng)裝置和清掃裝置組成，清掃裝置有毛刷及風(fēng)管組成，當(dāng)機(jī) 械手進(jìn)入壓磚機(jī)內(nèi)部模具模腔上部的同時(shí)，機(jī)械手上的毛刷對(duì)磚坯上平面的殘留料進(jìn)行清 掃，清掃裝置固定安裝在機(jī)架的一側(cè)，為了保證機(jī)械手在進(jìn)入壓機(jī)內(nèi)部時(shí)，能夠清掃到磚坯 上的殘留料，同時(shí)夾緊模塊不會(huì)碰到磚坯，這樣，安裝后清掃裝置的毛刷的下端要低于夾緊 模塊的最下端，因清掃裝置固定在機(jī)架上，當(dāng)清掃的殘留料落在模具上后，夾緊模塊和清掃 裝置要進(jìn)入壓制好的磚坯中進(jìn)行夾持，因清掃裝置的毛刷低于夾緊模塊，這樣在夾磚時(shí)，毛 刷的下端會(huì)接觸到模框上的殘留料，殘留料會(huì)進(jìn)入到毛刷內(nèi)，在下一次循環(huán)中，清掃裝置的 毛刷清不干凈磚坯表面上的殘留料，因磚坯表面有殘留料，這樣機(jī)械手碼出的磚垛的層與 層之間會(huì)有殘留料，碼出的磚跺高低不一致，磚垛整體不整齊，易垮塌，造成磚坯損毀，同時(shí) 夾緊模塊是一種短行程薄膜氣缸，夾緊模塊在進(jìn)入磚坯中間進(jìn)行夾磚時(shí)，兩夾緊模塊與磚 坯的夾持面需要較小的夾持間隙，當(dāng)夾持間隙較大時(shí)，夾緊模塊的夾持面接觸不到磚坯的 被夾持面，從而無法夾磚，當(dāng)夾持間隙較小時(shí)，夾緊模塊的夾持面很容易把磚坯夾碎，夾緊 模塊與磚坯之間的間隙不便于調(diào)整。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械手的清掃機(jī)構(gòu)清掃不干凈 磚坯表面的殘留料的缺陷，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于操作，能提高對(duì)磚坯表面的清掃效果， 從而提高磚坯的碼垛質(zhì)量的碼垛機(jī)的機(jī)械手。
本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種碼垛機(jī)的機(jī)械手，包括機(jī) 架、清掃機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)，清掃機(jī)構(gòu)由毛刷和氣管組成，夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)架下方，還包括 擺動(dòng)升降機(jī)構(gòu)，擺動(dòng)升降機(jī)構(gòu)包括擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)鉸 接，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與機(jī)架鉸接，清掃機(jī)構(gòu)與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接。擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī) 構(gòu)驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)上下擺動(dòng)，從而帶動(dòng)清掃機(jī)構(gòu)上下運(yùn)動(dòng)，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)位于下極限位時(shí)，毛刷的 下端面低于夾持機(jī)構(gòu)的下端面，清掃機(jī)構(gòu)位于上極限位時(shí)，毛刷的下端面高于夾持機(jī)構(gòu)的 下端面。所述的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩套搖臂、擺桿和連桿，搖臂、擺桿和連桿對(duì)稱分布于機(jī)架的 兩側(cè)，搖臂和擺桿的一端分別與機(jī)架鉸接，搖臂和擺桿的另一端與連桿鉸接，對(duì)稱的兩個(gè)連 桿同時(shí)與清掃機(jī)構(gòu)的兩端固定連接。所述的搖臂是一種V型結(jié)構(gòu)，V型的頂點(diǎn)與機(jī)架鉸接，V型的另外兩個(gè)端點(diǎn)分別與 連桿和擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)鉸接。所述的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是兩套氣缸，兩套氣缸對(duì)稱水平布置在機(jī)架上，氣缸的一端 與機(jī)架鉸接，另一端與搖臂鉸接。所述的夾持機(jī)構(gòu)包括直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)和夾持單元，夾持單元通過直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)懸掛 在機(jī)架的下方，相鄰的夾持單元的橫梁通過限位機(jī)構(gòu)連接，合攏驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端與位于外 端的兩夾持單元連接。所述的夾持單元包括橫梁、夾手、夾持氣缸和連接桿，夾手上部與橫梁鉸接，兩夾 持面相對(duì)的夾手的中部分別與夾持氣缸和連接桿鉸接。所述的夾持氣缸和連接桿之間還設(shè)有調(diào)節(jié)桿，調(diào)節(jié)桿兩端通過螺紋與夾持氣缸和 連接桿連接，調(diào)節(jié)桿的兩端螺紋旋向相反。所述的限位機(jī)構(gòu)包括限位板和限位螺釘，限位板兩端各具有一腰形槽孔。所述的合攏驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)合攏氣缸，兩個(gè)合攏氣缸對(duì)稱固定在機(jī)架的下方與 夾持單元垂直的方向上，兩個(gè)合攏氣缸的活塞桿與位于最外側(cè)的夾持單元的橫梁固定連 接。綜上所述，本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)本發(fā)明碼垛機(jī)的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單， 便于操作和調(diào)整，能夠避免清掃機(jī)構(gòu)的毛刷夾帶殘留料，大大提高了對(duì)磚坯表面的清掃效 果。提高了磚坯的碼垛質(zhì)量，磚坯碼垛后密實(shí)，不易垮塌。夾持機(jī)構(gòu)能夠調(diào)整夾持面與磚坯 之間的間隙，使其具有適中的加持力度，提高了對(duì)磚坯夾持效果，保證磚坯不損壞。


圖1是本發(fā)明的主視圖。圖2是圖1的俯視圖。圖3是限位板的放大視圖。圖中1.機(jī)架，2.清掃機(jī)構(gòu)，21.毛刷，22.氣管，3.夾持機(jī)構(gòu)，31.直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)， 311.直線導(dǎo)軌，312.滑塊，32.夾持單元，321.橫梁，322.夾手，3221.夾持面，323.夾持氣 缸，324.調(diào)節(jié)桿，325.連接桿，33.限位機(jī)構(gòu)，331.限位板，3311.腰形槽孔，332.限位螺釘， 34.合攏驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，341.合攏氣缸，4.擺動(dòng)升降機(jī)構(gòu)，41.擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，411.擺動(dòng)氣缸， 42.擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，421.搖臂，422.擺桿，423.連桿
具體實(shí)施例方式參照?qǐng)D1和圖2，碼垛機(jī)的機(jī)械手包括機(jī)架1、清掃機(jī)構(gòu)2和夾持機(jī)構(gòu)3，清掃機(jī)構(gòu) 2具有毛刷21和氣管22。還包括擺動(dòng)升降機(jī)構(gòu)4，擺動(dòng)升降機(jī)構(gòu)4包括擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41和 擺動(dòng)機(jī)構(gòu)42，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)42鉸接，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)42分別與 機(jī)架1鉸接，清掃機(jī)構(gòu)2與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)42固定連接，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)42上下 擺動(dòng)，從而帶動(dòng)清掃機(jī)構(gòu)2上下運(yùn)動(dòng)，清掃機(jī)構(gòu)2運(yùn)動(dòng)到下極限位時(shí)，毛刷21的下端面低于 夾持單元32的下端面，清掃機(jī)構(gòu)2運(yùn)動(dòng)到上極限位時(shí)，毛刷21的下端面高于夾持單元32 的下端面。這樣，機(jī)械手進(jìn)入壓機(jī)內(nèi)部時(shí)，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)42下降，帶動(dòng)清掃 機(jī)構(gòu)2的毛刷21處于下極限位，機(jī)械手在進(jìn)入壓機(jī)內(nèi)部的運(yùn)動(dòng)中，毛刷21下端對(duì)磚坯上平 面進(jìn)行清掃，因毛刷21的下端面低于夾持單元32的下端面，夾持單元32不會(huì)碰觸到磚坯， 當(dāng)夾持單元32與磚坯對(duì)正后，進(jìn)入磚坯夾持磚坯時(shí)，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)42上 升，帶動(dòng)清掃機(jī)構(gòu)2的毛刷21處于上極限位，機(jī)械手向下移動(dòng)進(jìn)入磚坯進(jìn)行夾磚時(shí)，因毛刷 21的下端面高于夾持單元32的下端面，毛刷21下端部不會(huì)碰觸到從磚坯上平面清掃下來 落在模具中框上平面的殘留料，保持毛刷的清潔，保證在下一次循環(huán)中清掃干凈磚坯表面 的殘留料。參照?qǐng)D1和圖2，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)42包括兩套搖臂421、擺桿422和連桿423，兩套搖臂 421、擺桿422和連桿423對(duì)稱分布于機(jī)架1的兩側(cè)，搖臂421和擺桿422的一端分別與機(jī) 架1鉸接，搖臂421和擺桿422的另一端與連桿423鉸接，對(duì)稱的兩個(gè)連桿423同時(shí)與清掃 機(jī)構(gòu)2的兩端固定連接。參照?qǐng)D1，搖臂421是一種V型結(jié)構(gòu)，V型的頂點(diǎn)與機(jī)架1鉸接，V型的另外兩個(gè)端 點(diǎn)分別與連桿423和擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41鉸接。參照?qǐng)D1和圖2，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41是兩套擺動(dòng)氣缸411，兩套擺動(dòng)氣缸411對(duì)稱水 平布置在機(jī)架1上，擺動(dòng)氣缸411的一端與機(jī)架1鉸接，另一端與搖臂421鉸接。這樣，在擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)42的擺動(dòng)氣缸411的驅(qū)動(dòng)下，搖臂421轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)擺桿422 擺動(dòng)，使中間連接的連桿423的上下運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)清掃機(jī)構(gòu)2的毛刷21和氣管上下運(yùn)動(dòng)， 當(dāng)清掃機(jī)構(gòu)2運(yùn)動(dòng)到下極限位時(shí)，對(duì)磚坯上平面進(jìn)行清掃，當(dāng)清掃機(jī)構(gòu)2運(yùn)動(dòng)到上極限位 時(shí)，機(jī)械手進(jìn)行夾持磚坯，兩套搖臂421、擺桿422和連桿423與兩套擺動(dòng)氣缸411，對(duì)稱分 布在機(jī)架1的兩側(cè)，使清掃機(jī)構(gòu)2的兩端受力均勻，能對(duì)數(shù)排每排復(fù)數(shù)塊磚坯的上平面進(jìn)行 清掃，提高清掃的效率。參照?qǐng)D1和圖2，夾持機(jī)構(gòu)3包括直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)31和若干個(gè)夾持單元32，圖中所 示為五個(gè)夾持單元32。夾持機(jī)構(gòu)3的五個(gè)夾持單元32通過直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)31懸掛在機(jī)架1 的下方。直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)31包括兩條直線導(dǎo)軌311和若干個(gè)滑塊312，兩條直線導(dǎo)軌311固 定在機(jī)架1的下方，滑塊312在直線導(dǎo)軌311上滑動(dòng)。每個(gè)夾持單元32具有一個(gè)橫梁321， 橫梁321分別與兩條直線導(dǎo)軌311上各一滑塊312固定連接，夾持單元32通過滑塊312懸 掛在直線導(dǎo)軌311上。位于中間位置的夾持單元32的橫梁321可以與機(jī)架1固定連接。相 鄰的夾持單元32的橫梁321通過限位機(jī)構(gòu)33連接，合攏驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)34固定在機(jī)架1下方， 同時(shí)與五個(gè)夾持單元32位于外端的兩夾持單元32連接，驅(qū)動(dòng)夾持單元32在直線導(dǎo)軌311上移動(dòng)，限位機(jī)構(gòu)33帶動(dòng)其余未與機(jī)架1固定的夾持單元32在直線導(dǎo)軌311上移動(dòng)。參照?qǐng)D1和圖2，夾持單元32包括橫梁321、夾手322、夾持氣缸323和連接桿325， 夾手322的下部側(cè)面具有夾持面3221，兩夾持面3221相對(duì)的夾手322上部與橫梁321鉸 接，兩夾手322中部分別與夾持氣缸323和連接桿325鉸接。夾持氣缸323和連接桿325 通過兩端具有螺紋的調(diào)節(jié)桿3M連接；復(fù)數(shù)對(duì)夾手322與橫梁321鉸接后，每對(duì)夾手再通過 夾持氣缸323、連接桿325和調(diào)節(jié)桿3M連接共同組成了一個(gè)夾持單元32，調(diào)節(jié)桿324的兩 端螺紋旋向相反。這樣，當(dāng)夾持氣缸323進(jìn)入壓縮空氣，活塞桿伸出時(shí)，兩夾手322相對(duì)的夾持面 3221對(duì)磚坯是放松狀態(tài)，當(dāng)活塞桿縮回氣缸內(nèi)時(shí)，兩夾手322相對(duì)的夾持面3221對(duì)磚坯是 夾緊狀態(tài)，當(dāng)兩夾手322相對(duì)的夾持面3221是放松狀態(tài)，夾持面3221與磚坯的被夾持面 3221間距存在過大或過小時(shí)，通過旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)桿3 來調(diào)節(jié)夾持面3221與磚坯被夾持面的間 隙，當(dāng)活塞桿縮回氣缸內(nèi)時(shí)，兩夾手322相對(duì)的夾持面3221對(duì)磚坯施加夾緊力，夾緊磚坯， 調(diào)節(jié)桿3M兩端螺紋旋向相反，正反旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)桿324，相對(duì)的兩夾持面3221就會(huì)收攏和分 開，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，調(diào)節(jié)操作非常方便。參照?qǐng)D1、圖2和圖3，限位機(jī)構(gòu)33包括限位板331和限位螺釘332，限位板331兩 端各具有一腰形槽孔3311，限位螺釘332在腰形槽孔3311內(nèi)滑動(dòng)，相鄰兩個(gè)橫梁321設(shè)置 兩個(gè)限位板331，兩限位板331對(duì)稱分布在橫梁321的兩端，限位螺釘332穿過限位板331 的腰形槽孔3311與夾持單元32的橫梁321固定連接，夾持單元32的橫梁321通過限位板 331和限位螺釘332進(jìn)行定位。參照?qǐng)D1和圖2，合攏驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)34包括兩個(gè)合攏氣缸341，兩個(gè)合攏氣缸341對(duì)稱 固定在機(jī)架1的下方與夾持單元32垂直的方向上，兩個(gè)合攏氣缸341的活塞桿分別與五個(gè) 夾持單元32位于最外側(cè)的夾持單元32的橫梁321固定連接。因壓磚機(jī)壓制出的磚坯之間有間隙，在碼垛磚坯時(shí)需要每塊磚坯之間無間隙才能 保證碼出的磚垛實(shí)，不易垮塌，這樣，當(dāng)壓縮空氣進(jìn)入合攏氣缸341，兩合攏氣缸341的活塞 桿同時(shí)伸出時(shí)，驅(qū)動(dòng)最外側(cè)的夾持單元32移動(dòng)，最外側(cè)的夾持單元32通過限位板331和限 位螺釘332帶動(dòng)其相鄰的夾持單元32移動(dòng)，最后使每個(gè)夾持單元32的間距相同，與壓磚機(jī) 壓制出的磚坯之間的間距相同，當(dāng)機(jī)械手進(jìn)入壓磚機(jī)內(nèi)部，復(fù)數(shù)個(gè)夾持單元32與復(fù)數(shù)個(gè)磚 坯對(duì)應(yīng)，夾持單元32夾緊磚坯后，壓縮空氣進(jìn)入合攏氣缸341，兩合攏氣缸341的活塞桿同 時(shí)縮回，驅(qū)動(dòng)最外側(cè)的夾持單元32向中間收攏，直至相鄰兩夾持單元32夾持的磚坯面貼 合，磚坯碼放在蒸養(yǎng)車上時(shí)磚坯面貼合，磚垛不易垮塌。機(jī)械手的清掃機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)的工作過程如下當(dāng)壓磚機(jī)在壓制磚坯時(shí)，機(jī)械手的清掃和夾持機(jī)構(gòu)停在壓磚機(jī)的外部，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng) 機(jī)構(gòu)41驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)42的兩套搖臂421、擺桿422和連桿423向下回轉(zhuǎn)，從而使清掃機(jī)構(gòu) 2處于下極限位置，合攏氣缸341驅(qū)動(dòng)兩外側(cè)的夾持單元32移動(dòng)，夾持單元32在限位板331 和限位螺釘332的限位下使夾持單元32之間間距處于最大極限位置，此時(shí)的間距與壓磚 機(jī)壓制出的磚坯間距相一致，夾持氣缸323驅(qū)動(dòng)連接桿325和調(diào)節(jié)桿3 兩端使兩夾持面 3221相對(duì)的夾手322處于張開狀態(tài)。當(dāng)壓磚機(jī)壓制成磚坯后，機(jī)械手的清掃和夾持機(jī)構(gòu)進(jìn) 入壓磚機(jī)的內(nèi)部，機(jī)械手的清掃和夾持機(jī)構(gòu)在進(jìn)入壓磚機(jī)的時(shí)仍然保持進(jìn)入前的狀態(tài)，清 掃機(jī)構(gòu)2的毛刷21處于下極限位置，對(duì)磚坯的上表面的殘留料進(jìn)行清掃，當(dāng)機(jī)械手的清掃和夾持機(jī)構(gòu)進(jìn)入壓磚機(jī)的內(nèi)部后，氣缸411驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)42的兩套搖臂421、擺桿422和 連桿423向上回轉(zhuǎn)，從而使清掃機(jī)構(gòu)2處于上極限位置，機(jī)械手的清掃和夾持機(jī)構(gòu)整體向下 移動(dòng)，夾持單元32進(jìn)入壓磚機(jī)壓制的磚坯中，夾持氣缸323驅(qū)動(dòng)連接桿325和調(diào)節(jié)桿3 兩端使兩夾持面3221相對(duì)的夾手322處于合攏狀態(tài)，對(duì)磚坯進(jìn)行夾持，然后，機(jī)械手的清掃 和夾持機(jī)構(gòu)夾持磚坯整體抬起向外移動(dòng)，合攏氣缸341驅(qū)動(dòng)兩外側(cè)的夾持單元32移動(dòng)，夾 持單元32在限位板331和限位螺釘332的限位下使夾持單元32之間間距處于最小極限位 置，使磚坯相接觸，機(jī)械手的清掃和夾持機(jī)構(gòu)把每次壓磚機(jī)壓制出的磚坯整體夾持出，并碼 放在蒸養(yǎng)車上，碼放一次后，機(jī)械手的清掃和夾持機(jī)構(gòu)回到壓磚機(jī)的外部，清掃機(jī)構(gòu)2、夾持 機(jī)構(gòu)3和擺動(dòng)升降機(jī)構(gòu)4恢復(fù)到初始位置，等待下一次夾持和碼垛循環(huán)。
權(quán)利要求
1.一種碼垛機(jī)的機(jī)械手，包括機(jī)架(1)、清掃機(jī)構(gòu)(2)和夾持機(jī)構(gòu)(3)，清掃機(jī)構(gòu)O)由 毛刷和氣管0 組成，夾持機(jī)構(gòu)( 設(shè)置在機(jī)架(1)下方，其特征在于還包括擺動(dòng) 升降機(jī)構(gòu)G)，擺動(dòng)升降機(jī)構(gòu)(4)包括擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)Gl)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(42)，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) (41)與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)G2)鉸接，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)Gl)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)G2)分別與機(jī)架(1)鉸接，清 掃機(jī)構(gòu)(2)與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)G2)固定連接，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)G2)位于下極限位時(shí)，毛刷的下端 面低于夾持機(jī)構(gòu)(3)的下端面，清掃機(jī)構(gòu)(2)位于上極限位時(shí)，毛刷的下端面高于夾 持機(jī)構(gòu)(3)的下端面。
2.如權(quán)利要求1所示的一種碼垛機(jī)的機(jī)械手，其特征在于所述的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)G2)包括 兩套搖臂(421)、擺桿(422)和連桿(423)，搖臂(421)、擺桿(422)和連桿(423)對(duì)稱分布 于機(jī)架(1)的兩側(cè)，搖臂(421)和擺桿022)的一端分別與機(jī)架(1)鉸接，搖臂(421)和擺 桿022)的另一端與連桿(423)鉸接，對(duì)稱的兩個(gè)連桿023)同時(shí)與清掃機(jī)構(gòu)O)的兩端 固定連接。
3.如權(quán)利要求2所示的一種碼垛機(jī)的機(jī)械手，其特征在于所述的搖臂(421)是一種V 型結(jié)構(gòu)，V型的頂點(diǎn)與機(jī)架(1)鉸接，V型的另外兩個(gè)端點(diǎn)分別與連桿(42 和擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī) 構(gòu)(41)鉸接。
4.如權(quán)利要求1所示的一種碼垛機(jī)的機(jī)械手，其特征在于所述的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)Gl) 是兩套氣缸G11)，兩套氣缸(411)對(duì)稱水平布置在機(jī)架(1)上，氣缸Gll)的一端與機(jī)架 (1)鉸接，另一端與搖臂(421)鉸接。
5.如權(quán)利要求1所示的一種碼垛機(jī)的機(jī)械手，其特征在于所述的夾持機(jī)構(gòu)(3)包括 直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)(31)和夾持單元(32)，夾持單元(32)通過直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)(31)懸掛在機(jī)架 (1)的下方，相鄰的夾持單元(3 的橫梁(321)通過限位機(jī)構(gòu)(3 連接，合攏驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) (34)的兩端與位于外端的兩夾持單元(3 連接。
6.如權(quán)利要求5所示的一種碼垛機(jī)的機(jī)械手，其特征在于所述的夾持單元(3 包括 橫梁(321)、夾手(322)、夾持氣缸(323)和連接桿(325)，夾手(322)上部與橫梁(321)鉸 接，兩夾持面(3221)相對(duì)的夾手(32 的中部分別與夾持氣缸(32 和連接桿(32 鉸接。
7.如權(quán)利要求6所示的一種碼垛機(jī)的機(jī)械手，其特征在于所述的夾持氣缸(323)和 連接桿(32 通過兩端具有螺紋的調(diào)節(jié)桿(324)連接，調(diào)節(jié)桿(324)的兩端螺紋旋向相反。
8.如權(quán)利要求5所示的一種碼垛機(jī)的機(jī)械手，其特征在于所述的限位機(jī)構(gòu)(33)包括 限位板(331)和限位螺釘(332)，限位板(331)兩端各具有一腰形槽孔(3311)。
9.如權(quán)利要求5所示的一種碼垛機(jī)的機(jī)械手，其特征在于所述的合攏驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(34) 包括兩個(gè)合攏氣缸(341)，兩個(gè)合攏氣缸(341)對(duì)稱固定在機(jī)架(1)的下方與夾持單元 (32)垂直的方向上，兩個(gè)合攏氣缸(341)的活塞桿與位于最外側(cè)的夾持單元(3 的橫梁 (321)固定連接。
全文摘要
一種碼垛機(jī)的機(jī)械手，涉及碼垛機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，包括機(jī)架、清掃機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)，清掃機(jī)構(gòu)由毛刷和氣管組成，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)鉸接，擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與機(jī)架鉸接，清掃機(jī)構(gòu)與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接。擺動(dòng)機(jī)構(gòu)位于下極限位時(shí)，毛刷的下端面低于夾持機(jī)構(gòu)的下端面，清掃機(jī)構(gòu)位于上極限位時(shí)，毛刷的下端面高于夾持機(jī)構(gòu)的下端面。本技術(shù)方案結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于操作和調(diào)整，能夠避免清掃機(jī)構(gòu)的毛刷夾帶殘留料，大大提高了對(duì)磚坯表面的清掃效果。提高了磚坯的碼垛質(zhì)量，磚坯碼垛后密實(shí)，不易垮塌。夾持機(jī)構(gòu)能夠調(diào)整夾持面與磚坯之間的間隙，使其具有適中的加持力度，提高了對(duì)磚坯夾持效果，保證磚坯不損壞。
文檔編號(hào)B28B3/00GK102069530SQ20101055832
公開日2011年5月25日 申請(qǐng)日期2010年11月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月25日
發(fā)明者何為瑩, 陳德軍 申請(qǐng)人:洛陽中冶重工機(jī)械有限公司