器；1203、遮光板；1204、支架板；1205、軸座A ;1206、長(zhǎng)軸;1207、電機(jī)座；1208、步進(jìn)電機(jī)帶輪；1209、步進(jìn)電機(jī);1210、罩體;1211、軸套A ;2000、粉劑瓶夾裝旋轉(zhuǎn)裝置；2100、解鎖組件；2101、凸輪；2102、直流電機(jī)；2103、拉桿；2104、彈簧；2105、擺動(dòng)桿；2106、推動(dòng)軸;2107、底座;2200、旋轉(zhuǎn)組件；2201、同步帶輪；2202、光電傳感器；2203、遮光板；2204、支架板;2205、軸座B ;2207、電機(jī)座；2208、步進(jìn)電機(jī)帶輪；2209、步進(jìn)電機(jī);2210、罩體;2300、夾持組件;2301、觸發(fā)鈕;2302、主動(dòng)拉桿;2303、連桿;2304、被動(dòng)拉桿;2305、左鉗桿;2306、左夾爪;2307、右鉗桿;2308、右?jiàn)A爪;2309、壓板;2310、復(fù)位彈簧；2311、座體；2312、底板；2313、固定孔；2400、夾具定位組件；2401、座體；2402、鉤爪;2403、按鈕;2404、軸;2405、滑塊;2406、電磁鐵;2407、方孔；2500、基座組件;2501、軸套B ;2502、光電傳感器；2503、光電傳感器支架；2504、電路板；2505、座體。
【具體實(shí)施方式】
[0017]如圖1所示，母液瓶粉劑瓶夾裝旋轉(zhuǎn)總成，包括軸座A1205、軸座B2205、長(zhǎng)軸1206、母液瓶夾裝旋轉(zhuǎn)裝置1000和粉劑瓶夾裝旋轉(zhuǎn)裝置2000，所述長(zhǎng)軸1206的兩端固定在軸座A1205和軸座B2205上，不能轉(zhuǎn)動(dòng)，長(zhǎng)軸1206上套裝有能相對(duì)長(zhǎng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的軸套A1211和軸套B2501，母液瓶夾裝旋轉(zhuǎn)裝置和粉劑瓶夾裝旋轉(zhuǎn)裝置分別設(shè)在軸套A1211和軸套B2501上。
[0018]如圖2所示，母液瓶夾裝旋轉(zhuǎn)裝置包括:母液瓶夾裝組件1100和母液瓶旋轉(zhuǎn)組件 1200 ；
如圖3所示，母液瓶旋轉(zhuǎn)組件1200包括:同步帶輪1201、光電傳感器1202、遮光板1203、支架板1204、電機(jī)座1207、步進(jìn)電機(jī)帶輪1208、步進(jìn)電機(jī)1209、罩體1210和軸套A1211，所述的軸座A1205和支架板1204設(shè)在底座2107上，長(zhǎng)軸1206的兩端固定在軸座A1205上，不能轉(zhuǎn)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)1209通過(guò)電機(jī)座1207設(shè)在支架板1204上，3個(gè)母液瓶夾裝組件1100和同步帶輪1201固定在軸套A1211上，軸套A1211套裝在長(zhǎng)軸1206上，且可相對(duì)長(zhǎng)軸1206轉(zhuǎn)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)1209帶動(dòng)同步帶輪1201，同步帶輪1201帶動(dòng)軸套A1211，母液瓶夾裝組件1100跟隨軸套A1211旋轉(zhuǎn)預(yù)定的角度，以配合機(jī)械手抽取和注入藥液；光電傳感器1202安裝在底座2107上，遮光板1203安裝在同步帶輪1201上，光電傳感器1202和遮光板1203相配合，用以控制同步帶輪1201的起始位置；罩體1210與底板2107連接，保證密封。
[0019]如圖4、5所示，所述母液瓶夾裝組件1100包括:直流電機(jī)1101、絲杠1102、絲杠帶輪1103、兩個(gè)滑塊1104、兩個(gè)撥塊1105、兩個(gè)夾爪1106、導(dǎo)入夾具1107、電機(jī)帶輪1108、兩個(gè)擺動(dòng)軸1109、彈片1110、彈片壓板1111和機(jī)座1112，直流電機(jī)1101固定在機(jī)座1112上，機(jī)座1112固定在所述的軸套A1211上，絲杠1102由右旋部分和左旋部分構(gòu)成，兩個(gè)滑塊1104分別設(shè)在右旋部分和左旋部分，兩個(gè)撥塊1105分別固定在兩個(gè)擺動(dòng)軸1109的一端，兩個(gè)擺動(dòng)軸1109的另一端都固定有夾爪1106，直流電機(jī)1101通過(guò)絲杠帶輪1103帶動(dòng)絲杠1102，絲杠1102帶動(dòng)兩個(gè)滑塊1104，兩個(gè)滑塊1104運(yùn)動(dòng)分別撥動(dòng)兩個(gè)撥塊1105，兩個(gè)撥塊1105帶動(dòng)兩個(gè)擺動(dòng)軸1109擺動(dòng)，兩個(gè)夾爪1106隨之產(chǎn)生夾緊和松開(kāi)的動(dòng)作。
[0020]彈片1110的一端為自由端，另一端通過(guò)彈片壓板1111安裝在機(jī)座1112上，用以支撐母液瓶，夾裝大瓶時(shí)彈片1110被壓下，夾裝小瓶時(shí)彈片1110彈起。
[0021]如圖6、7所示，粉劑瓶夾裝旋轉(zhuǎn)裝置，包括解鎖組件2100、旋轉(zhuǎn)組件2200、夾持組件2300、夾具定位組件2400和基座組件2500，夾持組件2300通過(guò)夾具定位組件2400安裝在基座組件2500上，旋轉(zhuǎn)組件2200通過(guò)基座組件2500帶動(dòng)夾持組件2300旋轉(zhuǎn)預(yù)定的角度。夾持組件2300設(shè)有3組，3組夾持組件沿著基座組件2500中的座體的周向均布。
[0022]如圖10、11、12所示，所述夾持組件2300，包括底板2312、觸發(fā)鈕2301、主動(dòng)拉桿2302、兩個(gè)連桿2303、被動(dòng)拉桿2304、座體2311和多個(gè)夾具，多個(gè)夾具排成一排設(shè)在座體2311上，座體2311通過(guò)底板2312與夾具定位組件2400連接，所述夾具包括左鉗桿2305、左夾爪2306、右鉗桿2307、右?jiàn)A爪2308、壓板2309和復(fù)位彈簧2310，所述左鉗桿2305和右鉗桿2307鉸接在座體2311上，左鉗桿2305和右鉗桿2307上靠近下端的位置設(shè)有小立軸，左鉗桿2305和右鉗桿2307的上端分別與左夾爪2306和右?jiàn)A爪2308連接，壓板2309和復(fù)位彈簧2310安裝在左鉗桿2305和右鉗桿2307之間，在復(fù)位彈簧2310的作用下，左夾爪2306和右?jiàn)A爪2308對(duì)粉劑瓶保持夾緊狀態(tài)，觸發(fā)鈕2301設(shè)在主動(dòng)拉桿2302的一端部，主動(dòng)拉桿2302與被動(dòng)拉桿2304由兩個(gè)連桿連接，構(gòu)成一個(gè)平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)，當(dāng)解鎖組件的推動(dòng)軸推動(dòng)觸發(fā)鈕2301時(shí)，主動(dòng)拉桿2302與被動(dòng)拉桿2304作反向運(yùn)動(dòng)，通過(guò)撥動(dòng)每個(gè)夾具中的小立軸帶動(dòng)每個(gè)夾具中的左鉗桿2305和右鉗桿2307，使所有的夾具中的左夾爪2306和右?jiàn)A爪2308同時(shí)松開(kāi)粉劑瓶。所述底板2312上分布有兩個(gè)固定孔2313。
[0023]如圖8所示，解鎖組件2100，包括凸輪2101、直流電機(jī)2102、拉桿2103、彈簧2104、擺動(dòng)桿2105、推動(dòng)軸2106和底座2107，固定在底座2107上的直流電機(jī)2102，帶動(dòng)凸輪2101轉(zhuǎn)動(dòng)，凸輪2101推動(dòng)拉桿2103作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述彈簧2104，用以對(duì)拉桿2103復(fù)位，擺動(dòng)桿2105的一端鉸接在底座2107上，另一端與拉桿2103連接，擺動(dòng)桿2105的桿體與推動(dòng)軸2106的端部鉸接，拉桿2103推動(dòng)擺動(dòng)桿2105，擺動(dòng)桿2105推動(dòng)推動(dòng)軸2106，推動(dòng)軸2106推動(dòng)夾持組件2300的觸發(fā)鈕2301，使左夾爪2306和右?jiàn)A爪2308松開(kāi)粉劑瓶。
[0024]如圖9所示，所述旋轉(zhuǎn)組件2200，包括同步帶輪2201、光電傳感器2202、遮光板2203、支架板2204、電機(jī)座2207、步進(jìn)電機(jī)帶輪2208、步進(jìn)電機(jī)2209和罩體2210，所述罩體2210固定在底座2107上，軸座B2205和支架板2204設(shè)在底座2107上，步進(jìn)電機(jī)2209通過(guò)電機(jī)座2207設(shè)在支架板2204上，步進(jìn)電機(jī)2209帶動(dòng)同步帶輪2201，同步帶輪2201帶動(dòng)基座組件相對(duì)長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)預(yù)定的角度，以配合機(jī)械手抽取和注入藥液；光電傳感器2202安裝在底座2107上，遮光板2203安裝在同步帶輪2201上，光電傳感器2202和遮光板2203相配合，用以控制同步帶輪2201的起始位置。
[0025]如圖15所示，所述基座組件2500，包括軸套B2501、光電傳感器2502、光電傳感器支架2503、電路板2504和座體2505 ;所述軸套B2501套裝在長(zhǎng)軸1206上，且可相對(duì)長(zhǎng)軸1206轉(zhuǎn)動(dòng)，座體2505套裝固定在軸套B2501上，所述旋轉(zhuǎn)組件2200中的同步帶輪2201固定在軸套B2501上；所述光電傳感器2502通過(guò)光電傳感器支架2503固定在座體2505上，光電傳感器2502透過(guò)夾具定位組件2400的方孔2407，一個(gè)方孔2407對(duì)應(yīng)一個(gè)夾具，可檢測(cè)夾持組件的各夾具是否有瓶；所述電路板2504安裝在座體2505上。
[0026]如圖13、14所示，所述