直線引導(dǎo)部或伸縮缸還可具有剪刀驅(qū) 動(dòng)器或多個(gè)一連串的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，正如這些旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)特別是在下面關(guān)于圖3的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)35、 37被說明。在一替代的實(shí)施方式中，關(guān)節(jié)組僅具有一個(gè)、特別是三部分的被促動(dòng)的伸縮缸， 在圖2中例如32+33。就此而言，圖2同樣地示出了具有被動(dòng)的直線引導(dǎo)部32和被促動(dòng)的 伸縮缸33的實(shí)施方式，并且替代地在一個(gè)圖中還示出了具有被促動(dòng)的、三部分的或兩級(jí)的 伸縮缸32+33的實(shí)施方式。
[0070] 圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的具有醫(yī)學(xué)機(jī)器人的醫(yī)學(xué)機(jī)器人設(shè)備。與 其他的實(shí)施方式一致的元件由相同的附圖標(biāo)記表示，使得參考其描述并且下面僅探討不 同。
[0071] 圖3的實(shí)施方式的關(guān)節(jié)組30在運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的中間肢上在運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的關(guān)節(jié)11. 5 與11. 6之間可松脫地固定在其上。該關(guān)節(jié)組不具有線性的關(guān)節(jié)。代替地，特別是平行于器 械縱軸線方向（在圖3中是豎直的）的前述線性的自由度由關(guān)節(jié)組的兩個(gè)平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 35、37呈現(xiàn)出。這些旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)可在一改進(jìn)方案中運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)地被耦接，以便利用唯一的驅(qū)動(dòng) 器促動(dòng)線性的自由度。特別地，為了可利用運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的用于使器械20運(yùn)動(dòng)的最后的旋轉(zhuǎn) 關(guān)節(jié)11. 7,在關(guān)節(jié)組的平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)35、37之間設(shè)置旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)36,該旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)36的旋轉(zhuǎn) 軸線處于與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)35、37的旋轉(zhuǎn)軸線垂直。
[0072] 關(guān)節(jié)組的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)35-37由電動(dòng)機(jī)（未示出）促動(dòng)。因此，一方面管法蘭3. 1可 由關(guān)節(jié)組進(jìn)行主動(dòng)地重量補(bǔ)償，如前關(guān)于圖2所述。
[0073] 此外，管法蘭3. 1可主動(dòng)地相對(duì)于運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)11. 1-11. 7被調(diào)整。這可被充分利 用，以便促動(dòng)末端執(zhí)行器23 :人們想象例如兩個(gè)剪刀鋒與管3. 2耦接，管3. 2通過關(guān)節(jié)組20 而相對(duì)于器械法蘭12的運(yùn)動(dòng)引起剪刀鋒相對(duì)于器械桿22的運(yùn)動(dòng)。
[0074] 圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的具有醫(yī)學(xué)機(jī)器人的醫(yī)學(xué)機(jī)器人設(shè)備。與 其他的實(shí)施方式一致的元件由相同的附圖標(biāo)記表示，使得參考其描述并且下面僅探討不 同。
[0075] 在該實(shí)施方式中，管3. 2可為自由的或耦接在管法蘭上（圖4未示出）。器械法 蘭12的或在該器械法蘭上所耦接的器械20的器械縱軸線方向，與距離器械最近的或最后 的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)11. 7的關(guān)節(jié)軸線A相交于管3. 2的套針點(diǎn)T成角α，該角在實(shí)施例中為大約 30。。
[0076] 因此，最小侵入的器械20的圍繞套針點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)自由度爐可基本上由運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng) 的最后的關(guān)節(jié)軸線11. 7呈現(xiàn)出，另外的旋轉(zhuǎn)自由度％由運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)11. 1-11. 7的平面運(yùn)動(dòng) 呈現(xiàn)出。附加地，通過該偏斜來提供較緊湊的運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)、特別是器械連接。
[0077] 在一些實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)11. 1-11. 7和關(guān)節(jié)組3. 1-3. 4分別具有鏈結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng) 學(xué)系統(tǒng)和關(guān)節(jié)組一起構(gòu)成相應(yīng)的樹狀結(jié)構(gòu)。
[0078] 附圖標(biāo)記列表
[0079] 10醫(yī)學(xué)機(jī)器人
[0080] 11.0 基部
[0081] 11. 1-11. 7被促動(dòng)的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)）
[0082] 12器械法蘭，端部肢
[0083] 20最小侵入的器械
[0084] 21驅(qū)動(dòng)器
[0085] 22器械桿
[0086] 23剪刀（末端執(zhí)行器）
[0087] 3. 1管法蘭
[0088] 3. 2 管
[0089] 3〇關(guān)節(jié)組
[0090] 31萬向節(jié)
[0091] 32直線引導(dǎo)部（被動(dòng)的線性的關(guān)節(jié)）
[0092] 33伸縮缸（主動(dòng)的線性的關(guān)節(jié)）
[0093] 35-37主動(dòng)的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（關(guān)節(jié)組）
[0094] Τ套針點(diǎn)
[0095] Α關(guān)節(jié)軸線
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種醫(yī)學(xué)機(jī)器人（10)，具有： 基部（11.0); 用于耦接最小侵入的器械（20)的器械法蘭（12)，所述器械法蘭通過被促動(dòng)的運(yùn)動(dòng)學(xué) 系統(tǒng)（11. 1-11. 7)能調(diào)整地與所述基部連接；和 用于耦接管（3.2)的管法蘭（3.1)， 其特征在于， 所述管法蘭通過運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)組（30)與所述運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)連接，其中，所述關(guān)節(jié)組具有至 少一個(gè)、特別是電的、被促動(dòng)的和/或至少一個(gè)有彈性地被束縛的被動(dòng)的和/或至少一個(gè)能 鎖定的關(guān)節(jié)（31-37)。2. 根據(jù)前述權(quán)利要求所述的醫(yī)學(xué)機(jī)器人，其特征在于，所述關(guān)節(jié)組特別是能松脫地與 所述運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的端部肢、中間肢或初始肢連接。3. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的醫(yī)學(xué)機(jī)器人，其特征在于，所述關(guān)節(jié)組具有至少 一個(gè)線性的和/或至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（31-37)。4. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的醫(yī)學(xué)機(jī)器人，其特征在于，所述關(guān)節(jié)組具有至少 一個(gè)沿至少基本上平行于或垂直于所述器械法蘭的器械縱軸線方向的和/或垂直于或平 行于所述運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的距離器械最近的關(guān)節(jié)軸線的方向的線性的自由度。5. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的醫(yī)學(xué)機(jī)器人，其特征在于，所述關(guān)節(jié)組具有至少 一個(gè)圍繞至少基本上垂直于或平行于所述器械法蘭的器械縱軸線方向的、垂直于或平行于 所述運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的距離器械最近的關(guān)節(jié)軸線的和/或垂直于或平行于所述關(guān)節(jié)組的線性 的自由度的方向的旋轉(zhuǎn)軸線的旋轉(zhuǎn)自由度。6. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的醫(yī)學(xué)機(jī)器人，其特征在于，所述管法蘭（3. 1)通 過所述關(guān)節(jié)組至少基本上主動(dòng)地或被動(dòng)地進(jìn)行重量補(bǔ)償。7. -種醫(yī)學(xué)機(jī)器人（10)、特別是根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的醫(yī)學(xué)機(jī)器人，具有 基部（11.0)和用于耦接最小侵入的器械（20)的器械法蘭（12)，所述器械法蘭通過被促動(dòng) 的運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)（11. 1-11.7)能調(diào)整地與所述基部連接，其特征在于，所述器械法蘭的器械 縱軸線方向與所述運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的距離器械最近的旋轉(zhuǎn)軸線（Α)相交成角、特別是相交于管 法蘭（3. 1)的套針點(diǎn)（Τ)。8. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的醫(yī)學(xué)機(jī)器人，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)具有 至少七個(gè)關(guān)節(jié)（11. 1-11.7)。9. 一種醫(yī)學(xué)機(jī)器人設(shè)備，具有根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的醫(yī)學(xué)機(jī)器人（10)和 最小侵入的器械（20)，所述器械耦接到所述器械法蘭上并且具有帶有用于導(dǎo)入患者的末端 執(zhí)行器（23)的器械桿（22)。10. 根據(jù)前述權(quán)利要求所述的醫(yī)學(xué)機(jī)器人設(shè)備，其特征在于，無菌的蓋，所述蓋覆蓋至 少所述關(guān)節(jié)組。
【專利摘要】一種根據(jù)本發(fā)明的醫(yī)學(xué)機(jī)器人(10)，具有：基部(11.0)；用于耦接最小侵入的器械(20)的器械法蘭(12)，所述器械法蘭通過被促動(dòng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)(11.1-11.7)能調(diào)整地與所述基部連接；和用于耦接管(3.2)的管法蘭(3.1)，其中，所述管法蘭通過運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)組(30)與所述運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)連接，所述關(guān)節(jié)組具有至少一個(gè)、特別是電的、被促動(dòng)的和/或至少一個(gè)有彈性地被束縛的被動(dòng)的和/或至少一個(gè)能鎖定的關(guān)節(jié)(31-37)。
【IPC分類】A61B34/30
【公開號(hào)】CN105263435
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480032689
【發(fā)明人】S·羅美爾
【申請(qǐng)人】庫卡羅伯特有限公司
【公開日】2016年1月20日
【申請(qǐng)日】2014年3月13日
【公告號(hào)】DE102013005982A1, EP2983608A1, US20160120611, WO2014166573A1