動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的距離器械最近的或最后的關(guān)節(jié)軸線的方向的線性的自由度。
[0023] 對(duì)一個(gè)或多個(gè)線性的自由度附加地或替代地，在本發(fā)明的一實(shí)施方式中關(guān)節(jié)組具 有一個(gè)或多個(gè)附加的或異于運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)自由度。特別地，關(guān)節(jié)組可具有圍繞至少基 本上垂直于器械法蘭的器械縱軸線方向的旋轉(zhuǎn)軸線的旋轉(zhuǎn)自由度，特別是兩個(gè)圍繞至少基 本上垂直于器械縱軸線方向的旋轉(zhuǎn)軸線的旋轉(zhuǎn)自由度。
[0024] 通過這種旋轉(zhuǎn)自由度，在一實(shí)施方式中可特別是補(bǔ)償器械縱軸線方向與在管法蘭 上耦接的管之間的軸心差。
[0025] 附加地或替代地，關(guān)節(jié)組可具有圍繞至少基本上平行于器械法蘭的器械縱軸線方 向、特別是與該器械縱軸線方向?qū)?zhǔn)的旋轉(zhuǎn)軸線的旋轉(zhuǎn)自由度。特別地，在一實(shí)施方式中因 此可實(shí)現(xiàn)圍繞器械縱軸線方向的運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的重定向，而管沒有對(duì)患者施加難以忍受的剪 切負(fù)擔(dān)。
[0026] 附加地或替代地，關(guān)節(jié)組可具有圍繞至少基本上垂直于或平行于運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的距 離器械最近的或最后的關(guān)節(jié)、特別是旋轉(zhuǎn)軸線的旋轉(zhuǎn)軸線的旋轉(zhuǎn)自由度，和/或該旋轉(zhuǎn)軸 線垂直于或平行于該關(guān)節(jié)組的線性的自由度的方向。
[0027] 為了呈現(xiàn)出線性的自由度，在一實(shí)施方式中除運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)外關(guān)節(jié)組還具有至少一 個(gè)線性的異于運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的或附加的關(guān)節(jié)，該關(guān)節(jié)不設(shè)置為運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的一部分或不設(shè)置 在器械法蘭與基部之間。特別地，這種線性的關(guān)節(jié)可具有、特別地是直線引導(dǎo)部。
[0028] 特別地，為了呈現(xiàn)出旋轉(zhuǎn)自由度，在一實(shí)施方式中除運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)外關(guān)節(jié)組還具有 至少一個(gè)異于運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的或附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，該旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)不設(shè)置為運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的一部分 或不設(shè)置在器械法蘭與基部之間。特別地，這種旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)可具有唯一的旋轉(zhuǎn)自由度或兩個(gè) 或三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度、特別地是萬向節(jié)。在一實(shí)施方式中，通過關(guān)節(jié)組的兩個(gè)或更多個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān) 節(jié)，還可呈現(xiàn)出或是線性的自由度，這些旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)在一實(shí)施方式中具有至少基本上平行的 旋轉(zhuǎn)軸線。
[0029] 在一實(shí)施方式中，關(guān)節(jié)組的關(guān)節(jié)可為滑動(dòng)安置的或滾動(dòng)安置的，以便減少摩擦和/ 或提尚精度和/或最大的承載。
[0030] 在一實(shí)施方式中，關(guān)節(jié)組的一個(gè)或多個(gè)關(guān)節(jié)特別是液壓地、氣動(dòng)地或電地、特別是 電動(dòng)機(jī)地或電磁地可促動(dòng)或被促動(dòng)，也就是說這些關(guān)節(jié)具有促動(dòng)器（例如電動(dòng)機(jī)）用以使 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)或調(diào)整關(guān)節(jié)。因此，在一實(shí)施方式中管法蘭可主動(dòng)地相對(duì)于運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)被調(diào)整。
[0031] 在一實(shí)施方式中，末端執(zhí)行器可通過器械桿的相對(duì)于器械的用于耦接到器械法蘭 上的耦接部的運(yùn)動(dòng)而被促動(dòng)。于是在一實(shí)施方式中，通過被促動(dòng)的關(guān)節(jié)組或其相對(duì)于運(yùn)動(dòng) 學(xué)系統(tǒng)或其器械法蘭的運(yùn)動(dòng)，所耦接的最小侵入的器械的末端執(zhí)行器可被促動(dòng)。
[0032] 附加地或替代地，在一實(shí)施方式中關(guān)節(jié)組的一個(gè)或多個(gè)關(guān)節(jié)是被動(dòng)的，也就是說 不具有用于使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的促動(dòng)器。因此，在一實(shí)施方式中可呈現(xiàn)出被動(dòng)的撓性。在一實(shí)施 方式中，一個(gè)或多個(gè)被動(dòng)的關(guān)節(jié)被有彈性地束縛，特別是機(jī)械地束縛，例如通過彈簧、氣動(dòng) 地和/或液壓地束縛。有彈性地束縛的關(guān)節(jié)在本發(fā)明中被理解為特別是在去掉外部的加載 之后自動(dòng)地試圖復(fù)位或復(fù)位到松弛的零位的關(guān)節(jié)。
[0033] 在一實(shí)施方式中，一個(gè)或多個(gè)主動(dòng)的和/或被動(dòng)的、特別是有彈性地束縛的關(guān)節(jié) 是可鎖定的，特別是以便固定關(guān)節(jié)姿勢(shì)。在一實(shí)施方式中，關(guān)節(jié)可以摩擦配合和/或形狀配 合地可鎖定，特別是通過可松脫的壓合連接件和/或優(yōu)選預(yù)張緊的止動(dòng)連接件與一個(gè)或多 個(gè)優(yōu)選在預(yù)張緊的條件下的運(yùn)動(dòng)的元件嵌接到凹部中。在一實(shí)施方式中，元件可為螺栓或 球，該球由彈簧裝置壓入凹部，以便鎖定關(guān)節(jié)。在另一實(shí)施方式中，元件可為有彈性的止動(dòng) 鉤，該止動(dòng)鉤抓?。╤intergreift)底切，以便鎖定關(guān)節(jié)。
[0034] 在一實(shí)施方式中，至少一個(gè)關(guān)節(jié)可松脫和/或多次地或重復(fù)地可鎖定。在一實(shí)施 方式中，當(dāng)唯一的預(yù)先給定的關(guān)節(jié)姿勢(shì)或多個(gè)預(yù)先給定的關(guān)節(jié)姿勢(shì)中的一個(gè)實(shí)現(xiàn)時(shí)，可自 動(dòng)地鎖定，例如，通過預(yù)張緊的元件在實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)姿勢(shì)時(shí)于是嵌接入對(duì)準(zhǔn)的凹部。通常，在一 實(shí)施方式中主動(dòng)的或被動(dòng)的關(guān)節(jié)可鎖定在正好一個(gè)或多個(gè)離散的或無窮多個(gè)關(guān)節(jié)姿勢(shì)中。
[0035] 在一實(shí)施方式中，關(guān)節(jié)組的至少一個(gè)關(guān)節(jié)可手動(dòng)鎖定和/或該關(guān)節(jié)的鎖定件可手 動(dòng)松脫。附加地或替代地，關(guān)節(jié)組的至少一個(gè)可鎖定的關(guān)節(jié)可具有被促動(dòng)的鎖定件和/或 解鎖定件，特別是電動(dòng)機(jī)的或電磁的固定件。因此，在一實(shí)施方式中電磁體或電動(dòng)機(jī)可將元 件導(dǎo)入凹部和/或從該凹部導(dǎo)出，以便鎖定關(guān)節(jié)或松脫該關(guān)節(jié)的鎖定件，也就是說以便解 鎖定。
[0036] 在本發(fā)明的一實(shí)施方式中，關(guān)節(jié)組特別是可松脫地與運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的端部肢或器械 法蘭連接。因此，在一實(shí)施方式中可利用用以預(yù)先定位關(guān)節(jié)組的整個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)。
[0037] 在另一實(shí)施方式中，關(guān)節(jié)組特別是可松脫地與運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的初始肢或基部連接。 因此，在一實(shí)施方式中可只提供用以定位器械法蘭的整個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)。
[0038] 同樣地，關(guān)節(jié)組可以特別是可松脫地與運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的中間肢連接，該中間肢將運(yùn) 動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的兩個(gè)關(guān)節(jié)彼此連接。因此，提供用以共同地預(yù)先定位器械和管法蘭的運(yùn)動(dòng)學(xué)系 統(tǒng)的一部分，用以定位器械和管法蘭或使器械和管法蘭相對(duì)于彼此運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的另 一部分。
[0039] 在一實(shí)施方式中，管法蘭由關(guān)節(jié)組至少基本上進(jìn)行重量補(bǔ)償。在這方面特別是理 解為，管法蘭和與其連接的關(guān)節(jié)組的重力至少不完全地作用于管法蘭以及因此通過所耦接 的管不利地支承在患者上。
[0040] 在一實(shí)施方式中，管法蘭可由關(guān)節(jié)組被動(dòng)地進(jìn)行重量補(bǔ)償，特別是由相應(yīng)的有彈 性地束縛的被動(dòng)的關(guān)節(jié)。附加地或替代地，管法蘭可由關(guān)節(jié)組主動(dòng)地進(jìn)行重量補(bǔ)償，特別是 由相應(yīng)的被促動(dòng)的主動(dòng)的關(guān)節(jié)。
[0041] 在一實(shí)施方式中，關(guān)節(jié)組的一個(gè)或多個(gè)關(guān)節(jié)具有測(cè)量裝置、特別是傳感器用以檢 測(cè)作用于該關(guān)節(jié)的力或在該關(guān)節(jié)中起作用的力，在本發(fā)明中為了緊湊地表述，非平行的力 偶、即轉(zhuǎn)矩還一概而論地稱為力，也就是該測(cè)量裝置特別是還可檢測(cè)轉(zhuǎn)矩。通過檢測(cè)關(guān)節(jié)組 中的力，可檢測(cè)關(guān)節(jié)組的和/或由此聯(lián)系的醫(yī)學(xué)機(jī)器人的和/或管的運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的以及由 此患者的過度的負(fù)擔(dān)。醫(yī)學(xué)機(jī)器人、特別是其關(guān)節(jié)組可對(duì)此相應(yīng)地反應(yīng)，例如下垂。特別地， 可借助這種測(cè)量裝置來實(shí)現(xiàn)前述主動(dòng)的重量補(bǔ)償。
[0042] 根據(jù)本發(fā)明的另一方面，該另一方面可與前述方面組合，器械法蘭的器械縱軸線 方向與運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的距離器械最近的或最后的構(gòu)成旋轉(zhuǎn)軸線的關(guān)節(jié)軸線相交成角。在一實(shí) 施方式中，該角是至少+5°或-5°、特別是至少+15°或-15°、和/或最高+85°或-85°、 特別是最高+75°或-75°。在一實(shí)施方式中，器械縱軸線方向和關(guān)節(jié)軸線可相交于管法蘭 的套針點(diǎn)。
[0043] 因此，在一實(shí)施方式中，最小侵入的器械的圍繞套針點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)自由度可基本上 只通過運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的最后的關(guān)節(jié)軸線呈現(xiàn)，另一旋轉(zhuǎn)軸線通過運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的平面運(yùn)動(dòng)呈 現(xiàn)。附加地或替代地，可通過該方面提供緊湊的運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)、特別是器械連接，特別是與 EP1015068A1的構(gòu)造相比。
[0044] 在一實(shí)施方式中，運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)和/或關(guān)節(jié)組具有所謂的鏈結(jié)構(gòu)，在該鏈結(jié)構(gòu)中每 個(gè)關(guān)節(jié)與正好一個(gè)前關(guān)節(jié)和最多一個(gè)后關(guān)節(jié)直接連接。在一實(shí)施方式中，運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)和關(guān) 節(jié)組一起可相應(yīng)地構(gòu)成樹狀結(jié)構(gòu)。特別地，關(guān)節(jié)組可在運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的初始肢、中間肢或端部 肢上分岔。因此，可特別地改進(jìn)醫(yī)學(xué)機(jī)器人的控制。
[0045] 在一實(shí)