本發(fā)明涉及手術(shù)機(jī)器人，尤其涉及一種隔離機(jī)構(gòu)、檢測(cè)裝置及檢測(cè)方法。

背景技術(shù)：

1、手術(shù)機(jī)器人在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域內(nèi)得到廣泛應(yīng)用。在進(jìn)行手術(shù)時(shí)，手術(shù)空間需要為無菌環(huán)境，而手術(shù)臺(tái)車的手術(shù)操作臂等部位不易拆卸清洗，因此，通常在進(jìn)行術(shù)前準(zhǔn)備時(shí)，利用無菌罩套裝手術(shù)操作臂。一方面是能夠隔離細(xì)菌，避免對(duì)患者造成危害，提高手術(shù)的安全性，另一方面，也避免手術(shù)操作臂等部位接觸手術(shù)時(shí)產(chǎn)生的液體等物質(zhì)，保證手術(shù)機(jī)器人的耐用性。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，無菌袋通常由聚乙烯薄膜等透明且輕薄的柔性材質(zhì)制備而成，其彈性性能較差，容易因?yàn)槔抖屏鸦蛘呙撀?，從而破壞手術(shù)的無菌環(huán)境，影響手術(shù)的安全性，也影響了手術(shù)機(jī)器人的耐用性。而且在進(jìn)行術(shù)前準(zhǔn)備時(shí)，醫(yī)護(hù)人員人工將無菌罩套裝在手術(shù)操作臂上，完成無菌袋套裝后，人工逐一判斷無菌罩是否套裝在手術(shù)操作臂上的合適位置，導(dǎo)致術(shù)前準(zhǔn)備的效率較低，而且無菌袋的材質(zhì)透明，增加了判斷難度，主觀因素對(duì)判斷結(jié)果的影響較大，無法保證無菌袋的隔菌效果，影響手術(shù)的安全性以及手術(shù)機(jī)器人的耐用性。

3、基于此，亟需一種隔離機(jī)構(gòu)、檢測(cè)裝置及檢測(cè)方法用來解決如上提到的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種隔離機(jī)構(gòu)、檢測(cè)裝置及檢測(cè)方法，以實(shí)現(xiàn)提高術(shù)前準(zhǔn)備效率，而且降低了判斷無菌袋套裝至合適位置的難度，保證了手術(shù)安全性和手術(shù)機(jī)器人的耐用性。

2、為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

3、隔離機(jī)構(gòu)，包括：

4、無菌袋本體，用于套裝在手術(shù)操作臂上；

5、若干個(gè)第一識(shí)別件，所述第一識(shí)別件設(shè)置在所述無菌袋本體上，所述無菌袋本體被配置為套裝在所述手術(shù)操作臂上時(shí)，每個(gè)所述第一識(shí)別件均與所述手術(shù)操作臂上的一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)正對(duì)設(shè)置。

6、作為隔離機(jī)構(gòu)的可選技術(shù)方案，所述隔離機(jī)構(gòu)還包括若干個(gè)第二識(shí)別件，所述第二識(shí)別件設(shè)置在所述無菌袋本體上，相鄰兩個(gè)所述第一識(shí)別件之間設(shè)置有至少一個(gè)所述第二識(shí)別件。

7、作為隔離機(jī)構(gòu)的可選技術(shù)方案，相鄰兩個(gè)所述第一識(shí)別件以及位于該相鄰兩個(gè)所述第一識(shí)別件之間的全部所述第二識(shí)別件均勻間隔排布；和/或，

8、所述第二識(shí)別件呈環(huán)狀，所述第二識(shí)別件沿所述無菌袋本體的周向設(shè)置。

9、作為隔離機(jī)構(gòu)的可選技術(shù)方案，相鄰兩個(gè)所述第一識(shí)別件以及位于該相鄰兩個(gè)所述第一識(shí)別件之間的全部所述第二識(shí)別件均勻間隔排布，相鄰兩個(gè)所述第一識(shí)別件之間設(shè)置有奇數(shù)個(gè)所述第二識(shí)別件。

10、作為隔離機(jī)構(gòu)的可選技術(shù)方案，所述第一識(shí)別件呈環(huán)狀，所述第一識(shí)別件沿所述無菌袋本體的周向設(shè)置。

11、檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)如上所述的隔離機(jī)構(gòu)在所述手術(shù)操作臂上的套裝位置，包括：

12、采集組件，能夠獲取所述第一識(shí)別件的位置；

13、控制器，與所述采集組件電連接，所述控制器被配置為當(dāng)任一所述第一識(shí)別件位于對(duì)應(yīng)的第一預(yù)設(shè)空間范圍之外時(shí)，發(fā)出第一提示信號(hào)。

14、作為檢測(cè)裝置的可選技術(shù)方案，手術(shù)臺(tái)車包括安裝件和所述手術(shù)操作臂，所述安裝件設(shè)置在所述手術(shù)臺(tái)車的頂部，所述手術(shù)操作臂的一端安裝在所述安裝件的底部，所述手術(shù)操作臂的另一端向前延伸至所述安裝件的前側(cè)；

15、所述采集組件包括第一采集件，所述第一采集件能夠獲取所述第一識(shí)別件的位置，所述第一采集件設(shè)置在所述安裝件的前側(cè)壁。

16、作為檢測(cè)裝置的可選技術(shù)方案，所述采集組件還包括第二采集件，所述第二采集件能夠獲取所述第一識(shí)別件的位置；

17、所述手術(shù)臺(tái)車沿左右方向的至少一側(cè)設(shè)置所述第二采集件，所述第二采集件位于所述安裝件的前側(cè)，所述第二采集件與所述第一采集件的高度相同。

18、作為檢測(cè)裝置的可選技術(shù)方案，所述手術(shù)臺(tái)車沿左右方向的相背兩側(cè)均設(shè)置有所述第二采集件。

19、作為檢測(cè)裝置的可選技術(shù)方案，所述隔離機(jī)構(gòu)還包括若干個(gè)第二識(shí)別件，所述第二識(shí)別件設(shè)置在所述無菌袋本體上，相鄰兩個(gè)所述第一識(shí)別件之間設(shè)置有至少一個(gè)所述第二識(shí)別件；

20、所述采集組件能夠獲取所述第二識(shí)別件的位置，所述控制器被配置為當(dāng)任一所述第二識(shí)別件位于對(duì)應(yīng)的第二預(yù)設(shè)空間范圍之外時(shí)，發(fā)出第二提示信號(hào)。

21、檢測(cè)方法，應(yīng)用于如上所述的檢測(cè)裝置，包括：

22、s1、利用采集組件獲取全部第一識(shí)別件的位置；

23、s2、若至少一個(gè)所述第一識(shí)別件位于對(duì)應(yīng)的第一預(yù)設(shè)空間范圍外部，則發(fā)出第一提示信號(hào)。

24、作為檢測(cè)方法的可選技術(shù)方案，所述隔離機(jī)構(gòu)還包括若干個(gè)第二識(shí)別件，所述第二識(shí)別件設(shè)置在所述無菌袋本體上，相鄰兩個(gè)所述第一識(shí)別件之間設(shè)置有至少一個(gè)所述第二識(shí)別件；

25、步驟s2還包括：若全部所述第一識(shí)別件均分別至少部分位于對(duì)應(yīng)的所述第一預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)，則進(jìn)行步驟s3；

26、所述檢測(cè)方法還包括：

27、s3、利用采集組件獲取全部所述第二識(shí)別件的位置；

28、s4、若至少一個(gè)所述第二識(shí)別件位于對(duì)應(yīng)的第二預(yù)設(shè)空間范圍外部，則發(fā)出第二提示信號(hào)。

29、作為檢測(cè)方法的可選技術(shù)方案，所述采集組件包括第一采集件和第二采集件，所述第一采集件和所述第二采集件均能夠獲取所述第二識(shí)別件的位置；

30、在步驟s3中，具體包括：利用所述第一采集件獲取全部所述第二識(shí)別件的位置；

31、步驟s4包括：

32、s41、若至少一個(gè)所述第二識(shí)別件位于對(duì)應(yīng)的第二預(yù)設(shè)空間范圍外部，則進(jìn)行步驟s42；

33、s42、標(biāo)記位于對(duì)應(yīng)的所述第二預(yù)設(shè)空間范圍外部的所述第二識(shí)別件為偏離結(jié)構(gòu)；

34、s43、利用所述第二采集件獲取全部所述偏離結(jié)構(gòu)的位置；

35、s44、若全部所述偏離結(jié)構(gòu)均位于對(duì)應(yīng)的所述第二預(yù)設(shè)空間范圍外部，則發(fā)出所述第二提示信號(hào)。

36、作為檢測(cè)方法的可選技術(shù)方案，所述步驟s44還包括：若至少一個(gè)所述偏離結(jié)構(gòu)至少部分位于對(duì)應(yīng)的所述第二預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)，則進(jìn)行步驟s45；

37、步驟s4還包括：

38、s45、利用所述第一采集件和所述第二采集件獲取全部所述偏離結(jié)構(gòu)的位置；

39、s46、若所述第一采集件與所述第二采集件獲取的全部所述偏離結(jié)構(gòu)的位置均至少部分位于對(duì)應(yīng)的所述第二預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)，則發(fā)出第三提示信號(hào)；否則，發(fā)出所述第二提示信號(hào)。

40、作為檢測(cè)方法的可選技術(shù)方案，所述隔離機(jī)構(gòu)還包括若干個(gè)第二識(shí)別件，所述第二識(shí)別件設(shè)置在所述無菌袋本體上，相鄰兩個(gè)所述第一識(shí)別件之間設(shè)置有至少一個(gè)所述第二識(shí)別件，相鄰兩個(gè)所述第一識(shí)別件以及位于該相鄰兩個(gè)所述第一識(shí)別件之間的全部所述第二識(shí)別件均勻間隔排布，相鄰兩個(gè)所述第一識(shí)別件之間設(shè)置有奇數(shù)個(gè)所述第二識(shí)別件，設(shè)定在相鄰兩個(gè)所述第一識(shí)別件之間且位于中間的所述第二識(shí)別件為中間識(shí)別件；

41、步驟s2還包括：若全部所述第一識(shí)別件均分別至少部分位于對(duì)應(yīng)的所述第一預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)，則進(jìn)行步驟s30；

42、所述檢測(cè)方法還包括：

43、s30、利用采集組件獲取全部中間識(shí)別件的位置；

44、s40、若至少一個(gè)所述中間識(shí)別件位于對(duì)應(yīng)的第二預(yù)設(shè)空間范圍外部，則發(fā)出第二提示信號(hào)。

45、作為檢測(cè)方法的可選技術(shù)方案，相鄰兩個(gè)所述第一識(shí)別件之間設(shè)置的所述第二識(shí)別件的數(shù)量大于等于三個(gè)，設(shè)定在相鄰兩個(gè)所述第一識(shí)別件之間且除所述中間識(shí)別件外的其余全部所述第二識(shí)別件為輔助識(shí)別件；

46、步驟s40還包括：若全部所述中間識(shí)別件均至少部分位于對(duì)應(yīng)的第二預(yù)設(shè)空間范圍內(nèi)，則進(jìn)行步驟s50；

47、所述檢測(cè)方法還包括：

48、s50、利用采集組件獲取全部所述輔助識(shí)別件的位置；

49、s60、若至少一個(gè)所述輔助識(shí)別件位于對(duì)應(yīng)的第二預(yù)設(shè)空間范圍外部，則發(fā)出所述第二提示信號(hào)。

50、本發(fā)明的有益效果：

51、本發(fā)明提供的隔離機(jī)構(gòu)，其包括無菌袋本體和第一識(shí)別件，通過第一識(shí)別件判斷無菌袋本體是否安裝到合適位置，簡化了術(shù)前準(zhǔn)備的操作過程，利于提高術(shù)前準(zhǔn)備的效率，利于緩解醫(yī)護(hù)人員的疲勞程度，也能夠避免手術(shù)操作臂伸入無菌袋本體內(nèi)的長度過短，保證了足夠長的手術(shù)操作臂置于無菌袋本體內(nèi)，降低了患者被手術(shù)操作臂上的細(xì)菌感染的可能性，保證了手術(shù)的安全性，也保正了手術(shù)操作臂的使用壽命，同時(shí)避免了無菌袋本體在手術(shù)操作臂上的褶皺過多而勾掛在手術(shù)操作臂的凸出結(jié)構(gòu)上或卷入轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)中，降低了無菌袋本體損壞的風(fēng)險(xiǎn)，提高了無菌袋本體的耐用性，也就保證了隔離機(jī)構(gòu)的隔菌作用，提高了手術(shù)的安全性，也減少了對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的阻礙，保證了手術(shù)操作臂的靈活性；此外，更避免了手術(shù)操作臂伸入無菌袋本體內(nèi)的長度過長，降低了轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)處的無菌袋本體繃緊的可能性，進(jìn)一步保證了轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)在手術(shù)過程中能夠靈活轉(zhuǎn)動(dòng)，提高了手術(shù)操作臂的靈活性，保證了手術(shù)的安全性。

52、本發(fā)明提供的檢測(cè)裝置，其包括采集組件和控制器，通過采集組件自動(dòng)獲取第一識(shí)別件的位置，從而判斷無菌袋本體是否套裝到合適位置，提高了自動(dòng)化程度，避免了醫(yī)護(hù)人員逐一人工判斷手術(shù)操作臂上的隔離機(jī)構(gòu)的套裝位置，簡化了術(shù)前準(zhǔn)備的操作過程，提高了術(shù)前準(zhǔn)備的效率，也利于緩解醫(yī)護(hù)人員的疲勞程度，提高了手術(shù)的安全性，又避免了醫(yī)護(hù)人員在檢查隔離機(jī)構(gòu)過程中誤觸隔離機(jī)構(gòu)，導(dǎo)致污染隔離機(jī)構(gòu)或隔離機(jī)構(gòu)脫落的風(fēng)險(xiǎn)，進(jìn)一步保證了手術(shù)的安全性。

53、本發(fā)明提供的檢測(cè)方法，通過采集組件自動(dòng)獲取第一識(shí)別件的位置，從而判斷無菌袋本體是否套裝到合適位置，提高了自動(dòng)化程度，避免了醫(yī)護(hù)人員逐一人工判斷手術(shù)操作臂上的隔離機(jī)構(gòu)的套裝位置，簡化了術(shù)前準(zhǔn)備的操作過程，提高了術(shù)前準(zhǔn)備的效率，也利于緩解醫(yī)護(hù)人員的疲勞程度，提高了手術(shù)的安全性，又避免了醫(yī)護(hù)人員在檢查隔離機(jī)構(gòu)過程中誤觸隔離機(jī)構(gòu)，導(dǎo)致污染隔離機(jī)構(gòu)或隔離機(jī)構(gòu)脫落的風(fēng)險(xiǎn)，進(jìn)一步保證了手術(shù)的安全性。