本發(fā)明涉及手術(shù)機器人，尤其涉及一種適配器、手術(shù)器械安裝組件及手術(shù)機器人。

背景技術(shù)：

1、手術(shù)機器人在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域內(nèi)得到廣泛應(yīng)用。手術(shù)機器人包括醫(yī)生控制端和患者手術(shù)端?；颊呤中g(shù)端包括用于安裝手術(shù)器械的手術(shù)器械安裝組件。在手術(shù)時，醫(yī)生通過醫(yī)生控制端的控制手柄控制手術(shù)器械進行手術(shù)操作。

2、手術(shù)器械安裝組件包括適配器和驅(qū)動座，驅(qū)動座設(shè)置在患者手術(shù)端的持械臂上。適配器用于與無菌袋連接。適配器設(shè)置在驅(qū)動座與手術(shù)器械的器械盒之間，且適配器分別與驅(qū)動座與器械盒可拆卸連接?，F(xiàn)有技術(shù)中，例如中國專利cn116687471a公開的一種外科手術(shù)器械及其運動范圍控制方法，適配器與驅(qū)動座之間通常利用卡勾與卡口實現(xiàn)可拆卸連接。適配器上設(shè)置有卡口，驅(qū)動座上對應(yīng)設(shè)有卡勾。在驅(qū)動座上設(shè)置有按鈕，當(dāng)操作者按壓按鈕時，卡勾能夠脫離卡口。驅(qū)動座內(nèi)設(shè)置有用于驅(qū)動手術(shù)器械進行手術(shù)操作的驅(qū)動件以及電子器件。在驅(qū)動座上設(shè)置按鈕，導(dǎo)致驅(qū)動座內(nèi)部的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，按鈕活動需要占用的空間較大，不便于在驅(qū)動座內(nèi)布置驅(qū)動件、電子器件等結(jié)構(gòu)，增大了驅(qū)動座的設(shè)計及組裝難度，也不利于實現(xiàn)驅(qū)動座的小型化，增大了持械臂在手術(shù)過程中相互干涉的可能性，影響手術(shù)的安全性。

3、基于此，亟需一種適配器、手術(shù)器械安裝組件及手術(shù)機器人用來解決如上提到的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種適配器、手術(shù)器械安裝組件及手術(shù)機器人，以降低驅(qū)動座內(nèi)部的結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度，降低驅(qū)動座的設(shè)計及組裝難度，也保證手術(shù)的安全性。

2、為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

3、適配器，用于與驅(qū)動座可拆卸連接，所述驅(qū)動座上活動設(shè)有第一連接件，所述第一連接件具有連接位置和分離位置，包括基板和活動件，所述基板上設(shè)有第二連接件，所述第一連接件被配置為處于所述連接位置時，所述第一連接件可拆卸連接于所述第二連接件，所述第一連接件被配置為處于所述分離位置時，所述第一連接件與所述第二連接件分離，所述活動件轉(zhuǎn)動連接于所述基板，所述活動件能夠推動所述第一連接件由所述連接位置切換為所述分離位置。

4、作為適配器的可選技術(shù)方案，所述活動件置于所述基板的一側(cè)，所述活動件包括按壓部、轉(zhuǎn)軸和抵推部，所述按壓部的第一端連接于所述轉(zhuǎn)軸且遠(yuǎn)離第一端的第二端連接于所述抵推部，所述轉(zhuǎn)軸與所述基板轉(zhuǎn)動連接，所述抵推部用于推動所述第一連接件，所述按壓部相背于所述基板中部的一側(cè)設(shè)有用于供操作者按壓的按壓面。

5、作為適配器的可選技術(shù)方案，所述第一連接件被配置為處于所述連接位置時，所述抵推部與所述第一連接件接觸，且所述按壓部的第二端朝向遠(yuǎn)離所述基板中部的方向傾斜。

6、作為適配器的可選技術(shù)方案，所述基板的側(cè)壁上設(shè)置有止擋部，所述止擋部沿所述轉(zhuǎn)軸的軸向間隔設(shè)置有兩個，兩個所述止擋部相對于彼此的側(cè)壁以及所述基板的側(cè)壁圍成容置空間，所述活動件置于所述容置空間內(nèi)。

7、作為適配器的可選技術(shù)方案，所述止擋部上開設(shè)有通道，所述通道貫通所述止擋部朝向所述活動件一側(cè)的側(cè)壁，所述適配器還包括滑動件，所述滑動件置于所述通道內(nèi)，所述滑動件朝向所述基板中部的一側(cè)設(shè)置有接觸斜面，所述接觸斜面遠(yuǎn)離所述活動件的一端朝向靠近所述基板中部的方向傾斜；

8、所述第一連接件被配置為處于所述連接位置時，所述滑動件能夠滑出所述通道，以使所述接觸斜面與所述按壓面接觸，并能夠通過所述按壓部帶動所述第一連接件由所述連接位置切換為所述分離位置。

9、作為適配器的可選技術(shù)方案，所述基板包括第一連接板和第二連接板，所述第一連接板的第一端面上開設(shè)有凹槽，所述活動件上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述凹槽的深度與寬度與所述轉(zhuǎn)軸的直徑相同，所述轉(zhuǎn)軸置于所述凹槽內(nèi)，所述第二連接板貼合安裝在所述第一端面上，以將所述轉(zhuǎn)軸限制在所述凹槽內(nèi)。

10、手術(shù)器械安裝組件，包括驅(qū)動座以及如上所述的適配器，所述驅(qū)動座上活動設(shè)置有第一連接件，所述第一連接件具有與所述第二連接件可拆卸連接的連接位置以及與所述第二連接件分離的分離位置。

11、作為手術(shù)器械安裝組件的可選技術(shù)方案，所述活動件置于所述基板的一側(cè)，所述第一連接件置于所述活動件靠近所述基板中部的一側(cè)，所述手術(shù)器械安裝組件還包括導(dǎo)向組件，所述導(dǎo)向組件包括導(dǎo)向槽和導(dǎo)向件，所述驅(qū)動座與所述第一連接件中的一個上開設(shè)有所述導(dǎo)向槽，另一個上設(shè)有所述導(dǎo)向件，所述導(dǎo)向槽朝向所述活動件延伸，所述導(dǎo)向件置于所述導(dǎo)向槽內(nèi)，所述第一連接件能夠相對于所述驅(qū)動座沿所述導(dǎo)向槽的延伸方向移動，以使所述第一連接件在所述連接位置與所述分離位置之間切換。

12、作為手術(shù)器械安裝組件的可選技術(shù)方案，所述手術(shù)器械安裝組件還包括復(fù)位件，所述復(fù)位件連接于所述驅(qū)動座與所述第一連接件，所述復(fù)位件能夠使所述第一連接件由所述分離位置移動至所述連接位置。

13、手術(shù)機器人，包括如上所述的手術(shù)器械安裝組件。

14、本發(fā)明的有益效果：

15、本發(fā)明提供的適配器，其包括基板和活動件，活動件能夠推動所述第一連接件由所述連接位置切換為所述分離位置，避免了在驅(qū)動座上設(shè)置按鈕，降低了驅(qū)動座內(nèi)部的結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度，也減少了驅(qū)動座內(nèi)被占用的空間，便于在驅(qū)動座內(nèi)布置驅(qū)動件、電子器件等結(jié)構(gòu)，降低了驅(qū)動座的設(shè)計及組裝難度，利于實現(xiàn)驅(qū)動座的小型化，也降低了持械臂在手術(shù)過程中相互干涉的可能性，保證了手術(shù)的安全性。

16、本發(fā)明提供的手術(shù)器械安裝組件，其包括上述適配器，避免了在驅(qū)動座上設(shè)置按鈕，降低了驅(qū)動座內(nèi)部的結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度，也減少了驅(qū)動座內(nèi)被占用的空間，便于在驅(qū)動座內(nèi)布置驅(qū)動件、電子器件等結(jié)構(gòu)，降低了手術(shù)器械安裝組件的設(shè)計及組裝難度，利于實現(xiàn)手術(shù)器械安裝組件的小型化，也降低了持械臂在手術(shù)過程中相互干涉的可能性，保證了手術(shù)的安全性。

17、本發(fā)明提供的手術(shù)機器人，其包括上述手術(shù)器械安裝組件，實現(xiàn)了驅(qū)動座的小型化，也降低了持械臂在手術(shù)過程中相互干涉的可能性，保證了手術(shù)的安全性。

技術(shù)特征：

1.適配器，用于與驅(qū)動座可拆卸連接，所述驅(qū)動座上活動設(shè)有第一連接件，所述第一連接件具有連接位置和分離位置，其特征在于，包括基板和活動件，所述基板上設(shè)有第二連接件，所述第一連接件被配置為處于所述連接位置時，所述第一連接件可拆卸連接于所述第二連接件，所述第一連接件被配置為處于所述分離位置時，所述第一連接件與所述第二連接件分離，所述活動件轉(zhuǎn)動連接于所述基板，所述活動件能夠推動所述第一連接件由所述連接位置切換為所述分離位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適配器，其特征在于，所述活動件置于所述基板的一側(cè)，所述活動件包括按壓部、轉(zhuǎn)軸和抵推部，所述按壓部的第一端連接于所述轉(zhuǎn)軸且遠(yuǎn)離第一端的第二端連接于所述抵推部，所述轉(zhuǎn)軸與所述基板轉(zhuǎn)動連接，所述抵推部用于推動所述第一連接件，所述按壓部相背于所述基板中部的一側(cè)設(shè)有用于供操作者按壓的按壓面。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的適配器，其特征在于，所述第一連接件被配置為處于所述連接位置時，所述抵推部與所述第一連接件接觸，且所述按壓部的第二端朝向遠(yuǎn)離所述基板中部的方向傾斜。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的適配器，其特征在于，所述基板的側(cè)壁上設(shè)置有止擋部，所述止擋部沿所述轉(zhuǎn)軸的軸向間隔設(shè)置有兩個，兩個所述止擋部相對于彼此的側(cè)壁以及所述基板的側(cè)壁圍成容置空間，所述活動件置于所述容置空間內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的適配器，其特征在于，所述止擋部上開設(shè)有通道，所述通道貫通所述止擋部朝向所述活動件一側(cè)的側(cè)壁，所述適配器還包括滑動件，所述滑動件置于所述通道內(nèi)，所述滑動件朝向所述基板中部的一側(cè)設(shè)置有接觸斜面，所述接觸斜面遠(yuǎn)離所述活動件的一端朝向靠近所述基板中部的方向傾斜；

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的適配器，其特征在于，所述基板包括第一連接板和第二連接板，所述第一連接板的第一端面上開設(shè)有凹槽，所述活動件上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述凹槽的深度與寬度與所述轉(zhuǎn)軸的直徑相同，所述轉(zhuǎn)軸置于所述凹槽內(nèi)，所述第二連接板貼合安裝在所述第一端面上，以將所述轉(zhuǎn)軸限制在所述凹槽內(nèi)。

7.手術(shù)器械安裝組件，其特征在于，包括驅(qū)動座以及如權(quán)利要求1-6任一項所述的適配器，所述驅(qū)動座上活動設(shè)置有第一連接件，所述第一連接件具有與所述第二連接件可拆卸連接的連接位置以及與所述第二連接件分離的分離位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的手術(shù)器械安裝組件，其特征在于，所述活動件置于所述基板的一側(cè)，所述第一連接件置于所述活動件靠近所述基板中部的一側(cè)，所述手術(shù)器械安裝組件還包括導(dǎo)向組件，所述導(dǎo)向組件包括導(dǎo)向槽和導(dǎo)向件，所述驅(qū)動座與所述第一連接件中的一個上開設(shè)有所述導(dǎo)向槽，另一個上設(shè)有所述導(dǎo)向件，所述導(dǎo)向槽朝向所述活動件延伸，所述導(dǎo)向件置于所述導(dǎo)向槽內(nèi)，所述第一連接件能夠相對于所述驅(qū)動座沿所述導(dǎo)向槽移動，以使所述第一連接件在所述連接位置與所述分離位置之間切換。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的手術(shù)器械安裝組件，其特征在于，所述手術(shù)器械安裝組件還包括復(fù)位件，所述復(fù)位件連接于所述驅(qū)動座與所述第一連接件，所述復(fù)位件能夠使所述第一連接件由所述分離位置移動至所述連接位置。

10.手術(shù)機器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求7-9任一項所述的手術(shù)器械安裝組件。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及手術(shù)機器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種適配器、手術(shù)器械安裝組件及手術(shù)機器人。適配器用于與驅(qū)動座可拆卸連接。適配器包括基板和活動件，基板上設(shè)有第二連接件，第一連接件被配置為處于連接位置時，第一連接件可拆卸連接于第二連接件，第一連接件被配置為處于分離位置時，第一連接件與第二連接件分離，活動件轉(zhuǎn)動連接于基板，活動件能夠推動第一連接件由連接位置切換為分離位置。本發(fā)明降低驅(qū)動座內(nèi)部的結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度，降低驅(qū)動座的設(shè)計及組裝難度，也保證手術(shù)的安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：楊英侃,李建民,榮德志,孔康,王炳強,王樹新
受保護的技術(shù)使用者：山東威高手術(shù)機器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19