本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。特別涉及上下肢骨盆骨折復(fù)位機(jī)器人及遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)。

技術(shù)背影

眾所周知，骨折手術(shù)的關(guān)鍵就是對骨折近端與骨折遠(yuǎn)端進(jìn)行精準(zhǔn)復(fù)位，復(fù)位的精確程度決定了患者康復(fù)效果。

目前，骨折復(fù)位手術(shù)分為三種：閉合復(fù)位、切開復(fù)位和微創(chuàng)手術(shù)復(fù)位，閉合復(fù)位手術(shù)過程是由手術(shù)醫(yī)生徒手操作，手術(shù)醫(yī)生的手法、臨床經(jīng)驗(yàn)與手術(shù)效果有極大關(guān)系，因此，手術(shù)醫(yī)生技術(shù)水平?jīng)Q定了患者的治療效果，切開復(fù)位的手術(shù)過程是對骨折端軟組織及骨膜進(jìn)行切開與剝離，手術(shù)醫(yī)生直視骨折端，采用骨折內(nèi)固定材料進(jìn)行固定，由于手術(shù)時(shí)骨折端軟組織和骨膜的損傷，影響骨折端局部供血，影響骨折端愈合，其次，患者康復(fù)后須二次手術(shù)取出患者體內(nèi)的骨折內(nèi)固定材料。

由于以上兩點(diǎn)，目前比較流行應(yīng)用微創(chuàng)手術(shù)復(fù)位，就是手術(shù)時(shí)在骨折的近端與遠(yuǎn)端打入骨牽引釘，借助骨折外固定支架調(diào)整復(fù)位、固定，但這種手術(shù)方案也與手術(shù)醫(yī)生的操作因素有極大關(guān)系，首先是手術(shù)醫(yī)生徒手操作，骨折近端與遠(yuǎn)端的軸向正壓力無法把控，所采用的骨折外固定支架不具有位移、角度的微量把控構(gòu)件，醫(yī)生勞動強(qiáng)度大而引起手顫也影響手術(shù)效果，其次，醫(yī)生手術(shù)時(shí)間長，為了檢查骨折復(fù)位效果，手術(shù)醫(yī)生必須使用x光機(jī)成像進(jìn)行檢查，手術(shù)醫(yī)生被射線輻射機(jī)會較多，手術(shù)醫(yī)生長期從事這樣的手術(shù)，嚴(yán)重影響手術(shù)醫(yī)生的身體健康。

鑒于以上原因，國內(nèi)外很多研究機(jī)構(gòu)對骨科手術(shù)輔助器械進(jìn)行了大量研究并有很多成果已經(jīng)投入應(yīng)用。

例如：由makosurgicalcorpration公司設(shè)計(jì)開發(fā)的makoplasty系列骨科機(jī)器人，融合了導(dǎo)航、計(jì)算機(jī)3d運(yùn)算和精密進(jìn)行定位技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)精確的髖關(guān)節(jié)手術(shù)中定位，其關(guān)節(jié)自由度的排布方式，在特定骨科手術(shù)中具有較強(qiáng)的操作性、穩(wěn)定性和安全性，但其本體結(jié)構(gòu)龐大，因而也限定了其在其他骨科手術(shù)中的應(yīng)用和推廣。

由于以上原因，研發(fā)性能可靠、應(yīng)用性強(qiáng)、用途廣、遠(yuǎn)程、實(shí)時(shí)、智能操控的骨科手術(shù)機(jī)器人，使骨科手術(shù)精準(zhǔn)化，數(shù)據(jù)化，標(biāo)準(zhǔn)化具有重大意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了達(dá)到此目的，本發(fā)明采用了x光成像系統(tǒng)，機(jī)器人的控制系統(tǒng)，機(jī)器人的運(yùn)動手臂在手術(shù)過程中的空間位置變化與作用力的數(shù)字反饋系統(tǒng)，機(jī)器人本體執(zhí)行機(jī)構(gòu)，手術(shù)床。

x光機(jī)成像系統(tǒng)由g型臂x光機(jī)實(shí)時(shí)傳輸出骨折部位的正位圖像與側(cè)位圖像，機(jī)器人的控制系統(tǒng)有操控桿的實(shí)時(shí)操控與計(jì)算機(jī)按照指令程序智能控制兩種，機(jī)器人的運(yùn)動手臂在手術(shù)過程中的空間位置變化是由機(jī)器人伺服電機(jī)的編碼器獲得數(shù)據(jù)，機(jī)器人手臂作用力由機(jī)器人伺服電機(jī)力矩感應(yīng)器獲得數(shù)據(jù)，圖像與數(shù)據(jù)同時(shí)實(shí)時(shí)傳輸?shù)娇刂婆_上顯示器上。

機(jī)器人的本體機(jī)械結(jié)構(gòu)是由七個獨(dú)立運(yùn)動方向的結(jié)構(gòu)總成串聯(lián)組成，每個方向運(yùn)動結(jié)構(gòu)總成只有一個獨(dú)立驅(qū)動單元，七個獨(dú)立的驅(qū)動單元既可以獨(dú)立運(yùn)動，也可以部分或全部聯(lián)動，以達(dá)到骨折復(fù)位手術(shù)過程中，骨折遠(yuǎn)端所需要的各種運(yùn)動。

根據(jù)x光機(jī)的正位和側(cè)位二維圖像，可以看到骨折遠(yuǎn)端與骨折近端骨折面位移、成角與轉(zhuǎn)角，實(shí)時(shí)操控機(jī)器人的位移操縱桿和角度旋鈕，使骨折近端與骨折遠(yuǎn)端精準(zhǔn)復(fù)位。

根據(jù)x光機(jī)的正位和側(cè)位二維圖像，可以看到骨折遠(yuǎn)端與骨折近端骨折面位移、成角與轉(zhuǎn)角，操控機(jī)器人，通過機(jī)器人運(yùn)動手臂空間位置變化的數(shù)據(jù)的反饋，通過計(jì)算機(jī)軟件轉(zhuǎn)換成指令程序，輸入機(jī)器人控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)骨折近端與骨折遠(yuǎn)端智能精準(zhǔn)復(fù)位。

本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)第一：機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)因素，x光機(jī)正位側(cè)位成像無任何障礙，第二：實(shí)時(shí)控制機(jī)器人運(yùn)動手臂運(yùn)動，手術(shù)安全得以保障，第三：遠(yuǎn)程控制骨折復(fù)位機(jī)器人運(yùn)動手臂，手術(shù)醫(yī)生完整免除手術(shù)時(shí)x光輻射傷害，第四：患者得以精準(zhǔn)、微創(chuàng)治療，第五：為骨科手術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)化、數(shù)據(jù)化、革命化提供了保障。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的靜止手臂與運(yùn)動手臂前段結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的靜止手臂與運(yùn)動手臂結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的w軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的a軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明的v軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明的u軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明的y軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明的x軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明的z軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明的底盤結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本發(fā)明的控制臺結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1中1.手術(shù)床2.機(jī)器人本體3控制顯示器4.操控臺5.x光機(jī)

圖2中201001.骨牽引針201002.鎖針螺釘201003.骨針夾

201004.前端鎖桿螺釘201005.前端導(dǎo)向套201006.前端滑動桿

206007.中端鎖桿螺釘207008.中端導(dǎo)向套206009.中端滑動桿

206010機(jī)械臂前端鎖緊螺釘201011機(jī)械臂前端萬向套

201012.機(jī)械臂連接桿201013.后端鎖桿螺釘201014.后端導(dǎo)向套

201015.滑動滑動桿

圖3中201016.運(yùn)動手臂連接桿201017.靜止手臂連接桿

201018.靜止手臂萬向球201019.運(yùn)動手臂萬向球

圖4中202001.運(yùn)動手臂連接體202002.w軸總成殼體202003.w軸導(dǎo)向塊

202004.w軸伺服電機(jī)支架202005.w軸伺服電機(jī)202006.圓弧軌道槽

圖5中203001.電動推桿203002.a軸伺服電機(jī)支架

203004.a軸伺服電機(jī)203005.a軸基板203006.a軸直線導(dǎo)軌

203007.a軸直線導(dǎo)軌滑塊203008.a軸頂板

圖6中204001.ua連接彎管204002.v軸軌道滑塊204003.v軸伺服電機(jī)支架

204004.v軸伺服電機(jī)204005.v軸總成殼體204006.v軸圓弧軌道槽

204007.vu連接塊

圖7中205001.u軸基板205002.大齒圈205003.向心軸承

205004.圓弧環(huán)205005.u軸旋轉(zhuǎn)上平臺205006.u軸伺

圖8中206001.xu軸連接塊206002.y軸直線導(dǎo)軌滑塊206003.y軸直線導(dǎo)軌

206004.y軸支撐體206005.y軸滾珠絲杠后支撐體206006.y軸滾珠絲杠螺母

206007.y軸滾珠絲杠206008.y軸滾珠絲杠前支撐體206009.y軸伺服電機(jī)

206010.y軸頂板

圖9中207001.x軸頂板207002.x軸支撐塊207003.x軸直線導(dǎo)軌滑塊

207004.x軸直線導(dǎo)軌207005.x軸伺服電機(jī)207006.x軸基板

207007.x滾珠絲杠前支撐體207008.x軸伺服電機(jī)支架

207009.滾珠絲杠后支撐體207010.x軸滾珠絲杠207011.x軸滾珠絲杠螺母

圖10中208001.支撐體208002.z軸頂板208003.直線軸承

208004.光軸208005.z軸基板208006.z軸滾珠絲杠

208007.z軸滾珠絲杠螺母208008.z軸伺服電機(jī)

圖11中209001.機(jī)器人移動底盤209002.萬向腳輪

209003.側(cè)立架

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的全串聯(lián)上下肢骨盆骨折復(fù)位機(jī)器人及遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)技術(shù)進(jìn)行詳細(xì)說明，根據(jù)下面說明和權(quán)利要求書，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和特征將更清楚。

如圖1所述的整體結(jié)構(gòu)，其特征包括：手術(shù)床1、骨折復(fù)位機(jī)器人本體2、控制臺3、x光機(jī)4。

如圖2所述的靜止手臂與運(yùn)動手臂前段結(jié)構(gòu)，其特征包括：機(jī)械手臂前端萬向套201011固連連接桿201012，連接桿201012與后端導(dǎo)向套201014固連，后端導(dǎo)向套201014內(nèi)安裝有后端滑動桿201015，后端滑動桿201015貫穿安裝后端導(dǎo)向套201014，后端滑動桿201015在后端導(dǎo)向套201014內(nèi)能進(jìn)行自由滑動與旋轉(zhuǎn)，后端滑動桿201015與中端導(dǎo)向套201008固連，中端滑動桿201009貫穿安裝中端導(dǎo)向套201008內(nèi)，中端滑動桿201009在中端導(dǎo)向套201008內(nèi)能進(jìn)行自由滑動與旋轉(zhuǎn)，中端滑動桿201009與前端導(dǎo)向套201005固連，前端滑動桿201006貫穿安裝前端導(dǎo)向套201005內(nèi)，前端滑動桿201006在前端導(dǎo)向套201005內(nèi)能進(jìn)行自由滑動與旋轉(zhuǎn)，前端滑動桿201006與骨針夾201003固連，骨針夾201003夾持骨牽引針201001，機(jī)械手臂前端萬向套201011上安裝有機(jī)械臂前端鎖緊螺釘201010，后端導(dǎo)向套201014上安裝有后端鎖緊螺釘201013，中端導(dǎo)向套201008上安裝有中端鎖緊螺釘201007，前端導(dǎo)向套201005上安裝有鎖緊螺釘201004，骨針夾201003上安裝有鎖針螺釘201002，上述結(jié)構(gòu)的目的是為了方便機(jī)器人的靜止手臂與運(yùn)動手臂夾持任意狀態(tài)的骨牽引針201001。

如圖3所述的的靜止手臂與運(yùn)動手臂結(jié)構(gòu)，其特征包括：靜止手臂連接桿201017與圖十一靜止手臂連接體209003固連，運(yùn)動手臂連接桿201016與圖4所述的運(yùn)動手臂連接體202001固連，靜止手臂萬向球201019與靜止手臂前端連接，運(yùn)動手臂萬向球201018與運(yùn)動手臂前端連接，上述結(jié)構(gòu)的目的使骨折復(fù)位機(jī)器人的機(jī)械手臂具有較大的活動空間。

如圖4所述的w軸結(jié)構(gòu)，其特征包括：w軸總成殼體202002，所述的w軸總成殼體202002上機(jī)械加工了圓弧軌道槽202006，圓弧軌道槽202006內(nèi)安裝有w軸軌道滑塊202003，w軸總成殼體202002一側(cè)安裝有伺服電機(jī)支架202004，所述的伺服電機(jī)支架202004左端安裝有w軸伺服電機(jī)202005，驅(qū)動w軸伺服電機(jī)202005，通過w軸殼體202002內(nèi)安裝的傳動件帶動軌道滑塊202003繞w軸圓弧軌道槽202006圓弧圓心軸線做往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，軌道滑塊202003與圖四所述的運(yùn)動手臂連接體202001固連，上述結(jié)構(gòu)的目的是驅(qū)動w軸伺服電機(jī)202005帶動骨折復(fù)位機(jī)器人的運(yùn)動手臂繞w軸圓軸弧軌道槽202006圓弧圓心軸線做往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

如圖5所述的a軸結(jié)構(gòu)，其特征包括：a軸基板203005，所述的a軸基板203005上端平面上安裝有a軸直線導(dǎo)軌203006，a軸直線導(dǎo)軌203006上安裝有a軸直線導(dǎo)軌滑塊203007，a軸直線導(dǎo)軌滑塊203007上安裝有a軸頂板203008，a軸基板203005上端平面上安裝有伺服電機(jī)支架203002，伺服電機(jī)支架203002安裝有a軸伺服電機(jī)203004，a軸伺服電機(jī)203004通過聯(lián)軸器與電動推桿203001連接，電動推桿203001的末端與a軸頂板203008固連，驅(qū)動a軸伺服電機(jī)203004使a軸頂板203008相對于a軸基板203005沿a軸直線導(dǎo)軌203006的直線方向做往復(fù)運(yùn)動，a軸頂板203008與圖4所述的w軸殼體202002固連，上述結(jié)構(gòu)的目的：驅(qū)動a軸伺服電機(jī)203004帶動骨折復(fù)位機(jī)器人的運(yùn)動手臂、w軸結(jié)構(gòu)整體沿a軸直線導(dǎo)軌203006的直線方向做往復(fù)運(yùn)動。

如圖6所述的v軸結(jié)構(gòu)，其特征包括：v軸總成殼體204005，所述的v軸總成殼體204005上機(jī)械加工了圓弧軌道槽204006，v軸圓弧軌道槽204006內(nèi)安裝有v軸軌道滑塊204002，v軸總成殼體204005一側(cè)安裝有v軸伺服電機(jī)支架204003，所述的伺服電機(jī)支架204003左端安裝有v軸伺服電機(jī)204004，驅(qū)動v軸伺服電機(jī)204004，通過v軸殼體205005內(nèi)安裝的傳動件帶動v軸軌道滑塊204002繞v軸圓弧軌道槽204006圓弧的圓心軸線做往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，v軸軌道滑塊204002通過圖6所述的ua連接彎管204001與圖5所述的a軸基板203005固連，上述結(jié)構(gòu)的目的驅(qū)動v軸伺服電機(jī)204004帶動骨折復(fù)位機(jī)器人的運(yùn)動手臂、w軸結(jié)構(gòu)、a軸結(jié)構(gòu)整體繞v軸圓弧軌道槽204006圓弧的圓心軸線做往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

如圖7所述的u軸結(jié)構(gòu)，其特征包括：u軸基板205001，u軸基板205001上安裝有大齒圈205002，大齒圈205002內(nèi)安裝有向心軸承205003向心軸承內(nèi)安裝有圓弧環(huán)205004圓弧環(huán)205004與u軸旋轉(zhuǎn)上平臺205005下端平面固連，u軸伺服電機(jī)205006，垂直安裝在u軸旋轉(zhuǎn)上平臺205005上端平面上，u軸伺服電機(jī)205006輸出軸端安裝有小齒輪并與大齒圈配合安裝，驅(qū)動u軸伺服電機(jī)205006使u軸旋轉(zhuǎn)上平臺205005相對于u軸基板205001繞向心軸承205003的軸線方向做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，如圖6所述的v軸總成殼體204005通過vu連接塊204007固連，上述結(jié)構(gòu)的目的：驅(qū)動u軸伺服電機(jī)205006帶動骨折復(fù)位機(jī)器人的運(yùn)動手臂、w軸結(jié)構(gòu)、a軸結(jié)構(gòu)、v軸結(jié)構(gòu)整體繞向心軸承205003的軸線方向做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

如圖8所述的y軸結(jié)構(gòu)，其特征包括：x軸頂板(207001)上端平面兩側(cè)分別安裝有y軸支撐體206004，所述的y軸支撐體206004上端平面是分別安裝有y軸直線導(dǎo)軌206003，兩y軸直線導(dǎo)軌206003相互平行，兩y軸直線導(dǎo)軌206003上分別間隙安裝y軸直線導(dǎo)軌滑塊206002，x軸頂板207001上端平面中間安裝有y軸滾珠絲杠后支撐體206005、y軸滾珠絲杠前支撐體206008、y軸伺服電機(jī)206009，y軸滾珠絲杠后支撐體206005、y軸滾珠絲杠前支撐體206008安裝y軸滾珠絲杠206007，y軸滾珠絲杠206007套裝有y軸滾珠絲杠螺母206005，y軸伺服電機(jī)206009輸出軸通過聯(lián)軸器與y軸滾珠絲杠206007連接，兩y軸支撐體206004上端平面上安裝有y軸頂板206010，y軸滾珠絲杠螺母20600與y軸頂板206010下端平面固連，驅(qū)動y軸伺服電機(jī)206009，使y軸頂板206010相對于y軸基板做沿y軸直線方向的往復(fù)運(yùn)動，y軸頂板206010通過xu軸連接塊206001與u軸基板固連，上述結(jié)構(gòu)目的：驅(qū)動y軸伺服電機(jī)206009帶動骨折復(fù)位機(jī)器人的運(yùn)動手臂、w軸結(jié)構(gòu)、a軸結(jié)構(gòu)、v軸結(jié)構(gòu)、u軸結(jié)構(gòu)整體沿y軸直線方向的往復(fù)運(yùn)動。

如圖9所述的x軸結(jié)構(gòu)，其特征包括：x軸基板207006，所述的x軸基板207006上端兩邊分別安裝有x軸直線導(dǎo)軌207005，兩直線導(dǎo)軌相互平行，兩x軸直線導(dǎo)軌207004分別間隙安裝x軸直線導(dǎo)軌滑塊207003，兩x軸直線導(dǎo)軌滑塊上方分別安裝x軸支撐塊207002，x軸基板207006上端平面中間安裝有x軸伺服電機(jī)207005，x在滾珠絲杠前支撐體207007，x軸滾珠絲杠后支撐體207009，x在滾珠絲杠前支撐體207007、x軸滾珠絲杠后支撐體207009用于支撐x軸滾珠絲杠207010，x軸滾珠絲杠207010上套裝x軸滾珠絲杠螺母207011，x軸伺服電機(jī)207005輸出軸通過聯(lián)軸器與x軸滾珠絲杠207010連接，兩x軸支撐體207002上端與x軸頂板207001下端平面固連，x軸滾珠絲杠螺母207011通過連接塊與x軸頂板207001下端平面固連，驅(qū)動x軸伺服電機(jī)207005，使x軸頂板207001相對x軸基板207006做x軸直線方向的往復(fù)運(yùn)動，上述結(jié)構(gòu)的目的：驅(qū)動x軸伺服電機(jī)207005，帶動骨折復(fù)位機(jī)器人的運(yùn)動手臂、w軸結(jié)構(gòu)、a軸結(jié)構(gòu)、v軸結(jié)構(gòu)、u軸結(jié)構(gòu)、y軸結(jié)構(gòu)整體沿x軸直線方向的往復(fù)運(yùn)動。

如圖10所述的z軸結(jié)構(gòu)，其特征在于包括：z軸基板208005安裝有四個直線軸承208003，z軸基板208005幾何中心位置安裝有z軸滾珠絲杠螺母208007，z軸滾珠絲杠螺母208007套在z軸滾珠絲杠208006上，z軸頂板208002下端安裝有四根光軸208004并且光軸208002貫穿安裝于四個直線軸承208003中，z軸頂板208002上端幾何中心位置安裝有z軸伺服電機(jī)208008，z軸伺服電機(jī)208008輸出軸通過聯(lián)軸器與z軸滾珠絲杠連接208007，z軸頂板208002上端平面上，在z軸伺服電機(jī)208008四周安裝有四個支撐體208001，支撐體208001用于支撐連接x軸基板207006，驅(qū)動z軸伺服電機(jī)，使z軸頂板208002相對于z軸基板208005做z軸上下直線方向的往復(fù)運(yùn)動，上述結(jié)構(gòu)的目的：驅(qū)動z軸伺服電機(jī)208008，帶動骨折復(fù)位機(jī)器人的運(yùn)動手臂、w軸結(jié)構(gòu)、a軸結(jié)構(gòu)、v軸結(jié)構(gòu)、u軸結(jié)構(gòu)、y軸結(jié)構(gòu)、x結(jié)構(gòu)整體沿z軸上下直線方向的往復(fù)運(yùn)動。

如圖11所述的底盤結(jié)構(gòu)，其特征其包括：機(jī)器人移動底盤209001，底盤209001側(cè)面安裝有側(cè)立架209003，骨折復(fù)位機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝在底盤209001上，側(cè)立架209003上安裝圖3所述的骨折復(fù)位機(jī)器人的靜止手臂，四個萬向腳輪209002分別安裝在底盤209001四個角點(diǎn)上，萬向腳輪209002與地面接觸，方便骨折復(fù)位機(jī)器人本體地面移動。

如圖12所述的控制臺結(jié)構(gòu)，其特征包括：控制臺面板有x光機(jī)圖像顯示器，機(jī)器人控制顯示器210001，x光機(jī)正位顯示器210002，x光機(jī)側(cè)位顯示器210003，操控桿210004，角度旋鈕210005，指令輸入鍵盤210006，控制臺內(nèi)安裝有骨折復(fù)位機(jī)器人的伺服電機(jī)驅(qū)動器，控制器，電源。

參照圖1、圖2和圖12，本發(fā)明的使用方法為：首先使用常規(guī)方法完成對患者麻醉、放好體位于手術(shù)床、消毒等工作后，在骨折的近端與遠(yuǎn)端分別置入一到二根骨牽引釘，骨折近端的骨牽引釘被骨折復(fù)位機(jī)器人的靜止手臂的骨針夾201003夾持，鎖緊骨折復(fù)位機(jī)器人靜止手臂各個鎖緊螺釘，骨折遠(yuǎn)端的骨牽引釘被骨折復(fù)位機(jī)器人的運(yùn)動手臂的骨針夾201003夾持，鎖緊骨折復(fù)位機(jī)器人運(yùn)動手臂各個鎖緊螺釘，根據(jù)x光成像，手術(shù)醫(yī)生實(shí)時(shí)操控控制臺上位移操控桿210004，，使骨折遠(yuǎn)端骨折面的幾何中心點(diǎn)與骨折近端的骨折面幾何中心點(diǎn)在不傷害軟組織前提下保持適當(dāng)距離，根據(jù)x光成像，實(shí)時(shí)操控控制臺上角度旋鈕210005，使骨折近端與骨折遠(yuǎn)端成角與轉(zhuǎn)角度數(shù)為零，再操控位移操控桿進(jìn)行復(fù)位，復(fù)位完畢，再使用骨折外固定支架對骨折近端骨牽引針與骨折遠(yuǎn)端骨牽引針進(jìn)行固定，再拆除骨折復(fù)位機(jī)器人的靜止手臂與運(yùn)動手臂，完成骨折復(fù)位手術(shù)。

參照圖1、圖2和圖12，本發(fā)明的另一使用方法為：首先使用常規(guī)方法完成對患者麻醉、放好體位于手術(shù)床、消毒等工作后，在骨折的近端與遠(yuǎn)端分別置入一到二根骨牽引釘，骨折近端的骨牽引釘被骨折復(fù)位機(jī)器人的靜止手臂的骨針夾201003夾持，鎖緊骨折復(fù)位機(jī)器人靜止手臂各個鎖緊螺釘，再使用骨折外固定支架對骨折近端骨牽引針與骨折遠(yuǎn)端骨牽引針進(jìn)行固定，根據(jù)x光成像，參照骨折復(fù)位機(jī)器人具有的水平面坐標(biāo)標(biāo)識與正面坐標(biāo)標(biāo)識操控骨折復(fù)位機(jī)器人，進(jìn)行模擬骨折復(fù)位，由骨折復(fù)位機(jī)器人的控制系統(tǒng)反饋的數(shù)據(jù)通過軟件得出指令數(shù)據(jù)，再將骨折復(fù)位機(jī)器人的運(yùn)動手臂夾持骨折遠(yuǎn)端骨牽引針，拆除骨折外固定支架，對骨折復(fù)位機(jī)器人控制系統(tǒng)輸入指令，進(jìn)行骨折近端與遠(yuǎn)端智能復(fù)位，再將骨折外固定支架重新固定安裝在骨折近端與遠(yuǎn)端的骨牽引釘上，拆除骨折復(fù)位機(jī)器人的靜止手臂與運(yùn)動手臂，完成骨折復(fù)位手術(shù)。

參照圖1、圖2和圖12，本發(fā)明的骨折復(fù)位機(jī)器人的運(yùn)動手臂前端夾持手術(shù)工具，用于骨科手術(shù)過程中精準(zhǔn)鉆孔、置釘，置換關(guān)節(jié)、截骨、磨削等都是本發(fā)明保護(hù)范圍。