本發(fā)明涉及遠程操作裝置及遠程手術(shù)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

以往，已知具備用于操作手術(shù)用操縱器的把手的微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)。

例如專利文獻1所示的系統(tǒng)包括具備以站立狀態(tài)操作的把手的機柜（cabinet），手術(shù)者以站立狀態(tài)操作把手，借此操作機械臂。

又，例如專利文獻2所示的裝置具備以就座狀態(tài)操作的把手，手術(shù)者以就座狀態(tài)操作把手，借此操作末端執(zhí)行器。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：美國專利申請公開第2011/0087238號說明書；

專利文獻2：美國專利申請公開第2014/0195010號說明書。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

但是，專利文獻1記載的系統(tǒng)及專利文獻2記載的裝置需要以站立狀態(tài)或就座狀態(tài)中的任一方的姿勢操作把手，存在未必能夠采取手術(shù)者所希望的姿勢的問題。

解決問題的手段

根據(jù)本發(fā)明某一實施形態(tài)的遠程操作裝置，是對手術(shù)操縱器發(fā)送手術(shù)操縱器應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令的遠程操作裝置，具備：形成為能夠在規(guī)定的操作區(qū)域內(nèi)運動的結(jié)構(gòu)，并用于輸入所述手術(shù)操縱器應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令的操作把手；和支持該操作把手的支持機構(gòu)；所述支持機構(gòu)形成為能夠在使位于所述操作區(qū)域的中立位置的所述操作把手位于距離設(shè)置有所述遠程操作裝置的地面85cm以上的第一高度位置并保持該操作把手的第一形態(tài)、和使所述操作把手從所述第一高度位置移動而使位于所述操作區(qū)域的中立位置的所述操作把手位于距離所述第一高度位置48cm以上的下方（比所述第一高度位置低48cm以上）的第二高度位置并保持該操作把手的第二形態(tài)之間轉(zhuǎn)變的結(jié)構(gòu)。

發(fā)明效果

本發(fā)明具有以上說明的結(jié)構(gòu)，發(fā)揮能夠以手術(shù)者所希望的姿勢操作遠程操作裝置的效果。

附圖說明

圖1是示出根據(jù)本發(fā)明實施形態(tài)1的遠程手術(shù)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的立體圖；

圖2是示出圖1的遠程手術(shù)系統(tǒng)的遠程操作裝置的結(jié)構(gòu)例的立體圖；

圖3a是示意性示出圖1的遠程手術(shù)系統(tǒng)的采取坐位適應(yīng)形態(tài)的遠程操作裝置的結(jié)構(gòu)例的側(cè)視圖；

圖3b是示意性示出圖1的遠程手術(shù)系統(tǒng)的采取站位適應(yīng)形態(tài)的遠程操作裝置的結(jié)構(gòu)例的側(cè)視圖；

圖4是概略示出圖1的遠程手術(shù)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的框圖；

圖5是示出圖1的遠程手術(shù)系統(tǒng)的遠程操作裝置的姿勢操作部的結(jié)構(gòu)例的圖；

圖6a是示出圖1的遠程手術(shù)系統(tǒng)的采取站位適應(yīng)形態(tài)的遠程操作裝置的結(jié)構(gòu)例的側(cè)視圖；

圖6b是示出圖1的遠程手術(shù)系統(tǒng)的采取坐位適應(yīng)形態(tài)的遠程操作裝置的結(jié)構(gòu)例的側(cè)視圖；

圖7是示出圖1的遠程手術(shù)系統(tǒng)的采取另一坐位適應(yīng)形態(tài)的遠程操作裝置的結(jié)構(gòu)例的側(cè)視圖；

圖8a是示出操作圖1的遠程手術(shù)系統(tǒng)的手術(shù)者的模型的圖，是示出身材高大的手術(shù)者的模型的圖；

圖8b是示出操作圖1的遠程手術(shù)系統(tǒng)的手術(shù)者的模型的圖，是示出身材矮小的手術(shù)者的模型的圖；

圖9是示出圖1的遠程手術(shù)系統(tǒng)的遠程操作裝置的姿勢操作部的變形例的圖；

圖10是概略示出圖1的遠程手術(shù)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的變形例的框圖；

圖11是示出根據(jù)本發(fā)明實施形態(tài)2的遠程手術(shù)系統(tǒng)的遠程操作裝置的結(jié)構(gòu)例的側(cè)視圖；

圖12是概略示出圖11的遠程手術(shù)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的框圖；

圖13a是示出根據(jù)本發(fā)明實施形態(tài)3的遠程手術(shù)系統(tǒng)的采取坐位適應(yīng)形態(tài)的遠程操作裝置的結(jié)構(gòu)例的側(cè)視圖；

圖13b是示出根據(jù)本發(fā)明實施形態(tài)3的遠程手術(shù)系統(tǒng)的采取站位適應(yīng)形態(tài)的遠程操作裝置及外部顯示裝置的結(jié)構(gòu)例的立體圖；

圖14是示出根據(jù)本發(fā)明實施形態(tài)3的變形例的遠程手術(shù)系統(tǒng)的采取站位適應(yīng)形態(tài)的具有其它顯示部的遠程操作裝置的結(jié)構(gòu)例的立體圖；

符號說明：

a　操作區(qū)域

jt1　第一關(guān)節(jié)

jt2　第二關(guān)節(jié)

jt3　第三關(guān)節(jié)

o　手術(shù)者

p　患者

p1　起立角度位置

p2　倒伏角度位置

p3　擴開角度位置

p4　縮閉角度位置

1　患者側(cè)手術(shù)裝置

2　遠程操作裝置

3　手術(shù)操縱器

4　伺服操縱器

5　設(shè)置關(guān)節(jié)臂（setupjointarm）

6　控制器

7　基臺

11　可動部

12　手術(shù)工具

13　內(nèi)視鏡攝像機探頭

31　支持機構(gòu)

32　遠程操作部

33　顯示部

33a　左眼用顯示部

33b　右眼用顯示部

34　操作對象切換操作部

35　姿勢操作部

36　操作踏板

41　支持腳

42　下側(cè)支持部

42a　基端部

42b　梢端部

43　上側(cè)支持部

43a　基端部

44　關(guān)節(jié)驅(qū)動部

45　第一關(guān)節(jié)驅(qū)動部

46　第二關(guān)節(jié)驅(qū)動部

47　第三關(guān)節(jié)驅(qū)動部

51　操作臂

51a　基端部

52　把手

61　站位適應(yīng)形態(tài)轉(zhuǎn)變按鈕

62　坐位適應(yīng)形態(tài)轉(zhuǎn)變按鈕

63　高度位置調(diào)節(jié)按鈕

64　前后位置調(diào)節(jié)按鈕

66　控制部

67　存儲部

100　遠程手術(shù)系統(tǒng)

111　手術(shù)臺。

具體實施方式

根據(jù)本發(fā)明某一實施形態(tài)的遠程操作裝置，是對手術(shù)操縱器發(fā)送手術(shù)操縱器應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令的遠程操作裝置，具備：形成為能夠在規(guī)定的操作區(qū)域內(nèi)運動的結(jié)構(gòu)，并用于輸入所述手術(shù)操縱器應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令的操作把手；和支持該操作把手的支持機構(gòu)；所述支持機構(gòu)可形成為能夠在使位于所述操作區(qū)域的中立位置的所述操作把手位于距離設(shè)置有所述遠程操作裝置的地面85cm以上的第一高度位置并保持該操作把手的第一形態(tài)、和使所述操作把手從所述第一高度位置移動而使位于所述操作區(qū)域的中立位置的所述操作把手位于距離所述第一高度位置48cm以上的下方的第二高度位置并保持該操作把手的第二形態(tài)之間轉(zhuǎn)變的結(jié)構(gòu)。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過使遠程操作裝置采取第一形態(tài)，手術(shù)者可以以站立狀態(tài)操作遠程操作裝置。又，通過使遠程操作裝置采取第二形態(tài)，手術(shù)者可以以就坐于椅子上的狀態(tài)操作遠程操作裝置。如此，手術(shù)者可以將操作遠程操作裝置的姿勢在站位和坐位之間變更，從而能夠以手術(shù)者所希望的姿勢操作遠程操作裝置。

也可以是，所述遠程操作裝置處于采取所述第一形態(tài)的狀態(tài)時，所述支持機構(gòu)以使位于所述操作區(qū)域的中立位置的所述操作把手能夠位于距離設(shè)置有所述遠程操作裝置的地面99cm以上的第一高度位置的形式保持所述操作把手。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，具有體格差異的多數(shù)手術(shù)者都能夠以站位舒適地對操作把手進行操作。

也可以是，所述遠程操作裝置處于采取所述第二形態(tài)的狀態(tài)時，所述支持機構(gòu)使所述操作把手從所述第一高度位置移動而使位于所述操作區(qū)域的中立位置的所述操作把手位于距離所述第一高度位置50cm以上的下方的第二高度位置并保持該操作把手。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，具有體格差異的多數(shù)手術(shù)者都能夠以站位及坐位舒適地對操作把手進行操作。

根據(jù)本發(fā)明另一實施形態(tài)的遠程操作裝置，是對手術(shù)操縱器發(fā)送手術(shù)操縱器應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令的遠程操作裝置，具備：形成為能夠在規(guī)定的操作區(qū)域內(nèi)運動的結(jié)構(gòu)，并用于輸入所述手術(shù)操縱器應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令的操作把手；和支持該操作把手的支持機構(gòu)；所述支持機構(gòu)形成為能夠在以所述操作把手的所述操作區(qū)域容納于在距離設(shè)置有所述遠程操作裝置的地面規(guī)定高度以上設(shè)定的清潔區(qū)域的形式保持所述操作把手的第一形態(tài)、和以所述操作把手的所述操作區(qū)域的至少一部分位于比所述清潔區(qū)域靠下方的區(qū)域的形式保持所述操作把手的第二形態(tài)之間轉(zhuǎn)變的結(jié)構(gòu)。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠使遠程操作裝置根據(jù)手術(shù)的形態(tài)在第一形態(tài)及第二形態(tài)之間轉(zhuǎn)變。即，通過使遠程操作裝置采取第一形態(tài)，可以防止操作把手及手術(shù)者的手被污染，因此，手術(shù)者可以不根據(jù)需要進行清潔操作而直接從手持操作把手替換為手持手術(shù)工具并進行手術(shù)。又，通過使遠程操作裝置在第一形態(tài)和第二形態(tài)之間轉(zhuǎn)變形態(tài)，手術(shù)者可以變更操作遠程操作裝置的姿勢，從而能夠以手術(shù)者所希望的姿勢操作遠程操作裝置。

也可以是，所述清潔區(qū)域設(shè)定于距離地面70cm以上。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠很好地防止操作把手及手術(shù)者的手被污染。

也可以是，所述遠程操作裝置處于采取所述第二形態(tài)的狀態(tài)下所述操作把手的所述操作區(qū)域的下限高度位置比所述遠程操作裝置處于采取所述第一形態(tài)的狀態(tài)下所述操作把手的所述操作區(qū)域的下限高度位置低48cm以上。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，具有體格差異的多數(shù)手術(shù)者都能夠以站位及坐位舒適地對操作把手進行操作。

根據(jù)本發(fā)明另一實施形態(tài)的遠程操作裝置，是對手術(shù)操縱器發(fā)送手術(shù)操縱器應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令的遠程操作裝置，具備：支持機構(gòu)，所述支持機構(gòu)包括：支持腳、基端部通過在水平方向上延伸的第一軸安裝于所述支持腳并能夠繞所述第一軸揺動的下側(cè)支持部、和基端部通過在水平方向上延伸的第二軸安裝于所述下側(cè)支持部的梢端部并能夠繞所述第二軸揺動的上側(cè)支持部；和操作把手，所述操作把手以位于所述下側(cè)支持部的后方的形式安裝于所述下側(cè)支持部，并用于輸入所述手術(shù)操縱器應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過使下側(cè)支持部及上側(cè)支持部揺動，可以變更操作把手及顯示部的高度位置，從而手術(shù)者可以變更操作遠程操作裝置的姿勢。借此，能夠以手術(shù)者所希望的姿勢操作遠程操作裝置。

也可以是，所述下側(cè)支持部能夠在從所述支持腳向斜上前方延伸的起立角度位置、和從所述起立角度位置向前方轉(zhuǎn)動的倒伏角度位置之間揺動，所述上側(cè)支持部能夠在從位于所述起立角度位置的所述下側(cè)支持部的梢端部向斜上后方延伸的擴開角度位置、和與該擴開角度位置相比和所述下側(cè)支持部所成的角的角度較小的縮閉角度位置之間揺動。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過使下側(cè)支持部在起立角度位置和倒伏角度位置之間揺動，并使上側(cè)支持部在擴開角度位置和縮閉角度位置之間揺動，可以變更操作把手及顯示部的高度位置，從而手術(shù)者可以變更操作遠程操作裝置的姿勢。借此，可以以手術(shù)者所希望的姿勢操作遠程操作裝置。

也可以是，所述第一軸和所述第二軸基本平行。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，可以恰當(dāng)?shù)貥?gòu)成遠程操作裝置。

也可以是，所述操作把手形成為能夠在規(guī)定的操作區(qū)域內(nèi)運動的結(jié)構(gòu)，所述支持機構(gòu)在所述下側(cè)支持部位于所述起立角度位置且所述上側(cè)支持部位于所述擴開角度位置的第一形態(tài)中，使位于所述操作區(qū)域的中立位置的所述操作把手位于距離設(shè)置有所述遠程操作裝置的地面85cm以上的第一高度位置并保持該操作把手，且在所述下側(cè)支持部位于倒伏角度位置且所述上側(cè)支持部位于縮閉角度位置的第二形態(tài)中，使位于所述操作區(qū)域的中立位置的所述操作把手位于距離所述第一高度位置48cm以上的下方的第二高度位置并保持該操作把手。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過使遠程操作裝置采取第一形態(tài)，手術(shù)者可以以站立狀態(tài)操作遠程操作裝置。又，通過使遠程操作裝置采取第二形態(tài)，手術(shù)者可以以就坐于椅子上的狀態(tài)操作遠程操作裝置。像這樣，手術(shù)者可以變更操作遠程操作裝置的姿勢，可以以手術(shù)者所希望的姿勢操作遠程操作裝置。

也可以是，所述操作把手形成為能夠在規(guī)定的操作區(qū)域內(nèi)運動的結(jié)構(gòu)，所述支持機構(gòu)在所述下側(cè)支持部位于所述起立角度位置且所述上側(cè)支持部位于所述擴開角度位置的第一形態(tài)中，以所述操作把手的所述操作區(qū)域容納于在距離設(shè)置有所述遠程操作裝置的地面規(guī)定高度以上設(shè)定的清潔區(qū)域的形式保持所述操作把手，且在所述下側(cè)支持部位于倒伏角度位置且所述上側(cè)支持部位于縮閉角度位置的第二形態(tài)中，以所述操作把手的所述操作區(qū)域的至少一部分位于比所述清潔區(qū)域靠下方的區(qū)域的形式保持所述操作把手。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在切換著進行使用手術(shù)操縱器的處置和根據(jù)手術(shù)者的手技的處置的手術(shù)中，通過使遠程操作裝置采取第一形態(tài)，可以防止操作把手及手術(shù)者的手被污染，因此手術(shù)者可以不根據(jù)需要進行清潔操作而直接從手持操作把手替換為手持手術(shù)工具并進行手術(shù)。

也可以是，所述清潔區(qū)域設(shè)定于距離地面70cm以上。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，可以很好地防止操作把手及手術(shù)者的手被污染。

根據(jù)本發(fā)明另一實施形態(tài)的遠程操作裝置，是對手術(shù)操縱器發(fā)送手術(shù)操縱器應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令，且接收內(nèi)視鏡攝像機探頭拍攝的圖像的遠程操作裝置，具備：用于輸入所述手術(shù)操縱器應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令的操作把手；顯示所述內(nèi)視鏡攝像機探頭拍攝的圖像的顯示部；和支持所述操作把手及所述顯示部的支持機構(gòu)；形成為能夠在適應(yīng)于操作者以站位進行操作的第一形態(tài)和適應(yīng)于所述操作者以坐位進行操作的第二形態(tài)中相互變更形態(tài)的結(jié)構(gòu)；所述支持機構(gòu)在所述第一形態(tài)和所述第二形態(tài)的每個中，以能夠變更所述顯示部相對于所述操作把手的相對位置的形式支持所述顯示部。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠根據(jù)手術(shù)者的站位或坐位的姿勢變更顯示部的位置。

也可以是，所述顯示部以能夠繞在水平方向上延伸的軸線轉(zhuǎn)動的形式安裝于所述支持機構(gòu)。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠根據(jù)手術(shù)者的站位或坐位的姿勢更恰當(dāng)?shù)刈兏@示部的位置。

根據(jù)本發(fā)明另一實施形態(tài)的遠程操作裝置，是對手術(shù)操縱器發(fā)送手術(shù)操縱器應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令，且接收內(nèi)視鏡攝像機探頭拍攝的圖像的遠程操作裝置；具備接收內(nèi)視鏡攝像機探頭拍攝的圖像，并顯示該接收的圖像的顯示裝置；形成為能夠在適應(yīng)于操作者以站位進行操作的第一形態(tài)和適應(yīng)于所述操作者以坐位進行操作的第二形態(tài)中相互變更形態(tài)的結(jié)構(gòu)；所述顯示裝置形成為在所述第一形態(tài)中設(shè)置于適合于所述操作者視覺識別的高度，在所述第二形態(tài)中使用與所述顯示裝置不同的其它顯示裝置的結(jié)構(gòu)。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，操作遠程操作裝置的手術(shù)者可以視覺識別顯示裝置和其它顯示裝置以取代顯示部同時操作操作把手。借此，因長時間觀察顯示裝置同時進行手術(shù)而手術(shù)者感到疲勞時，通過觀察其它顯示裝置以取代顯示裝置同時進行手術(shù)，可以緩解手術(shù)者的疲勞。

也可以是，所述其它顯示裝置以能夠調(diào)整角度的形式安裝。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，可以更恰當(dāng)?shù)貥?gòu)成遠程操作裝置。

根據(jù)本發(fā)明某一實施形態(tài)的遠程手術(shù)系統(tǒng)，包括：所述遠程操作裝置、和設(shè)置于所述遠程操作裝置的外部的所述其它顯示裝置。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，操作遠程手術(shù)系統(tǒng)的遠程操作裝置的手術(shù)者可以視覺識別顯示裝置和其它顯示裝置以取代顯示部同時操作操作把手。借此，因長時間觀察顯示裝置同時進行手術(shù)而手術(shù)者感到疲勞時，通過觀察其它顯示裝置以取代顯示裝置同時進行手術(shù)，可以緩解手術(shù)者的疲勞。

根據(jù)本發(fā)明另一實施形態(tài)的遠程操作裝置，是對手術(shù)操縱器發(fā)送手術(shù)操縱器應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令的遠程操作裝置，具備形成為能夠在規(guī)定的操作區(qū)域內(nèi)運動的結(jié)構(gòu)，并用于輸入所述手術(shù)操縱器應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令的操作把手；形成為能夠在適應(yīng)于操作者以站位進行操作的第一形態(tài)和適應(yīng)于所述操作者以坐位進行操作的第二形態(tài)中相互變更形態(tài)的結(jié)構(gòu)；形成為在所述第一形態(tài)及所述第二形態(tài)之間變更形態(tài)時，使所述操作把手的操作無效化，或者使所述動作狀態(tài)指令的發(fā)送無效化的結(jié)構(gòu)。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在第一形態(tài)和第二形態(tài)之間轉(zhuǎn)變形態(tài)時，能夠防止手術(shù)操縱器應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令向手術(shù)操縱器發(fā)送而手術(shù)操縱器隨意地進行動作的情況。

根據(jù)本發(fā)明另一實施形態(tài)的遠程手術(shù)系統(tǒng)，包括：對手術(shù)操縱器發(fā)送手術(shù)操縱器應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令的遠程操作裝置；和包含所述手術(shù)操縱器，響應(yīng)于所述動作狀態(tài)指令使所述手術(shù)操縱器工作的患者側(cè)手術(shù)裝置；所述遠程操作裝置形成為能夠在規(guī)定的操作區(qū)域內(nèi)運動的結(jié)構(gòu)，具備用于輸入所述手術(shù)操縱器應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令的操作把手、和支持該操作把手的支持機構(gòu)；所述支持機構(gòu)形成為能夠在以使位于所述操作區(qū)域的中立位置的所述操作把手位于距離設(shè)置有所述遠程操作裝置的地面85cm以上的第一高度位置的形式保持該操作把手的第一形態(tài)、和使所述操作把手從所述第一高度位置移動而使位于所述操作區(qū)域的中立位置的所述操作把手位于距離所述第一高度位置48cm以上的下方的第二高度位置并保持該操作把手的第二形態(tài)之間轉(zhuǎn)變的結(jié)構(gòu)。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過使遠程操作裝置采取第一形態(tài)，手術(shù)者可以以站立狀態(tài)操作遠程操作裝置。又，通過使遠程操作裝置采取第二形態(tài)，手術(shù)者可以以就坐于椅子上的狀態(tài)操作遠程操作裝置。如此，手術(shù)者可以將操作遠程操作裝置的姿勢在站位和坐位之間變更，從而能夠以手術(shù)者所希望的姿勢操作遠程操作裝置。

以下，參照附圖說明本發(fā)明的實施形態(tài)。另外，本實施形態(tài)并不限定本發(fā)明。又，以下，在所有的附圖中，對相同或相當(dāng)?shù)囊貥艘韵嗤膮⒖挤枺⑹÷云渲貜?fù)說明。

（與本發(fā)明相關(guān)的知識）

在手術(shù)室中，為防止手術(shù)傷口及醫(yī)療器械被病原菌及異物污染，會進行清潔操作。在該清潔操作中，設(shè)定有清潔區(qū)域及作為除清潔區(qū)域以外的區(qū)域的污染區(qū)域。而且，在距離塵埃等異物掉落可能性較高的地面一定高度為止的區(qū)域原則上作為污染區(qū)域處理，而從清潔區(qū)域除外。該區(qū)域通常為距地面70cm高度為止的區(qū)域。

包括手術(shù)者的手術(shù)團隊的成員在手術(shù)中，以僅使已殺菌的物體位于清潔區(qū)域的形式進行照料，而且，將位于污染區(qū)域的物體移動至清潔區(qū)域時，會對該物體實施滅菌處理。同樣地，包括手術(shù)者的手術(shù)團隊的成員將其手位于污染區(qū)域時，在與位于清潔區(qū)域的物體直接接觸之前，會進行手部的滅菌處理；

本發(fā)明與上述關(guān)于清潔操作的知識相關(guān)。

（實施形態(tài)1）

圖1是示出根據(jù)本發(fā)明實施形態(tài)的遠程手術(shù)系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu)例的立體圖。

[遠程手術(shù)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例]

如圖1所示，遠程手術(shù)系統(tǒng)100是實施微創(chuàng)手術(shù)的系統(tǒng)。遠程手術(shù)系統(tǒng)100包括患者側(cè)手術(shù)裝置1和遠程操作裝置2?；颊邆?cè)手術(shù)裝置1應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令一旦由外科醫(yī)生等手術(shù)者o輸入至遠程操作裝置2，遠程操作裝置2就將動作狀態(tài)指令發(fā)送至患者側(cè)手術(shù)裝置1。然后，患者側(cè)手術(shù)裝置1響應(yīng)從遠程操作裝置2發(fā)送的動作狀態(tài)指令，操作手術(shù)工具等。像這樣，遠程手術(shù)系統(tǒng)100是從遠程操作裝置2遠程操作器具臂3等，由此實施微創(chuàng)手術(shù)的系統(tǒng)。

[患者側(cè)手術(shù)裝置的結(jié)構(gòu)例]

患者側(cè)手術(shù)裝置1構(gòu)成遠程手術(shù)系統(tǒng)100和患者p之間的聯(lián)系裝置（interface）。患者側(cè)手術(shù)裝置1配置在患者所躺臥的手術(shù)臺111旁邊。

患者側(cè)手術(shù)裝置1包括：一個以上器具臂3；一個以上攝像臂4；和支持各器具臂及各攝像臂4，并對其進行定位的定位器5。器具臂3及攝像臂4構(gòu)成手術(shù)操縱器。又，定位器5支持于載置在手術(shù)室的地板上的基臺7。器具臂3通常設(shè)置有兩個以上。又，攝像臂4通常設(shè)置有一個。

關(guān)于器具臂3，設(shè)置于梢端部的保持器保持器具12。器具12在長軸狀的軸的梢端部具備末端執(zhí)行器。作為末端執(zhí)行器，例如可舉出鉗子、高頻刀、圈套絲（snarewire）等，但不限于此，而可以使用各種處置工具。在使用遠程手術(shù)系統(tǒng)100的手術(shù)中，器具臂3通過留置在患者p體表的套子（套管套）導(dǎo)入患者p體內(nèi)，并將器具12的末端執(zhí)行器配置在手術(shù)部位附近。

攝像臂4在梢端部安裝有內(nèi)視鏡攝像機探頭13（參照圖4）。內(nèi)視鏡攝像機探頭13是對患者p體內(nèi)的手術(shù)部位進行攝像的裝置，拍攝的圖像被輸入至遠程操作裝置2。在本實施形態(tài)中，內(nèi)視鏡攝像機探頭13是能夠拍攝三維圖像的3d內(nèi)視鏡。在使用遠程手術(shù)系統(tǒng)100的手術(shù)中，攝像臂4通過留置在患者p體表的套管（trocar）導(dǎo)入患者p體內(nèi)，并將內(nèi)視鏡攝像機探頭13配置在手術(shù)部位附近。

[遠程操作裝置的結(jié)構(gòu)例]

遠程操作裝置2構(gòu)成遠程手術(shù)系統(tǒng)100和手術(shù)者o之間的聯(lián)系裝置，是手術(shù)者o操作器具臂3、器具12、攝像臂4、內(nèi)視鏡攝像機探頭13（參照圖4）所用的裝置。即，遠程操作裝置2形成為能夠?qū)⑹中g(shù)者o輸入的器具臂3、器具12、攝像臂4、及內(nèi)視鏡攝像機探頭13應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令向患者側(cè)手術(shù)裝置1發(fā)送的結(jié)構(gòu)。又，遠程操作裝置2形成為能夠顯示內(nèi)視鏡攝像機探頭13拍攝的圖像的結(jié)構(gòu)。遠程操作裝置2例如設(shè)置在手術(shù)臺111附近，但也可以設(shè)置在其它房間等。

在此，器具臂3應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)例如是指器具12的移動及定位。該定位還可以包括決定器具12的姿勢。

而且，器具12應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)是指由器具12的功能實現(xiàn)的動作的狀態(tài)。例如，器具12為鉗子時，器具12應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)是指把持動作及其放開動作。又，器具12為高頻刀時，器具12應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)是指高頻刀的振動動作，具體為對高頻刀的電流供給。此外，器具12為圈套絲時，器具12應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)是指束縛動作及其放開動作，此外還可以包括通過向圈套絲供給電流從而燒切手術(shù)對象部位的動作。

又，攝像臂4應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)例如是指內(nèi)視鏡攝像機探頭13的移動及定位。該定位還可以包括決定內(nèi)視鏡攝像機探頭13的姿勢。

此外，內(nèi)視鏡攝像機探頭13應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)例如是指內(nèi)視鏡攝像機探頭13的變焦倍率的設(shè)定。

以下，為方便說明，可能會將從操作遠程操作裝置2的手術(shù)者o觀察時的前方向及后方向分別簡稱為前及后，可能會將從操作遠程操作裝置2的手術(shù)者o觀察時的左方向及右方向分別簡稱為左及右。

遠程操作裝置2將患者側(cè)手術(shù)裝置1應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令向器具臂3發(fā)送。又，遠程操作裝置2接收內(nèi)視鏡攝像機探頭13拍攝的圖像。

圖2是示出遠程操作裝置2的結(jié)構(gòu)例的立體圖。

如圖2所示，遠程操作裝置2具備：支持機構(gòu)31、遠程操作部32、顯示部33、和控制器6（參照圖4）。又，遠程操作裝置2具備：包括操作對象切換操作部34的操作踏板36、和姿勢操作部35。

支持機構(gòu)31具備：支持腳41、下側(cè)支持部42、上側(cè)支持部43、和關(guān)節(jié)驅(qū)動部44（參照圖4）。

圖3a是示意性示出采取后述站位適應(yīng)形態(tài)的遠程操作裝置2的結(jié)構(gòu)例的側(cè)視圖。圖3b是示意性示出采取后述坐位適應(yīng)形態(tài)的遠程操作裝置2的結(jié)構(gòu)例的側(cè)視圖。

如圖2、圖3a及圖3b所示，支持腳41是在前后方向上延伸的左右一對腳。將遠程操作裝置2設(shè)置于手術(shù)室時，支持腳41與手術(shù)室的地面接觸。

如圖3a及圖3b所示，下側(cè)支持部42的基端部42a安裝于支持腳41的長度方向中央部附近。而且，下側(cè)支持部42的基端部42a以能夠繞在水平方向（從手術(shù)者o觀察時左右方向）上延伸的軸線（第一軸l1）揺動的形式安裝于支持腳41，并形成為如下結(jié)構(gòu)：使下側(cè)支持部42至少能夠位于圖3a所示的從支持腳41向斜上前方延伸的起立角度位置p1、和從該起立角度位置p1向前方轉(zhuǎn)動后的圖3b所示的倒伏角度位置p2之間的任意角度位置。該支持腳41和下側(cè)支持部42的基端部42a相連接的部分構(gòu)成第一關(guān)節(jié)jt1，起立角度位置p1及倒伏角度位置p2由第一關(guān)節(jié)jt1的關(guān)節(jié)角度限定。

上側(cè)支持部43的基端部43a安裝于下側(cè)支持部42的梢端部42b。而且，上側(cè)支持部43的基端部43a以能夠繞在水平方向（從手術(shù)者o觀察時左右方向）上延伸的軸線（第二軸l2）揺動的形式安裝于下側(cè)支持部42的基端部42a，并形成為如下結(jié)構(gòu)：使上側(cè)支持部43至少能夠位于圖3a所示的從位于起立角度位置p1的下側(cè)支持部42的梢端部42b向斜上后方延伸的擴開角度位置p3、和與該擴開角度位置p3相比和下側(cè)支持部42所成的角的角度較小的圖3b所示的縮閉角度位置p4之間的任意角度位置。該下側(cè)支持部42的梢端部42b和上側(cè)支持部43的基端部43a相連接的部分構(gòu)成第二關(guān)節(jié)jt2，擴開角度位置p3及縮閉角度位置p4由第二關(guān)節(jié)jt2的關(guān)節(jié)角度限定。

又，顯示部33朝向手術(shù)者o安裝于上側(cè)支持部43的梢端部43b。顯示部33形成為能夠繞在水平方向（從手術(shù)者o觀察時左右方向）上延伸的軸線（第三軸l3）轉(zhuǎn)動的結(jié)構(gòu)。該上側(cè)支持部43的梢端部43b和顯示部33相連接的部分構(gòu)成第三關(guān)節(jié)jt3。

上述第一～第三軸l1、l2、l3優(yōu)選為基本相互平行。

圖4是概略示出遠程手術(shù)系統(tǒng)100的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的框圖。

如圖4所示，關(guān)節(jié)驅(qū)動部44包括：第一關(guān)節(jié)驅(qū)動部45、第二關(guān)節(jié)驅(qū)動部46、及第三關(guān)節(jié)驅(qū)動部47。第一關(guān)節(jié)驅(qū)動部45變更第一關(guān)節(jié)jt1的、下側(cè)支持部42相對于支持腳41的角度位置。第二關(guān)節(jié)驅(qū)動部46變更第二關(guān)節(jié)jt2的、上側(cè)支持部43相對于下側(cè)支持部42的角度位置。第三關(guān)節(jié)驅(qū)動部47變更第三關(guān)節(jié)jt3的、顯示部33相對于上側(cè)支持部43的角度位置。

如圖2、圖3a、圖3b及圖4所示，遠程操作部32是為了輸入器具臂3及攝像臂4應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令而進行操作的操作部，包括操作臂51。

遠程手術(shù)系統(tǒng)100在器具臂3及攝像臂4的動作控制中，構(gòu)成主從（master-slave）型的系統(tǒng)。即，操作臂51構(gòu)成主從型的系統(tǒng)中的主側(cè)操作部，器具臂3及攝像臂4構(gòu)成從側(cè)動作部。而且，手術(shù)者o操縱操作臂51的把手（操作把手）52時，遠程手術(shù)系統(tǒng)100以使器具臂3的梢端部（器具12的末端執(zhí)行器）或攝像臂4的梢端部（內(nèi)視鏡攝像機探頭13）跟蹤把手52的運動而移動的形式控制器具臂3或攝像臂4的動作。另外，遠程手術(shù)系統(tǒng)100不限于主從型的系統(tǒng)。

本實施形態(tài)中，遠程手術(shù)系統(tǒng)100形成為根據(jù)設(shè)定的動作倍率控制器具臂3的動作的結(jié)構(gòu)。例如，動作倍率設(shè)定為1/2倍時，器具12的末端執(zhí)行器以移動把手52的移動距離的1/2移動距離的形式被控制。借此，能夠精確地進行精細的手術(shù)。

操作臂51以位于下側(cè)支持部42的后方（內(nèi)側(cè)）的形式安裝于下側(cè)支持部42。即，操作臂51的基端部51a安裝于下側(cè)支持部42，并向著手術(shù)者o延伸，在梢端部上設(shè)置有把手52?；瞬?1a和把手52之間設(shè)置有多個關(guān)節(jié)，把手52形成為能夠相對于操作臂51的基端部51a在規(guī)定的三維操作區(qū)域a（圖3a及圖3b參照）內(nèi)運動的結(jié)構(gòu)。即，把手52形成為能夠相對于基端部51a在上下方向、左右方向、及前后方向上運動的結(jié)構(gòu)。在基端部51a和把手52之間的各關(guān)節(jié)上設(shè)置有檢測各關(guān)節(jié)的位置關(guān)系的未圖示的檢測部。該檢測部例如是編碼器、分解器等，用于檢測把手52相對于基端部51a的相對位置。

又，把手52形成為能夠相對于基端部51a從中立位置（centerposition）c向例如上方或下方分別運動約15cm（合計約30cm）的結(jié)構(gòu)。該情況下，如果動作倍率為1/2，則器具臂3形成為能夠在上下方向上運動合計約15cm的結(jié)構(gòu)，能夠良好地保持遠程手術(shù)系統(tǒng)100的操作性。

而且，如上所述，關(guān)于操作臂51，其基端部51a安裝于下側(cè)支持部42，并設(shè)置為向著手術(shù)者o延伸，因此通過使下側(cè)支持部42從起立角度位置p1向倒伏角度位置p2運動，可以使操作臂51相對于支持腳41或操作踏板36向斜下前方移動。又，通過使操作臂51從倒伏角度位置p2向起立角度位置p1運動，可以使操作臂51相對于支持腳41或操作踏板36向斜上后方移動。

另外，本實施形態(tài)中，操作臂51的基端部51a以能夠在側(cè)視時的下側(cè)支持部42的延伸方向上滑動的形式安裝于下側(cè)支持部42。該操作臂51的基端部51a和下側(cè)支持部42相連接的部分構(gòu)成第四關(guān)節(jié)jt4。因此，變更了下側(cè)支持部42相對于支持腳41的角度位置時，通過使操作臂51相對于下側(cè)支持部42滑動，可以微調(diào)操作臂51的高度。

顯示部33是能夠顯示內(nèi)視鏡攝像機探頭13拍攝的圖像的裝置。

本實施形態(tài)中，顯示部33例如是三維顯示器，形成為通過對手術(shù)者o的兩眼分別顯示不同的圖像，從而使手術(shù)者o能夠立體地視覺識別內(nèi)視鏡攝像機探頭13拍攝的圖像的結(jié)構(gòu)。顯示部33具備獨立地區(qū)分開的左眼用顯示部33a及右眼用顯示部33b。而且，形成為如下結(jié)構(gòu)：手術(shù)者o將臉靠近顯示部33，通過左眼視覺識別左眼用顯示部33a，與此同時通過右眼視覺識別右眼用顯示部33b，以此對手術(shù)者o的兩眼分別顯示不同的圖像。

另外，為了使手術(shù)者o立體地視覺識別內(nèi)視鏡攝像機探頭13拍攝的圖像，也可以使用采用偏光鏡的方式、采用主動式快門眼鏡（activeshutterglasses）的方式等公知的立體視覺的方式。

而且，如上所述，顯示部33朝向手術(shù)者o安裝于上側(cè)支持部43的梢端部43b，因此，通過使上側(cè)支持部43從擴開角度位置p3向縮閉角度位置p4運動，可以使顯示部33向下方移動。又，通過使上側(cè)支持部43從縮閉角度位置p4向擴開角度位置p3運動，可以使顯示部33向上方移動。

操作對象切換操作部34是能夠輸入在器具臂3和攝像臂4之間切換由操作臂51控制的對象的操作對象切換指令的操作部。操作對象切換操作部34是安裝在支持腳41上的操作踏板。因此，在手術(shù)中想要變更視野時，可以操作操作對象切換操作部34，將由操作臂51控制的對象從器具臂3切換為攝像臂4，通過操作操作臂51使內(nèi)視鏡攝像機探頭13移動。使內(nèi)視鏡攝像機探頭13移動后，再度操作操作對象切換操作部34，將由操作臂51控制的對象從攝像臂4返回至器具臂3，能夠繼續(xù)進行手術(shù)。

圖5是示出姿勢操作部35的結(jié)構(gòu)例的圖。

姿勢操作部35是能夠輸入將支持機構(gòu)31的姿勢在站位和坐位中變更的姿勢變更指令的操作部。如圖2及圖5所示，姿勢操作部35具有多個操作按鈕，安裝于上側(cè)支持部43。

如圖5所示，姿勢操作部35包括站位適應(yīng)形態(tài)轉(zhuǎn)變按鈕61、以及坐位適應(yīng)形態(tài)轉(zhuǎn)變按鈕62。又，姿勢操作部35包括高度位置調(diào)節(jié)按鈕63、以及前后位置調(diào)節(jié)按鈕64。

站位適應(yīng)形態(tài)轉(zhuǎn)變按鈕61是輸入使支持機構(gòu)31轉(zhuǎn)變至站位適應(yīng)形態(tài)（第一形態(tài)）的指令的按鈕。坐位適應(yīng)形態(tài)轉(zhuǎn)變按鈕62是輸入使支持機構(gòu)31轉(zhuǎn)變至坐位適應(yīng)形態(tài)（第二形態(tài)）的指令的按鈕。站位適應(yīng)形態(tài)及坐位適應(yīng)形態(tài)的詳細內(nèi)容在后敘述。

高度位置調(diào)節(jié)按鈕63是輸入變更上側(cè)支持部43相對于下側(cè)支持部42的角度位置的指令的按鈕。通過變更上側(cè)支持部43相對于下側(cè)支持部42的角度位置，如上所述，可以變更顯示部33的高度位置。前后位置調(diào)節(jié)按鈕64是輸入變更上側(cè)支持部43相對于支持腳41的角度位置的指令的按鈕。通過變更下側(cè)支持部42相對于支持腳41的角度位置，如上所述，可以變更顯示部33及操作臂51在前后方向上的位置。

[控制器的結(jié)構(gòu)例]

如圖4所示，控制器6例如具備：具有cpu等運算器的控制部66；和具有rom及ram等存儲器的存儲部67。控制器6可以由集中控制的單獨控制器構(gòu)成，也可以由相互協(xié)作并分散控制的多個控制器構(gòu)成。

控制部66根據(jù)操作對象切換操作部34的切換狀態(tài)，判定輸入至遠程操作部32的動作狀態(tài)指令是器具臂3應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令、和/或攝像臂4應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令。而且，控制部66判斷為輸入至遠程操作部32的動作狀態(tài)指令是器具臂3應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令時，將該動作狀態(tài)指令向器具臂3發(fā)送。借此，遠程操作裝置2控制患者側(cè)手術(shù)裝置1的器具臂3，進行器具12的移動及定位。

又，控制部66判定為輸入至遠程操作部32的動作狀態(tài)指令是攝像臂4應(yīng)執(zhí)行的動作狀態(tài)指令時，將該動作狀態(tài)指令向攝像臂4發(fā)送。借此，遠程操作裝置2控制患者側(cè)手術(shù)裝置1的攝像臂4，進行內(nèi)視鏡攝像機探頭13的移動及定位。

此外，控制部66根據(jù)輸入至姿勢操作部35的姿勢變更指令，控制關(guān)節(jié)驅(qū)動部44，從而控制第一關(guān)節(jié)jt1、第二關(guān)節(jié)jt2、及第三關(guān)節(jié)jt3的關(guān)節(jié)角度。

又，控制部66對從內(nèi)視鏡攝像機探頭13接收的內(nèi)視鏡攝像機探頭13拍攝的圖像進行處理，以使顯示部33顯示該圖像的形式進行控制。

存儲部67中存儲有規(guī)定的控制程序，控制部66讀取并執(zhí)行這些控制程序，以此控制遠程手術(shù)系統(tǒng)100的動作。又，存儲有與根據(jù)站位適應(yīng)形態(tài)的第一關(guān)節(jié)jt1、第二關(guān)節(jié)jt2、及第三關(guān)節(jié)jt3的關(guān)節(jié)角度、以及根據(jù)坐位適應(yīng)形態(tài)的第一關(guān)節(jié)jt1、第二關(guān)節(jié)jt2、及第三關(guān)節(jié)jt3的關(guān)節(jié)角度相關(guān)的信息。

另外，與根據(jù)站位適應(yīng)形態(tài)和坐位適應(yīng)形態(tài)的關(guān)節(jié)角度相關(guān)的信息可以存儲為遠程操作裝置2的默認值，手術(shù)者o每次使用時進行調(diào)整；也可以變更默認值，將與根據(jù)站位適應(yīng)形態(tài)和坐位適應(yīng)形態(tài)的關(guān)節(jié)角度相關(guān)的信息設(shè)定為不同的值。又，也可以對每個手術(shù)者o存儲根據(jù)站位適應(yīng)形態(tài)和坐位適應(yīng)形態(tài)的關(guān)節(jié)角度，以使不同的手術(shù)者o能夠利用相同的遠程操作裝置2。

[站位適應(yīng)形態(tài)的結(jié)構(gòu)例]

圖6a是示出采取站位適應(yīng)形態(tài)的遠程操作裝置的結(jié)構(gòu)例的側(cè)視圖。

如圖6a所示，根據(jù)本實施形態(tài)的站位適應(yīng)形態(tài)是指下側(cè)支持部42位于起立角度位置p1，且上側(cè)支持部43位于擴開角度位置p3的形態(tài)。下側(cè)支持部42的起立角度位置p1設(shè)定為使操作臂51位于站立狀態(tài)的手術(shù)者o將其臂部以大致直角彎曲的狀態(tài)下把持位于中立位置c的把手52所需的合適的高度位置。

又，上側(cè)支持部43的擴開角度位置p3設(shè)定為使顯示部33位于站立狀態(tài)的手術(shù)者o視覺識別顯示部33所需的合適的高度位置。

另外，站位適應(yīng)形態(tài)還可以是顯示部33朝向站立狀態(tài)的手術(shù)者o視覺識別顯示部33所需的合適方向的形態(tài)。該情況下，顯示部33相對于上側(cè)支持部43的角度位置、即第三關(guān)節(jié)jt3的關(guān)節(jié)角度設(shè)定為使顯示部33朝向站立狀態(tài)的手術(shù)者o視覺識別顯示部33所需的合適的方向。

在手術(shù)室中，距地面70cm的高度h為止的區(qū)域設(shè)定為污染區(qū)域的情況下，基于人體工學(xué)上的人體模型進行設(shè)計時，在站位適應(yīng)形態(tài)中，可以形成為把手52的操作區(qū)域a整體容納于距地面70cm以上的清潔區(qū)域的結(jié)構(gòu)。因此，在切換著進行使用器具臂3的處置和根據(jù)手術(shù)者o的手技的處置的手術(shù)中，通過使遠程操作裝置2采取站位適應(yīng)形態(tài)，可以防止操作把手及手術(shù)者的手被污染，手術(shù)者可以保持站立狀態(tài)，不重新進行清潔操作，直接快速地從手持操作把手替換為手持手術(shù)工具并進行手術(shù)。

[坐位適應(yīng)形態(tài)的結(jié)構(gòu)例]

圖6b是示出采取坐位適應(yīng)形態(tài)的遠程操作裝置的結(jié)構(gòu)例的側(cè)視圖。

如圖6b所示，坐位適應(yīng)形態(tài)是指下側(cè)支持部42位于倒伏角度位置p2，且上側(cè)支持部43位于縮閉角度位置p4的形態(tài)。下側(cè)支持部42的倒伏角度位置p2設(shè)定為使操作臂51位于就坐于椅子上的狀態(tài)的手術(shù)者o將其臂部以大致直角彎曲的狀態(tài)下把持位于中立位置c的把手52所需的合適的高度位置。

又，上側(cè)支持部43的縮閉角度位置p4設(shè)定為使顯示部33位于就坐于椅子上的狀態(tài)的手術(shù)者o視覺識別顯示部33所需的合適的高度位置。

另外，坐位適應(yīng)形態(tài)還可以指顯示部33朝向就坐于椅子上的狀態(tài)的手術(shù)者o視覺識別顯示部33所需的合適的方向的形態(tài)。該情況下，顯示部33相對于上側(cè)支持部43的角度位置、即第三關(guān)節(jié)jt3的關(guān)節(jié)角度設(shè)定為使顯示部33朝向就坐于椅子上的狀態(tài)的手術(shù)者o視覺識別顯示部33所需的合適的方向。

在使用遠程手術(shù)系統(tǒng)100的長時間手術(shù)中，手術(shù)者o通過以坐位進行手術(shù)，可以緩和手術(shù)者o的疲勞蓄積。

另外，在手術(shù)室中，距地面70cm的高度h為止的區(qū)域設(shè)定為污染區(qū)域的情況下，基于人體工學(xué)上的人體模型進行設(shè)計時，在坐位適應(yīng)形態(tài)中，把手52的操作區(qū)域a至少一部分位于污染區(qū)域。因此，操作采取坐位適應(yīng)形態(tài)的遠程操作裝置2的把手52后，手術(shù)者o對患者p直接實施手技的情況下，在清潔操作中，有必要對手進行滅菌。

像這樣，手術(shù)者o能夠?qū)⒉僮鬟h程操作裝置2的姿勢在站位和坐位中變更，能夠以手術(shù)者所希望的姿勢操作遠程操作裝置。

另外，站位適應(yīng)形態(tài)中把手52在前后方向上的位置也可以設(shè)定為使操作臂51位于站立在操作對象切換操作部34的踏板附近的狀態(tài)的手術(shù)者o將其臂部以大致直角彎曲的狀態(tài)下把持位于中立位置c的把手52所需的合適的位置。又，站位適應(yīng)形態(tài)中顯示部33在前后方向上的位置也可以設(shè)定為使顯示部33位于站立在操作對象切換操作部34的踏板附近的狀態(tài)的手術(shù)者o視覺識別顯示部33所需的合適的位置。

此外，坐位適應(yīng)形態(tài)中把手52在前后方向上的位置也可以設(shè)定為使操作臂51位于以手術(shù)者o的腳位于操作對象切換操作部34的踏板附近的形式就坐于椅子上的狀態(tài)的手術(shù)者o將其臂部以大致直角彎曲的狀態(tài)下把持位于中立位置c的把手52所需的合適的位置。又，坐位適應(yīng)形態(tài)中顯示部33在前后方向上的位置也可以設(shè)定為使顯示部33位于以手術(shù)者o的腳位于操作對象切換操作部34的踏板附近的形式就坐于椅子上的狀態(tài)的手術(shù)者o視覺識別顯示部33所需的合適的位置。

借由站位適應(yīng)形態(tài)及坐位適應(yīng)形態(tài)的如上所述的設(shè)定，手術(shù)者o不移動，而在其位置起立及就座，即可操作遠程操作裝置2，并快速進行姿勢的變更。

圖7是示出采取另一坐位適應(yīng)形態(tài)的遠程操作裝置的結(jié)構(gòu)例的側(cè)視圖。

另外，根據(jù)手術(shù)者o的喜好操作姿勢操作部35，由此手術(shù)者o也可以以圖7所示的另一坐位適應(yīng)形態(tài)操作遠程操作裝置2。

[遠程操作裝置的具體設(shè)計]

為了具體設(shè)計遠程操作裝置2的尺寸等，使用“1988anthropometricsurveyofu.s.armypersonnel:methodsandsummarystatistics（1988）”中記載的測定數(shù)據(jù)。

為了設(shè)計遠程操作裝置2，可以參考jis規(guī)格，例如，“jisz8503-4:2006（iso11064－4:2004）人體工學(xué)―控制中心的設(shè)計―第四部：工作站的配置及尺寸”中規(guī)定了使用第5百分位和第95百分位的人體模型。

操作區(qū)域a定義為從中立位置c向上方及下方分別15cm，即操作區(qū)域a的高度方向的尺寸定義為30cm。這是基于為良好地保持腹腔鏡手術(shù)時手術(shù)工具的操作性而設(shè)定的手術(shù)工具的動作區(qū)域的高度方向的尺寸及把手52的動作倍率而定義的。該設(shè)定的手術(shù)工具的動作區(qū)域的高度方向的尺寸為30cm，把手52的動作倍率為1/2。因此，基于上述手術(shù)工具的動作區(qū)域的高度方向的尺寸及把手52的動作倍率導(dǎo)出的操作區(qū)域a的高度方向的尺寸為30cm。

圖8a是示出手術(shù)者o的模型的圖，是示出身材高大的手術(shù)者的模型o1的圖。圖8b是示出手術(shù)者o的模型的圖，是示出身材矮小的手術(shù)者的模型o2的圖。

如圖8a所示，作為身材高大的手術(shù)者的模型o1，使用德國男性的身體數(shù)據(jù)。在隨機選擇的100個德國男性的模型中，從上數(shù)第5號模型o1在站立的狀態(tài)（站位）下將臂部以直角彎曲并握住位于操作區(qū)域a的中立位置c的把手52時把手52的高度位置約為118cm，操作區(qū)域a的高度位置的下限及上限分別約為103cm及133cm。另一方面，在就座狀態(tài)下將臂部以直角彎曲并握住位于操作區(qū)域a的中立位置c的把手52時把手52的高度位置約為70cm，操作區(qū)域a的高度位置的下限及上限分別約為55cm及85cm。

另一方面，如圖8b所示，作為身材矮小的手術(shù)者的模型o2，使用日本女性的身體數(shù)據(jù)。在隨機選擇的100個日本女性的模型中，從下數(shù)第5號的模型o2在站立狀態(tài)下將臂部以直角彎曲并握住位于操作區(qū)域a的中立位置c的把手52時把手52的高度位置約為99cm，操作區(qū)域a的高度位置的下限及上限分別約為84cm及114cm。另一方面，在就座狀態(tài)下將臂部以直角彎曲并握住位于操作區(qū)域a的中立位置c的把手52時把手52的高度位置為64cm，操作區(qū)域a的高度位置的下限及上限分別約為49cm及79cm。

基于以上數(shù)據(jù)，體格不同的多個手術(shù)者o可以無問題地采取站位和坐位的姿勢的把手52的高度位置如下所述。

首先，站位適應(yīng)形態(tài)中位于操作區(qū)域a的中立位置c的把手52的高度位置優(yōu)選設(shè)定為與站位的身材矮小的手術(shù)者的模型o2對應(yīng)的約99cm以上。借此，大部分手術(shù)者o都能夠以站位舒適地操作把手52。該情況下，對于形成為能夠從中立位置c向下方運動15cm的結(jié)構(gòu)的把手52，站位適應(yīng)形態(tài)中把手52的操作區(qū)域a的高度位置的下限如上所述為84cm以上。

又，站位適應(yīng)形態(tài)中位于中立位置c的把手52的高度位置優(yōu)選設(shè)定為85cm以上。借此，對于形成為能夠從中立位置c向下方運動15cm的結(jié)構(gòu)的把手52，站位適應(yīng)形態(tài)中把手52的操作區(qū)域a的高度位置的下限為70cm以上，能夠?qū)咽?2的操作區(qū)域a容納于清潔區(qū)域。因此，手術(shù)者o可以不根據(jù)需要進行清潔操作，而直接從手持操作把手替換為手持手術(shù)工具并進行手術(shù)。即，手術(shù)者o以站位操作遠程操作裝置2時，手術(shù)者o可以中斷遠程操作裝置2的操作并立即對患者直接實施手術(shù)，又，手術(shù)者o可以操作遠程操作裝置2同時并行地接近患者，可以實施手技的處置。又，如上所述，與站位的身材矮小的手術(shù)者的模型o2對應(yīng)的操作區(qū)域a的高度位置的下限約為84cm，因此通過將操作區(qū)域a的高度位置的下限設(shè)定為70cm，具有體格差的更多數(shù)的手術(shù)者o可以以站位舒適地操作把手52。

其次，坐位適應(yīng)形態(tài)中位于操作區(qū)域a的中立位置c的把手52的高度位置優(yōu)選設(shè)定為與坐位的身材矮小的手術(shù)者o2的模型對應(yīng)的約64cm以上。借此，大部分手術(shù)者o都能夠以站位舒適地操作把手52。

其次，使遠程操作裝置2在站位適應(yīng)形態(tài)和坐位適應(yīng)形態(tài)之間轉(zhuǎn)變時的把手52的高度位置的位移（調(diào)整幅度）優(yōu)選為預(yù)先確保約35cm以上、即與站位的身材矮小的手術(shù)者的模型o2對應(yīng)的位于中立位置c的把手52的高度位置約99cm和與坐位的身材矮小的手術(shù)者的模型o2對應(yīng)的位于中立位置c的把手52的高度位置約64cm之差。

又，使遠程操作裝置在站位適應(yīng)形態(tài)和坐位適應(yīng)形態(tài)之間轉(zhuǎn)變時的把手52的高度位置的位移優(yōu)選為預(yù)先確保約48cm以上、即與站位的身材高大的手術(shù)者的模型o1對應(yīng)的位于中立位置c的把手52的高度位置約118cm（本模型中，站位適應(yīng)形態(tài)中位于中立位置c的把手52的高度位置為最大時的位置）和與坐位的身材高大的手術(shù)者的模型o1對應(yīng)的位于中立位置c的把手52的高度位置約70cm之差。

像這樣，在站位適應(yīng)形態(tài)和坐位適應(yīng)形態(tài)之間轉(zhuǎn)變時的把手52的高度位置的調(diào)整幅度比站位適應(yīng)形態(tài)中為與手術(shù)者的體格匹配而希望預(yù)先確保的調(diào)整幅度（例如，與身材高大的手術(shù)者的模型o1對應(yīng)的位于中立位置c的把手52的高度位置和與身材矮小的手術(shù)者的模型o2對應(yīng)的位于中立位置c的把手52的高度位置之差、即約19cm）、坐位適應(yīng)形態(tài)中為與手術(shù)者的體格匹配而希望預(yù)先確保的調(diào)整幅度（例如，與身材高大的手術(shù)者的模型o1對應(yīng)的位于中立位置c的把手52的高度位置和與身材矮小的手術(shù)者的模型o2對應(yīng)的位于中立位置c的把手52的高度位置之差、即約6cm）大。

另外，將把手52的位置設(shè)定為比與站位的身材高大的手術(shù)者的模型o1對應(yīng)的位于中立位置的把手52的高度位置約118cm更高時，該調(diào)整幅度進一步擴大。

而且，優(yōu)選為預(yù)先確保距離站位適應(yīng)形態(tài)中把手52的位置的高度位置50cm以上。

此外，使遠程操作裝置在站位適應(yīng)形態(tài)和坐位適應(yīng)形態(tài)之間轉(zhuǎn)變時的把手52的高度位置的位移優(yōu)選預(yù)先確保約54cm以上、即與站位的身材高大的手術(shù)者的模型o1對應(yīng)的位于中立位置c的把手52的高度位置約118cm和與坐位的身材矮小的手術(shù)者的模型o2對應(yīng)的位于中立位置c的把手52的高度位置約64cm之差。

另外，關(guān)于操作區(qū)域a的定義，本次將上下幅度考慮為30cm，但也可以考慮把手52的大小等施加設(shè)計的變更，例如設(shè)定為20cm、25cm、35cm等。

[動作例]

接著，說明遠程操作裝置2的動作例。

使遠程操作裝置2從站位適應(yīng)形態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)樽贿m應(yīng)形態(tài)時，手術(shù)者o按壓坐位適應(yīng)形態(tài)轉(zhuǎn)變按鈕62，以輸入使支持機構(gòu)31轉(zhuǎn)變?yōu)樽贿m應(yīng)形態(tài)的指令。

輸入使支持機構(gòu)31轉(zhuǎn)變?yōu)樽贿m應(yīng)形態(tài)的指令后，控制部66從存儲部67讀取與根據(jù)坐位適應(yīng)形態(tài)的第一關(guān)節(jié)jt1、第二關(guān)節(jié)jt2、及第三關(guān)節(jié)jt3的關(guān)節(jié)角度相關(guān)的信息。

然后，控制部66控制第一關(guān)節(jié)驅(qū)動部45而使下側(cè)支持部42運動，將下側(cè)支持部42的角度位置從起立角度位置p1變更為倒伏角度位置p2。借此，把手52向下方移動，可以調(diào)整把手52的高度位置以與將姿勢從站立狀態(tài)（站位）變更為就坐于椅子上的狀態(tài)（坐位）而向下方移動的手術(shù)者o的手的高度位置相適應(yīng)。又，顯示部33也向下方移動，可以調(diào)整顯示部33的高度位置以與將姿勢從站立狀態(tài)變更為就坐于椅子上的狀態(tài)而向下方移動的手術(shù)者o的眼睛的高度位置相適應(yīng)。

又，控制部66控制第二關(guān)節(jié)驅(qū)動部46而使上側(cè)支持部43運動，將上側(cè)支持部43的角度位置從擴開角度位置p3變更為縮閉角度位置p4。借此，顯示部33進一步向下方移動，可以調(diào)整顯示部33的高度位置以進一步與將姿勢從站立狀態(tài)變更為就坐于椅子上狀態(tài)而向下方移動的手術(shù)者o的眼睛的位置相適應(yīng)。

其次，使遠程操作裝置2從坐位適應(yīng)形態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)檎疚贿m應(yīng)形態(tài)時，手術(shù)者o按壓站位適應(yīng)形態(tài)轉(zhuǎn)變按鈕61，以輸入使支持機構(gòu)31轉(zhuǎn)變?yōu)檎疚贿m應(yīng)形態(tài)的指令。

輸入使支持機構(gòu)31轉(zhuǎn)變?yōu)檎疚贿m應(yīng)形態(tài)的指令后，控制部66從存儲部67讀取與根據(jù)站位適應(yīng)形態(tài)的第一關(guān)節(jié)jt1、第二關(guān)節(jié)jt2、及第三關(guān)節(jié)jt3的關(guān)節(jié)角度相關(guān)的信息。

然后，控制部66控制第一關(guān)節(jié)驅(qū)動部45而使下側(cè)支持部42運動，將下側(cè)支持部42的角度位置從倒伏角度位置p2變更為起立角度位置p1。借此，把手52向上方移動，可以調(diào)整把手52的高度位置以與將姿勢從就坐于椅子上的狀態(tài)變更為起立狀態(tài)而向上方移動的手術(shù)者o的手的高度位置相適應(yīng)。又，顯示部33也向上方移動，可以調(diào)整顯示部33的高度位置以與將姿勢從就坐于椅子上的狀態(tài)變更為站立狀態(tài)而向上方移動的手術(shù)者o的眼睛的高度位置相適應(yīng)。

又，控制部66控制第二關(guān)節(jié)驅(qū)動部46而使上側(cè)支持部43運動，將上側(cè)支持部43的角度位置從縮閉角度位置p4變更為擴開角度位置p3。借此，可以使顯示部33進一步向上方移動，可以調(diào)整顯示部33的高度位置以進一步與將姿勢從就坐于椅子上的狀態(tài)變更為站立狀態(tài)而向下方移動的手術(shù)者o的眼睛的位置相適應(yīng)。

又，站位適應(yīng)形態(tài)和坐位適應(yīng)形態(tài)的變更由站位適應(yīng)形態(tài)轉(zhuǎn)變按鈕61及坐位適應(yīng)形態(tài)轉(zhuǎn)變按鈕62實現(xiàn)，但例如也可以手動下側(cè)支持部42及上側(cè)支持部43的每個來變更形態(tài)。該情況下，也可以在下側(cè)支持部42及上側(cè)支持部43的每個上設(shè)置桿等把持部、以及用于固定下側(cè)支持部42相對于支持腳41的角度位置及上側(cè)支持部43相對于下側(cè)支持部42的角度位置的固定部71，此外，如圖9所示，例如在姿勢操作部35上設(shè)置用于輸入使固定部71固定姿勢的指令的固定按鈕68、和用于輸入解除固定部71的姿勢固定的指令的固定解除按鈕69。

而且，如圖10所示，輸入至包括固定按鈕68及固定解除按鈕69的固定操作部70的指令輸入至控制部66，控制部66控制固定部。

借此，通過操作固定按鈕68及固定解除按鈕69，可以在進行姿勢的固定及其解除后抓住把持部而手動變更形態(tài)。作為上述固定部71，例如可使用制動機構(gòu)、閂機構(gòu)。

如上所述，本發(fā)明的遠程操作裝置2形成為能夠在站位適應(yīng)形態(tài)和坐位適應(yīng)形態(tài)之間轉(zhuǎn)變的結(jié)構(gòu)，因此，通過使遠程操作裝置2采取站位適應(yīng)形態(tài)，手術(shù)者o可以以站立狀態(tài)操作遠程操作裝置2。又，通過使遠程操作裝置2采取坐位適應(yīng)形態(tài)，手術(shù)者o可以以就坐于椅子上的狀態(tài)操作遠程操作裝置2。像這樣，手術(shù)者o可以將操作遠程操作裝置2的姿勢在站位和座位中變更，可以以手術(shù)者所希望的姿勢操作遠程操作裝置。

（實施形態(tài)2）

圖11是示出根據(jù)實施形態(tài)2的遠程手術(shù)系統(tǒng)200的遠程操作裝置202的側(cè)視圖。

在上述實施形態(tài)1中，支持機構(gòu)31的站位適應(yīng)形態(tài)和坐位適應(yīng)形態(tài)之間的轉(zhuǎn)變通過調(diào)整作為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的第一關(guān)節(jié)jt1及第二關(guān)節(jié)jt2的關(guān)節(jié)角度來進行。

相對于此，本實施形態(tài)中，支持機構(gòu)231由第一關(guān)節(jié)jt1設(shè)置于支持腳41和下側(cè)支持部42之間的滑動機構(gòu)（直動關(guān)節(jié)）201構(gòu)成。

滑動機構(gòu)201是用于變更下側(cè)支持部42相對于支持腳41的高度位置的機構(gòu)，是使下側(cè)支持部42相對于支持腳41在上下方向（鉛垂方向）上可滑動地將支持腳41及下側(cè)支持部42相連接的機構(gòu)。而且，第一關(guān)節(jié)驅(qū)動部245使滑動機構(gòu)201運轉(zhuǎn)而變更下側(cè)支持部42相對于支持腳41的高度位置。

圖12是概略示出遠程手術(shù)系統(tǒng)200的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的框圖。

圖12示出根據(jù)本實施形態(tài)的控制器的結(jié)構(gòu)。對于發(fā)揮與實施形態(tài)1同樣功能的部分使用相同的符號。

本實施形態(tài)中，控制部66根據(jù)輸入至姿勢操作部35的姿勢變更指令，控制關(guān)節(jié)驅(qū)動部44，從而控制下側(cè)支持部42相對于支持腳41的高度位置、第二關(guān)節(jié)jt2、以及第三關(guān)節(jié)jt3的關(guān)節(jié)角度。

存儲部67中存儲有規(guī)定的控制程序，控制部66讀取并執(zhí)行這些控制程序，以此控制遠程手術(shù)系統(tǒng)200的動作。又，存儲有與根據(jù)站位適應(yīng)形態(tài)的、第一關(guān)節(jié)jt1的、下側(cè)支持部42相對于支持腳41的高度位置、第二關(guān)節(jié)jt2的關(guān)節(jié)角度、以及第三關(guān)節(jié)jt3的關(guān)節(jié)角度，以及根據(jù)坐位適應(yīng)形態(tài)的、第一關(guān)節(jié)jt1的、下側(cè)支持部42相對于支持腳41的高度位置、第二關(guān)節(jié)jt2的關(guān)節(jié)角度、以及第三關(guān)節(jié)jt3的關(guān)節(jié)角度相關(guān)的信息；

另外，本實施形態(tài)中，支持機構(gòu)231示出由支持腳41、滑動機構(gòu)201、下側(cè)支持部42、以及上側(cè)支持部43構(gòu)成的示例，但也可以是下側(cè)支持部42和上側(cè)支持部43作為一體形成為支持部，而無需第二關(guān)節(jié)jt2。此外，也可以無需用于調(diào)節(jié)顯示部的角度的第三關(guān)節(jié)jt3。這些情況下，僅借由一體化的支持部的上下移動來變更站位姿勢和座位姿勢的適應(yīng)形態(tài)。

接著，說明根據(jù)本實施形態(tài)的遠程操作裝置2的動作例。

使遠程操作裝置2從站位適應(yīng)形態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)樽贿m應(yīng)形態(tài)時，手術(shù)者o按壓坐位適應(yīng)形態(tài)轉(zhuǎn)變按鈕62，以輸入使支持機構(gòu)231轉(zhuǎn)變?yōu)樽贿m應(yīng)形態(tài)的指令。

輸入使支持機構(gòu)231轉(zhuǎn)變?yōu)樽贿m應(yīng)形態(tài)的指令后，控制部66從存儲部67讀取與根據(jù)坐位適應(yīng)形態(tài)的（下側(cè)）支持部的高度（根據(jù)情況，第二關(guān)節(jié)jt2、以及第三關(guān)節(jié)jt3的關(guān)節(jié)角度）相關(guān)的信息。

然后，控制部66控制第一關(guān)節(jié)驅(qū)動部245而使（下側(cè)）支持部運動，將（下側(cè)）支持部的高度從站位適應(yīng)形態(tài)的高度變更為坐位適應(yīng)形態(tài)的高度。借此，把手52向下方移動，能夠調(diào)整把手52的高度位置以與將姿勢從站立狀態(tài)變更為就坐于椅子上的狀態(tài)而向下方移動的手術(shù)者o的手的高度位置相適應(yīng)。又，顯示部33也向下方移動，能夠調(diào)整顯示部33的高度位置以與將姿勢從站立狀態(tài)變更為就坐于椅子上的狀態(tài)而向下方移動的手術(shù)者o的眼睛的高度位置相適應(yīng)。

其次，使遠程操作裝置2從坐位適應(yīng)形態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)檎疚贿m應(yīng)形態(tài)時，手術(shù)者o按壓站位適應(yīng)形態(tài)轉(zhuǎn)變按鈕61，以輸入使支持機構(gòu)231轉(zhuǎn)變?yōu)檎疚贿m應(yīng)形態(tài)的指令。

輸入使支持機構(gòu)231轉(zhuǎn)變?yōu)檎疚贿m應(yīng)形態(tài)的指令后，控制部66從存儲部67讀取與根據(jù)坐位適應(yīng)形態(tài)的（下側(cè)）支持部的高度（根據(jù)情況，第二關(guān)節(jié)jt2、以及第三關(guān)節(jié)jt3的關(guān)節(jié)角度）相關(guān)的信息。

然后，控制部66控制第一關(guān)節(jié)驅(qū)動部245而使（下側(cè)）支持部運動，將（下側(cè)）支持部的高度從坐位適應(yīng)形態(tài)的高度變更為站位適應(yīng)形態(tài)的高度。借此，把手52向上方移動，能夠調(diào)整把手52的高度位置以與將姿勢從就坐于椅子上的狀態(tài)變更為站立狀態(tài)而向上方移動的手術(shù)者o的手的高度位置相適應(yīng)。又，顯示部33也向上方移動，能夠調(diào)整顯示部33的高度位置以與將姿勢從就坐于椅子上的狀態(tài)變更為站立狀態(tài)而向上方移動的手術(shù)者o的眼睛的高度位置相適應(yīng)。

另外，本實施形態(tài)中，也可以手動變更站位適應(yīng)形態(tài)和坐位適應(yīng)形態(tài)以變更形態(tài)。

（實施形態(tài)3）

圖13a是示出根據(jù)實施形態(tài)3的遠程手術(shù)系統(tǒng)300的立體圖，是示出遠程操作裝置2采取坐位適應(yīng)形態(tài)的狀態(tài)的圖。圖13b是示出根據(jù)實施形態(tài)3的遠程手術(shù)系統(tǒng)300的立體圖，是示出遠程操作裝置2采取站位適應(yīng)形態(tài)的狀態(tài)的圖。

根據(jù)本實施形態(tài)的遠程手術(shù)系統(tǒng)300，除根據(jù)上述實施形態(tài)1的遠程手術(shù)系統(tǒng)100的患者側(cè)手術(shù)裝置1及遠程操作裝置2以外，還具備外部顯示裝置333。借此，手術(shù)者o可以在站位時和坐位時使用不同的顯示裝置。

外部顯示裝置333能夠顯示內(nèi)視鏡攝像機探頭13拍攝的圖像，配置在把持遠程操作裝置2的把手52的手術(shù)者o能視覺識別外部顯示裝置333的顯示內(nèi)容的位置。即，外部顯示裝置333例如安裝于從手術(shù)室的天花板延伸的臂的梢端，并配設(shè)于例如遠程操作裝置2的后方。又，外部顯示裝置333形成為顯示與顯示部33相同的圖像的結(jié)構(gòu)。

操作遠程手術(shù)系統(tǒng)300的遠程操作裝置2的手術(shù)者o在站位適應(yīng)形態(tài)中，能夠視覺識別外部顯示裝置333以取代顯示部33同時操作把手52。

另外，適合站位時使用的顯示裝置無需一定設(shè)置于遠程操作裝置2的外部，也可以如圖14所示，與在適合于坐位時操作者視覺識別的高度設(shè)置的顯示部33相獨立地，在適合于站位時座位時手術(shù)者視覺識別的高度設(shè)置的其它顯示部334可調(diào)整角度地設(shè)置在遠程操作裝置2的主體上。

像這樣，形成為在站位時和座位時手術(shù)者o能夠使用不同的顯示裝置的結(jié)構(gòu)時，只要仿照實施形態(tài)1設(shè)計在站位適應(yīng)形態(tài)和坐位適應(yīng)形態(tài)中把手52的位置即可，因此遠程操作裝置2的設(shè)計變得容易。例如，如圖13a及圖13b所示，可以省略第二關(guān)節(jié)jt2，也可以根據(jù)情況，省略用于調(diào)整顯示部33的角度的第三關(guān)節(jié)jt3。

另外，本實施形態(tài)中，顯示部33設(shè)置在適合于手術(shù)者視覺識別的高度，但也并未排除如圖14所示在坐位適應(yīng)形態(tài)中手術(shù)者o觀察顯示裝置333或其它顯示部334同時進行手術(shù)的情況。例如，因長時間觀察顯示部33同時進行手術(shù)而手術(shù)者o感到疲勞時，如果觀察外部顯示裝置333或已調(diào)節(jié)角度的其它顯示部334以取代顯示部33同時進行手術(shù)，則手術(shù)者o可以變更姿勢進行手術(shù)，可以緩解手術(shù)者o的疲勞。

對于以上各實施形態(tài)中說明的、具有適應(yīng)于操作者以站位進行操作的第一形態(tài)和適應(yīng)于操作者以坐位進行操作的第二形態(tài)的遠程操作裝置，存在手術(shù)者在執(zhí)行手術(shù)之前選擇何種形態(tài)，并進行姿勢調(diào)整的情況；和長時間手術(shù)中，手術(shù)者為了減輕疲勞等而變更形態(tài)的情況。在后一情況下，為了確保安全，形成為如下結(jié)構(gòu)：操作站位適應(yīng)形態(tài)轉(zhuǎn)變按鈕61、坐位適應(yīng)形態(tài)轉(zhuǎn)變按鈕62、固定解除按鈕69中的任意一個時，以使操作把手的操作無效化，或者使動作狀態(tài)指令對手術(shù)操縱器的發(fā)送無效化的形式在控制部66中進行控制。

根據(jù)上述說明，對本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，本發(fā)明的較多的改良和其它實施形態(tài)是明確的。因此，上述說明僅應(yīng)作為示例解釋，是以向本領(lǐng)域技術(shù)人員教導(dǎo)執(zhí)行本發(fā)明的最佳狀態(tài)為目的而提供的。在不脫離本發(fā)明的精神的情況下，可以實質(zhì)變更其結(jié)構(gòu)和/或功能的詳細內(nèi)容。