本發(fā)明涉及智能護(hù)理機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種護(hù)理機(jī)器人用升降座椅機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著不斷地發(fā)展，國(guó)內(nèi)乃至世界的人口老齡化程度逐漸加重，其中半失能的老人數(shù)量也逐漸增加，半失能老人日常的起居困難程度加大，與此同時(shí)，老人的護(hù)理工作也給護(hù)理人員帶來了巨大的工作負(fù)擔(dān)，故護(hù)理工作的機(jī)器人化的呼聲也越來越高。國(guó)內(nèi)的護(hù)理機(jī)器人行業(yè)現(xiàn)仍處于初步發(fā)展階段，并且護(hù)理機(jī)器人相關(guān)的各項(xiàng)技術(shù)還有待完善。

現(xiàn)階段的已有的護(hù)理機(jī)器人(專利申請(qǐng)?zhí)枺?01380076990.0)并沒有提及在將被護(hù)對(duì)象抱起后，安置對(duì)象座椅的部分，由于沒有座椅的存在，搬運(yùn)過程中護(hù)理機(jī)器人就給被護(hù)對(duì)象的胸部、腋下帶了很大的身體負(fù)擔(dān)(因?yàn)樵诎徇\(yùn)過程中，對(duì)象的胸部、腋部承受主要作用)。并不能很好地保證護(hù)理機(jī)器人的舒適安全性能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明擬解決的技術(shù)問題是，提供一種護(hù)理機(jī)器人用升降座椅機(jī)構(gòu)，該升降座椅機(jī)構(gòu)通過控制電動(dòng)推桿的伸出、收回，利用連桿機(jī)構(gòu)(卡箍鉸座、連接桿、推桿連接件組成連桿機(jī)構(gòu))，使升降座椅機(jī)構(gòu)具有升起和收回的功能，并且在座椅升起至終點(diǎn)位置時(shí)，座椅自鎖，無需耗能支撐。本發(fā)明升降座椅機(jī)構(gòu)不但降低能源消耗、高效安全，同時(shí)大大減輕了護(hù)理搬運(yùn)過程中被護(hù)理人的胸部、腋下的身體負(fù)擔(dān)，提高了護(hù)理機(jī)器人的舒適性。

本發(fā)明解決所述技術(shù)問題采用的技術(shù)方案是，提供一種護(hù)理機(jī)器人用升降座椅機(jī)構(gòu)，其特征在于該升降座椅機(jī)構(gòu)包括座椅、座桿、座管夾、第一套管、第二套管、卡箍、卡箍鉸座、連接桿、推桿連接件、推桿頭部連接件、第一軸承座、電動(dòng)推桿、推桿尾部連接件、第二軸承座和座椅鉸座；

所述座椅與座桿的上部連接；所述第一套管包括水平段和豎直段，所述座桿的下部嵌套在第一套管的豎直段中，并通過座管夾將座桿與第一套管的豎直段加緊，并固定；所述第一套管的水平段嵌套在第二套管中，并通過另一個(gè)座管夾將第一套管的水平段與第二套管一端加緊，并固定；所述第二套管的另一端與座椅鉸座鉸接，第二套管能圍繞座椅鉸座的鉸點(diǎn)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，座椅鉸座的另一端連接護(hù)理機(jī)器人中部機(jī)架；所述卡箍通過加緊方式固定于第二套管的中后部上；所述卡箍的下部鉸接有卡箍鉸座，所述卡箍鉸座的下部連接所述連接桿的上部；所述推桿連接件為折線形，所述連接桿的下端鉸接于推桿連接件的中部，所述推桿連接件的一端與第一軸承座鉸接；推桿連接件的另一端與推桿頭部連接件鉸接；所述推桿頭部連接件與電動(dòng)推桿的頭部相連接，電動(dòng)推桿的尾部通過推桿尾部連接件與第二軸承連接；所述推桿尾部連接件與第二軸承座鉸接；所述第一軸承座和第二軸承座分別固定在護(hù)理機(jī)器人底部機(jī)架的前后位置上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明升降座椅機(jī)構(gòu)的座椅通過電動(dòng)推桿的作用能夠上下移動(dòng)，即能實(shí)現(xiàn)座椅的升降，且當(dāng)卡箍鉸座、連接桿、推桿連接件的受力在同一直線上時(shí)，升降座椅機(jī)構(gòu)處于一個(gè)死點(diǎn)位置，能夠?qū)崿F(xiàn)座椅的自鎖。

安裝有本發(fā)明升降座椅機(jī)構(gòu)的護(hù)理機(jī)器人，能夠在將被護(hù)理人抱起后可以調(diào)整座椅，通過控制電動(dòng)推桿使座椅升起，該機(jī)構(gòu)提高了機(jī)器人的自動(dòng)化水平、使得護(hù)理機(jī)器人在護(hù)理搬運(yùn)過程中的操作更加方便；同時(shí)在護(hù)理機(jī)器人搬運(yùn)過程中，座椅的存在可大大減輕被護(hù)理對(duì)象的胸部、腋下的身體負(fù)擔(dān)(因?yàn)樵诎徇\(yùn)過程中，被護(hù)理對(duì)象的胸部、腋部承受主要作用力)，提高了被護(hù)理對(duì)象的身體舒適程度。同時(shí)，通過利用連接桿和推桿連接件這兩個(gè)二連桿之間的死點(diǎn)位置的特性，使得升降座椅機(jī)構(gòu)在終點(diǎn)位置具有自鎖功能，在座椅升起至終點(diǎn)位置后，升降座椅機(jī)構(gòu)本身可在無外力作用下自鎖，大大減輕了電動(dòng)推桿的負(fù)擔(dān)，降低能源的消耗，高效安全，且顯著延長(zhǎng)了相關(guān)機(jī)械部件的使用壽命。

附圖說明

圖1為本發(fā)明護(hù)理機(jī)器人用升降座椅機(jī)構(gòu)一種實(shí)施例的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明護(hù)理機(jī)器人用升降座椅機(jī)構(gòu)初始狀態(tài)示意圖；

圖中：1、座椅，2、座桿，3、座管夾，4、第一套管，5、第二套管，6、卡箍，7、卡箍鉸座，8、連接桿，9、推桿連接件，10、推桿頭部連接件，11、第一軸承座，12、電動(dòng)推桿，13、推桿尾部連接件，14、第二軸承座，15、機(jī)架，16、座椅鉸座。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例及附圖進(jìn)一步解釋本發(fā)明，但并不以此作為對(duì)本申請(qǐng)權(quán)利要求保護(hù)范圍的限定。

本發(fā)明護(hù)理機(jī)器人用升降座椅機(jī)構(gòu)(簡(jiǎn)稱升降座椅機(jī)構(gòu)，參見圖1)包括座椅1、座桿2、座管夾3、第一套管4、第二套管5、卡箍6、卡箍鉸座7、連接桿8、推桿連接件9、推桿頭部連接件10、第一軸承座11、電動(dòng)推桿12、推桿尾部連接件13、第二軸承座14和座椅鉸座16；

所述座椅1通過連接件加緊的方式(該加緊方式與現(xiàn)在常見自行車座椅和座桿的連接方式相同，通過兩個(gè)壓板壓緊座椅底部的兩個(gè)橫梁，達(dá)到加緊效果)與座桿2的上部連接；所述第一套管4包括水平段和豎直段，所述座桿2的下部嵌套在第一套管4的豎直段中，并通過座管夾3將座桿2與第一套管4的豎直段加緊，并固定；所述第一套管4的水平段嵌套在第二套管5中，并通過另一個(gè)座管夾3將第一套管4的水平段與第二套管5一端加緊，并固定；通過松緊兩個(gè)座管夾，進(jìn)而調(diào)整座桿2與第一套管4、第一套管4與第二套管5的相對(duì)位置，能夠針對(duì)護(hù)理機(jī)器人的被護(hù)理對(duì)象的身高不同而進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)節(jié)，以便適應(yīng)不同的被護(hù)理對(duì)象，提高該升降座椅機(jī)構(gòu)的適應(yīng)性以及安裝該升降座椅機(jī)構(gòu)的護(hù)理機(jī)器人的舒適性；所述第二套管5的另一端與座椅鉸座16鉸接，第二套管5能圍繞座椅鉸座16的鉸點(diǎn)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，座椅鉸座16的另一端連接護(hù)理機(jī)器人中部機(jī)架；所述卡箍6通過加緊方式固定于第二套管5的中后部上；所述卡箍6的下部鉸接有卡箍鉸座7，所述卡箍鉸座7的下部連接所述連接桿8的上部；所述推桿連接件為折線形，所述連接桿8的下端鉸接于推桿連接件9的中部；所述推桿連接件9的一端與第一軸承座11鉸接；推桿連接件9的另一端與推桿頭部連接件10鉸接；所述推桿頭部連接件10與電動(dòng)推桿12的頭部相連接，電動(dòng)推桿12的尾部通過推桿尾部連接件13與第二軸承14連接；所述推桿尾部連接件13與第二軸承座14鉸接；所述第一軸承座11和第二軸承座14分別固定在護(hù)理機(jī)器人底部機(jī)架15的前后位置上。

所述推桿連接件呈l型，l型中部交點(diǎn)位置連接連接桿8，l型兩個(gè)端點(diǎn)位置分別連接第一軸承座11和推桿頭部連接件10。

在需要使用本發(fā)明升降座椅機(jī)構(gòu)前，應(yīng)將座椅鉸座16、第一軸承座11、第二軸承座14與護(hù)理機(jī)器人相應(yīng)位置的機(jī)架15安裝連接，如圖1所示，通過上述連接方式，該升降座椅機(jī)構(gòu)在電動(dòng)推桿伸出和收回作用下，直接帶動(dòng)推桿頭部連接件轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而依次帶動(dòng)推桿連接件9、連接桿8、在座桿、卡箍鉸座、卡箍、第二套管轉(zhuǎn)動(dòng)，第二套管5以座椅鉸座16的鉸點(diǎn)為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)座管夾、第一套管及座椅作為一個(gè)整體而上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)座椅的升降功能。

本發(fā)明升降座椅機(jī)構(gòu)的工作過程如下：

所述升降座椅機(jī)構(gòu)工作前的狀態(tài)(參見圖2)為：電動(dòng)推桿12為收回狀態(tài)，在推桿頭部連接件10、推桿連接件9、連接桿8、卡箍6、卡箍鉸座7的作用下，座椅1、座桿2、第一套管4、第二套管5，貼附于機(jī)器人機(jī)架15附近，呈現(xiàn)收回狀態(tài)，此時(shí)座椅處于起始位置。

隨著電動(dòng)推桿12開始工作，電動(dòng)推桿12長(zhǎng)度逐漸增長(zhǎng)，電動(dòng)推桿12在推桿尾部連接件13的作用下，圍繞第二軸承座14的鉸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)；推桿連接件9在推桿頭部連接件10的帶動(dòng)下，圍繞第一軸承座11鉸點(diǎn)位置轉(zhuǎn)動(dòng)；連接桿8及卡箍鉸座7在推桿連接件9帶動(dòng)下，圍繞推桿連接件9中部鉸點(diǎn)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；卡箍鉸座7隨著連接桿的運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)第二套管5圍繞座椅鉸座16的鉸點(diǎn)位置旋轉(zhuǎn)，座椅1在座桿2、第一套管4、第二套管5的帶動(dòng)下從起始位置圍繞座椅鉸座16鉸點(diǎn)位置旋轉(zhuǎn)，上升至終點(diǎn)位置，該終點(diǎn)位置即為第二套管處于水平的狀態(tài)。

待座椅1運(yùn)動(dòng)至終點(diǎn)位置時(shí)，卡箍鉸座7、連接桿8、推桿連接件9受力在同一直線上，此時(shí)升降座椅機(jī)構(gòu)處于一個(gè)死點(diǎn)位置，實(shí)現(xiàn)升降座椅機(jī)構(gòu)的自鎖功能。

本申請(qǐng)中的“前”、“后”等方位詞語(yǔ)，是一個(gè)相對(duì)概念，定義座椅所在一側(cè)為前，護(hù)理機(jī)器人機(jī)身所在一側(cè)為后。

本發(fā)明未述及之處適用于現(xiàn)有技術(shù)。