本發(fā)明涉及輪椅領(lǐng)域。更具體地說，本發(fā)明涉及一種爬樓梯輪椅。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)有的能爬樓梯的電動輪椅中，能由乘坐者自己操作進行上下樓，保證乘坐者安全同時又不會損害樓梯的輪椅很少，能在爬樓過程中自主調(diào)節(jié)跨距適應不同樓梯尺寸的輪椅更不多見。即便有可以調(diào)節(jié)爬樓跨距的輪椅，一般都需要有操作熟練的陪同人員進行調(diào)整，而且調(diào)整困難，調(diào)整的范圍很小，適應性和實用性不夠。尤其是輪椅在爬樓梯過程中調(diào)節(jié)行進方向很困難，只有解決這些問題，電動爬樓輪椅才能得到更好的推廣和應用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的是提供一種爬樓梯輪椅，支撐腿上安裝能夠轉(zhuǎn)動的爬樓臂和行走輪，爬樓臂先于行走輪接觸樓梯，帶動輪椅爬樓。

本發(fā)明還有一個目的是提供一種爬樓梯輪椅，橫向電動推桿調(diào)節(jié)前支撐腿和后支撐腿的橫向距離，便于輪椅爬不同寬度和高度的樓梯。

為了實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的這些目的和其它優(yōu)點，提供了一種爬樓梯輪椅，包括：

輪椅架，其兩側(cè)安裝扶手；

支撐腿，其對稱布設(shè)在輪椅架寬度方向的兩側(cè)，用于承載輪椅架；

行走輪，其通過輪轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)連接在所述支撐腿底部內(nèi)側(cè)，用于帶動支撐腿行走；

爬樓機構(gòu)，包括臂轉(zhuǎn)軸和沿臂轉(zhuǎn)軸中心對稱的爬樓臂，所述爬樓臂通過臂轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)連接在所述支撐腿底部側(cè)面；

傳動機構(gòu)，其布設(shè)在所述支撐腿之間并連接所述爬樓臂，用于帶動爬樓臂旋轉(zhuǎn)；

驅(qū)動裝置，其連接所述傳動機構(gòu)，用于為傳動機構(gòu)提供動力；

其中，行走輪和爬樓臂旋轉(zhuǎn)時，所述爬樓臂的轉(zhuǎn)動范圍覆蓋所述行走輪的轉(zhuǎn)動范圍。

優(yōu)選的是，所述傳動機構(gòu)包括傳動軸系，其包括：

前傳動軸，其兩端旋轉(zhuǎn)連接在支撐腿上部前端；

后傳動軸，其兩端旋轉(zhuǎn)連接在支撐腿上部后端并平行于所述前傳動軸；

前轉(zhuǎn)軸，其兩端旋轉(zhuǎn)連接在支撐腿底部前端并布設(shè)在所述行走輪上方；

后轉(zhuǎn)軸，其兩端旋轉(zhuǎn)連接在支撐腿底部后端并布設(shè)在所述行走輪上方。

優(yōu)選的是，所述傳動機構(gòu)還包括齒輪傳動系，其包括：

四個主動齒輪，其對稱固定在所述前轉(zhuǎn)軸和后轉(zhuǎn)軸兩側(cè)，隨前轉(zhuǎn)軸和后轉(zhuǎn)軸同步轉(zhuǎn)動；

從動齒輪，其固定在臂轉(zhuǎn)軸上并與所述主動齒輪嚙合，用于帶動爬樓臂轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選的是，所述齒輪傳動系還包括：

前連桿，其一端安裝在所述前傳動軸上；

前雙鏈輪，其安裝在所述前傳動軸中部；

后連桿，其一端安裝在所述后傳動軸上；

后雙鏈輪，其安裝在所述后傳動軸中部；

其中，所述前連桿的另一端和后連桿的另一端由中間軸連接，所述中間軸上套設(shè)中間雙鏈輪；

前鏈輪，其固定在前轉(zhuǎn)軸中部；

后鏈輪，其固定在后轉(zhuǎn)軸中部；

其中，所述前雙鏈輪和后鏈輪間由鏈條傳動，所述后雙鏈輪和前鏈輪間由鏈條傳動，所述前雙鏈輪和中間雙鏈輪間由鏈條傳動，所述中間雙鏈輪和后雙鏈輪間由鏈條傳動。

優(yōu)選的是，所述驅(qū)動裝置為：

搖臂，其固定連接在前傳動軸、后傳動軸、前轉(zhuǎn)軸和后轉(zhuǎn)軸中任一軸的一端，用于帶動與其固定連接的軸轉(zhuǎn)動；

或者，

所述前傳動軸、后傳動軸、前轉(zhuǎn)軸和后轉(zhuǎn)軸中任一軸上安裝電機從動齒輪；以及，

爬樓電機，其電機輸出軸與所述電機從動齒輪嚙合，用于帶動安裝電機從動齒輪的軸轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選的是，所述支撐腿包括：

兩個前支撐腿，其對稱布設(shè)在輪椅架寬度方向的兩側(cè)；

兩個后支撐腿，其分別連接所述前支撐腿以形成交叉結(jié)構(gòu)；

其中，所述前支撐腿上開設(shè)水平滑槽、第一斜槽，所述后支撐腿上開設(shè)與所述第一斜槽相交叉的第二斜槽；以及

上滑塊，其穿過所述水平滑槽，并且兩端分別旋轉(zhuǎn)連接在前傳動軸端部和后支撐腿的上部；

中間滑塊，其分別穿過第一斜槽和第二斜槽，并沿第一斜槽和第二斜槽滑動。

優(yōu)選的是，還包括：

橫向電動推桿，其為拉桿結(jié)構(gòu)，并且兩端分別固定在前傳動軸和后傳動軸上，用于帶動后支撐腿沿水平滑槽移動。

優(yōu)選的是，所述行走輪還包括：

行走電機，其電機輸出軸連接輪轉(zhuǎn)軸，用于帶動行走輪轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明至少包括以下有益效果：1、利用輪椅的前支撐腿上的滑塊與前后支撐腿中間的兩組滑塊保證了后支撐腿與前支撐腿的叉形結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，同時保證了前后支撐腿僅能相對平移，即保證了前后支撐腿之間的交角不變。該特點使得輪椅在調(diào)整前后爬樓臂跨距時，能始終保持前后爬樓臂的同步轉(zhuǎn)動，從而可實現(xiàn)上下樓梯時同步行走，可調(diào)整的跨距范圍大，對不同樓梯的適用性廣，易于實現(xiàn)爬樓臂與行走輪尺寸的優(yōu)化，從而也使爬樓平穩(wěn)性得到提高。2、特殊設(shè)計的中間軸傳動系統(tǒng)及雙滑塊交叉腿結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了一個驅(qū)動器帶動四個爬樓臂同步轉(zhuǎn)動；3、由兩個電機作為行走輪的驅(qū)動，可以方便的實現(xiàn)輪椅轉(zhuǎn)彎，使操作更加簡單方便。4、本發(fā)明的爬樓輪椅具有結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好，操作方便，能改變爬樓跨距，可以由乘坐者獨自駕駛、使用性能和安全性高等優(yōu)點。

本發(fā)明的其它優(yōu)點、目標和特征將部分通過下面的說明體現(xiàn)，部分還將通過對本發(fā)明的研究和實踐而為本領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的爬樓梯輪椅的立體圖。

圖2是本發(fā)明的爬樓梯輪椅的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明的爬樓梯輪椅的縱向電動推桿的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明的爬樓梯輪椅的行走輪和爬樓臂與傳動機構(gòu)的連接示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的詳細說明，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說明書文字能夠據(jù)以實施。

應當理解，本文所使用的諸如“具有”、“包含”以及“包括”術(shù)語并不配出一個或多個其它元件或其組合的存在或添加。

圖1-4示出了根據(jù)本發(fā)明的爬樓梯輪椅的一種實現(xiàn)形式，包括輪椅架100、支撐腿200、行走輪機構(gòu)300、傳動機構(gòu)400、爬樓機構(gòu)500。輪椅架100兩側(cè)安裝扶手，便于乘坐者抓握，以保持平衡。支撐腿200包括前支撐腿210、后支撐腿220，前支撐腿210和后支撐腿220對稱布設(shè)在輪椅架100寬度方向的兩側(cè)，用于承載輪椅架100；行走輪機構(gòu)300包括兩個前輪310和兩個后輪320，兩個前輪310通過前輪轉(zhuǎn)軸311旋轉(zhuǎn)連接在所述前支撐腿210底部內(nèi)側(cè)，兩個后輪320通過后輪轉(zhuǎn)軸321旋轉(zhuǎn)連接在所述后支撐腿220底部內(nèi)側(cè)，行走輪機構(gòu)300用于帶動支撐腿200行走，從而帶動輪椅在平地行走；爬樓機構(gòu)500包括爬樓臂和臂轉(zhuǎn)軸，所述爬樓臂通過臂轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)連接在所述支撐腿底部側(cè)面，爬樓機構(gòu)500用于帶動輪椅爬樓；傳動機構(gòu)400布設(shè)在所述支撐腿200之間并連接所述爬樓機構(gòu)500，用于帶動后爬樓臂510、前爬樓臂520旋轉(zhuǎn)；驅(qū)動裝置連接所述傳動機構(gòu)400，通過傳動機構(gòu)400為后爬樓臂510、前爬樓臂520提供動力，用于帶動后爬樓臂510、前爬樓臂520轉(zhuǎn)動；其中，行走輪和爬樓臂旋轉(zhuǎn)時，所述爬樓臂的轉(zhuǎn)動范圍覆蓋所述行走輪的轉(zhuǎn)動范圍，使后爬樓臂510、前爬樓臂520轉(zhuǎn)動至與樓梯接觸后繼續(xù)轉(zhuǎn)動過程中能將兩個前輪310和兩個后輪320撐離樓梯落在下一級樓梯上而不接觸樓梯踢面。

如圖2所示，支撐腿200包括兩個前支撐腿210和兩個后支撐腿220，所述前支撐腿210為由橫支撐柱和第一斜支撐柱組成的“7”字形結(jié)構(gòu)，所述后支撐腿220為與第一斜支撐柱中心對稱的第二斜支撐柱，兩個前支撐腿210對稱設(shè)置在輪椅架100兩側(cè)，兩個后支撐腿220對稱設(shè)置在兩個前支撐腿210一側(cè)，如圖2示出了兩個后支撐腿220對稱設(shè)置在兩個前支撐腿210的外側(cè)，優(yōu)選的是兩個后支撐腿220對稱設(shè)置在兩個前支撐腿210的內(nèi)側(cè)，并與所述兩個前支撐腿210組成“又”字形結(jié)構(gòu)，“又”字形結(jié)構(gòu)的上平面用于連接輪椅架100，所述輪椅架100上鋪設(shè)輪椅坐墊及靠背，便于乘坐者平穩(wěn)坐在輪椅上。

如圖2所示，傳動機構(gòu)400包括傳動軸系410和齒輪傳動系420。

所述傳動軸系410包括前傳動軸411、后傳動軸412、前轉(zhuǎn)軸413和后轉(zhuǎn)軸414，前傳動軸411、后傳動軸412、前轉(zhuǎn)軸413和后轉(zhuǎn)軸414垂直布設(shè)在兩個前支撐腿210和兩個后支撐腿220之間；前傳動軸411兩端旋轉(zhuǎn)連接在兩個前支撐腿210上部前端；后傳動軸412兩端旋轉(zhuǎn)連接在兩個前支撐腿210上部后端并平行于所述前傳動軸411；前轉(zhuǎn)軸413兩端旋轉(zhuǎn)連接在兩個前支撐腿210底部前端并布設(shè)在所述兩個前輪310上方；后轉(zhuǎn)軸414兩端旋轉(zhuǎn)連接在后轉(zhuǎn)軸414底部后端并布設(shè)在兩個后輪320上方。

所述齒輪傳動系420包括前雙鏈輪421、前連桿422、后雙鏈輪423、后連桿424、前主動齒輪425a、前鏈輪426a、后主動齒輪425b、后鏈輪426b、中間軸427、中間雙鏈輪428；前連桿422的一端安裝在所述前傳動軸411上；前雙鏈輪421安裝在所述前傳動軸411中部，與所述前傳動軸411同步轉(zhuǎn)動；后連桿424的一端安裝在所述后傳動軸412上，后雙鏈輪423安裝在所述后傳動軸412中部，與所述后傳動軸412同步轉(zhuǎn)動；其中，所述前連桿422的另一端和后連桿424的另一端由中間軸427連接，所述中間軸427上套設(shè)中間雙鏈輪428；主動齒輪包括兩個前主動齒輪425a和兩個后主動齒輪425b，兩個前主動齒輪425a對稱固定在所述前轉(zhuǎn)軸413兩側(cè)，兩個后主動齒輪425b對稱固定在所述后轉(zhuǎn)軸414兩側(cè)，主動齒輪隨前轉(zhuǎn)軸413和后轉(zhuǎn)軸141同步轉(zhuǎn)動；前鏈輪426a固定在前轉(zhuǎn)軸413中部，所述前鏈輪426a和前轉(zhuǎn)軸413同步轉(zhuǎn)動；后鏈輪426b固定在后轉(zhuǎn)軸414中部，所述后鏈輪426b和后轉(zhuǎn)軸414同步轉(zhuǎn)動；

其中，所述前雙鏈輪421和后鏈輪426b間由鏈條傳動，所述后雙鏈輪423和前鏈輪426a間由鏈條傳動，所述前雙鏈輪421和中間雙鏈輪428間由鏈條傳動，所述中間雙鏈輪428和后雙鏈輪423間由鏈條傳動。當將傳動機構(gòu)400中前傳動軸411、后傳動軸412、前轉(zhuǎn)軸413、后轉(zhuǎn)軸414、中間軸427中任何一個軸作為主動軸時，都能將轉(zhuǎn)動傳遞給傳動機構(gòu)400中的其他四根軸。

如圖2和4所示，爬樓機構(gòu)500包括兩個后爬樓臂510、兩個前爬樓臂520、兩個前臂轉(zhuǎn)軸530和兩個后臂轉(zhuǎn)軸540、兩個前從動齒輪550和兩個后從動齒輪560，所述兩個后爬樓臂510通過兩個后臂轉(zhuǎn)軸540旋轉(zhuǎn)連接在所述后支撐腿220底部側(cè)面，并且后爬樓臂510為具有一定剛度和硬度的金屬輥，其沿后臂轉(zhuǎn)軸540中心對稱；所述前爬樓臂520通過前臂轉(zhuǎn)軸530旋轉(zhuǎn)連接在所述前支撐腿210底部側(cè)面，并且前爬樓臂520為具有一定剛度和硬度的金屬輥，其沿前臂轉(zhuǎn)軸530中心對稱；兩個前從動齒輪550通過前臂轉(zhuǎn)軸530固定連接在所述前支撐腿210底部內(nèi)側(cè)，使前從動齒輪550與前主動齒輪425a嚙合傳動，從而使前轉(zhuǎn)軸413與前爬樓臂520同步轉(zhuǎn)動；兩個后從動齒輪560通過兩個后臂轉(zhuǎn)軸540固定連接在所述后支撐腿220底部內(nèi)側(cè)，使后從動齒輪560與后主動齒輪425b嚙合傳動，從而使后轉(zhuǎn)軸414與后爬樓臂510同步轉(zhuǎn)動；爬樓機構(gòu)500由傳動機構(gòu)400帶動轉(zhuǎn)動。

在另一實施例中，所述驅(qū)動裝置(具體結(jié)構(gòu)未在圖中示出)為由兩種實現(xiàn)形式，一種實現(xiàn)形式為：驅(qū)動裝置為搖臂，搖臂一端固定連接在前傳動軸、后傳動軸、前轉(zhuǎn)軸和后轉(zhuǎn)軸中任一軸的一端，由乘坐者手動搖動搖臂旋轉(zhuǎn)，從而帶動與其固定連接的軸轉(zhuǎn)動，從而通過傳動機構(gòu)400將動力傳動至爬樓機構(gòu)500，驅(qū)動爬樓機構(gòu)500轉(zhuǎn)動，使輪椅進行爬樓；

所述驅(qū)動裝置另一種實現(xiàn)形式為：驅(qū)動裝置為爬樓電機，與之相應的是，所述前傳動軸、后傳動軸、前轉(zhuǎn)軸和后轉(zhuǎn)軸中任一軸上安裝電機從動齒輪，如圖2示出了后傳動軸412上固定安裝電機從動齒輪429，爬樓電機的電機輸出軸與所述電機從動齒輪429嚙合，用于帶動后傳動軸412轉(zhuǎn)動，動力通過傳動機構(gòu)400傳動至爬樓機構(gòu)500，驅(qū)動爬樓機構(gòu)500轉(zhuǎn)動，使輪椅進行爬樓。

以上兩種結(jié)構(gòu)的驅(qū)動裝置均能夠通過傳動機構(gòu)400同時驅(qū)動兩個后爬樓臂510和兩個前爬樓臂520，實現(xiàn)了一個驅(qū)動器帶動四個爬樓臂同步轉(zhuǎn)動，

在另一實施例中，如圖2和4所示，所述支撐腿200上還開設(shè)：中間滑塊230、水平滑槽211、第一斜槽212和第二斜槽221；其中，所述橫支撐柱上開設(shè)水平滑槽211、第一斜支撐柱上開設(shè)第一斜槽212，所述第二斜支撐柱上開設(shè)與所述第一斜槽沿垂線對稱的第二斜槽221；上滑塊213穿過所述水平滑槽211，并且兩端分別旋轉(zhuǎn)連接在前傳動軸411端部和后支撐腿220的上部；中間滑塊230分別穿過第一斜槽212和第二斜槽221，并沿第一斜槽212和第二斜槽221滑動，使中間滑塊230可以同時在第一斜槽212和第二斜槽221中移動，通過上述設(shè)計使前支撐腿210和后支撐腿220構(gòu)成能夠移動剪叉結(jié)構(gòu)，保證前支撐腿210和后支撐腿220能夠相對平移。

在另一實施例中，驅(qū)動前支撐腿210和后支撐腿220相對移動的裝置為橫向電動推桿430，橫向電動推桿430為可調(diào)節(jié)長短的拉桿結(jié)構(gòu)，并且兩端分別固定在前傳動軸411和后傳動軸412上，用于帶動后支撐腿220沿水平滑槽移動，使前支撐腿210和后支撐腿220能夠相對平移，實現(xiàn)同時在改變前支撐腿210和后支撐腿220跨距時也能始終保持四個爬樓臂的同步轉(zhuǎn)動，以適應不同高度和寬度的樓梯，使爬樓輪椅順利爬樓。

在另一實施例中，如圖1所示，爬樓梯輪椅還包括調(diào)節(jié)輪椅架100角度的裝置為縱向電動推桿440，以及傳動軸系410中的第一支撐軸415和第二支撐軸416，其中，第一支撐軸415為軸結(jié)構(gòu)，其兩端固定在兩個前支撐腿210上部前端和前傳動軸411的上方；第二支撐軸416為軸結(jié)構(gòu)，其兩端固定在兩個前支撐腿210上部后端和后傳動軸412的上方，所述輪椅架100底部鉸接在第二支撐軸416上；縱向推動拉桿440為可調(diào)節(jié)長短的拉桿結(jié)構(gòu)，其一端鉸接在所述輪椅架100底部前端。其中，所述第一支撐軸415上開設(shè)U型槽，縱向推動拉桿440另一端設(shè)置在U型槽內(nèi)并固定在第一支撐軸415上；通過調(diào)整縱向電動推桿440的長度，輪椅架100繞第二支撐軸416旋轉(zhuǎn)，調(diào)整輪椅架100的角度，便于在爬樓過程中調(diào)整乘坐者的角度，防止過度傾斜而導致的乘坐者傾倒。

在另一實施例中，如圖1、2和4所示，爬樓梯輪椅的行走輪通過兩個行走電機330驅(qū)動行走，兩個行走電機330的電機輸出軸分別固定連接前輪轉(zhuǎn)軸311和后輪轉(zhuǎn)軸321，行走電機330帶動其輸出軸轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動兩個前輪310轉(zhuǎn)動，兩個后輪320是隨動輪，靠輪與地面的摩擦力轉(zhuǎn)動。兩個行走電機330由控制系統(tǒng)控制，可以同步或者差速轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)自動直線行走或轉(zhuǎn)彎，增加輪椅的靈活性。

爬樓梯輪椅的直線行走、后退和轉(zhuǎn)彎過程如下：

在平地正向行走時，先通過爬樓電機將兩個后爬樓臂510和兩個前爬樓臂520傾斜一定角度，使爬樓臂最低點離開地面一定高度，然后爬樓電機停止轉(zhuǎn)動?？刂苾蓚€行走電機330轉(zhuǎn)動，左側(cè)行走電機330驅(qū)動左前輪310逆時針轉(zhuǎn)動，右側(cè)行走電機330驅(qū)動右前輪310以同樣轉(zhuǎn)速順時針轉(zhuǎn)動，這樣在兩個行走電機330的帶動下，兩個后輪320也跟隨著向前轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)輪椅的向前行進。

后退(倒車)時，與平地正向行走過程相同，不同的是，控制兩個行走電機330反向轉(zhuǎn)動即可，實現(xiàn)輪椅的后退(倒車)行進。

當需要輪椅轉(zhuǎn)彎時，根據(jù)轉(zhuǎn)彎的方向，控制兩個行走電機330的轉(zhuǎn)速和方向，即可實現(xiàn)，如需要向右前方轉(zhuǎn)彎時，控制右側(cè)行走電機330帶動右前輪310慢速逆時針轉(zhuǎn)動，同時控制左側(cè)行走電機330帶動左前輪310快速順時針轉(zhuǎn)動，左、右前輪310差速轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)輪椅的向右前方向轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎半徑的大小，可以根據(jù)左、右前輪310的轉(zhuǎn)速調(diào)整。同理，也可以實現(xiàn)輪椅的向左前方轉(zhuǎn)彎。同理，輪椅也可以進行后腿方向的轉(zhuǎn)彎。

本發(fā)明的爬樓梯輪椅的爬樓過程如下：輪椅乘坐者正對的方向定義為正向，將背對乘坐車的方向定義為反向。

在爬樓時，始終使輪椅乘坐者背對著上樓的方向，即始終保持乘坐者面朝下樓的方向，使輪椅兩個后輪320靠到第一級臺階的踢面上，如果其中一個后輪320沒有靠上，則通過控制行走電機330的轉(zhuǎn)速使輪椅兩個后輪均與樓梯踢面接觸(注意，在后輪320靠近踢面前，要注意先使爬樓臂傾斜一定角度，基本與樓梯的傾角一致)再將輪椅的座椅向后傾斜一個角度，以保證爬樓時不要使身體過于前傾。

1、控制爬樓電機轉(zhuǎn)動，通過爬樓電機的輸出軸帶動與其嚙合的電機從動齒輪429轉(zhuǎn)動，從而帶動后傳動軸412轉(zhuǎn)動，后傳動軸412通過后雙鏈輪423帶動中間軸427轉(zhuǎn)動，并通過中間軸427上的中間雙鏈輪428將驅(qū)動力傳遞給前傳動軸411。此時，中間軸427與后傳動軸412、前傳動軸411以相同轉(zhuǎn)速同向轉(zhuǎn)動。

2、前傳動軸411通過鏈條與后轉(zhuǎn)軸414上的后鏈輪426b嚙合傳動，帶動后轉(zhuǎn)軸414與其同步轉(zhuǎn)動；同時，后傳動軸412上的后雙鏈輪423通過鏈條與前轉(zhuǎn)軸413上的前鏈輪426a連接，帶動前轉(zhuǎn)軸413與其同步轉(zhuǎn)動。此時，實現(xiàn)前傳動軸411、后傳動軸412、前轉(zhuǎn)軸413和后轉(zhuǎn)軸414同步轉(zhuǎn)動。

3、后轉(zhuǎn)軸414帶動其上固定的主動齒輪425b轉(zhuǎn)動，帶動與其嚙合的后從動齒輪560轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動兩個后爬樓臂510反向轉(zhuǎn)動，此時，前傳動軸與后轉(zhuǎn)軸同步同向轉(zhuǎn)動，帶動兩個后爬樓臂510同速反向轉(zhuǎn)動。

此時，左側(cè)的前爬樓臂520和后爬樓臂510同速同向轉(zhuǎn)動，右側(cè)的前爬樓臂520和后爬樓臂510同速同向轉(zhuǎn)動，左、右兩側(cè)的爬樓臂向后轉(zhuǎn)動爬樓。

4、爬樓臂向后轉(zhuǎn)動爬樓，爬上一級臺階后，隨著爬樓臂轉(zhuǎn)角的變化，后輪落在樓梯的踏步面上，此時如果感覺身體前傾，可以調(diào)整座椅的角度，保持身體略有后傾，繼續(xù)控制爬樓臂向后轉(zhuǎn)動，爬樓臂可以繼續(xù)攀爬下一級臺階，直至爬上樓梯。在具體向上爬樓時，由于機械精度問題或外界其他條件影響，會出現(xiàn)爬樓過程中輪椅位置或方向偏差，表現(xiàn)為后輪未能同時與臺階踢面貼合。如果這種偏差累積后，會影響爬樓的安全性，甚至無法順利爬樓，為此，在本輪椅設(shè)計時注意到這個問題，給出的解決方案是，當出現(xiàn)一側(cè)行走輪偏離，不能在落到樓梯踏步面上以后向后運行與樓梯踢面接觸，則在一側(cè)行走輪靠上樓梯踢面后，先接觸的輪子受到很大的阻力作用而原地打滑，相對一側(cè)的前輪電機帶動同側(cè)行走輪繼續(xù)向后轉(zhuǎn)動，直到兩后輪均靠上樓梯踢面為止，這樣就完成了爬樓過程中輪椅的爬樓方向的自動調(diào)整。方向調(diào)整好以后，就可以繼續(xù)控制爬樓電機進行下一級樓梯的爬升了。

在向下爬樓時，過程與向上爬樓類似，但要注意在開始向下爬第一個臺階時，要先調(diào)整輪椅前輪平行靠近樓梯，并使行走電機停止轉(zhuǎn)動，爬樓腿的傾斜角度合適，在控制爬樓臂向前轉(zhuǎn)動時，其最低點已經(jīng)離開平地，隨著轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向下一級臺階。當前輪落到第一級臺階后，啟動行走電機向后轉(zhuǎn)動，這樣能保證行走輪始終向后靠在踢面上，保持輪椅的爬樓方向正確，爬樓輪椅可以連續(xù)向下爬完全部樓梯。

盡管本發(fā)明的實施方案已公開如上，但其并不僅僅限于說明書和實施方式中所列運用。它完全可以被適用于各種適合本發(fā)明的領(lǐng)域。對于熟悉本領(lǐng)域的人員而言，可容易地實現(xiàn)另外的修改。因此在不背離權(quán)利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本發(fā)明并不限于特定的細節(jié)和這里示出與描述的圖例。