1.一種可實現(xiàn)正常步態(tài)軌跡的四肢聯(lián)動康復(fù)訓(xùn)練機器人，包括機架(1)、動力裝置、傳動系統(tǒng)和兩個腳踏板(47)；所述傳動系統(tǒng)由主動鏈輪(6)、鏈條(5)、從動鏈輪(3)和傳動軸(2)組成，所述主動鏈輪(6)設(shè)置在減速電機(7)的輸出軸上；所述機架(1)的左右兩側(cè)對稱地分布有兩套運動輔助系統(tǒng)(4)，所述兩套運動輔助系統(tǒng)的末端分別連接至兩個腳踏板(47)；其特征在于：
兩套運動輔助系統(tǒng)(4)的結(jié)構(gòu)相同；
每套運動輔助系統(tǒng)是由凸輪機構(gòu)和四桿機構(gòu)連接組成的凸輪-連桿機構(gòu)；所述凸輪機構(gòu)包括通過螺栓固定在所述機架(1)上的帶有溝槽的凸輪(40)，所述凸輪(40)的溝槽內(nèi)設(shè)有凸輪滾子(42)；所述連桿機構(gòu)包括依次與長度可變的曲柄相連的連桿(46)和擺桿(45)；所述長度可變的曲柄由第一段曲柄(41)和第二段曲柄(43)構(gòu)成，所述第一段曲柄(41)的一端與所述傳動軸(2)鍵連接，所述第二段曲柄(43)的一端與所述凸輪滾子(42)鉸接，所述第二段曲柄(43)內(nèi)設(shè)有滑軌，所述第一段曲柄(41)的另一端插裝在所述第二段曲柄(43)的滑軌內(nèi)，并可沿第二段曲柄(43)的長度方向滑動；所述連桿(46)的一端與第二段曲柄(43)的另一端鉸接，所述連桿(46)另一端與所述擺桿(45)的一端鉸接，所述擺桿(45)與機架(1)鉸接于點B，所述擺桿(45)的另一端設(shè)有扶手(44)，所述連桿(46)上的一點C與所述腳踏板(47)鉸接；所述凸輪機構(gòu)用于控制曲柄的長度；
兩套運動輔助系統(tǒng)(4)中的曲柄以180°的相位差安裝；
所述動力裝置是減速電機(7)或是兩個設(shè)置在兩套運動輔助系統(tǒng)(4)的擺桿端部的扶手(44)。