技術(shù)總結(jié)
本實(shí)用新型公開了一種磁共振兼容的氣動(dòng)穿刺手術(shù)機(jī)器人，包括依次相連的定位模塊、穿刺定向模塊、進(jìn)針模塊；定位模塊采用剪叉式升降機(jī)構(gòu)安裝在環(huán)形導(dǎo)軌滑塊上，再將環(huán)形導(dǎo)軌安裝在無桿氣缸與直線導(dǎo)軌滑塊上的形式，實(shí)現(xiàn)穿刺針在磁共振成像設(shè)備中沿軸向、徑向與周向的移動(dòng)定位；穿刺定向模塊采用基于平行四桿的RCM機(jī)構(gòu)固定在一根旋轉(zhuǎn)軸上的形式實(shí)現(xiàn)調(diào)整定位穿刺針的穿刺角度；進(jìn)針模塊采用由氣缸推動(dòng)兩個(gè)摩擦輪，再由兩個(gè)摩擦輪帶動(dòng)穿刺針的形式實(shí)現(xiàn)對(duì)穿刺針進(jìn)針與退針運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)控制。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、節(jié)省空間、安全可靠，能夠在核磁共振儀的狹小空間和高場(chǎng)強(qiáng)磁場(chǎng)中工作，同時(shí)對(duì)磁共振成像干擾較小，有效提高了穿刺手術(shù)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：魏偉;孟德遠(yuǎn);丁興旺;李艾民;陳飛;楊善國;張文娟;劉送永
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國礦業(yè)大學(xué)
文檔號(hào)碼：201621128287
技術(shù)研發(fā)日：2016.10.17
技術(shù)公布日：2017.08.01