本發(fā)明涉及一種磁共振兼容的氣動穿刺手術(shù)機(jī)器人，屬于醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

穿刺手術(shù)是臨床中常見的一種微創(chuàng)外科手術(shù)，醫(yī)生在醫(yī)學(xué)影像的引導(dǎo)下，將穿刺針經(jīng)皮膚穿刺至病灶區(qū)域，為活檢或介入治療建立通道。微創(chuàng)手術(shù)具有創(chuàng)傷小,疼痛輕、恢復(fù)快等特點(diǎn),對手術(shù)操作的精準(zhǔn)性、穩(wěn)定性和醫(yī)生的技能也提出了較高的要求。利用機(jī)器人協(xié)助醫(yī)生在磁共振實(shí)時(shí)影像的引導(dǎo)下完成手術(shù)，不僅定位精度高、靈巧性強(qiáng)，而且對患者造成的創(chuàng)傷小，便于術(shù)后恢復(fù)。但是由于核磁共振儀工作空間狹窄，此類機(jī)器人的結(jié)構(gòu)必須十分緊湊，同時(shí)需要能在核磁共振儀的高場強(qiáng)磁場中正常工作，并不得對磁共振成像產(chǎn)生干擾，即具有磁共振兼容特性。因此，磁共振兼容的穿刺手術(shù)機(jī)器人不能照搬通用手術(shù)機(jī)器人的構(gòu)型、驅(qū)動、材料和傳感器設(shè)計(jì)方案。

磁共振兼容穿刺手術(shù)機(jī)器人不能采用傳統(tǒng)電機(jī)作為驅(qū)動器，目前可行的驅(qū)動方式主要有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動和超聲波/壓電電機(jī)驅(qū)動，其中氣壓驅(qū)動具有磁共振兼容性好、功率-質(zhì)量比大、清潔、結(jié)構(gòu)簡單、易維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)，是一種比較理想的驅(qū)動方式。

因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員致力于開發(fā)一種能在核磁共振儀狹小空間和高場強(qiáng)磁場中工作，同時(shí)不會對磁共振成像產(chǎn)生干擾的氣動穿刺手術(shù)機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種磁共振兼容的氣動穿刺手術(shù)機(jī)器人，具有結(jié)構(gòu)簡單、節(jié)省空間、安全可靠等特點(diǎn)，且通過氣壓驅(qū)動控制穿刺針六個自由度的獨(dú)立運(yùn)動，能夠在核磁共振儀的狹小空間和高場強(qiáng)磁場中工作，同時(shí)不會對磁共振成像產(chǎn)生干擾，定位精準(zhǔn)高效。

技術(shù)方案：為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種磁共振兼容的氣動穿刺手術(shù)機(jī)器人，包括依次相連的定位模塊、穿刺定向模塊、進(jìn)針模塊；

定位模塊用于實(shí)現(xiàn)穿刺針在磁共振成像設(shè)備中沿軸向、徑向與周向的移動定位；

穿刺定向模塊用于調(diào)整定位穿刺針的穿刺角度；

進(jìn)針模塊用于實(shí)現(xiàn)對穿刺針進(jìn)針與退針運(yùn)動的自動控制。

優(yōu)選的，所述定位模塊包括無桿氣缸、直線導(dǎo)軌、環(huán)形導(dǎo)軌、升降機(jī)構(gòu)及第一氣缸；

其中，所述無桿氣缸及直線導(dǎo)軌平行且相對設(shè)置于磁共振成像設(shè)備的床板兩側(cè)，無桿氣缸及直線導(dǎo)軌上分別設(shè)置有相適配的無桿氣缸滑塊及直線導(dǎo)軌滑塊；無桿氣缸滑塊及直線導(dǎo)軌滑塊上各設(shè)置有一個支架，兩側(cè)支架分別通過連接板固定于無桿氣缸滑塊及直線導(dǎo)軌滑塊上；環(huán)形導(dǎo)軌安裝于兩側(cè)支架上，且環(huán)形導(dǎo)軌所在平面垂直于無桿氣缸的中心軸線；

環(huán)形導(dǎo)軌上設(shè)置有兩個環(huán)形導(dǎo)軌滑塊，兩個環(huán)形導(dǎo)軌滑塊之間通過滑塊連桿鉸接；升降機(jī)構(gòu)的上平臺安裝于其中一個環(huán)形導(dǎo)軌滑塊前側(cè)，且升降機(jī)構(gòu)的升降軌跡線經(jīng)過環(huán)形導(dǎo)軌的圓心；另一個環(huán)形導(dǎo)軌滑塊及其相近一側(cè)的支架前側(cè)分別設(shè)置有第一L型連接塊、第二L型連接塊，第一氣缸的活塞桿頂端及缸筒末端分別鉸接于第一L型連接塊及第二L型連接塊上，通過第一氣缸的伸縮控制兩個環(huán)形導(dǎo)軌滑塊沿環(huán)形導(dǎo)軌的滑動。

通過無桿氣缸、第一氣缸及升降機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)穿刺針在磁共振成像設(shè)備中沿軸向、徑向與周向這三個自由度上的移動定位。

優(yōu)選的，所述升降機(jī)構(gòu)采用剪叉式升降機(jī)，運(yùn)行穩(wěn)定可靠。

優(yōu)選的，所述穿刺定向模塊包括底板、兩個軸承支座、轉(zhuǎn)軸、第二氣缸、第三氣缸、連桿傳動機(jī)構(gòu)及殼體；

其中，兩個軸承支座通過底板固定于升降機(jī)構(gòu)的下平臺底部，轉(zhuǎn)軸水平安裝于兩個軸承支座上，且轉(zhuǎn)軸的前端延伸至軸承支座外；轉(zhuǎn)軸的支撐段上沿轉(zhuǎn)軸的直徑方向安裝有轉(zhuǎn)軸連桿，轉(zhuǎn)軸連桿的頂端與第二氣缸的活塞桿頂端鉸接；第二氣缸的缸筒鉸接于底板上，通過第二氣缸的伸縮控制轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動；

連桿傳動機(jī)構(gòu)包括推桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿，其中第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿之間相互平行；第一連桿、第二連桿長度相同，第三連桿、第四連桿長度相同，第五連桿、第六連桿長度相同；

第一連桿及第二連桿相對設(shè)置于轉(zhuǎn)軸的延伸段兩側(cè)，第一連桿及第二連桿的一端固定于轉(zhuǎn)軸上，另一端向前方延伸；第一連桿及第二連桿的延伸端之間從后往前依次設(shè)置有第一U型連接塊、第二U型連接塊，第一U型連接塊及第二U型連接塊均開口向下且并列設(shè)置；第一U型連接塊的開口兩側(cè)分別與第一連桿、第二連桿鉸接，第二U型連接塊的開口兩側(cè)分別與第一連桿、第二連桿鉸接；第三氣缸的缸筒沿第二連桿的長度方向固定于第二連桿的內(nèi)側(cè)，推桿的兩端分別與第三氣缸的活塞桿頂端、第一U型連接塊的中部鉸接，通過第三氣缸的伸縮帶動第一U型連接塊的轉(zhuǎn)動；

第三連桿及第四連桿相對設(shè)置于第一U型連接塊及第二U型連接塊兩側(cè)頂部，從而構(gòu)成兩個相同的平行四桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)從第一U型連接塊到第二U型連接塊的傳動；

第三連桿及第四連桿向前方延伸，第三連桿及第四連桿的前端分別與殼體左右兩側(cè)上部鉸接；第五連桿及第六連桿的一端分別與第二U型連接塊兩側(cè)中部鉸接，第五連桿及第六連桿的另一端分別與殼體左右兩側(cè)下部鉸接，再次構(gòu)成兩個相同的平行四桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)從第二U型連接塊到殼體的傳動。

通過第二氣缸、第三氣缸控制殼體的滾轉(zhuǎn)、俯仰自由度，從而實(shí)現(xiàn)穿刺針穿刺姿態(tài)的調(diào)整。上述穿刺定向模塊構(gòu)成一個遠(yuǎn)程運(yùn)動中心(RCM)機(jī)構(gòu)，RCM機(jī)構(gòu)可以使機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器繞其上某固定點(diǎn)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，且該虛擬固定點(diǎn)在機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)端(即目標(biāo)靶點(diǎn))。

優(yōu)選的，所述進(jìn)針模塊包括第四氣缸、齒條、齒輪軸、第一摩擦輪、摩擦輪軸、第二摩擦輪、穿針軸、穿刺針及穿刺針導(dǎo)管；

其中，齒輪軸、摩擦輪軸及穿針軸均水平貫穿殼體的左右兩側(cè)，且齒輪軸穿過第五連桿、第六連桿與殼體的鉸鏈孔而與第五連桿、第六連桿相連；第一摩擦輪套設(shè)在殼體內(nèi)的齒輪軸上，齒輪軸上的齒輪設(shè)置在左側(cè)殼體外；第四氣缸的缸筒沿第五連桿的長度方向固定于第五連桿的外側(cè)，第四氣缸的活塞桿與齒條相連，齒條與齒輪軸上的齒輪相配合，通過第四氣缸的伸縮帶動齒輪軸與第一摩擦輪的轉(zhuǎn)動；

第二摩擦輪套設(shè)在殼體內(nèi)的摩擦輪軸上，且第二摩擦輪與第一摩擦輪相切；穿刺針導(dǎo)管沿穿針軸的直徑方向貫穿穿針軸并固定在穿針軸內(nèi)，穿刺針穿過穿刺針導(dǎo)管且經(jīng)過第一摩擦輪與第二摩擦輪之間而同時(shí)與第一摩擦輪、第二摩擦輪相切，通過第一摩擦輪的轉(zhuǎn)動帶動穿刺針的進(jìn)退。

由第四氣缸帶動兩個摩擦輪的轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動穿刺針的進(jìn)退，實(shí)現(xiàn)對穿刺針刺入病人皮膚深淺的控制。

優(yōu)選的，殼體上與摩擦輪軸及穿針軸的連接處設(shè)置有可供活動的方形孔，摩擦輪軸及穿針軸兩側(cè)通過螺栓安裝在殼體上；殼體前側(cè)設(shè)置有調(diào)整螺栓，摩擦輪軸及第二摩擦輪通過調(diào)整螺栓調(diào)整其與齒輪軸、第一摩擦輪之間的距離從而固定穿刺針的位置。

有益效果：本發(fā)明提供的一種磁共振兼容的氣動穿刺手術(shù)機(jī)器人，相對于現(xiàn)有技術(shù)，具有以下優(yōu)點(diǎn)：1、結(jié)構(gòu)簡單，成本較低，同時(shí)大大節(jié)省了空間，且操作及維護(hù)方便，使用安全可靠；2、通過氣壓驅(qū)動控制穿刺針六個自由度的獨(dú)立運(yùn)動，有效的解決了徒手穿刺的弊端，有效提高了穿刺手術(shù)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性；3、能夠在核磁共振儀的狹小空間和高場強(qiáng)磁場中工作，同時(shí)不會對磁共振成像產(chǎn)生干擾，定位精準(zhǔn)高效。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種磁共振兼容的氣動穿刺手術(shù)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一種磁共振兼容的氣動穿刺手術(shù)機(jī)器人定位模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明一種磁共振兼容的氣動穿刺手術(shù)機(jī)器人穿刺定向模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明一種磁共振兼容的氣動穿刺手術(shù)機(jī)器人穿刺定向模塊中滾轉(zhuǎn)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明一種磁共振兼容的氣動穿刺手術(shù)機(jī)器人穿刺定向模塊中俯仰模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明一種磁共振兼容的氣動穿刺手術(shù)機(jī)器人進(jìn)針模塊外部的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明一種磁共振兼容的氣動穿刺手術(shù)機(jī)器人進(jìn)針模塊內(nèi)部的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中包括：1、定位模塊，1-1、無桿氣缸，1-2、無桿氣缸滑塊，1-3、直線導(dǎo)軌，1-4、直線導(dǎo)軌滑塊，1-5、連接板，1-6、第二L型連接塊，1-7、支架，1-8、環(huán)形導(dǎo)軌，1-9、環(huán)形導(dǎo)軌滑塊，1-10、滑塊連桿，1-11、剪叉式升降機(jī)，1-12、第一L型連接塊，1-13、第一氣缸；

2、穿刺定向模塊，2-1、底板，2-2、轉(zhuǎn)軸，2-3、軸承支座，2-4、轉(zhuǎn)軸連桿，2-5、第二氣缸，2-6、第一連桿，2-7、第二連桿，2-8、第三連桿，2-9、第四連桿，2-10、第五連桿，2-11、第六連桿，2-12、第一U型連接塊，2-13、第二U型連接塊，2-14、第三氣缸，2-15、推桿，2-16、殼體；

3、進(jìn)針模塊，3-1、第四氣缸，3-2、齒條，3-3、齒輪軸，3-4、摩擦輪軸，3-5、調(diào)整螺栓，3-6、穿針軸，3-7、穿刺針，3-8、方形孔，3-9、穿刺針導(dǎo)管，3-10、第一摩擦輪，3-11、第二摩擦輪。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明作更進(jìn)一步的說明。

如圖1所示為一種磁共振兼容的氣動穿刺手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括依次相連的定位模塊1、穿刺定向模塊2、進(jìn)針模塊3；

其中，定位模塊1用于實(shí)現(xiàn)穿刺針3-7在磁共振成像設(shè)備中沿軸向、徑向與周向的移動定位；

穿刺定向模塊2用于調(diào)整定位穿刺針3-7的穿刺角度；

進(jìn)針模塊3用于實(shí)現(xiàn)對穿刺針3-7進(jìn)針與退針運(yùn)動的自動控制。

本實(shí)施例中，所述定位模塊1包括無桿氣缸1-1、直線導(dǎo)軌1-3、環(huán)形導(dǎo)軌1-8、剪叉式升降機(jī)1-11及第一氣缸1-13；

其中，所述無桿氣缸1-1及直線導(dǎo)軌1-3平行且相對設(shè)置于磁共振成像設(shè)備的床板兩側(cè)，無桿氣缸1-1及直線導(dǎo)軌1-3上分別設(shè)置有相適配的無桿氣缸滑塊1-2及直線導(dǎo)軌滑塊1-4；無桿氣缸滑塊1-2及直線導(dǎo)軌滑塊1-4上各設(shè)置有一個支架1-7，兩側(cè)支架1-7分別通過連接板1-5固定于無桿氣缸滑塊1-2及直線導(dǎo)軌滑塊1-4上；環(huán)形導(dǎo)軌1-8安裝于兩側(cè)支架1-7上，且環(huán)形導(dǎo)軌1-8所在平面垂直于無桿氣缸1-1的中心軸線；

環(huán)形導(dǎo)軌1-8上設(shè)置有兩個環(huán)形導(dǎo)軌滑塊1-9，兩個環(huán)形導(dǎo)軌滑塊1-9之間通過滑塊連桿1-10鉸接；剪叉式升降機(jī)1-11的上平臺安裝于其中一個環(huán)形導(dǎo)軌滑塊1-9前側(cè)，且剪叉式升降機(jī)1-11的升降軌跡線經(jīng)過環(huán)形導(dǎo)軌1-8的圓心；另一個環(huán)形導(dǎo)軌滑塊1-9及其相近一側(cè)的支架1-7前側(cè)分別設(shè)置有第一L型連接塊1-12、第二L型連接塊1-6，第一氣缸1-13的活塞桿頂端及缸筒末端分別鉸接于第一L型連接塊1-12及第二L型連接塊1-6上，通過第一氣缸1-13的伸縮控制兩個環(huán)形導(dǎo)軌滑塊1-9沿環(huán)形導(dǎo)軌1-8的滑動。

本實(shí)施例中，所述穿刺定向模塊2包括底板2-1、轉(zhuǎn)軸2-2、兩個軸承支座2-3、第二氣缸2-5、第三氣缸2-14、連桿傳動機(jī)構(gòu)及殼體2-16；

其中，兩個軸承支座2-3通過底板2-1固定于剪叉式升降機(jī)1-11的下平臺底部，轉(zhuǎn)軸2-2水平安裝于兩個軸承支座2-3上，且轉(zhuǎn)軸2-2的前端延伸至軸承支座2-3外；轉(zhuǎn)軸2-2的支撐段上沿轉(zhuǎn)軸2-2的直徑方向安裝有轉(zhuǎn)軸連桿2-4，轉(zhuǎn)軸連桿2-4的頂端與第二氣缸2-5的活塞桿頂端鉸接；第二氣缸2-5的缸筒鉸接于底板2-1上，通過第二氣缸2-5的伸縮控制轉(zhuǎn)軸2-2的轉(zhuǎn)動；

連桿傳動機(jī)構(gòu)包括第一連桿2-6、第二連桿2-7、第三連桿2-8、第四連桿2-9、第五連桿2-10、第六連桿2-11、推桿2-15，其中第一連桿2-6、第二連桿2-7、第三連桿2-8、第四連桿2-9、第五連桿2-10、第六連桿2-11之間相互平行；第一連桿2-6、第二連桿2-7長度相同，第三連桿2-8、第四連桿2-9長度相同，第五連桿2-10、第六連桿2-11長度相同；

第一連桿2-6及第二連桿2-7相對設(shè)置于轉(zhuǎn)軸2-2的延伸段兩側(cè)，其一端固定于轉(zhuǎn)軸2-2上，另一端向前方延伸；第一連桿2-6及第二連桿2-7的延伸端之間從后往前依次設(shè)置有第一U型連接塊2-12、第二U型連接塊2-13，第一U型連接塊2-12及第二U型連接塊2-13均開口向下且并列設(shè)置；第一U型連接塊2-12的開口兩側(cè)分別與第一連桿2-6、第二連桿2-7鉸接，第二U型連接塊2-13的開口兩側(cè)分別與第一連桿2-6、第二連桿2-7鉸接；第三氣缸2-14的缸筒沿第二連桿2-7的長度方向固定于第二連桿2-7的內(nèi)側(cè)，推桿2-15的兩端分別與第三氣缸2-14的活塞桿頂端、第一U型連接塊2-12的中部鉸接，通過第三氣缸2-14的伸縮帶動第一U型連接塊2-12的轉(zhuǎn)動；

第三連桿2-8及第四連桿2-9相對設(shè)置于第一U型連接塊2-12及第二U型連接塊2-13兩側(cè)頂部，從而構(gòu)成兩個相同的平行四桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)從第一U型連接塊2-12到第二U型連接塊2-13的傳動；

第三連桿2-8及第四連桿2-9的前端分別與殼體2-16左右兩側(cè)上部鉸接；第五連桿2-10及第六連桿2-11的一端分別與第二U型連接塊2-13兩側(cè)中部鉸接，第五連桿2-10及第六連桿2-11的另一端分別與殼體2-16左右兩側(cè)下部鉸接，再次構(gòu)成兩個相同的平行四桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)從第二U型連接塊2-13到殼體2-16的傳動。

本實(shí)施例中，所述進(jìn)針模塊3包括第四氣缸3-1、齒條3-2、齒輪軸3-3、第一摩擦輪3-10、摩擦輪軸3-4、第二摩擦輪3-11、穿針軸3-6、穿刺針3-7及穿刺針導(dǎo)管3-9；

其中，齒輪軸3-3、摩擦輪軸3-4及穿針軸3-6均水平貫穿殼體2-16的左右兩側(cè)，且齒輪軸3-3穿過第五連桿2-10、第六連桿2-11與殼體2-16的鉸鏈孔而與第五連桿2-10、第六連桿2-11相連；第一摩擦輪3-10套設(shè)在殼體2-16內(nèi)的齒輪軸3-3上，齒輪軸3-3上的齒輪設(shè)置在左側(cè)殼體2-16外；第四氣缸3-1的缸筒沿第五連桿2-10的長度方向固定于第五連桿2-10的外側(cè)，第四氣缸3-1的活塞桿與齒條3-2相連，齒條3-2與齒輪軸3-3上的齒輪相配合，通過第四氣缸3-1的伸縮帶動齒輪軸3-3及第一摩擦輪3-10的轉(zhuǎn)動；

第二摩擦輪3-11套設(shè)在殼體2-16內(nèi)的摩擦輪軸3-4上，且第二摩擦輪3-11與第一摩擦輪3-10相切；穿刺針導(dǎo)管3-9沿穿針軸3-6的直徑方向貫穿穿針軸3-6并固定在穿針軸3-6內(nèi)，穿刺針3-7穿過穿刺針導(dǎo)管3-9且經(jīng)過第一摩擦輪3-10與第二摩擦輪3-11之間而同時(shí)與第一摩擦輪3-10、第二摩擦輪3-11相切，通過第一摩擦輪3-10的轉(zhuǎn)動帶動穿刺針3-7的進(jìn)退。

本實(shí)施例中，所述殼體2-16上與摩擦輪軸3-4及穿針軸3-6的連接處設(shè)置有可供活動的方形孔3-8，摩擦輪軸3-4及穿針軸3-6兩側(cè)通過螺栓安裝在殼體2-16上；殼體2-16前側(cè)設(shè)置有調(diào)整螺栓3-5，摩擦輪軸3-4及第二摩擦輪3-11通過調(diào)整螺栓3-5調(diào)整其與齒輪軸3-3、第一摩擦輪3-10之間的距離從而固定穿刺針3-7的位置。

本發(fā)明的具體實(shí)施方式如下：

確定病人的穿刺部位后打開核磁共振(MR)設(shè)備，病人平躺在MR設(shè)備的病床上，準(zhǔn)備開始；通過無桿氣缸1-1控制整個機(jī)器人在MR設(shè)備軸向上的平移，通過第一氣缸1-13控制環(huán)形導(dǎo)軌滑塊1-9沿半邊環(huán)形導(dǎo)軌1-8的滑動；當(dāng)穿刺部位在病人身體另一側(cè)時(shí)，可以將升降機(jī)構(gòu)1-11調(diào)換到另一個環(huán)形導(dǎo)軌滑塊1-9上；通過升降機(jī)構(gòu)1-11控制穿刺定向模塊2在MR設(shè)備徑向上的位移。上述三個氣缸所控制的三個自由度可以將穿刺定向模塊2的遠(yuǎn)心點(diǎn)送至病人的穿刺點(diǎn)。

通過第二氣缸2-5控制穿刺針3-7的滾轉(zhuǎn)運(yùn)動，通過第三氣缸2-14控制穿刺針3-7的俯仰運(yùn)動。上述兩個氣缸所控制的自由度可以實(shí)現(xiàn)穿刺針的姿態(tài)調(diào)整。

通過第四氣缸3-1控制穿刺針3-7的進(jìn)針與退針運(yùn)動，將穿刺針刺3-7刺入病人的體內(nèi)。

采用上述技術(shù)方案，可以通過氣缸控制每個自由度獨(dú)立的運(yùn)動，能夠按照要求在核磁共振設(shè)備內(nèi)從患者腹腔外部不同的位置與不同的角度進(jìn)針，使穿刺針3-7以不同的姿態(tài)到達(dá)目標(biāo)靶點(diǎn)，協(xié)助醫(yī)生在磁共振實(shí)時(shí)影像的引導(dǎo)下完成穿刺手術(shù)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，能在核磁共振儀狹小空間和高場強(qiáng)磁場中工作，同時(shí)不會對磁共振成像產(chǎn)生干擾，并且定位精度高、靈巧性強(qiáng)，而且對患者造成的創(chuàng)傷小，便于術(shù)后恢復(fù)。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出：對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。