本發(fā)明涉及一種按摩理療設(shè)備，具體涉及一種按摩液自動(dòng)定量涂抹設(shè)備。

背景技術(shù)：

理療是通過(guò)人工或自然界物理因素直接作用于人體，通過(guò)對(duì)人體局部的直接作用和神經(jīng)、體液的間接作用引起人體反應(yīng)，調(diào)整血液循環(huán)，改善營(yíng)養(yǎng)代謝，提高免疫功能，調(diào)節(jié)神經(jīng)系統(tǒng)功能，促進(jìn)組織修復(fù)，因而消除致病因素，改善病理過(guò)程，達(dá)到治病目的。

傳統(tǒng)的理療方式為中醫(yī)按摩，即通過(guò)中醫(yī)的手法對(duì)患者進(jìn)行按摩以達(dá)到治療疾病的目的。但是隨著科技的發(fā)展，現(xiàn)有技術(shù)出現(xiàn)了各種理療設(shè)備，例如申請(qǐng)?zhí)枮椤癈N201610281143.3”的發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)了“具有穴位按摩功能的理療系統(tǒng)”，該系統(tǒng)包括控制設(shè)備及理療設(shè)備，其中；所述理療設(shè)備包括第一理療部、第一按摩裝置陣列、第二理療部、掃描裝置及第二按摩裝置陣列，所述第二理療部設(shè)置于所述第一理療部上方預(yù)設(shè)距離，所述第一按摩裝置陣列設(shè)置于所述第一理療部的上表面，所述掃描裝置及第二按摩裝置陣列均設(shè)置于所述第二理療部的下表面，所述第一按摩裝置陣列包括第一按摩裝置，所述第一按摩裝置的上表面設(shè)置有理療磁石，所述第二按摩裝置陣列包括第二按摩裝置；所述第一按摩裝置陣列中的第一按摩裝置、掃描裝置及第二按摩裝置陣列中的第二按摩裝置均電連接至所述控制設(shè)備。工作時(shí),患者平躺于所述第一理療部的上表面，首先掃描裝置對(duì)平躺于所述第一理療部的上表面的患者進(jìn)行掃描,以獲得患者身體的三維數(shù)據(jù)；然后該患者的三維信息傳遞給控制設(shè)備，該控制設(shè)備根據(jù)所述三維數(shù)據(jù)建立該患者身體的三維模型，并根據(jù)預(yù)設(shè)的人體穴位布局信息獲取所述三維模型中的穴位信息，同時(shí)根據(jù)所述三維模型中的穴位信息區(qū)分出第一穴位及第二穴位；接著通過(guò)超聲波霧化器將按摩液噴灑在患者皮膚表面，隨后控制設(shè)備根據(jù)患者三維模型中的穴位信息控制第一按摩裝置陣列以及第二按摩裝置陣列對(duì)患者的穴位進(jìn)行按摩。所述理療系統(tǒng)可以對(duì)人體穴位進(jìn)行按摩，極大地提高了理療效果。

然而，現(xiàn)有的上述具有穴位按摩功能的理療系統(tǒng)還具有以下不足：

所述理療系統(tǒng)直接將按摩液霧化噴射到人體皮膚上，一方面，噴射到皮膚上的按摩液不易被皮膚吸收，降低理療效果，且按摩液容易揮發(fā)，造成浪費(fèi)；另一方面，霧化噴射到人體皮膚上的按摩液難以做到定量噴射，且作用在皮膚上的區(qū)域也難以準(zhǔn)確控制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種按摩液自動(dòng)定量涂抹設(shè)備，該系統(tǒng)不僅可以定量擠出按摩液，而且可以將按摩液均勻涂抹到患者皮膚表面的指定區(qū)域，使得按摩液能夠被患者的皮膚充分吸收。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案是：

一種按摩液自動(dòng)定量涂抹設(shè)備，包括涂抹裝置以及帶動(dòng)涂抹裝置運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手；其中，

所述涂抹裝置包括機(jī)架、涂抹組件、按摩液瓶以及驅(qū)動(dòng)按摩液瓶定量擠出液體的驅(qū)動(dòng)裝置，其中，所述按摩液瓶安裝在所述機(jī)架上；所述涂抹組件安裝在所述按摩液瓶的瓶口處的機(jī)架上；其中，

所述驅(qū)動(dòng)裝置包括按摩液吸管、伸縮桿、帶動(dòng)伸縮桿做直線(xiàn)進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)軸、設(shè)在轉(zhuǎn)軸外的套筒以及帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述伸縮桿一端連接著所述直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該伸縮桿的另一端伸入到按摩液吸管的內(nèi)腔中；所述轉(zhuǎn)軸的表面上設(shè)有沿軸向延伸的第一輸送通道，當(dāng)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)至抽吸按摩液的狀態(tài)時(shí)，所述第一輸送通道的一端與按摩液瓶的瓶口連通，該第一輸送通道的另一端與所述按摩液吸管的進(jìn)出液口連通；所述轉(zhuǎn)軸在于所述按摩液吸管的進(jìn)出液口對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有沿徑向延伸的第二輸送通道，當(dāng)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)至泵送按摩液的狀態(tài)時(shí)，該第二輸送通道的一端與按摩液吸管的進(jìn)出液口連通；

所述涂抹組件包括涂抹滾輪以及涂抹滾輪固定板，其中，所述涂抹滾輪固定板設(shè)有圓弧形凹槽，所述涂抹滾輪通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接于圓弧形凹槽兩端的涂抹滾輪固定板上，所述涂抹滾輪的圓柱面與圓弧形凹槽的表面之間具有藏液空間；所述涂抹滾輪的圓柱面上設(shè)有沿著圓周方向排列的多個(gè)藏液槽，每個(gè)藏液槽沿著涂抹滾輪的軸線(xiàn)方向延伸；所述涂抹滾輪固定板設(shè)有第三輸送通道，該第三輸送通道的一端與圓弧形凹槽連通，當(dāng)所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)至泵送按摩液的狀態(tài)時(shí)，該第三輸送通道的另一端與所述第二輸送通道中與按摩液吸管的進(jìn)出液口相對(duì)的另一端連通；

所述機(jī)械手包括機(jī)械手固定座、第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂、第一擺動(dòng)臂、第二擺動(dòng)臂、第三擺動(dòng)臂、第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂以及固定板，其中，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在機(jī)械手固定座上，機(jī)械手固定座和第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第一擺動(dòng)臂的一端通過(guò)第一擺動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂上，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂和第一擺動(dòng)臂之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一擺動(dòng)臂繞第一擺動(dòng)結(jié)構(gòu)的軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第一擺動(dòng)臂的另一端通過(guò)第二擺動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在第二擺動(dòng)臂的一端上，第一擺動(dòng)臂和第二擺動(dòng)臂之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第二擺動(dòng)臂繞第二擺動(dòng)結(jié)構(gòu)的軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)構(gòu)；所述第二擺動(dòng)臂的另一端通過(guò)第三擺動(dòng)結(jié)構(gòu)連接在第三擺動(dòng)臂的一端上，第二擺動(dòng)臂和第三擺動(dòng)臂之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第三擺動(dòng)臂繞第三擺動(dòng)結(jié)構(gòu)的軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的第三擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第三擺動(dòng)臂的另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂的一端上，第三擺動(dòng)臂和第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述固定板設(shè)置在第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂繞的另一端。

本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述按摩液吸管的進(jìn)出液口穿過(guò)套筒與轉(zhuǎn)軸連接；所述套筒在與第三輸送通道對(duì)應(yīng)處設(shè)有通孔將第三輸送通道和第二輸送通道連通；所述套筒在與按摩液瓶的瓶口對(duì)應(yīng)處設(shè)有連通孔將按摩液瓶的瓶口和第一輸送通道連通。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了按摩液瓶的瓶口、第一輸送通道、按摩液吸管的進(jìn)出液口、第二輸送通道以及第三輸送通道之間的連通；所述套筒的作用在于，一方面是轉(zhuǎn)軸可以在該套筒內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，另一方面，在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中對(duì)第一輸送通道和第二輸送通道保持密封，避免按摩液泄漏。

本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述伸縮桿在伸入按摩液吸管的部位設(shè)有密封圈。這樣可以營(yíng)造一個(gè)真空環(huán)境，在直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮桿作直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)將按摩液從按摩液瓶中抽取到按摩液吸管的內(nèi)腔中和把按摩液從按摩液吸管的內(nèi)腔中擠到涂抹滾輪上時(shí)，不會(huì)出現(xiàn)因空氣泄漏導(dǎo)致抽取或者排出的按摩液的量不等。

本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述涂抹滾輪固定板與所述機(jī)架之間設(shè)置有支撐柱，該支撐柱的一端與涂抹滾輪固定板固定連接，另一端與機(jī)架形成滑動(dòng)連接；該支撐柱上設(shè)置有彈簧。這樣在利用本發(fā)明的按摩液自動(dòng)定量涂抹設(shè)備給患者涂抹按摩液時(shí)，所述涂抹滾輪通過(guò)彈性力作用在患者的皮膚上，從而可以調(diào)節(jié)所述涂抹滾輪的涂抹力度，提高舒適性，避免因力度過(guò)大而傷害患者。

進(jìn)一步地，所述支撐柱在與機(jī)架連接的一端上設(shè)有測(cè)力傳感器。這樣可以檢測(cè)涂抹滾輪作用在人體上的力，當(dāng)將本發(fā)明的按摩液自動(dòng)定量涂抹設(shè)備實(shí)施涂抹動(dòng)作的智能控制涂抹時(shí)，可以根據(jù)該檢測(cè)到的作用力來(lái)調(diào)節(jié)涂抹滾輪對(duì)人體施加的涂抹力，讓涂抹力處于最合適的狀態(tài)。

本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述涂抹滾輪采用彈性材料制成，例如橡膠。這樣在涂抹按摩液過(guò)程中，所述涂抹滾輪不會(huì)對(duì)人體皮膚表面造成傷害，進(jìn)一步提高舒適性。

本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括氣缸，其中，所述氣缸的缸體鉸接在所述機(jī)架上，該氣缸的活塞桿通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述轉(zhuǎn)軸連接，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺臂和旋轉(zhuǎn)軸，其中，所述擺臂的一端與氣缸的活塞桿鉸接，另一端與旋轉(zhuǎn)軸連接，所述旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)連接設(shè)置在機(jī)架上，該旋轉(zhuǎn)軸和所述轉(zhuǎn)軸同軸連接。通過(guò)氣缸的活塞桿的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸在抽吸按摩液的狀態(tài)和泵送按摩液的狀態(tài)之間切換，具有響應(yīng)速度快、便于控制、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選方案，所述直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述電機(jī)安裝在所述機(jī)架上；所述絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的絲杠的一端與所述電機(jī)主軸之間通過(guò)聯(lián)軸器連接，該絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的絲杠螺母與所述伸縮桿連接。

本發(fā)明的按摩液自動(dòng)定量涂抹設(shè)備的工作原理是：工作時(shí)，由于所述機(jī)械手中，機(jī)械手固定座上以活動(dòng)關(guān)節(jié)依次連接第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂第一擺動(dòng)臂、第二擺動(dòng)臂、第三擺動(dòng)臂、第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂，其中兩個(gè)是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，三個(gè)是擺動(dòng)關(guān)節(jié)，一共具有五個(gè)自由度，因此能夠靈活地驅(qū)動(dòng)涂抹裝置在三維空間內(nèi)移動(dòng)，到達(dá)人體任何穴位所在位置進(jìn)行按摩液涂抹。

在進(jìn)行具體的按摩液涂抹時(shí)，所述涂抹裝置中的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)在抽吸按摩液的狀態(tài)和泵送按摩液的狀態(tài)之間切換；當(dāng)轉(zhuǎn)軸處于抽吸按摩液的狀態(tài)時(shí)，所述第一輸送通道的一端與按摩液瓶的瓶口連通，該第一輸送通道的另一端與所述按摩液吸管的進(jìn)出液口連通，此時(shí)直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮桿朝離開(kāi)按摩液吸管內(nèi)腔的方向運(yùn)動(dòng)，從而在按摩液吸管內(nèi)腔中形成負(fù)壓，所述按摩液瓶中一定量的按摩液順著第一輸送通道進(jìn)入按摩液吸管內(nèi)腔中；隨后轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)至泵送按摩液的狀態(tài)，此時(shí)第二輸送通道的一端與按摩液吸管的進(jìn)出液口連通，另一端與第三輸送通道連通，隨后所述直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮桿朝進(jìn)入按摩液吸管內(nèi)腔的方向運(yùn)動(dòng)，形成泵送效應(yīng)，將按摩液吸管內(nèi)腔中的按摩液通過(guò)所述轉(zhuǎn)軸的第二輸送通道和涂抹滾輪固定板的第三輸送通道到達(dá)涂抹滾輪固定板的圓弧形凹槽內(nèi)；而涂抹時(shí)，所述涂抹滾輪在人體皮膚的指定區(qū)域上滾動(dòng)，藏液空間內(nèi)的按摩液進(jìn)入到涂抹滾輪上的藏液槽中，并隨著涂抹滾輪的轉(zhuǎn)動(dòng)而將按摩液帶出，并涂抹到人體皮膚上，使得按摩液被人體吸收。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下的有益效果：

1、本發(fā)明的按摩液自動(dòng)定量涂抹設(shè)備通過(guò)涂抹滾輪將按摩液涂抹在人體皮膚的指定區(qū)域上，與用手指將按摩液涂抹在皮膚上的效果相似，使得按摩液能夠被人體很好地吸收，從而有利于提高后續(xù)的理療按摩效果。

2、通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置自動(dòng)定量的將按摩液瓶中的按摩液輸送到涂抹組件處，能夠精確的控制按摩液的涂抹量，避免按摩液浪費(fèi)。

3、利用轉(zhuǎn)動(dòng)的涂抹滾輪上的藏液槽將按摩液等量帶出并涂抹到皮膚上，使得按摩液的涂抹均勻，便于按摩液的吸收。

4、通過(guò)機(jī)械手自動(dòng)帶動(dòng)涂抹裝置到達(dá)患者身上指定部位進(jìn)行按摩液的涂抹，使得涂抹裝置能夠均勻地將按摩液準(zhǔn)確涂抹到患者身上的各個(gè)部位。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的按摩液自動(dòng)定量涂抹設(shè)備的一個(gè)具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2-圖4為圖1中涂抹裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，圖2為主視圖，圖3為俯視圖旋轉(zhuǎn)180度后的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4為立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為圖3中涂抹裝置抽取按摩液時(shí)的A-A剖視圖。

圖6為圖3中涂抹裝置泵送按摩液時(shí)的A-A剖視圖。

圖7為圖2中涂抹組件的局部視圖。

圖8為圖1中機(jī)械手的局部剖視圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。

參見(jiàn)圖1-圖8，本發(fā)明的按摩液自動(dòng)定量涂抹設(shè)備包括涂抹裝置B以及帶動(dòng)涂抹裝置B運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手A。其中，

參見(jiàn)圖2-圖7，所述涂抹裝置B包括機(jī)架1、涂抹組件2、按摩液瓶3以及驅(qū)動(dòng)按摩液瓶3定量擠出液體的驅(qū)動(dòng)裝置4，其中，所述按摩液瓶3安裝在所述機(jī)架1上；所述涂抹組件2安裝在所述按摩液瓶3的瓶口處的機(jī)架1上。其中，

參見(jiàn)圖2-圖6，所述驅(qū)動(dòng)裝置4包括按摩液吸管4-10、伸縮桿4-5、帶動(dòng)伸縮桿4-5做直線(xiàn)進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)軸4-9、設(shè)在轉(zhuǎn)軸4-9外的套筒4-11以及帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸4-9轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述伸縮桿4-5一端連接著所述直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該伸縮桿4-5的另一端伸入到按摩液吸管4-10的內(nèi)腔中；所述轉(zhuǎn)軸4-9的表面上設(shè)有沿軸向延伸的第一輸送通道6-1，當(dāng)所述轉(zhuǎn)軸4-9轉(zhuǎn)動(dòng)至抽吸按摩液的狀態(tài)時(shí)，所述第一輸送通道6-1的一端與按摩液瓶3的瓶口連通，該第一輸送通道6-1的另一端與所述按摩液吸管4-10的進(jìn)出液口連通；所述轉(zhuǎn)軸4-9在于所述按摩液吸管4-10的進(jìn)出液口對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有沿徑向延伸的第二輸送通道6-2，當(dāng)所述轉(zhuǎn)軸4-9轉(zhuǎn)動(dòng)至泵送按摩液的狀態(tài)時(shí)，該第二輸送通道6-2的一端與按摩液吸管4-10的進(jìn)出液口連通。

參見(jiàn)圖5-圖7，所述涂抹組件2包括涂抹滾輪2-2以及涂抹滾輪定板2-1，其中，所述涂抹滾輪定板2-1設(shè)有圓弧形凹槽，所述涂抹滾輪2-2通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)2-3連接于圓弧形凹槽兩端的涂抹滾輪定板2-1上，所述涂抹滾輪2-2的圓柱面與圓弧形凹槽的表面之間具有藏液空間2-7；所述涂抹滾輪2-2的圓柱面上設(shè)有沿著圓周方向排列的多個(gè)藏液槽2-6，每個(gè)藏液槽2-6沿著涂抹滾輪2-2的軸線(xiàn)方向延伸；所述涂抹滾輪定板2-1設(shè)有第三輸送通道6-3，該第三輸送通道6-3的一端與圓弧形凹槽連通，當(dāng)所述轉(zhuǎn)軸4-9轉(zhuǎn)動(dòng)至泵送按摩液的狀態(tài)時(shí)，該第三輸送通道6-3的另一端與所述第二輸送通道6-2中與按摩液吸管4-10的進(jìn)出液口相對(duì)的另一端連通。

參見(jiàn)圖8，所述機(jī)械手A包括機(jī)械手固定座1a、第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂2a、第一擺動(dòng)臂3a、第二擺動(dòng)臂4a、第三擺動(dòng)臂6a、第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂5a以及固定板10a，其中，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂2a通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)2-2a連接在機(jī)械手固定座1a上，機(jī)械手固定座1a和第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂2a之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂2a繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)2-2a的軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2-1a；所述第一擺動(dòng)臂3a的一端通過(guò)第一擺動(dòng)結(jié)構(gòu)7-2a連接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂2a上，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂2a和第一擺動(dòng)臂3a之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一擺動(dòng)臂3a繞第一擺動(dòng)結(jié)構(gòu)7-2a的軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7-1a；所述第一擺動(dòng)臂3a的另一端通過(guò)第二擺動(dòng)結(jié)構(gòu)8-2a連接在第二擺動(dòng)臂4a的一端上，第一擺動(dòng)臂3a和第二擺動(dòng)臂4a之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第二擺動(dòng)臂4a繞第二擺動(dòng)結(jié)構(gòu)8-2a的軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8-1a；所述第二擺動(dòng)臂4a的另一端通過(guò)第三擺動(dòng)結(jié)構(gòu)9-2a連接在第三擺動(dòng)臂6a的一端上，第二擺動(dòng)臂4a和第三擺動(dòng)臂6a之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第三擺動(dòng)臂6a繞第三擺動(dòng)結(jié)構(gòu)9-2a的軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的第三擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)9-1a；所述第三擺動(dòng)臂6a的另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)5-2a連接第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂5a的一端上，第三擺動(dòng)臂6a和第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂5a之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂5a繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)5-2a的軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5-1a；所述固定板10a設(shè)置在第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂5a繞的另一端。所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2-1a，第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5-1a、第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7-1a、第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8-1a、第三擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)9-1a均由伺服電機(jī)組成。

參見(jiàn)圖5和圖6，所述按摩液吸管4-10的進(jìn)出液口穿過(guò)套筒4-11與轉(zhuǎn)軸4-9連接；所述套筒4-11在與第三輸送通道6-3對(duì)應(yīng)處設(shè)有通孔將第三輸送通道6-3和第二輸送通道6-2連通；所述套筒4-11在與按摩液瓶3的瓶口對(duì)應(yīng)處設(shè)有連通孔將按摩液瓶3的瓶口和第一輸送通道6-1連通。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了按摩液瓶3的瓶口、第一輸送通道6-1、按摩液吸管4-10的進(jìn)出液口、第二輸送通道6-2以及第三輸送通道6-3之間的連通；所述套筒4-11的作用在于，一方面是轉(zhuǎn)軸4-9可以在該套筒4-11內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，另一方面，在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中對(duì)第一輸送通道6-1和第二輸送通道6-2保持密封，避免按摩液泄漏。

參見(jiàn)圖5和圖6，所述伸縮桿4-5在伸入按摩液吸管4-10的部位設(shè)有密封圈4-6。這樣可以營(yíng)造一個(gè)真空環(huán)境，在直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮桿4-5作直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)將按摩液從按摩液瓶3中抽取到按摩液吸管4-10的內(nèi)腔中和把按摩液從按摩液吸管4-10的內(nèi)腔中擠到涂抹滾輪2-2上時(shí)，不會(huì)出現(xiàn)因空氣泄漏導(dǎo)致抽取或者排出的按摩液的量不等。

參見(jiàn)圖2-圖4，所述涂抹滾輪定板2-1與所述機(jī)架1之間設(shè)置有支撐柱2-4，該支撐柱2-4的一端與涂抹滾輪定板2-1固定連接，另一端與機(jī)架1形成滑動(dòng)連接；該支撐柱2-4上設(shè)置有彈簧2-5。這樣在利用本發(fā)明的按摩液自動(dòng)定量涂抹設(shè)備給患者涂抹按摩液時(shí)，所述涂抹滾輪2-2通過(guò)彈性力作用在患者的皮膚上，從而可以調(diào)節(jié)所述涂抹滾輪2-2的涂抹力度，提高舒適性，避免因力度過(guò)大而傷害患者。

參見(jiàn)圖2，所述支撐柱2-4在與機(jī)架1連接的一端上測(cè)力傳感器5。這樣可以檢測(cè)涂抹滾輪2-2作用在人體上的力，當(dāng)將本發(fā)明的按摩液自動(dòng)定量涂抹設(shè)備實(shí)施涂抹動(dòng)作的智能控制涂抹時(shí)，可以根據(jù)該檢測(cè)到的作用力來(lái)調(diào)節(jié)涂抹滾輪2-2對(duì)人體施加的涂抹力，讓涂抹力處于最合適的狀態(tài)。

參見(jiàn)圖2-圖6，所述涂抹滾輪2-2采用彈性材料制成，例如橡膠。這樣在涂抹按摩液過(guò)程中，所述涂抹滾輪2-2不會(huì)對(duì)人體皮膚表面造成傷害，進(jìn)一步提高舒適性。

參見(jiàn)圖4，所述轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括氣缸4-7，其中，所述氣缸4-7的缸體鉸接在所述機(jī)架1上，該氣缸4-7的活塞桿通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4-8與所述轉(zhuǎn)軸4-9連接，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4-8包括擺臂和旋轉(zhuǎn)軸，其中，所述擺臂的一端與氣缸4-7的活塞桿鉸接，另一端與所述旋轉(zhuǎn)軸連接，所述旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)連接設(shè)置在機(jī)架1上，所述旋轉(zhuǎn)軸和所述轉(zhuǎn)軸4-9同軸連接。通過(guò)氣缸4-7的活塞桿的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸4-9在抽吸按摩液的狀態(tài)和泵送按摩液的狀態(tài)之間切換，具有響應(yīng)速度快、便于控制、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點(diǎn)。

參見(jiàn)圖4-圖6，所述直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)4-1和絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述電機(jī)4-1安裝在所述機(jī)架1上；所述絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的絲杠4-4的一端與所述電機(jī)4-1主軸之間通過(guò)聯(lián)軸器4-2連接，所述絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的絲杠螺母4-3與所述伸縮桿4-5連接。

參見(jiàn)圖1-圖8，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的按摩液自動(dòng)定量涂抹設(shè)備的工作原理作進(jìn)一步描述：

工作時(shí)，由于所述機(jī)械手A中，機(jī)械手固定座1a上以活動(dòng)關(guān)節(jié)依次連接第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂2a、第一擺動(dòng)臂3a、第二擺動(dòng)臂4a、第三擺動(dòng)臂6a、第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂5a，其中兩個(gè)是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，三個(gè)是擺動(dòng)關(guān)節(jié)，一共具有五個(gè)自由度，因此能夠靈活地驅(qū)動(dòng)涂抹裝置B在三維空間內(nèi)移動(dòng)，到達(dá)人體任何穴位所在位置進(jìn)行按摩液涂抹。

在進(jìn)行具體的按摩液涂抹時(shí)，所述涂抹裝置B中的轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸4-9轉(zhuǎn)動(dòng)在抽吸按摩液的狀態(tài)和泵送按摩液的狀態(tài)之間切換；當(dāng)轉(zhuǎn)軸4-9處于抽吸按摩液的狀態(tài)時(shí)，所述第一輸送通道6-1的一端與按摩液瓶3的瓶口連通，該第一輸送通道6-1的另一端與所述按摩液吸管4-10的進(jìn)出液口連通，此時(shí)直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮桿4-5朝離開(kāi)按摩液吸管4-10內(nèi)腔的方向運(yùn)動(dòng)，從而在按摩液吸管4-10內(nèi)腔中形成負(fù)壓，所述按摩液瓶3中一定量的按摩液順著第一輸送通道6-1進(jìn)入按摩液吸管4-10內(nèi)腔中(參見(jiàn)圖5)。隨后轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸4-9轉(zhuǎn)動(dòng)至泵送按摩液的狀態(tài)，此時(shí)第二輸送通道6-2的一端與按摩液吸管4-10的進(jìn)出液口連通，另一端與第三輸送通道6-3連通，隨后所述直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮桿4-5朝進(jìn)入按摩液吸管4-10內(nèi)腔的方向運(yùn)動(dòng)，形成泵送效應(yīng)，將按摩液吸管4-10內(nèi)腔中的按摩液通過(guò)所述轉(zhuǎn)軸4-9的第二輸送通道6-2和涂抹滾輪定板2-1的第三輸送通道6-3到達(dá)涂抹滾輪定板2-1的圓弧形凹槽內(nèi)(參見(jiàn)圖6)。而涂抹時(shí)，所述涂抹滾輪2-2在人體皮膚的指定區(qū)域上滾動(dòng)，藏液空間2-7內(nèi)的按摩液進(jìn)入到涂抹滾輪2-2上的藏液槽2-6中，并隨著涂抹滾輪2-2的轉(zhuǎn)動(dòng)而將按摩液帶出，并涂抹到人體皮膚上，使得按摩液被人體吸收。

上述為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述內(nèi)容的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。