1.一種導(dǎo)管插入系統(tǒng)，包括：
導(dǎo)管，所述導(dǎo)管包括電極和被配置成檢測施加到所述電極的接觸力的傳感器組件；和
耦合到所述導(dǎo)管的控制器，所述控制器包括處理器和存儲指令的存儲器，所述指令在被所述處理器執(zhí)行時(shí)使得所述處理器：
接收來自所述導(dǎo)管的傳感器組件的檢測的接觸力；
控制提供給所述導(dǎo)管的電極的功率以在所述檢測的接觸力小于第一閾值接觸力時(shí)具有去激活的功率電平；
控制提供給所述導(dǎo)管的電極的所述功率以在所述檢測的接觸力大于所述第一閾值接觸力時(shí)具有第一功率電平；以及
控制提供給所述導(dǎo)管的電極的所述功率以在所述檢測的接觸力大于截?cái)嘟佑|力時(shí)具有去激活的功率電平，所述截?cái)嘟佑|力大于所述第一閾值接觸力。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)管插入系統(tǒng)，其中所述存儲器還存儲在被所述處理器執(zhí)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行下列操作的指令：
控制提供給所述導(dǎo)管的電極的所述功率以在所述檢測的接觸力大于第二閾值接觸力時(shí)具有第二功率電平，所述第二閾值接觸力大于所述第一閾值接觸力并且小于所述截?cái)嘟佑|力。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)管插入系統(tǒng)，其中所述存儲器還存儲在被所述處理器執(zhí)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行下列操作的指令：
控制提供給所述導(dǎo)管的電極的所述功率以在所述檢測的接觸力小于所述第一閾值接觸力并且所述檢測的接觸力先前大于所述第一閾值接觸力時(shí)具有零功率電平，所述零功率電平大于所述第一功率電平。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)管插入系統(tǒng)，其中所述存儲器還存儲在被所述處理器執(zhí)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行下列操作的指令：
根據(jù)功率控制曲線控制提供給所述導(dǎo)管的電極的所述功率，所述功率控制曲線為分段連續(xù)函數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的導(dǎo)管插入系統(tǒng)，其中所述存儲器還存儲在被所述處理器執(zhí)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行下列操作的指令：
在所述接觸力增加時(shí)沿第一曲線控制提供給所述電極的功率；以及
在所述接觸力降低時(shí)沿不同于所述第一曲線的第二曲線控制提供給所述電極的功率。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)管插入系統(tǒng)，其中所述第一閾值接觸力對應(yīng)于噪聲閾值。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)管插入系統(tǒng)，其中所述檢測的接觸力包括基于來自所述傳感器組件的多個(gè)接觸力數(shù)據(jù)計(jì)算出的經(jīng)平滑后的接觸力。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的導(dǎo)管插入系統(tǒng)，其中所述存儲器還存儲在被所述處理器執(zhí)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行下列操作的指令：
通過計(jì)算來自所述傳感器組件的多個(gè)接觸力數(shù)據(jù)的平均值來計(jì)算所述經(jīng)平滑后的接觸力。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的導(dǎo)管插入系統(tǒng)，其中所述存儲器還存儲在被所述處理器執(zhí)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行下列操作的指令：
通過對來自所述傳感器組件的多個(gè)接觸力數(shù)據(jù)應(yīng)用卡爾曼濾波來計(jì)算所述經(jīng)平滑后的接觸力。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)管插入系統(tǒng)，其中所述存儲器還存儲在被所述處理器執(zhí)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行下列操作的指令：
接收用戶參數(shù)；以及
根據(jù)所述用戶參數(shù)調(diào)整所述第一閾值接觸力、所述第一功率電平和所述截?cái)嘟佑|力中的至少一個(gè)。
11.一種用于控制施加到導(dǎo)管的消融功率的方法，所述方法包括：
通過包括處理器和存儲器的控制器接收來自所述導(dǎo)管的傳感器組件的檢測的接觸力，所述傳感器組件被配置成檢測施加到所述電極的接觸力；
通過所述控制器控制提供給所述導(dǎo)管的電極的功率以在所述檢測的接觸力小于第一閾值接觸力時(shí)具有去激活的功率電平；
通過所述控制器控制提供給所述導(dǎo)管的電極的所述功率以在所述檢測的接觸力大于所述第一閾值接觸力時(shí)具有第一功率電平；以及
通過所述控制器控制提供給所述導(dǎo)管的電極的所述功率以在所述檢測的接觸力大于截?cái)嘟佑|力時(shí)具有去激活的功率電平，所述截?cái)嘟佑|力大于所述第一閾值接觸力。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，還包括：控制提供給所述導(dǎo)管的電極的功率以在所述檢測的接觸力大于第二閾值接觸力時(shí)具有第二功率電平，所述第二閾值接觸力大于所述第一閾值接觸力并且小于所述截?cái)嘟佑|力。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，還包括：控制提供給所述導(dǎo)管的電極的功率以在所述檢測的接觸力小于所述第一閾值接觸力并且所述檢測的接觸力先前大于所述第一閾值接觸力時(shí)具有零功率電平，所述零功率電平大于所述第一功率電平。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，還包括：根據(jù)功率控制曲線控制提供給所述導(dǎo)管的電極的功率，所述功率控制曲線為分段連續(xù)函數(shù)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，還包括：
在所述接觸力增加時(shí)沿第一曲線控制提供給所述電極的功率；以及
在所述接觸力降低時(shí)沿不同于所述第一曲線的第二曲線控制提供給所述電極的功率。
16.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述第一閾值接觸力對應(yīng)于噪聲閾值。
17.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述檢測的接觸力包括基于來自所述傳感器組件的多個(gè)接觸力數(shù)據(jù)計(jì)算出的經(jīng)平滑后的接觸力。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，還包括：通過計(jì)算來自所述傳感器組件的多個(gè)接觸力數(shù)據(jù)的平均值來計(jì)算所述經(jīng)平滑后的接觸力。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，還包括：通過對來自所述傳感器組件的多個(gè)接觸力數(shù)據(jù)應(yīng)用卡爾曼濾波來計(jì)算所述經(jīng)平滑后的接觸力。
20.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，還包括：
接收用戶參數(shù)；以及
根據(jù)所述用戶參數(shù)調(diào)整所述第一閾值接觸力、所述第一功率電平和所述截?cái)嘟佑|力中的至少一個(gè)。