本公開內(nèi)容涉及外科器械，并且更具體而言，涉及被構(gòu)造為降低到周圍組織的熱發(fā)散的電外科端部執(zhí)行器組件和電外科鉗。

背景技術(shù)：

外科鉗是依賴于其鉗口之間的機(jī)械動(dòng)作抓住、鉗夾和收縮組織的像鉗子一樣的設(shè)備。電外科鉗同時(shí)利用機(jī)械鉗夾動(dòng)作和能量來治療(例如凝固、燒灼和/或密封)組織。一般地，電外科鉗可被歸類為單極電外科鉗或雙極電外科鉗。

雙極電外科鉗一般采用被充電到不同電勢的相對電極，從而使位于電極之間的組織之間和通過其的能量的傳導(dǎo)能夠治療組織。雖然需要合適的能量來有效地治療組織，但是能量向組織的施加應(yīng)當(dāng)目標(biāo)在于(targeted)要被治療的組織的特定區(qū)域。被定義為到目標(biāo)區(qū)域之外相鄰組織的熱傳遞(熱傳導(dǎo)、熱對流，或電流耗散)的熱發(fā)散應(yīng)當(dāng)被最小化，因?yàn)檫@會(huì)導(dǎo)致對相鄰組織的附帶損害。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

如本文中所使用的，術(shù)語“遠(yuǎn)側(cè)”指的是被描述為遠(yuǎn)離用戶的部件或其部分，而術(shù)語“近側(cè)”指的是被描述為靠近用戶的部件或其部分。另外，就一致的程度而言，本文描述的任何方面可以與本文描述的任何或全部其它方面結(jié)合使用。

根據(jù)本公開內(nèi)容各方面提供的電外科鉗的端部執(zhí)行器組件包括第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件，其中鉗口構(gòu)件之一或二者相對于另一個(gè)在隔開位置和接近位置之間可移動(dòng)。鉗口構(gòu)件之一或二者包括定義外表面的導(dǎo)電內(nèi)構(gòu)件、部署在導(dǎo)電內(nèi)構(gòu)件的外表面的至少第一部分上的第一電絕緣層、部署在導(dǎo)電內(nèi)構(gòu)件的外表面的至少第二部分上的第二電絕緣層，以及部署在第二電絕緣層上并電耦合到導(dǎo)電內(nèi)構(gòu)件的電極。第一電絕緣層具有大于第二電絕緣層的熱導(dǎo)率的熱導(dǎo)率。電極定義對應(yīng)的鉗口構(gòu)件的組織治療表面。

在本公開內(nèi)容的一方面，第一電絕緣層包括類金剛石碳。另外或作為替代，第二電絕緣層可以包括二氧化鈦。

在本公開內(nèi)容的另一方面，第二電絕緣層具有小于50W/(m K)的熱導(dǎo)率值。

在本公開內(nèi)容的又一方面，第一電絕緣層具有大于500W/(m K)的熱導(dǎo)率值。

在本公開內(nèi)容的另一方面，導(dǎo)電內(nèi)構(gòu)件包括近側(cè)凸緣和遠(yuǎn)側(cè)主體。在這些方面，第一電絕緣層部署在遠(yuǎn)端主體的第一部分上，并且第二電絕緣層部署在遠(yuǎn)側(cè)主體的第二部分和近側(cè)凸緣上。

在本公開內(nèi)容的又一方面，第二電絕緣層定義窗口并且電極通過該窗口電耦合到導(dǎo)電內(nèi)構(gòu)件。

根據(jù)本公開內(nèi)容各方面提供的電外科鉗包括端部執(zhí)行器組件，其包括各自定義組織治療表面的第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件。鉗口構(gòu)件之一或二者相對于另一個(gè)在隔開位置和接近位置之間可移動(dòng)。鉗口構(gòu)件之一或二者包括部署在鉗口構(gòu)件的至少第一部分上的第一電絕緣層。第一電絕緣層具有大于大約50W/(m K)的熱導(dǎo)率值。鉗口構(gòu)件之一或二者還包括部署在鉗口構(gòu)件上并定義其組織治療表面的電極。

在本公開內(nèi)容的一方面，第一電絕緣層具有大于大約200W/(m K)的熱導(dǎo)率值。在本公開內(nèi)容的另一方面，第一電絕緣層具有大于大約500W/(m K)的熱導(dǎo)率值。

在本公開內(nèi)容的另一方面，第一電絕緣層被部署在鉗口構(gòu)件的相對于電極的相對側(cè)上。

在本公開內(nèi)容的又一方面，第二電絕緣層部署在鉗口構(gòu)件之一或二者的第二部分上。第二電絕緣層具有小于大約50W/(m K)的熱導(dǎo)率值。

在本公開內(nèi)容的又一方面，第一和/或第二鉗口構(gòu)件還包括定義外表面的導(dǎo)電內(nèi)構(gòu)件。第一電絕緣層部署在導(dǎo)電內(nèi)構(gòu)件的外表面的至少一部分上。

在本公開內(nèi)容的又一方面，外科鉗還包括外殼和從外殼向遠(yuǎn)側(cè)延伸的軸。軸定義遠(yuǎn)端，并且包括部署在其遠(yuǎn)端處的端部執(zhí)行器組件。

在本公開內(nèi)容的另一方面，外科鉗還包括各自定義遠(yuǎn)端的第一軸構(gòu)件和第二軸構(gòu)件。第一軸構(gòu)件具有附連在其遠(yuǎn)端處的第一鉗口構(gòu)件并且第二軸構(gòu)件具有附連在其遠(yuǎn)端處的第二鉗口構(gòu)件。

根據(jù)本公開內(nèi)容各方面提供的另一電外科鉗包括各自包括軸構(gòu)件、在軸構(gòu)件的遠(yuǎn)端處的鉗口構(gòu)件和在軸構(gòu)件的近端處的手柄的第一導(dǎo)電內(nèi)構(gòu)件和第二導(dǎo)電內(nèi)構(gòu)件。第一內(nèi)構(gòu)件和第二內(nèi)構(gòu)件耦合到彼此，使得手柄在打開位置和閉合位置之間的運(yùn)動(dòng)在隔開位置和接近位置之間移動(dòng)鉗口構(gòu)件。導(dǎo)電內(nèi)構(gòu)件之一或兩者包括部署在其鉗口部件的一部分上的第一電絕緣層、部署在其鉗口部件的另一部分上并且還部署在其軸構(gòu)件和手柄構(gòu)件的一部分上的第二電絕緣層、以及部署在第二電絕緣層的在對應(yīng)的鉗口構(gòu)件處的一部分上的電極。第一電絕緣層具有大于第二電絕緣層的熱導(dǎo)率的熱導(dǎo)率。

在本公開內(nèi)容的一方面，第一電絕緣層具有大于200W/(m K)的熱導(dǎo)率值。

在本公開內(nèi)容的另一方面，第二電絕緣層在對應(yīng)的鉗口構(gòu)件處定義第一窗口，并且電極通過第一窗口電耦合到該鉗口構(gòu)件。

在本公開內(nèi)容的又一方面，第二電絕緣層在對應(yīng)的手柄處定義第二窗口，并且該手柄適于通過第二窗口連接到能量源。

在本公開的又一方面，在第一和/或第二導(dǎo)電內(nèi)構(gòu)件的鉗口構(gòu)件處，第一電絕緣層部署在鉗口構(gòu)件的相對于第二電絕緣層和電極的相對側(cè)上。

附圖說明

本公開內(nèi)容的各方面和特征參照附圖來描述，其中：

圖1是根據(jù)本公開內(nèi)容提供的止血型電外科鉗的透視圖；

圖2是根據(jù)本公開內(nèi)容提供的基于軸的電外科鉗的透視圖；

圖3是通過剖面線3-3的圖1的外科鉗的端部執(zhí)行器組件的橫剖截面圖；

圖4是通過剖面線4-4的圖1的外科鉗的端部執(zhí)行器組件的橫剖截面圖；及

圖5是被配置為結(jié)合本公開內(nèi)容的各方面和特征使用的機(jī)器人外科系統(tǒng)的示意性說明。

具體實(shí)施方式

轉(zhuǎn)到圖1和圖2，圖1繪出了止血型電外科鉗10并且圖2繪出了基于軸的電外科鉗10'。本公開內(nèi)容的各方面和特征適用于外科鉗10(圖1)、外科鉗10'(圖2)，或任何其它合適的外科器械。顯然，不同的電氣和機(jī)械連接和考慮適用于每種特定類型的器械；但是，本公開內(nèi)容的各方面和特征保持基本一致，不考慮所使用的特定器械。

參照圖1，外科鉗10被示為包括兩個(gè)細(xì)長的軸構(gòu)件12a、12b，每個(gè)軸構(gòu)件分別具有近端16a、16b和遠(yuǎn)端14a、14b。外科鉗10還包括具有附連到軸構(gòu)件12a、12b的相應(yīng)遠(yuǎn)端14a、14b并關(guān)于樞軸銷103樞轉(zhuǎn)耦合到彼此的第一鉗口構(gòu)件和第二鉗口構(gòu)件110的端部執(zhí)行器組件100。每個(gè)軸構(gòu)件12a、12b包括部署在其近端16a、16b處的手柄17a、17b。每個(gè)手柄17a、17b定義手指孔18a、18b，用于通過其接納用戶的手指。如可以認(rèn)識(shí)到的，手指孔18a、18b促進(jìn)軸構(gòu)件12a、12b相對于彼此的運(yùn)動(dòng)，繼而以便在隔開位置與接近位置之間樞轉(zhuǎn)鉗口構(gòu)件110、120用于在其間抓握組織。

端部執(zhí)行器組件100的每個(gè)鉗口構(gòu)件110、120包括導(dǎo)電內(nèi)構(gòu)件115、125(圖3和圖4)，其定義相應(yīng)鉗口構(gòu)件110、120的近側(cè)凸緣111、121以及相應(yīng)鉗口構(gòu)件110、120的遠(yuǎn)側(cè)主體112、122。近側(cè)凸緣111、121可以關(guān)于樞軸銷103樞轉(zhuǎn)耦合到彼此。樞軸銷103可以至少部分地由絕緣材料形成和/或包括絕緣材料，以便彼此電隔離鉗口構(gòu)件110、120。遠(yuǎn)側(cè)主體112、122包括部署在其上的、定義鉗口構(gòu)件110、120的相應(yīng)組織治療表面114、124的電極118、128(圖3)。組織治療表面114、124(圖3)被構(gòu)造為在其間抓握組織并且通過組織傳導(dǎo)能量以治療組織，如以下詳細(xì)描述的。對應(yīng)的鉗口構(gòu)件110、120的軸構(gòu)件12a、12b和內(nèi)構(gòu)件115、125(圖3和圖4)可以由鈦合金或其它合適的導(dǎo)電材料制成。外科鉗10的軸構(gòu)件12a、12b中至少一個(gè)(例如軸構(gòu)件12a)包括被構(gòu)造為將外科鉗10連接到能量源(未示出)(例如電外科發(fā)生器)的近側(cè)軸連接器19。近側(cè)軸連接器19將電纜2固定到外科鉗10并且包括連接構(gòu)件6和激活開關(guān)8。近側(cè)軸連接器19與軸構(gòu)件12a電耦合并且有選擇地可與軸構(gòu)件12b電耦合。更具體而言，當(dāng)軸構(gòu)件12a、12b相對于彼此足夠接近時(shí)，連接構(gòu)件6接觸軸構(gòu)件12b的突起13，以便在其間建立電連通，使得用戶可以有選擇地經(jīng)由相應(yīng)的軸構(gòu)件12a、12b從電纜2向鉗口構(gòu)件110、120的內(nèi)部構(gòu)件115、125(圖3和圖4)供應(yīng)能量，用于治療被抓握在組織治療表面114、124(圖3)之間的組織。激活開關(guān)8可以有選擇地被致動(dòng)以發(fā)起能量到鉗口構(gòu)件110、120的組織治療表面114、124(圖3)的供應(yīng)。作為對用來電耦合組織治療表面114、124(圖3)與電纜2的單個(gè)近側(cè)軸連接器19的替代方案，每個(gè)軸構(gòu)件12a、12b可以包括用于向其相應(yīng)的組織治療表面114、124(圖3)供應(yīng)能量的近側(cè)連接器。在下文中更詳細(xì)地描述端部執(zhí)行器組件100的鉗口構(gòu)件110、120的構(gòu)造和配置。

參照圖2，外科鉗10'一般包括外殼20、手柄組件30、旋轉(zhuǎn)組件70、激活開關(guān)8'、以及端部執(zhí)行器組件200。外科鉗10'還包括軸12，其具有被構(gòu)造為機(jī)械接合端部執(zhí)行器組件200的遠(yuǎn)端14和機(jī)械接合外殼20的近端16。外科鉗10'還包括電纜2'，其將外科鉗10'連接到能量源(未示出)(例如電外科發(fā)生器)，但是外科鉗10'可以作為替代地被構(gòu)造為電池供電的設(shè)備。電纜2'包括具有足夠長度延伸通過其的導(dǎo)線(或多根導(dǎo)線)(未示出)以延伸通過軸12，以便分別向端部執(zhí)行器組件200的鉗口構(gòu)件210、220的一個(gè)或兩個(gè)組織治療表面214、224提供能量。作為替代，能量可以以任何其它合適的方式(例如經(jīng)由外科鉗10'的導(dǎo)電結(jié)構(gòu)部件、電刷觸點(diǎn)等)供應(yīng)給鉗口構(gòu)件210、220的相應(yīng)組織治療表面214、224。激活開關(guān)8'分別耦合在鉗口構(gòu)件210、220的組織治療表面214、224能量源(未示出)之間，用于使得能量能夠被有選擇地供應(yīng)給鉗口構(gòu)件210、220，用于治療被抓握在其間的組織。旋轉(zhuǎn)組件70在任一方向可旋轉(zhuǎn)，以便相對于外殼20旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器組件200。

手柄組件30包括固定手柄50和可移動(dòng)手柄40。固定手柄50與外殼20一體化關(guān)聯(lián)，并且可移動(dòng)手柄40相對于固定手柄50可移動(dòng)。更具體而言，可移動(dòng)手柄40可樞轉(zhuǎn)耦合到外殼20中的外殼20并且操作上耦合到部署在外殼20中的驅(qū)動(dòng)組件(未示出)，使得可移動(dòng)手柄40和驅(qū)動(dòng)組件(未示出)一起機(jī)械協(xié)作，以便在隔開位置與接近位置之間賦予鉗口構(gòu)件210、220之一或二者的運(yùn)動(dòng)，以抓握其間的組織。如圖2中所示，可移動(dòng)手柄40最初與固定手柄50隔開，并且對應(yīng)地，鉗口構(gòu)件210、220部署在隔開位置。可移動(dòng)手柄40可從該初始位置被按壓到對應(yīng)于鉗口構(gòu)件210、220的接近位置的按壓位置。鉗口構(gòu)件210、220可以定義雙側(cè)構(gòu)造，例如，其中兩個(gè)鉗口構(gòu)件210、220都在隔開位置與接近位置之間可移動(dòng)，或者單側(cè)構(gòu)造，例如，其中鉗口構(gòu)件210、220之一是固定的并且另一個(gè)鉗口構(gòu)件210、220在隔開位置與接近位置之間可移動(dòng)。

與端部執(zhí)行器組件100(圖1)類似地，端部執(zhí)行器組件200的鉗口構(gòu)件210、220各自包括近側(cè)凸緣211、221和遠(yuǎn)側(cè)主體212、222。雖然下面相對于外科鉗10(見圖1)的端部執(zhí)行器100詳細(xì)描述，但是本發(fā)明的各方面和特征同樣適用于與外科鉗10'的端部執(zhí)行器200或任何其它合適的外科器械一起使用。

轉(zhuǎn)到圖1、圖3和圖4，如下面詳細(xì)描述的，端部執(zhí)行器組件100的鉗口構(gòu)件110、120被構(gòu)造為抑制在組織治療表面114、124之間定義的區(qū)域(組織治療區(qū)域)以外的熱發(fā)散，從而抑制對與組織治療區(qū)域相鄰的組織的附帶損害。如上面所指示的，每個(gè)鉗口構(gòu)件110、120包括導(dǎo)電內(nèi)構(gòu)件115、125。內(nèi)構(gòu)件115、125定義鉗口構(gòu)件110、120的相應(yīng)的近側(cè)凸緣部分111、121(圖4)和相應(yīng)的遠(yuǎn)側(cè)主體112、122(圖3)。如下面詳細(xì)描述的，一個(gè)或多個(gè)電絕緣外層(例如，第一電絕緣外層116、126和第二電絕緣外層117、127)，分別部署在鉗口構(gòu)件110、120的相應(yīng)內(nèi)構(gòu)件115、125的遠(yuǎn)側(cè)主體112、122(圖3)上。另外，電極118、128分別部署在鉗口構(gòu)件110、120的遠(yuǎn)側(cè)主體112、122(圖3)的相對表面上，以便定義組織治療表面114、124。如下面詳細(xì)描述的，電極118、128部署成與相應(yīng)的導(dǎo)電內(nèi)構(gòu)件115、125電連通，以便啟用電極118、128的通電和能量通過分別在鉗口構(gòu)件110、120的組織治療表面114、124之間被抓握的組織的傳導(dǎo)，以便治療組織。

參照圖3，第一外層116、126分別圍繞鉗口構(gòu)件110、120的內(nèi)構(gòu)件115、125的遠(yuǎn)側(cè)主體112、122的頂部一半和底部一半的外周延伸(如圖3中所看到的)。另一方面，第二外層117、127圍繞鉗口構(gòu)件110、120的內(nèi)構(gòu)件115、125的遠(yuǎn)側(cè)主體構(gòu)112、122的另一半(例如，底部一半和頂部一半)的外周延伸(如圖3中所看到的)。但是，第一外層116、126和第二外層117、127可以圍繞內(nèi)構(gòu)件115、125的遠(yuǎn)側(cè)主體構(gòu)112、122的多于或少于一半延伸，例如，其中第一外層116、126和第二外層117、127圍繞遠(yuǎn)側(cè)主體112、122延伸，以便按照面積定義55/45分割、60/40分割、45/55分割、40/60分割或其它合適的覆蓋率。

第一外層116、126可以經(jīng)由利用任何合適的技術(shù)將電絕緣材料涂覆到內(nèi)構(gòu)件115、125的遠(yuǎn)側(cè)主體112、122上而形成。在一些實(shí)施例中，第一外層116、126由具有大于大約50W/(m K)的熱導(dǎo)率值的材料制成，在其它一些實(shí)施例中大于大約200W/(m K)，并在還有一些其它實(shí)施例中大于大約500W/(m K)。在一些實(shí)施例中，第一外層116、126可以各自具有從大約1μm至大約50μm的厚度，并且在一些其它實(shí)施例中從大約5μm至大約20μm。在一些實(shí)施例中，第一外層116、126由類金剛石碳制成。在這種實(shí)施例中，第一外層116、126可以利用例如化學(xué)氣相沉積或物理氣相沉積來涂覆(apply)。

繼續(xù)參照圖3，如上面所指出的，第二外層117、127分別圍繞鉗口構(gòu)件110、120的內(nèi)構(gòu)件115、125的遠(yuǎn)側(cè)主體112、122的底部和頂部一半的外部延伸(如在圖3中所看到的)。在一些實(shí)施例中，第二外層117、127由具有小于第一外層116、126的熱導(dǎo)率的熱導(dǎo)率值的材料制成。在一些實(shí)施例中，第二外層117、127由具有小于約50W/(m K)的熱導(dǎo)率值的材料制成，在一些其它實(shí)施例中小于大約25W/(m K)，并且在還有一些其它實(shí)施例中小于大約10W/(m K)。在一些實(shí)施例中，第二外層117、127可以具有從大約1μm至大約50μm的厚度，或者在一些其它實(shí)施例中從大約5μm至大約20μm。第二外層117、127可以利用任何合適的技術(shù)來涂覆和/或可以由任何合適的材料(例如二氧化鈦(TiO₂))形成。當(dāng)?shù)诙鈱?17、127由二氧化鈦(TiO₂)制成時(shí)，第二外層117、127例如可以利用粉末涂覆來涂覆。

第二外層117、127定義延伸穿過其的窗口131、132。如下面詳細(xì)描述的，提供窗口131、132被設(shè)置為啟用內(nèi)部構(gòu)件115、125和電極118、128之間的電連接。在一些實(shí)施例中，第一外層116、126和第二外層117、127協(xié)作，以便除窗口131、132之外完全環(huán)繞并覆蓋內(nèi)構(gòu)件115、125的外部。

在涂覆第二外層117、127之前，內(nèi)構(gòu)件115、125可以被預(yù)先處理，以改善第二外層117、127在其上的粘附。在一些實(shí)施例中，內(nèi)構(gòu)件115、125的第二外層117、127要應(yīng)用到其的部分經(jīng)受微弧氧化(MAO)處理，以促進(jìn)第二外層117、127的后續(xù)粘附，如下面詳細(xì)描述的。

仍參照圖3，如上面所指出的，電極118、128部署在鉗口構(gòu)件110、120的遠(yuǎn)側(cè)主體112、122上。更具體而言，電極118、128部署在第二外層117、127上，第二外層117、127又圍繞內(nèi)構(gòu)件115、125的遠(yuǎn)端主體112、122部署。電極118、128定義鉗口構(gòu)件110、120的組織治療表面114、124，并且被定位成相對于彼此處于大致相對關(guān)系，以便使得能夠在鉗口構(gòu)件110、120的接近位置處抓握其間的組織。

電極118、128由涂覆到第二外層117、127的導(dǎo)電材料形成。電極118、128在相應(yīng)的第二外層117、127內(nèi)定義的窗口131、132之上延伸，使得電極118、128經(jīng)由窗口131、132電連接到相應(yīng)的內(nèi)構(gòu)件115、125。電極118、128可以至少部分地填充窗口131、132以建立這種連接，內(nèi)構(gòu)件115、125可以突入窗口131、132中以建立這種連接，和/或?qū)щ姴牧峡梢圆渴鹪诖翱?31、132中以建立這種連接。

在圖3中電極118、128被示為嵌套在第二外層117、127中；但是，在一些實(shí)施例中，電極118、128可以從第二外層117、127突出。電極118、128可以由任何合適的導(dǎo)電材料制成，包括但不限于氮化物材料，諸如TiN、ZrN、TiAlN和CrN。在一些實(shí)施例中，電極118、128通過離子注入氮化物形成，但是也可以使用應(yīng)用氮化物和其它導(dǎo)電材料的其它方法。當(dāng)通過離子注入應(yīng)用時(shí)，電極118、128可以是薄導(dǎo)電膜的形式，在一些實(shí)施例中，其具有從大約0.0001mm至大約0.05mm的厚度，或者在一些其它實(shí)施例中，從大約0.001mm至大約0.01mm。

另外參照圖4，鉗口構(gòu)件110、120的內(nèi)構(gòu)件115、125的近側(cè)凸緣111、121都涂有第二外層117、127。因此，第一外層116、126僅分別涂覆內(nèi)構(gòu)件115、125的遠(yuǎn)側(cè)主體112、122的頂部一半和底部一半(如在圖3中看到的)，而每個(gè)內(nèi)構(gòu)件115、125除了窗口131、132之外的剩余部分利用第二外層117、127涂覆，其中窗口定義非電絕緣涂覆的區(qū)域。當(dāng)內(nèi)構(gòu)件115、125向近側(cè)延伸并且從其遠(yuǎn)端主體112、122過渡到其近側(cè)凸緣111、121時(shí)，被第一外層116、126覆蓋的面積的百分比減小，而被第二外層117、127覆蓋的百分比增加，從而定義過渡區(qū)域。作為替代，可以在遠(yuǎn)側(cè)主體112、122和近側(cè)凸緣111、121之間定義突然的過渡，其中第一外層116、126停止并且僅設(shè)置第二外層117、127。

另外參照圖1，關(guān)于外科鉗10(圖1)，軸構(gòu)件12a、12b可以與內(nèi)構(gòu)件115、125整體形成，并且可以同樣分別利用第二外層117、127涂覆，以便電絕緣軸構(gòu)件12a、12b。由于第二外層117、127定義相對低的熱導(dǎo)率，因此這種配置使用戶能夠抓握軸構(gòu)件12a、12b而沒有被燒傷的危險(xiǎn)。第二外層117、127還可以定義分別與近側(cè)軸連接器19和突起13相鄰的窗口(未示出)，以啟用電纜2和軸構(gòu)件12a、12b的內(nèi)部導(dǎo)電部分之間的電連接。

一般地參照圖1、圖3和圖4，關(guān)于端部執(zhí)行器組件100的制造，端部執(zhí)行器組件100的不被第二外層117、127涂覆的區(qū)域(例如，利用第一外層116、126覆蓋的部分，以及窗口131、132的位置)被遮蔽。在軸構(gòu)件12a、12b也利用第二外層117、127涂覆的實(shí)施例中，要分別與近側(cè)軸連接器19和突起13相鄰形成的窗口(未示出)同樣被遮蔽。端部執(zhí)行器組件100和/或外科鉗10的未遮蔽區(qū)域然后經(jīng)受微弧氧化(MAO)處理。然后第二外層117、127在相應(yīng)內(nèi)構(gòu)件115、125和/或軸構(gòu)件12a、12b的經(jīng)過MAO處理的區(qū)域上形成。掩模被去除，并且電極118、128通過第二外層117、127的適當(dāng)部分的離子注入處理被創(chuàng)建。然后，第一外層116、126在內(nèi)構(gòu)件115、125的之前被遮蔽的并且因此未處理的部分上形成。

仍參照圖1、圖3和圖4，描述外科鉗10的使用和操作。最初，軸構(gòu)件12a、12b彼此移動(dòng)分開到打開位置，這對應(yīng)于鉗口構(gòu)件110、120的隔開位置。在這個(gè)位置，外科鉗10可被操縱，使得要被抓握和治療的組織部署在鉗口構(gòu)件110、120之間。

一旦組織按需被定位，軸構(gòu)件12a、12b就可以朝彼此移動(dòng)(例如)移動(dòng)到閉合位置，以便朝著接近位置繞樞軸銷103樞轉(zhuǎn)鉗口部件110、120，以便抓握在組織處理表面114、124之間的組織。通過軸構(gòu)件12a、12b充分接近并且因此鉗口構(gòu)件110、120的組織處理表面114、124之間被抓握的組織處于合適的閉合壓力下，軸構(gòu)件12b的突起13接觸連接構(gòu)件6，由此建立電纜2和軸構(gòu)件12b之間的電連接，其中軸構(gòu)件12a已經(jīng)經(jīng)由近側(cè)軸連接器19連接到電纜2。在其中單獨(dú)的軸連接器(未示出)將電纜2連接到軸構(gòu)件12a、12b的實(shí)施例中，這種在軸構(gòu)件12a、12b充分接近時(shí)的連接是不必要的，因?yàn)樵谶@種實(shí)施例中軸構(gòu)件12a、12b已經(jīng)電連接到電纜2。

通過組織在組織治療表面114、124之間被抓握并且電連接被建立，如果需要的話，用戶可以有選擇地通過致動(dòng)激活開關(guān)8分別經(jīng)由軸構(gòu)件12a、12b和內(nèi)構(gòu)件115、125向電極118、128施加電外科能量。當(dāng)這樣致動(dòng)時(shí)，能量在電極118、128之間傳導(dǎo)并且通過在由電極118、128定義的組織治療表面114、124之間被抓握的組織，由此治療被抓握的組織。一旦組織已被充分治療，軸構(gòu)件12a、12b就可以返回到打開位置，以便將鉗口構(gòu)件110、120返回到隔開位置，以釋放治療過的組織。在一些實(shí)施例中，外科鉗10還可以結(jié)合機(jī)械和/或電特征，以便使得能夠在組織治療后(或者當(dāng)只期望組織切割時(shí))沿著治療區(qū)域進(jìn)行組織切割。

在組織治療期間，由于第一外層116、126的相對高的熱導(dǎo)率，經(jīng)由電極118、128之間和通過組織的能量傳導(dǎo)所生成的熱量沿著鉗口構(gòu)件110、120的遠(yuǎn)側(cè)主體112、122的長度耗散。另外，由于第一外層116、126部署在鉗口構(gòu)件110、120的相對于電極118、128相對側(cè)上并且由于第一外層116、126相對于第二外層117、127的相對高的熱導(dǎo)率，熱量從電極118、128傳導(dǎo)離開。具有相對低熱導(dǎo)率的第二外層117、127抑制熱量橫向從電極118、128并接近鉗口構(gòu)件110、120的近側(cè)凸緣111、121傳導(dǎo)。因此，經(jīng)由鉗口構(gòu)件110、120的上面詳述構(gòu)造，從電極118、128的熱發(fā)散被減少，并且由于熱發(fā)散對周圍組織造成的附帶損害被抑制。

參照圖1-圖4，外科鉗10和10'(分別為圖1和2)以及結(jié)合本公開內(nèi)容的上面詳述特征的外科器械可被構(gòu)造為與機(jī)器人外科系統(tǒng)一起工作并且通常被稱為“遠(yuǎn)程外科”。這種系統(tǒng)采用各種機(jī)器人元件來協(xié)助外科醫(yī)生并且允許外科器械的遠(yuǎn)程操作(或部分遠(yuǎn)程操作)。各種機(jī)器人手臂、齒輪、凸輪(cam)、皮帶輪(pulley)、電氣和機(jī)械馬達(dá)等可以被用于這個(gè)目的，并且可以利用機(jī)器人外科系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，以便在手術(shù)或治療的過程中協(xié)助外科醫(yī)生。這種機(jī)器人系統(tǒng)可以包括遠(yuǎn)程導(dǎo)向系統(tǒng)、自動(dòng)柔性外科系統(tǒng)、遠(yuǎn)程柔性外科系統(tǒng)、遠(yuǎn)程鉸接外科系統(tǒng)、無線外科系統(tǒng)、模塊化或選擇性可配置遠(yuǎn)程操作外科系統(tǒng)，等等。

機(jī)器人外科系統(tǒng)可供在手術(shù)室旁邊或位于遠(yuǎn)程位置的一個(gè)或多個(gè)控制臺(tái)采用。在這種情況下，外科醫(yī)生或護(hù)士的一個(gè)團(tuán)隊(duì)可以準(zhǔn)備患者進(jìn)行手術(shù)，并且利用本文公開的一種或多種器械配置機(jī)器人外科系統(tǒng)，而另一個(gè)外科醫(yī)生(或外科醫(yī)生組)經(jīng)由該機(jī)器人外科系統(tǒng)遠(yuǎn)程控制器械。如可以認(rèn)識(shí)到的，高度熟練的外科醫(yī)生可以在不離開他/她的遠(yuǎn)程控制臺(tái)的情況下在多個(gè)地點(diǎn)執(zhí)行多個(gè)手術(shù)，這既是經(jīng)濟(jì)上有利的又是對患者或一系列的患者的好處。

外科系統(tǒng)的機(jī)械手臂通常通過控制器耦合到一對主手柄。手柄可以由外科醫(yī)生移動(dòng)，以產(chǎn)生任何類型外科器械(例如，端部執(zhí)行器、抓握器、刀、剪刀，等等)的工作端的對應(yīng)運(yùn)動(dòng)，這可以補(bǔ)充本文所描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例。主手柄的運(yùn)動(dòng)還可被縮放，使得工作端具有與由外科醫(yī)生的操作手執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)不同的、更小或更大的對應(yīng)運(yùn)動(dòng)。縮放因子或傳動(dòng)比是可調(diào)節(jié)的，使得操作人員能夠控制(一個(gè)或多個(gè))外科器械的工作端的分辨率。

主手柄可以包括各種傳感器，以便向外科醫(yī)生提供關(guān)于各種組織參數(shù)或條件的反饋，諸如，由于操縱、切割或其它方式的治療造成的組織電阻、器械在組織上的壓力、組織溫度、組織阻抗，等等。如可以認(rèn)識(shí)到的，這種傳感器為外科醫(yī)生提供模擬實(shí)際手術(shù)條件的增強(qiáng)的觸覺反饋。主手柄還可以包括各種不同的致動(dòng)器，用于專門的組織操縱或治療，從而進(jìn)一步增強(qiáng)外科醫(yī)生模擬實(shí)際手術(shù)條件的能力。

轉(zhuǎn)到圖5，醫(yī)療工作站總體上被示為工作站1000，并且一般可以包括多個(gè)機(jī)械手臂1002、1003；控制設(shè)備1004；以及與控制設(shè)備1004耦合的操作控制臺(tái)1005。操作控制臺(tái)1005可以包括顯示設(shè)備1006，其尤其可被設(shè)置為顯示三維圖像；以及手動(dòng)輸入設(shè)備1007、1008，通過手動(dòng)輸入設(shè)備外科醫(yī)生可能能夠在第一操作模式下遠(yuǎn)程操縱機(jī)械手臂1002、1003。

根據(jù)本文公開的幾個(gè)實(shí)施例中的任意一個(gè)，每個(gè)機(jī)械手臂1002、1003可以包括通過接頭連接的多個(gè)構(gòu)件，以及可以附連到其的附連設(shè)備1009、1011，例如，支撐端部執(zhí)行器1100的外科工具“ST”，如將在下面更詳細(xì)描述的。

機(jī)械手臂1002、1003可以被連接到控制設(shè)備1004的電驅(qū)動(dòng)器(未示出)驅(qū)動(dòng)?？刂圃O(shè)備1004(例如，計(jì)算機(jī))可被設(shè)置為以如下方式激活驅(qū)動(dòng)器(具體而言通過計(jì)算機(jī)程序)：機(jī)械手臂1002、1003、其附連設(shè)備1009、1011以及繼而外科工具(包括端部執(zhí)行器1100)根據(jù)借助于手動(dòng)輸入設(shè)備1007、1008定義的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行期望的運(yùn)動(dòng)?？刂圃O(shè)備1004還可以以如下方式設(shè)置，該方式使得控制設(shè)備1004調(diào)節(jié)機(jī)械手臂1002、1003和/或驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)。

醫(yī)療工作站1000可被構(gòu)造為以最小入侵的方式借助于端部執(zhí)行器1100對躺在患者檢查臺(tái)1012上要進(jìn)行治療的患者1013使用。醫(yī)療工作站1000還可以包括兩個(gè)以上的機(jī)械手臂1002、1003，該附加的機(jī)械手臂同樣連接到控制設(shè)備1004并且借助于操作控制臺(tái)1005可被遠(yuǎn)程操縱。醫(yī)療器械或外科工具(包括端部執(zhí)行器1100)還可以附連到附加的機(jī)械手臂。醫(yī)療工作站1000可以包括數(shù)據(jù)庫1014(具體而言耦合到控制設(shè)備1004)，在該數(shù)據(jù)庫1014中存儲(chǔ)例如來自患者/活體1013的術(shù)前數(shù)據(jù)和/或解剖圖譜。

根據(jù)上文并參照各個(gè)附圖，本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，在不背離其范圍的情況下，也可對本公開內(nèi)容進(jìn)行某些修改。雖然本公開內(nèi)容的若干實(shí)施例已在附圖中示出，但這并不意味著本公開內(nèi)容局限于此，因?yàn)楸竟_內(nèi)容的范圍預(yù)期和本領(lǐng)域允許的一樣廣泛并且本說明書同樣地被閱讀。因此，以上描述不應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為是限制，而僅僅是特定實(shí)施例的范例。本領(lǐng)域技術(shù)人員將預(yù)想到在所附的權(quán)利要求書的范圍和精神內(nèi)的其它修改。