本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，具體而言，涉及一種執(zhí)行端部設(shè)有爪手的手術(shù)中取物機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在手術(shù)中，醫(yī)務(wù)人員從醫(yī)患體內(nèi)取物體，如棉球、紗布、其他體內(nèi)多余物，常用手、鑷子、剪刀，此類工具不易且不便將體內(nèi)多余物完全取盡，或者，將體內(nèi)多余物完全取盡比較麻煩。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所解決的技術(shù)問(wèn)題：手術(shù)中的醫(yī)務(wù)人員不易或不便將病患體內(nèi)多余物完全取盡。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種執(zhí)行端部設(shè)有爪手的手術(shù)中取物機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的操作手、固定在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機(jī)械爪手，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述機(jī)械爪手包括爪手機(jī)架、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體；所述支架體上豎直設(shè)有首尾聯(lián)接的左旋螺紋桿和右旋螺紋桿、用于驅(qū)動(dòng)左旋螺紋桿和右旋螺紋桿旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力裝置；所述第一鎖緊體與左旋螺紋桿螺接，第二鎖緊體與右旋螺紋桿螺接，支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿；所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷。

按上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述一種執(zhí)行端部設(shè)有爪手的手術(shù)中取物機(jī)器人的工作原理如下：第一，醫(yī)務(wù)人員手握操縱手，旋轉(zhuǎn)大臂或腰轉(zhuǎn)部件，使小臂上的機(jī)械爪手處于待取物體處；第二，聯(lián)接在一起的左旋螺紋桿和右旋螺紋桿首尾固定在一起，左旋螺紋桿和右旋螺紋桿同軸設(shè)置，左旋螺紋桿和右旋螺紋桿同時(shí)旋轉(zhuǎn)，左旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第一鎖緊體下降，右旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第二鎖緊體上升，第一鎖緊體帶動(dòng)第一滑銷下降，由于第一滑行槽傾斜設(shè)置，因此，豎直下降的第一滑銷可驅(qū)使第一對(duì)爪手中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，如此，第一對(duì)爪手作相向擺動(dòng)；同時(shí)，第二鎖緊體帶動(dòng)第二滑銷上升，由于第二滑行槽傾斜設(shè)置(第二滑行槽傾斜的方向與第一滑行槽傾斜的方向相反)，因此，豎直上升的第二滑銷驅(qū)使第二對(duì)爪手中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，如此，第二對(duì)爪手作相向擺動(dòng)；至此，兩對(duì)爪手呈收攏狀，用于抓取物體。

通過(guò)上述技術(shù)方案，通過(guò)上述技術(shù)方案，第一對(duì)爪手連接第一鎖緊體，第二對(duì)爪手連接第二鎖緊體，而與第一鎖緊體螺接的左旋螺紋桿和與第二鎖緊體螺接的右旋螺紋桿聯(lián)接在一起，為一體結(jié)構(gòu)，如此，本發(fā)明可使第一對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，可使第二對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，可使第一對(duì)爪手和第二對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，以便機(jī)械爪手準(zhǔn)確和完全地抓取病患體內(nèi)物體。上述機(jī)械爪手配合可轉(zhuǎn)動(dòng)的腰轉(zhuǎn)部件和大臂，方便醫(yī)務(wù)人員從病患體內(nèi)取物。

作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說(shuō)明，所述爪手機(jī)架包括安裝在小臂前端的爪手機(jī)架底板、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板；所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開(kāi)設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。按上述說(shuō)明，每個(gè)鉸接孔內(nèi)固定有鉸接銷，四個(gè)爪手以一對(duì)一的方式通過(guò)鉸接銷鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。任一爪手的底端位于鉸接孔的下方，即，傾斜的第一滑行槽和第二滑行槽均位于鉸接孔的下方。所述爪手機(jī)架上設(shè)有集成的攝像頭和照明裝置，所述集成的攝像頭和照明裝置位于兩對(duì)爪手之間。所述攝像頭與顯示器電連接，在照明裝置的照明下，醫(yī)務(wù)人員可從顯示器上觀察到位于機(jī)械爪手前方的物體。

作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說(shuō)明，所述支架體包括底座、支板；所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架上，所述導(dǎo)向桿固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部；所述第一鎖緊體包括第一升降底盤、一對(duì)第一導(dǎo)向柱、第一鎖緊塊、第一凹形塊；所述第一升降底盤螺接在左旋螺紋桿上，第一升降底盤開(kāi)設(shè)第一導(dǎo)向槽口，所述第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合；所述一對(duì)第一導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開(kāi)設(shè)一對(duì)第一導(dǎo)向孔，一對(duì)第一導(dǎo)向柱以一對(duì)一的方式配合在一對(duì)第一導(dǎo)向孔內(nèi)，所述第一鎖緊塊安裝在第一導(dǎo)向柱的頂部，所述第一凹形塊安裝在第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷安裝在第一凹形塊的頂部；所述第二鎖緊體包括第二升降底盤、第二導(dǎo)向柱、鎖緊盤、第二凹形塊；所述第二升降底盤螺接在右旋螺紋桿上，第二升降底盤開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向槽口，所述第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合；所述第二導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方；所述第一升降底盤開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向孔，所述支板上開(kāi)設(shè)第三導(dǎo)向孔，所述第二導(dǎo)向柱向上穿過(guò)第二導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔；所述鎖緊盤水平安裝在第二導(dǎo)向柱的頂部，所述第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷安裝在第二凹形塊的頂部；所述鎖緊盤上開(kāi)設(shè)第四導(dǎo)向孔，所述第一導(dǎo)向柱穿過(guò)第四導(dǎo)向孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方。

按上述說(shuō)明，聯(lián)接在一起的左旋螺紋桿與右旋螺紋桿同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，左旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第一升降底盤升降，右旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第二升降底盤升降，第一升降底盤的升降在第一導(dǎo)向槽口和導(dǎo)向桿的導(dǎo)向下進(jìn)行，第二升降底盤的升降在第二導(dǎo)向槽口和導(dǎo)向桿的導(dǎo)向下進(jìn)行。

作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說(shuō)明，所述右旋螺紋桿位于左旋螺紋桿的下方，右旋螺紋桿的底端樞接在底座上，左旋螺紋桿的頂端樞接在支板上，右旋螺紋桿的底部安裝有蝸輪，蝸輪嚙合有蝸桿，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，蝸桿與第一伺服電機(jī)聯(lián)接，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。按上述說(shuō)明，左旋螺紋桿和右旋螺紋桿的轉(zhuǎn)動(dòng)由第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的蝸輪蝸桿驅(qū)動(dòng)，由于蝸輪蝸桿具有良好的自鎖功能，因此，本發(fā)明所述的兩對(duì)爪手在擺動(dòng)過(guò)程中可穩(wěn)定地停留在空間的任意位置。

作為本發(fā)明對(duì)底座體的一種說(shuō)明，所述底座體上設(shè)有左右對(duì)稱的第一水平導(dǎo)軌和第二水平導(dǎo)軌，第一水平導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第一水平滑塊，第二水平導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第二水平滑塊，所述腰轉(zhuǎn)部件水平橫向設(shè)置，腰轉(zhuǎn)部件的左右兩端呈圓柱狀，腰轉(zhuǎn)部件的左端樞接在第一水平滑塊內(nèi)，腰轉(zhuǎn)部件的右端樞接在第二水平滑塊內(nèi)；所述大臂豎直設(shè)置，大臂的底端樞接在腰轉(zhuǎn)部件的中部，所述操作手安裝在大臂的頂端，所述小臂固定在大臂的中部，小臂呈L形，所述機(jī)械爪手安裝在小臂的頂部。按上述說(shuō)明，腰轉(zhuǎn)部件可沿第一水平導(dǎo)軌和第二水平導(dǎo)軌移動(dòng)，以增加機(jī)械爪手的運(yùn)動(dòng)空間。

作為本發(fā)明對(duì)底座體的一種說(shuō)明，所述底座體上設(shè)有剎車結(jié)構(gòu)，剎車結(jié)構(gòu)包括固定在底座體上的一對(duì)支板、樞接在一對(duì)支板上的剎車桿、一端與剎車桿固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)組件、一端與剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的剎車連接組件、與剎車連接組件另一端鉸接的杠桿組件，杠桿組件的中部鉸接在支板上，所述剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第二水平滑塊上設(shè)有制動(dòng)板，制動(dòng)板與第二水平滑塊通過(guò)伸縮彈簧連接，制動(dòng)板位于腰轉(zhuǎn)部件右端面的旁側(cè)，所述剎車桿緊貼制動(dòng)板。按上述說(shuō)明，醫(yī)務(wù)人員按壓杠桿組件的一端，杠桿組件圍繞其與支板鉸接處翹動(dòng)，杠桿組件通過(guò)剎車連接組件帶動(dòng)剎車旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)，剎車旋轉(zhuǎn)組件驅(qū)動(dòng)剎車桿旋轉(zhuǎn)，剎車桿的棱線朝左而抵在制動(dòng)板上，進(jìn)而，制動(dòng)板的左側(cè)抵在腰轉(zhuǎn)部件右端面上，對(duì)腰轉(zhuǎn)部件進(jìn)行制動(dòng)；當(dāng)工作人員按壓杠桿組件的另一端而使杠桿組件復(fù)位時(shí)，杠桿組件通過(guò)剎車連接組件帶動(dòng)剎車旋轉(zhuǎn)組件反向旋轉(zhuǎn)，剎車旋轉(zhuǎn)組件驅(qū)動(dòng)剎車桿反向旋轉(zhuǎn)，剎車桿的棱線離開(kāi)制動(dòng)板而不再驅(qū)使制動(dòng)板向左移動(dòng)而制動(dòng)腰轉(zhuǎn)部件。

上述剎車結(jié)構(gòu)中，所述剎車旋轉(zhuǎn)組件包括與剎車桿固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)座、與剎車旋轉(zhuǎn)座固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)桿；所述剎車連接組件包括與剎車旋轉(zhuǎn)桿鉸接的第二剎車連接桿、與第二剎車連接桿固定連接的第一剎車連接桿；所述杠桿組件包括與第一剎車連接桿鉸接的剎車支座、與剎車支座固定連接的剎車襯板，所述剎車支座鉸接在支板上。

所述底座體上設(shè)有第二剎車結(jié)構(gòu)，第二剎車結(jié)構(gòu)包括固定在底座體上的一對(duì)第二支板、樞接在一對(duì)第二支板上的第二剎車桿、一端與第二剎車桿固定連接的第二剎車旋轉(zhuǎn)組件、一端與第二剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的第二剎車連接組件、與第二剎車連接組件另一端鉸接的第二杠桿組件，第二杠桿組件的中部鉸接在第二支板上，所述第二剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第一水平滑塊上設(shè)有第二制動(dòng)板，第二制動(dòng)板與第一水平滑塊通過(guò)第二伸縮彈簧連接，第二制動(dòng)板位于腰轉(zhuǎn)部件左端面的旁側(cè)，所述第二剎車桿緊貼第二制動(dòng)板；所述底座體上設(shè)有立桿，立桿的頂部設(shè)有第三滑銷，第三滑銷上配合有杠桿，杠桿的中部開(kāi)設(shè)與第三滑銷滑動(dòng)配合的條形滑槽，杠桿的左端與剎車結(jié)構(gòu)中的杠桿組件鉸接，杠桿的右端與第二剎車結(jié)構(gòu)中的第二杠桿組件鉸接。按上述說(shuō)明，剎車結(jié)構(gòu)和第二剎車結(jié)構(gòu)左右對(duì)稱設(shè)置，兩者的結(jié)構(gòu)和功能相同，操作中，醫(yī)務(wù)人員按動(dòng)杠桿組件，即可通過(guò)杠桿驅(qū)動(dòng)第二杠桿組件聯(lián)動(dòng)，同理，醫(yī)務(wù)人員按動(dòng)第二杠桿組件，即可通過(guò)杠桿驅(qū)動(dòng)杠桿組件聯(lián)動(dòng)。聯(lián)動(dòng)的剎車結(jié)構(gòu)和第二剎車結(jié)構(gòu)同時(shí)對(duì)腰轉(zhuǎn)部件的右端和左端進(jìn)行制動(dòng)。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明：

圖1為本發(fā)明一種執(zhí)行端部設(shè)有爪手的手術(shù)中取物機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中剎車結(jié)構(gòu)70、第二剎車結(jié)構(gòu)700的組合結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2中剎車結(jié)構(gòu)70的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中機(jī)械爪手30的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖4中第一對(duì)爪手51中任一爪手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖4中第二對(duì)爪手52中任一爪手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖4中第一凹形塊625的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中符號(hào)說(shuō)明：

10、底座體；11、第一水平導(dǎo)軌；12、第二水平導(dǎo)軌；13、第一水平滑塊；130、第二制動(dòng)板；14、第二水平滑塊；140、制動(dòng)板；

21、腰轉(zhuǎn)部件；22、大臂；23、操作手；24、小臂；

30、機(jī)械爪手；

40、爪手機(jī)架；41、爪手機(jī)架底板；42、爪手機(jī)架支撐桿；43、爪手機(jī)架頂板；44、集成的攝像頭和照明裝置；

50、兩對(duì)爪手；51、第一對(duì)爪手；511、第一滑行槽；512、第一鉸接孔；52、第二對(duì)爪手；521、第二滑行槽；522、第二鉸接孔；

60、爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；611、左旋螺紋桿；612、右旋螺紋桿；613、導(dǎo)向桿；614、底座；615、支板；616、蝸輪；617、蝸桿；618、第一伺服電機(jī)；621、第一滑銷；622、第一升降底盤；623、第一導(dǎo)向柱；624、第一鎖緊塊；625、第一凹形塊；626、第一導(dǎo)向槽口；632、第二升降底盤；633、第二導(dǎo)向柱；634、鎖緊盤；635、第二凹形塊；636、第二導(dǎo)向槽口；

70、剎車結(jié)構(gòu)；701、支板；71、剎車桿；72、剎車旋轉(zhuǎn)組件；721、剎車旋轉(zhuǎn)座；722、剎車旋轉(zhuǎn)桿；73、剎車連接組件；731、第一剎車連接桿；732、第二剎車連接桿；74、杠桿組件；741、剎車支座；742、剎車襯板；700、第二剎車結(jié)構(gòu)；75、立桿；76、第三滑銷；77、杠桿。

具體實(shí)施方式

如圖1，一種執(zhí)行端部設(shè)有爪手的手術(shù)中取物機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件21、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂22、安裝在大臂上的操作手23、固定在大臂上的小臂24、安裝在小臂上的機(jī)械爪手30，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)。

結(jié)合圖4至圖7，所述機(jī)械爪手包括爪手機(jī)架40、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手50、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60。所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體；所述支架體上豎直設(shè)有首尾聯(lián)接的左旋螺紋桿611和右旋螺紋桿612、用于驅(qū)動(dòng)左旋螺紋桿和右旋螺紋桿旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力裝置；所述第一鎖緊體與左旋螺紋桿螺接，第二鎖緊體與右旋螺紋桿螺接，支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿613。所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手51中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手52中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽511，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽521，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷621，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷。

機(jī)械爪手30中，所述爪手機(jī)架40包括安裝在小臂前端的爪手機(jī)架底板41、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿42、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板43；所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開(kāi)設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。所述爪手機(jī)架上設(shè)有集成的攝像頭和照明裝置44，所述集成的攝像頭和照明裝置位于兩對(duì)爪手之間。

機(jī)械爪手30中，所述支架體包括底座614、支板615；所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架40上，所述導(dǎo)向桿613固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部。所述第一鎖緊體包括第一升降底盤622、一對(duì)第一導(dǎo)向柱623、第一鎖緊塊624、第一凹形塊625；所述第一升降底盤螺接在左旋螺紋桿611上，第一升降底盤開(kāi)設(shè)第一導(dǎo)向槽口626，所述第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合；所述一對(duì)第一導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開(kāi)設(shè)一對(duì)第一導(dǎo)向孔，一對(duì)第一導(dǎo)向柱以一對(duì)一的方式配合在一對(duì)第一導(dǎo)向孔內(nèi)，所述第一鎖緊塊安裝在第一導(dǎo)向柱的頂部，所述第一凹形塊安裝在第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷621安裝在第一凹形塊的頂部。所述第二鎖緊體包括第二升降底盤632、第二導(dǎo)向柱633、鎖緊盤634、第二凹形塊635；所述第二升降底盤螺接在右旋螺紋桿612上，第二升降底盤開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向槽口636，所述第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合；所述第二導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方；所述第一升降底盤開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向孔，所述支板上開(kāi)設(shè)第三導(dǎo)向孔，所述第二導(dǎo)向柱向上穿過(guò)第二導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔；所述鎖緊盤水平安裝在第二導(dǎo)向柱的頂部，所述第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷安裝在第二凹形塊的頂部；所述鎖緊盤上開(kāi)設(shè)第四導(dǎo)向孔，所述第一導(dǎo)向柱穿過(guò)第四導(dǎo)向孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方。

機(jī)械爪手30中，所述右旋螺紋桿612位于左旋螺紋桿611的下方，右旋螺紋桿的底端樞接在底座614上，左旋螺紋桿的頂端樞接在支板615上，所述動(dòng)力裝置包括安裝在右旋螺紋桿底部的蝸輪616、與蝸輪嚙合的蝸桿617、與蝸桿聯(lián)接的第一伺服電機(jī)618，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。

如圖1，所述底座體10上設(shè)有左右對(duì)稱的第一水平導(dǎo)軌11和第二水平導(dǎo)軌12，第一水平導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第一水平滑塊13，第二水平導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第二水平滑塊14，所述腰轉(zhuǎn)部件21水平橫向設(shè)置，腰轉(zhuǎn)部件的左右兩端呈圓柱狀，腰轉(zhuǎn)部件的左端樞接在第一水平滑塊內(nèi)，腰轉(zhuǎn)部件的右端樞接在第二水平滑塊內(nèi)；所述大臂22豎直設(shè)置，大臂的底端樞接在腰轉(zhuǎn)部件的中部，所述操作手23安裝在大臂的頂端，所述小臂24固定在大臂的中部，小臂呈L形，所述機(jī)械爪手30安裝在小臂的頂部。

結(jié)合圖1、圖3，所述底座體10上設(shè)有剎車結(jié)構(gòu)70，剎車結(jié)構(gòu)包括固定在底座體上的一對(duì)支板701、樞接在一對(duì)支板上的剎車桿71、一端與剎車桿固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)組件72、一端與剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的剎車連接組件73、與剎車連接組件另一端鉸接的杠桿組件74，杠桿組件的中部鉸接在支板上，所述剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第二水平滑塊14上設(shè)有制動(dòng)板140，制動(dòng)板與第二水平滑塊通過(guò)伸縮彈簧連接，制動(dòng)板位于腰轉(zhuǎn)部件21右端面的旁側(cè)，所述剎車桿緊貼制動(dòng)板。

上述剎車結(jié)構(gòu)中，所述剎車旋轉(zhuǎn)組件72包括與剎車桿71固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)座721、與剎車旋轉(zhuǎn)座固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)桿722；所述剎車連接組件73包括與剎車旋轉(zhuǎn)桿鉸接的第二剎車連接桿732、與第二剎車連接桿固定連接的第一剎車連接桿731；所述杠桿組件74包括與第一剎車連接桿鉸接的剎車支座741、與剎車支座固定連接的剎車襯板742，所述剎車支座鉸接在支板701上。

結(jié)合圖1至圖3，所述底座體10上設(shè)有第二剎車結(jié)構(gòu)700，第二剎車結(jié)構(gòu)包括固定在底座體10上的一對(duì)第二支板、樞接在一對(duì)第二支板上的第二剎車桿、一端與第二剎車桿固定連接的第二剎車旋轉(zhuǎn)組件、一端與第二剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的第二剎車連接組件、與第二剎車連接組件另一端鉸接的第二杠桿組件，第二杠桿組件的中部鉸接在第二支板上，所述第二剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第一水平滑塊13上設(shè)有第二制動(dòng)板130，第二制動(dòng)板與第一水平滑塊通過(guò)第二伸縮彈簧連接，第二制動(dòng)板位于腰轉(zhuǎn)部件21左端面的旁側(cè)，所述第二剎車桿緊貼第二制動(dòng)板。所述底座體上設(shè)有立桿75，立桿的頂部設(shè)有第三滑銷76，第三滑銷上配合有杠桿77，杠桿的中部開(kāi)設(shè)與第三滑銷滑動(dòng)配合的條形滑槽，杠桿的左端與剎車結(jié)構(gòu)70中的杠桿組件74鉸接，杠桿的右端與第二剎車結(jié)構(gòu)700中的第二杠桿組件鉸接。

實(shí)際操作中，本發(fā)明所述一種執(zhí)行端部設(shè)有爪手的手術(shù)中取物機(jī)器人的工作流程如下：

第一，醫(yī)務(wù)人員手握操縱手23，旋轉(zhuǎn)大臂22或腰轉(zhuǎn)部件21，或者使腰轉(zhuǎn)部件21沿第一水平導(dǎo)軌11和第二水平導(dǎo)軌12平移，使小臂24上的機(jī)械爪手30接近待取物體處。

第二，第一伺服電機(jī)618驅(qū)動(dòng)蝸輪616蝸桿617動(dòng)作，蝸輪蝸桿驅(qū)動(dòng)固定聯(lián)接的左旋螺紋桿611和右旋螺紋桿612旋轉(zhuǎn)；左旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第一鎖緊體中第一升降底盤622下降，第一升降底盤帶動(dòng)第一鎖緊塊624下降，第一鎖緊塊帶動(dòng)第一滑銷621下降，由于第一滑行槽511傾斜設(shè)置，豎直下降的第一滑銷可驅(qū)使第一對(duì)爪手51中的爪手圍繞其與爪手機(jī)架40的鉸接處旋轉(zhuǎn)，使第一對(duì)爪手作相向擺動(dòng)；右旋螺紋桿612驅(qū)動(dòng)第二鎖緊體中的第二升降底盤632上升，第二升降底盤帶動(dòng)鎖緊盤634上升，鎖緊盤帶動(dòng)第二滑銷上升，由于第二滑行槽521傾斜設(shè)置(第二滑行槽傾斜的方向與第一滑行槽傾斜的方向相反)，因此，豎直上升的第二滑銷驅(qū)使第二對(duì)爪手52中的爪手圍繞其與爪手機(jī)架40的鉸接處旋轉(zhuǎn)，使第二對(duì)爪手作相向擺動(dòng)；如此，兩對(duì)爪手50呈收攏狀，用于抓取物體。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。