1.一種執(zhí)行端部設(shè)有爪手的手術(shù)中取物機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件(21)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂(22)、安裝在大臂上的操作手(23)、固定在大臂上的小臂(24)、安裝在小臂上的機(jī)械爪手(30)，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)；其特征在于：
所述機(jī)械爪手包括爪手機(jī)架(40)、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手(50)、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(60)；
所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體；所述支架體上豎直設(shè)有首尾聯(lián)接的左旋螺紋桿(611)和右旋螺紋桿(612)、用于驅(qū)動(dòng)左旋螺紋桿和右旋螺紋桿旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力裝置；所述第一鎖緊體與左旋螺紋桿螺接，第二鎖緊體與右旋螺紋桿螺接，支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿(613)；
所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手(51)中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱(chēng)設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手(52)中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱(chēng)設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽(511)，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽(521)，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷(xiāo)(621)，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷(xiāo)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種執(zhí)行端部設(shè)有爪手的手術(shù)中取物機(jī)器人，其特征在于：機(jī)械爪手(30)中，所述爪手機(jī)架(40)包括安裝在小臂前端的爪手機(jī)架底板(41)、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿(42)、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板(43)；所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(60)安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開(kāi)設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)；
所述爪手機(jī)架上設(shè)有集成的攝像頭和照明裝置(44)，所述集成的攝像頭和照明裝置位于兩對(duì)爪手之間。
3.如權(quán)利要求1所述的一種執(zhí)行端部設(shè)有爪手的手術(shù)中取物機(jī)器人，其特征在于：機(jī)械爪手(30)中，所述支架體包括底座(614)、支板(615)；所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架(40)上，所述導(dǎo)向桿(613)固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部；
所述第一鎖緊體包括第一升降底盤(pán)(622)、一對(duì)第一導(dǎo)向柱(623)、第一鎖緊塊(624)、第一凹形塊(625)；所述第一升降底盤(pán)螺接在左旋螺紋桿(611)上，第一升降底盤(pán)開(kāi)設(shè)第一導(dǎo)向槽口(626)，所述第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合；所述一對(duì)第一導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第一升降底盤(pán)上，所述支板上開(kāi)設(shè)一對(duì)第一導(dǎo)向孔，一對(duì)第一導(dǎo)向柱以一對(duì)一的方式配合在一對(duì)第一導(dǎo)向孔內(nèi)，所述第一鎖緊塊安裝在第一導(dǎo)向柱的頂部，所述第一凹形塊安裝在第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷(xiāo)(621)安裝在第一凹形塊的頂部；
所述第二鎖緊體包括第二升降底盤(pán)(632)、第二導(dǎo)向柱(633)、鎖緊盤(pán)(634)、第二凹形塊(635)；所述第二升降底盤(pán)螺接在右旋螺紋桿(612)上，第二升降底盤(pán)開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向槽口(636)，所述第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合；所述第二導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第二升降底盤(pán)上，第二升降底盤(pán)位于第一升降底盤(pán)的下方；所述第一升降底盤(pán)開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向孔，所述支板上開(kāi)設(shè)第三導(dǎo)向孔，所述第二導(dǎo)向柱向上穿過(guò)第二導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔；所述鎖緊盤(pán)水平安裝在第二導(dǎo)向柱的頂部，所述第二凹形塊安裝在鎖緊盤(pán)上，所述第二滑銷(xiāo)安裝在第二凹形塊的頂部；所述鎖緊盤(pán)上開(kāi)設(shè)第四導(dǎo)向孔，所述第一導(dǎo)向柱穿過(guò)第四導(dǎo)向孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤(pán)的上方。
4.如權(quán)利要求3所述的一種執(zhí)行端部設(shè)有爪手的手術(shù)中取物機(jī)器人，其特征在于：機(jī)械爪手(30)中，所述右旋螺紋桿(612)位于左旋螺紋桿(611)的下方，右旋螺紋桿的底端樞接在底座(614)上，左旋螺紋桿的頂端樞接在支板(615)上，所述動(dòng)力裝置包括安裝在右旋螺紋桿底部的蝸輪(616)、與蝸輪嚙合的蝸桿(617)、與蝸桿聯(lián)接的第一伺服電機(jī)(618)，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。
5.如權(quán)利要求1所述的一種執(zhí)行端部設(shè)有爪手的手術(shù)中取物機(jī)器人，其特征在于：所述底座體(10)上設(shè)有左右對(duì)稱(chēng)的第一水平導(dǎo)軌(11)和第二水平導(dǎo)軌(12)，第一水平導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第一水平滑塊(13)，第二水平導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第二水平滑塊(14)，所述腰轉(zhuǎn)部件(21)水平橫向設(shè)置，腰轉(zhuǎn)部件的左右兩端呈圓柱狀，腰轉(zhuǎn)部件的左端樞接在第一水平滑塊內(nèi)，腰轉(zhuǎn)部件的右端樞接在第二水平滑塊內(nèi)；所述大臂(22)豎直設(shè)置，大臂的底端樞接在腰轉(zhuǎn)部件的中部，所述操作手(23)安裝在大臂的頂端，所述小臂(24)固定在大臂的中部，小臂呈L形，所述機(jī)械爪手(30)安裝在小臂的頂部。
6.如權(quán)利要求5所述的一種執(zhí)行端部設(shè)有爪手的手術(shù)中取物機(jī)器人，其特征在于：所述底座體(10)上設(shè)有剎車(chē)結(jié)構(gòu)(70)，剎車(chē)結(jié)構(gòu)包括固定在底座體上的一對(duì)支板(701)、樞接在一對(duì)支板上的剎車(chē)桿(71)、一端與剎車(chē)桿固定連接的剎車(chē)旋轉(zhuǎn)組件(72)、一端與剎車(chē)旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的剎車(chē)連接組件(73)、與剎車(chē)連接組件另一端鉸接的杠桿組件(74)，杠桿組件的中部鉸接在支板上，所述剎車(chē)桿的橫截面呈正六邊形；所述第二水平滑塊(14)上設(shè)有制動(dòng)板(140)，制動(dòng)板與第二水平滑塊通過(guò)伸縮彈簧連接，制動(dòng)板位于腰轉(zhuǎn)部件(21)右端面的旁側(cè)，所述剎車(chē)桿緊貼制動(dòng)板。
7.如權(quán)利要求6所述的一種執(zhí)行端部設(shè)有爪手的手術(shù)中取物機(jī)器人，其特征在于：剎車(chē)結(jié)構(gòu)中，所述剎車(chē)旋轉(zhuǎn)組件(72)包括與剎車(chē)桿(71)固定連接的剎車(chē)旋轉(zhuǎn)座(721)、與剎車(chē)旋轉(zhuǎn)座固定連接的剎車(chē)旋轉(zhuǎn)桿(722)；所述剎車(chē)連接組件(73)包括與剎車(chē)旋轉(zhuǎn)桿鉸接的第二剎車(chē)連接桿(732)、與第二剎車(chē)連接桿固定連接的第一剎車(chē)連接桿(731)；所述杠桿組件(74)包括與第一剎車(chē)連接桿鉸接的剎車(chē)支座(741)、與剎車(chē)支座固定連接的剎車(chē)襯板(742)，所述剎車(chē)支座鉸接在支板(701)上。
8.如權(quán)利要求6所述的一種執(zhí)行端部設(shè)有爪手的手術(shù)中取物機(jī)器人，其特征在于：所述底座體(10)上設(shè)有第二剎車(chē)結(jié)構(gòu)(700)，第二剎車(chē)結(jié)構(gòu)包括固定在底座體(10)上的一對(duì)第二支板、樞接在一對(duì)第二支板上的第二剎車(chē)桿、一端與第二剎車(chē)桿固定連接的第二剎車(chē)旋轉(zhuǎn)組件、一端與第二剎車(chē)旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的第二剎車(chē)連接組件、與第二剎車(chē)連接組件另一端鉸接的第二杠桿組件，第二杠桿組件的中部鉸接在第二支板上，所述第二剎車(chē)桿的橫截面呈正六邊形；所述第一水平滑塊(13)上設(shè)有第二制動(dòng)板(130)，第二制動(dòng)板與第一水平滑塊通過(guò)第二伸縮彈簧連接，第二制動(dòng)板位于腰轉(zhuǎn)部件(21)左端面的旁側(cè)，所述第二剎車(chē)桿緊貼第二制動(dòng)板；
所述底座體上設(shè)有立桿(75)，立桿的頂部設(shè)有第三滑銷(xiāo)(76)，第三滑銷(xiāo)上配合有杠桿(77)，杠桿的中部開(kāi)設(shè)與第三滑銷(xiāo)滑動(dòng)配合的條形滑槽，杠桿的左端與剎車(chē)結(jié)構(gòu)(70)中的杠桿組件(74)鉸接，杠桿的右端與第二剎車(chē)結(jié)構(gòu)(700)中的第二杠桿組件鉸接。