本發(fā)明涉及處置器具驅(qū)動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

公知有線連結(jié)用器具，該線連結(jié)用器具用于使線在操作部側(cè)和彎曲部側(cè)分離，并利用連接器使它們以能夠一根一根地裝卸的方式連接，該線用于使設(shè)置在內(nèi)窺鏡的插入部前端處的彎曲部進(jìn)行彎曲(例如，參照專利文獻(xiàn)1。)。

該線連結(jié)用器具將彎曲部側(cè)的線的基端部保持于第一保持部，將安裝于操作部側(cè)的線的前端的連接器保持于第二保持部，使兩個(gè)保持部接近并連接兩根線，然后卸下保持部，由此利用連接器將兩根線維持為連接狀態(tài)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2010-200892號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

專利文獻(xiàn)1的線連結(jié)用器具能夠一次性容易地連接多對(duì)線，但很難在剛連接后將賦予給線的初始張力設(shè)定為規(guī)定的大小。為了高精度地驅(qū)動(dòng)彎曲部，需要對(duì)線賦予張力，因此在連接后需要對(duì)每根線進(jìn)行張力調(diào)節(jié)。

本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，提供能夠在對(duì)處置器具的多個(gè)張力傳遞部件一同賦予了恒定的初始張力的狀態(tài)下安裝處置器具并進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置。

用于解決課題的手段

本發(fā)明的一個(gè)方式是處置器具驅(qū)動(dòng)裝置，其可裝卸地安裝于具有至少一對(duì)張力傳遞部件的處置器具，借助施加于所述張力傳遞部件的張力對(duì)所述處置器具進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，該處置器具驅(qū)動(dòng)裝置具有：可動(dòng)部件，其分別可裝卸地安裝于各所述張力傳遞部件的一端；驅(qū)動(dòng)源，其產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)所述處置器具的動(dòng)力；動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，其切換該驅(qū)動(dòng)源與所述可動(dòng)部件的連結(jié)或連結(jié)解除，并且在連結(jié)的狀態(tài)下以擇一地對(duì)安裝在成對(duì)的所述張力傳遞部件上的兩個(gè)所述可動(dòng)部件施加張力的方式傳遞來自所述驅(qū)動(dòng)源的動(dòng)力；以及施力單元，其在解除了基于該動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)的連結(jié)的狀態(tài)下，朝著對(duì)所述張力傳遞部件賦予張力的方向?qū)蓚€(gè)所述可動(dòng)部件施力。

根據(jù)本方式，在解除了動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)對(duì)驅(qū)動(dòng)源與可動(dòng)部件的連結(jié)的狀態(tài)下，當(dāng)將可動(dòng)部件安裝于處置器具所具備的至少一對(duì)張力傳遞部件的一端時(shí)，利用施力單元對(duì)可動(dòng)部件向一個(gè)方向施力，其結(jié)果為，對(duì)張力傳遞部件賦予了張力。即，在解除了連結(jié)的狀態(tài)下，對(duì)處置器具的張力傳遞部件施加初始張力。在該狀態(tài)下，當(dāng)連結(jié)驅(qū)動(dòng)源和可動(dòng)部件時(shí)，利用動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)將來自驅(qū)動(dòng)源的動(dòng)力傳遞給可動(dòng)部件，通過驅(qū)動(dòng)源的動(dòng)作來?yè)褚坏貙?duì)兩個(gè)可動(dòng)部件施加張力，其結(jié)果為，能夠擇一地對(duì)處置器具的成對(duì)的張力傳遞部件施加張力從而驅(qū)動(dòng)處置器具。

在該情況下，在成為將來自驅(qū)動(dòng)源的動(dòng)力傳遞給可動(dòng)部件的狀態(tài)時(shí)，能夠成為對(duì)處置器具的多個(gè)張力傳遞部件施加了初始張力的狀態(tài)。因此，無需進(jìn)行對(duì)多個(gè)張力傳遞部件單獨(dú)地賦予張力的調(diào)節(jié)作業(yè)，能夠省去費(fèi)工。并且，能夠從安裝了處置器具后的最初的動(dòng)作時(shí)開始無延時(shí)且高精度地使處置器具動(dòng)作。

在上述方式中，也可以是，所述處置器具驅(qū)動(dòng)裝置具有可裝卸地與所述處置器具連結(jié)的中間機(jī)構(gòu)部，該中間機(jī)構(gòu)部具有所述可動(dòng)部件、所述動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)以及所述施力單元，所述動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)通過使所述驅(qū)動(dòng)源相對(duì)于所述中間機(jī)構(gòu)部進(jìn)行裝卸來切換該驅(qū)動(dòng)源與所述可動(dòng)部件的連結(jié)或連結(jié)解除。

這樣，當(dāng)要將處置器具安裝于沒有安裝驅(qū)動(dòng)源的中間機(jī)構(gòu)部時(shí)，將中間機(jī)構(gòu)部的可動(dòng)部件分別安裝于處置器具所具備的至少一對(duì)張力傳遞部件的一端，利用施力單元向一個(gè)方向?qū)蓜?dòng)部件施力，其結(jié)果為，對(duì)張力傳遞部件賦予了張力。即，在沒有安裝驅(qū)動(dòng)源的狀態(tài)下，對(duì)處置器具的張力傳遞部件施加了初始張力。在該狀態(tài)下，當(dāng)將驅(qū)動(dòng)源安裝于中間機(jī)構(gòu)部時(shí)，利用動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)將來自驅(qū)動(dòng)源的動(dòng)力傳遞給可動(dòng)部件，通過驅(qū)動(dòng)源的動(dòng)作，擇一地對(duì)兩個(gè)可動(dòng)部件施加張力，其結(jié)果為，能夠擇一地對(duì)處置器具的成對(duì)的張力傳遞部件施加張力，從而驅(qū)動(dòng)處置器具。

在該情況下，在將驅(qū)動(dòng)源安裝于中間機(jī)構(gòu)部時(shí)，能夠成為對(duì)處置器具的多個(gè)張力傳遞部件賦予了初始張力的狀態(tài)。因此，無需對(duì)多個(gè)張力傳遞部件單獨(dú)地賦予張力的調(diào)節(jié)作業(yè)，能夠省去費(fèi)工。并且，能夠從安裝處置器具后的最初的動(dòng)作時(shí)開始無延時(shí)且高精度地使處置器具動(dòng)作。

在上述方式中，也可以是，所述驅(qū)動(dòng)源是電動(dòng)機(jī)，兩個(gè)所述可動(dòng)部件是以能夠分別沿長(zhǎng)度方向移動(dòng)的方式被支承為大致平行并且齒對(duì)置的兩個(gè)齒條，所述動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)具有小齒輪，該小齒輪與兩個(gè)所述齒條分別嚙合，通過所述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)而使兩個(gè)所述齒條向相反方向移動(dòng)。

這樣，利用施力單元向一個(gè)方向?qū)蓚€(gè)齒條施力，在對(duì)處置器具的張力傳遞部件賦予了張力的狀態(tài)下，對(duì)與兩個(gè)齒條嚙合的小齒輪施加電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力，由此能夠使齒條向相反方向移動(dòng)，擇一地對(duì)成對(duì)的張力傳遞部件賦予張力從而驅(qū)動(dòng)處置器具。由于在驅(qū)動(dòng)時(shí)對(duì)張力傳遞部件賦予了張力，因此能夠高精度地控制處置器具。

在上述方式中，也可以是，兩個(gè)所述齒條分別具有所述小齒輪，并且所述小齒輪被配置為彼此同軸地旋轉(zhuǎn)自如，所述動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)具有嵌合孔和嵌合軸，該嵌合孔設(shè)置于各所述小齒輪，該嵌合軸固定于所述電動(dòng)機(jī)，與設(shè)置于兩個(gè)所述小齒輪的所述嵌合孔嵌合而連結(jié)兩個(gè)所述小齒輪。

這樣，在沒有將電動(dòng)機(jī)側(cè)的嵌合軸嵌合于兩個(gè)小齒輪的嵌合孔中的狀態(tài)下，兩個(gè)小齒輪自由地旋轉(zhuǎn)，允許與其嚙合的齒條移動(dòng)，能夠?qū)蓚€(gè)張力傳遞部件單獨(dú)地調(diào)節(jié)張力。并且，在將電動(dòng)機(jī)側(cè)的嵌合軸嵌合于兩個(gè)小齒輪的嵌合孔中的狀態(tài)下，兩個(gè)小齒輪連結(jié)，由此能夠通過電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)擇一地對(duì)兩個(gè)張力傳遞部件賦予張力從而驅(qū)動(dòng)處置器具。

在上述方式中，也可以是，所述施力單元具有：柔軟的線狀部件，其兩端被分別固定，以使得借助張力對(duì)兩個(gè)所述小齒輪賦予旋轉(zhuǎn)力；滑輪狀部件，其卷繞有該線狀部件的中途位置；以及施力部件，其在徑向上對(duì)該滑輪狀部件施力從而對(duì)所述線狀部件賦予張力。

這樣，當(dāng)利用施力部件在徑向上對(duì)滑輪狀部件施力時(shí)，中途位置卷繞于滑輪狀部件上的線狀部件被牽引而產(chǎn)生張力，兩個(gè)小齒輪旋轉(zhuǎn)，其結(jié)果為，與小齒輪嚙合的齒條沿長(zhǎng)度方向移動(dòng)，對(duì)處置器具的張力傳遞部件賦予了初始張力。在該狀態(tài)下將嵌合軸與嵌合孔嵌合，使兩個(gè)小齒輪與電動(dòng)機(jī)連結(jié)，當(dāng)使電動(dòng)機(jī)動(dòng)作時(shí)，線狀部件經(jīng)由滑輪狀部件沿長(zhǎng)度方向移動(dòng)，向一個(gè)小齒輪側(cè)卷繞，從另一個(gè)小齒輪側(cè)送出。此時(shí)，由于滑輪狀部件的位置沒有發(fā)生變化，因此賦予給線狀部件的張力不會(huì)由于齒條的位置而發(fā)生變動(dòng)，能夠容易地進(jìn)行處置器具的控制。

在上述方式中，也可以是，所述驅(qū)動(dòng)源是電動(dòng)機(jī)，兩個(gè)所述可動(dòng)部件是線狀部件，所述動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)具有：兩個(gè)滑輪狀部件，它們分別卷繞有兩個(gè)所述線狀部件；從動(dòng)齒輪，其同軸地固定于各該滑輪狀部件；以及驅(qū)動(dòng)齒輪，其可插拔地設(shè)置于同時(shí)與各該從動(dòng)齒輪嚙合的位置，在嚙合的狀態(tài)下，通過所述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)而使兩個(gè)所述線狀部件向相反方向移動(dòng)。

這樣，在利用施力單元向一個(gè)方向?qū)蓚€(gè)線狀部件施力從而對(duì)處置器具的張力傳遞部件賦予了張力的狀態(tài)下，使驅(qū)動(dòng)齒輪與兩個(gè)從動(dòng)齒輪嚙合，對(duì)卷繞有線狀部件的滑輪狀部件施加動(dòng)力，由此能夠使兩個(gè)線狀部件向相反方向移動(dòng)，擇一地對(duì)成對(duì)的張力傳遞部件賦予張力。由于在驅(qū)動(dòng)時(shí)對(duì)張力傳遞部件賦予了張力，因此能夠高精度地控制處置器具。

在沒有使驅(qū)動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪嚙合的狀態(tài)下，兩個(gè)滑輪狀部件自由地旋轉(zhuǎn)，允許線狀部件移動(dòng)，能夠?qū)蓚€(gè)張力傳遞部件單獨(dú)地調(diào)節(jié)張力。并且，在使驅(qū)動(dòng)齒輪與兩個(gè)從動(dòng)齒輪嚙合的狀態(tài)下，兩個(gè)滑輪狀部件與驅(qū)動(dòng)齒輪的動(dòng)作聯(lián)動(dòng)，由此能夠通過電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)擇一地對(duì)兩個(gè)張力傳遞部件賦予張力從而驅(qū)動(dòng)處置器具。

在上述方式中，也可以是，所述處置器具驅(qū)動(dòng)裝置具有處置器具側(cè)支承部，該處置器具側(cè)支承部可裝卸地安裝于所述處置器具，將多個(gè)所述張力傳遞部件保持為定位狀態(tài)，在所述中間機(jī)構(gòu)部設(shè)置有排列機(jī)構(gòu)，該排列機(jī)構(gòu)在多個(gè)所述可動(dòng)部件與所述張力傳遞部件的連結(jié)位置將多個(gè)所述可動(dòng)部件保持為排列狀態(tài)，所述處置器具驅(qū)動(dòng)裝置具有切換機(jī)構(gòu)，該切換機(jī)構(gòu)在所述處置器具向所述中間機(jī)構(gòu)部安裝時(shí)，解除所述處置器具側(cè)支承部對(duì)所述張力傳遞部件的保持狀態(tài)，將該張力傳遞部件的一端與通過所述排列機(jī)構(gòu)進(jìn)行排列后的所述可動(dòng)部件連結(jié)。

這樣，在將處置器具安裝于利用排列機(jī)構(gòu)對(duì)可動(dòng)部件進(jìn)行排列后的中間機(jī)構(gòu)部時(shí)，利用切換機(jī)構(gòu)來解除處置器具側(cè)支承部對(duì)張力傳遞部件的保持狀態(tài)，將張力傳遞部件的一端與可動(dòng)部件連結(jié)，因此能夠一次性將多個(gè)張力傳遞部件一同連結(jié)，省去了安裝時(shí)的費(fèi)工，其中，該處置器具將張力傳遞部件在處置器具側(cè)支承部保持為定位狀態(tài)。

在上述方式中，也可以是，所述排列機(jī)構(gòu)具有：滑動(dòng)件，其抵抗所述施力單元的施力而使多個(gè)所述可動(dòng)部件移動(dòng)；以及卡定機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述滑動(dòng)件進(jìn)行卡定以使得所述可動(dòng)部件配置于連結(jié)位置，所述切換機(jī)構(gòu)在所述張力傳遞部件與所述可動(dòng)部件連結(jié)的狀態(tài)下解除所述卡定機(jī)構(gòu)對(duì)滑動(dòng)件的卡定狀態(tài)。

這樣，當(dāng)使滑動(dòng)件移動(dòng)時(shí)，抵抗著施力單元的施力使多個(gè)可動(dòng)部件移動(dòng)，利用卡定機(jī)構(gòu)將多個(gè)可動(dòng)部件卡定于連結(jié)位置。而且，當(dāng)將被處置器具側(cè)支承部支承的處置器具安裝于中間機(jī)構(gòu)部時(shí)，利用切換機(jī)構(gòu)來解除卡定機(jī)構(gòu)對(duì)滑動(dòng)件的卡定狀態(tài)，能夠在經(jīng)由可動(dòng)部件對(duì)張力傳遞部件賦予施力單元的張力的狀態(tài)下連結(jié)可動(dòng)部件和張力傳遞部件。

在上述方式中，也可以是，所述滑動(dòng)件具有其他施力單元，該其他施力單元朝著與所述施力單元的施力相同的方向施力。

這樣，在解除了卡定機(jī)構(gòu)對(duì)滑動(dòng)件的卡定狀態(tài)后，滑動(dòng)件借助其他施力單元向離開可動(dòng)部件的方向移動(dòng)，能夠不給之后的可動(dòng)部件的移動(dòng)帶來影響。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，起到了如下效果：能夠在對(duì)處置器具的多個(gè)張力傳遞部件一同賦予了恒定的初始張力的狀態(tài)下安裝處置器具并進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置的俯視圖。

圖2是在切斷了驅(qū)動(dòng)部的狀態(tài)下示出圖1的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置的主視圖。

圖3是對(duì)將處置器具安裝于圖1的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置的狀態(tài)進(jìn)行說明的主視圖。

圖4A是分別對(duì)將處置器具安裝于圖1的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)的安裝前的狀態(tài)進(jìn)行說明的局部主視圖。

圖4B是分別對(duì)將處置器具安裝于圖1的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)的安裝中的狀態(tài)進(jìn)行說明的局部主視圖。

圖4C是分別對(duì)將處置器具安裝于圖1的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)的安裝后的狀態(tài)進(jìn)行說明的局部主視圖。

圖5A是對(duì)處置器具的線朝向圖1的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置的安裝進(jìn)行說明的安裝期間的立體圖。

圖5B是對(duì)處置器具的線朝向圖1的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置的安裝進(jìn)行說明的安裝后的立體圖。

圖6是示出圖1的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置的鉤的變形例的立體圖。

圖7是示出驅(qū)動(dòng)部朝向圖1的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置的中間機(jī)構(gòu)部的安裝前的狀態(tài)的局部縱剖視圖。

圖8是示出驅(qū)動(dòng)部朝向圖1的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置的中間機(jī)構(gòu)部的安裝后的狀態(tài)的局部縱剖視圖。

圖9是示出圖1的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置的第一變形例的俯視圖。

圖10是示出圖1的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置的第二變形例的俯視圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置1進(jìn)行說明。

本實(shí)施方式的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置1是對(duì)處置器具3進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的裝置，該處置器具3具有被兩根一對(duì)的線(張力傳遞部件)2驅(qū)動(dòng)的一個(gè)以上的關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器。

例如，利用擇一地施加于兩根線2的張力對(duì)處置器具3的關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，以使得當(dāng)牽引一根線2時(shí)，處置器具3的關(guān)節(jié)向一個(gè)方向彎曲，當(dāng)牽引另一根線2時(shí)，處置器具3的關(guān)節(jié)向另一方向彎曲。

在本實(shí)施方式的說明中，以簡(jiǎn)化的形態(tài)例示具有一對(duì)線2的處置器具3進(jìn)行說明，但也可以應(yīng)用于具有多對(duì)線2的處置器具3。并且，作為末端執(zhí)行器，也包含有把持鉗子或剪鉗等、進(jìn)而還包含照相機(jī)等觀察單元。

如圖1和圖2所示，本實(shí)施方式的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置1具有：中間機(jī)構(gòu)部4，其可裝卸地安裝有處置器具3；以及驅(qū)動(dòng)部5，其可裝卸地安裝于該中間機(jī)構(gòu)部4。

在處置器具3的兩根一對(duì)的線2的端部固定有球體2a。

中間機(jī)構(gòu)部4具有：基底6；兩個(gè)齒條7，在該基底6的表面上，它們彼此平行地配置，以能夠在長(zhǎng)度方向上移動(dòng)的方式被支承；排列機(jī)構(gòu)8，其使該齒條7的端部對(duì)齊配置；兩個(gè)小齒輪9，它們與該齒條7分別嚙合；以及施力單元10，其對(duì)該小齒輪9進(jìn)行施力以使其向一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)。省略了支承齒條7的機(jī)構(gòu)的圖示。

如圖1所示，在俯視圖中，兩個(gè)齒條7以使它們的齒7a彼此對(duì)置的方式配置，如圖2所示，在側(cè)視圖中，兩個(gè)齒條7在厚度方向上配置于不同的位置。

如圖5A所示，在各齒條7的端部安裝有兩個(gè)爪的鉤11。鉤11的兩個(gè)爪11a隔開大于線2的直徑且小于球體2a的外徑的間隔而配置。由此，如圖5B所示，通過使線2貫通爪11a之間并將球體2a鉤掛于爪11a處，能夠?qū)⒕€2的端部安裝于齒條7。

另外，鉤11可以采用像圖5A和圖5B那樣容易卸下的結(jié)構(gòu)，也可以如圖6所示，球體2a的入口朝向兩個(gè)爪變狹窄，兩個(gè)爪具有彈簧性能，在將球體2a鉤掛于鉤11時(shí)，利用球體2a使兩個(gè)爪進(jìn)行彈性變形從而擴(kuò)展入口以進(jìn)行鉤掛。這樣，能夠使得不會(huì)僅由于線松弛就導(dǎo)致球體2a從鉤11脫離。

如圖2、圖7以及圖8所示，兩個(gè)小齒輪(動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu))9配置為同軸，并且被軸承12相對(duì)旋轉(zhuǎn)自如地支承于基底6。各小齒輪9配置為與不同的齒條7嚙合。圖中標(biāo)號(hào)13是間隔件。

在小齒輪9上，在中央形成有貫通孔，在該貫通孔的內(nèi)表面上，在周向上形成有多個(gè)沿長(zhǎng)度方向延伸的花鍵槽，從而構(gòu)成了花鍵孔(嵌合孔)14。兩個(gè)小齒輪9的花鍵孔14具有相同的形狀。

在各小齒輪9的軸向上的一部分設(shè)置有滑輪部16，該滑輪部16供后述的施力單元10的線15卷繞。

排列機(jī)構(gòu)8具有：導(dǎo)軌17，其與齒條7平行地設(shè)置于基底6；滑動(dòng)件18，其以能夠直線移動(dòng)的方式被支承于該導(dǎo)軌17上；以及抵靠部件19，其設(shè)置于滑動(dòng)件18。在滑動(dòng)件18上設(shè)置有向基底6的寬度方向的一方突出的操作桿20，該操作桿20由操作者進(jìn)行操作。

抵靠部件19配置于與各齒條7的端部的階梯差21抵靠的位置。通過滑動(dòng)件18的移動(dòng)而抵靠于階梯差21，由此使得齒條7的端部對(duì)齊。

如圖4A至圖4C所示，滑動(dòng)件18具有卡合突起(卡定機(jī)構(gòu))18a，通過在將齒條7移動(dòng)至最靠鉤11側(cè)的位置處使卡合突起18a與可動(dòng)鉤(卡定機(jī)構(gòu))22鉤掛，能夠在該位置維持為靜止?fàn)顟B(tài)。

施力單元10具有：線(線狀部件)15，其卷繞在設(shè)置于兩個(gè)小齒輪9的滑輪部16上；可動(dòng)滑輪(滑輪狀部件)23，其用于牽引該線15的長(zhǎng)度方向上的中途位置；以及彈簧(施力部件)24，其一端固定于該可動(dòng)滑輪23，在對(duì)線15賦予張力的方向(圖中箭頭A的方向)上對(duì)該可動(dòng)滑輪23施力。彈簧24的另一端固定于基底6。

線15的一端在卷繞于一個(gè)小齒輪9的滑輪部16之后被固定，線15的另一端在卷繞于另一個(gè)小齒輪9的滑輪部16之后被固定。線15的卷繞方向是按照如下方式卷繞的：使與各小齒輪9嚙合的齒條7向與設(shè)置有鉤11的端部相反側(cè)的端部的方向(箭頭B的方向)移動(dòng)。

即，當(dāng)對(duì)線15賦予張力時(shí)，順時(shí)針卷繞有線15的滑輪部16受到逆時(shí)針的旋轉(zhuǎn)力，因此使小齒輪9逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使與其嚙合的齒條7向箭頭B的方向移動(dòng)。并且，逆時(shí)針卷繞有線15的滑輪部16使小齒輪9順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使與其嚙合的齒條7向箭頭B的方向移動(dòng)。

驅(qū)動(dòng)部5具有電動(dòng)機(jī)25和花鍵軸(嵌合軸)26，利用該電動(dòng)機(jī)25使該花鍵軸(嵌合軸)26旋轉(zhuǎn)。并且，驅(qū)動(dòng)部5能夠利用未圖示的插拔機(jī)構(gòu)使花鍵軸26沿長(zhǎng)度方向移動(dòng)，能夠切換像圖7所示那樣從小齒輪9的花鍵孔14拔出了花鍵軸26的狀態(tài)和像圖8所示那樣將花鍵軸26插入于花鍵孔14中的狀態(tài)。

處置器具3在安裝于線支承部27的狀態(tài)下安裝于中間機(jī)構(gòu)部4，來將該處置器具3安裝于中間機(jī)構(gòu)部4，其中，該線支承部27暫時(shí)對(duì)線2進(jìn)行支承。如圖3至圖4C所示，線支承部27具有：框架27a，其可裝卸地安裝于處置器具3；以及臂27b，其可擺動(dòng)地安裝于該框架27a。在這些圖中，為了簡(jiǎn)單而僅示出處置器具3的一對(duì)線2內(nèi)的一根線2，但也以相同的方法支承另一根線2。由排列機(jī)構(gòu)8和線支承部27構(gòu)成了切換機(jī)構(gòu)，該切換機(jī)構(gòu)將線支承部27對(duì)線2進(jìn)行支承的支承狀態(tài)切換為與鉤11的連結(jié)狀態(tài)。

在臂27b的前端具有：縫27c，其具有大于線2的外徑且小于球體2a的直徑的寬度；以及凹部27d，其供球體2a穩(wěn)定地接觸。在像圖3所述那樣配置臂27b的狀態(tài)下，使線2通過縫27c，將球體2a配置于凹部27d，將線2保持為無松弛地延伸的狀態(tài)。

臂27b以能夠向一個(gè)方向擺動(dòng)的方式設(shè)置于框架27a，在框架27a的前端設(shè)置有止動(dòng)件27e，當(dāng)通過臂27b擺動(dòng)而使被支承于臂27b的前端的球體2a移動(dòng)時(shí)，該止動(dòng)件27e與該球體2a抵靠以阻止球體2a的移動(dòng)，使該球體2a從凹部27d脫離。標(biāo)號(hào)27f、27g是用于將框架27a在處置器具3上進(jìn)行裝卸的突起和槽。

并且，處置器具3一邊在與基底6的表面垂直的方向上移動(dòng)一邊相對(duì)于基底6進(jìn)行安裝，在該移動(dòng)時(shí)，按壓可動(dòng)鉤22，解除該可動(dòng)鉤22與滑動(dòng)件18的卡定突起18a的卡合狀態(tài)。

并且，如圖4A至圖4C所示，在基底6上具有抵靠部件6a，該抵靠部件6a用于通過安裝處置器具3時(shí)的朝向與基底6的表面垂直的方向的動(dòng)作來使臂27b擺動(dòng)。

以下，對(duì)這樣構(gòu)成的本實(shí)施方式的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置1的作用進(jìn)行說明。

要想將處置器具3安裝于本實(shí)施方式的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置1，對(duì)驅(qū)動(dòng)部5被切斷的狀態(tài)下的中間機(jī)構(gòu)部4的操作桿20進(jìn)行操作以使滑動(dòng)件18移動(dòng)。由此，設(shè)置于滑動(dòng)件18的抵靠部件19抵靠于階梯差21，使兩個(gè)齒條7排列并且朝向鉤11側(cè)移動(dòng)。

由于齒條7與小齒輪9嚙合，小齒輪9與施力單元10連接，因此當(dāng)齒條7移動(dòng)時(shí)，小齒輪9向線15卷繞在滑輪部16上的方向旋轉(zhuǎn)從而使可動(dòng)滑輪23移動(dòng)，由此彈簧24拉伸，施力增加。操作者通過抵抗著該施力使操作桿20移動(dòng)，兩個(gè)齒條7的端部的鉤11的位置對(duì)齊。并且，在齒條7移動(dòng)到最靠鉤11側(cè)的位置，如圖4A所示，設(shè)置于滑動(dòng)件18的卡合突起18a與設(shè)置于基底6的可動(dòng)鉤22鉤掛，由此滑動(dòng)件18卡定于該位置。

并且，如圖3所示，預(yù)先將線支承部27安裝于處置器具3。即，將框架27a安裝于處置器具3，使線2通過臂27b的前端的縫27c，從而將線2的前端的球體2a收納于臂27b的前端的凹部27d內(nèi)。由此，如圖3所示，將線2維持在無松弛地延伸的狀態(tài)。

將這樣準(zhǔn)備好的處置器具3像圖4A至圖4C所示那樣安裝于中間機(jī)構(gòu)部4。即，使處置器具3接近鉤對(duì)齊后的中間機(jī)構(gòu)部4，像圖4A所示那樣將球體2a配置于與鉤11鉤掛的位置，在處置器具3中，線2被線支承部27無松弛地支承。在該時(shí)刻，使設(shè)置于基底6的抵靠部件6a與臂27b抵靠。

而且，當(dāng)像圖4A的箭頭C所示那樣使處置器具3進(jìn)一步接近中間機(jī)構(gòu)部4時(shí)，利用抵靠部件6a使臂27b擺動(dòng)。被支承于臂27b的球體2a也想要一同擺動(dòng)，但由于球體2a與設(shè)置于框架27a的止動(dòng)件27e抵靠，因此球體2a從臂27b的凹部脫離，被釋放到鉤11內(nèi)。與此同時(shí)，處置器具3按壓可動(dòng)鉤22，由此可動(dòng)鉤22像箭頭D所示那樣擺動(dòng)，解除了與卡合突起18a的卡合。

由此，如圖4C中箭頭E所示，通過施力單元10的施力，齒條7向牽引鉤11的方向移動(dòng)，因此對(duì)使球體2a與鉤11卡合的線2賦予與施力對(duì)應(yīng)的初始張力。此時(shí)，與兩個(gè)齒條7分別嚙合的兩個(gè)小齒輪9向?qū)⒕砝@于各個(gè)滑輪部16上的線15反卷的方向旋轉(zhuǎn)，但由于線15經(jīng)由可動(dòng)滑輪23而連續(xù)，因此可動(dòng)滑輪23旋轉(zhuǎn)以使得張力平衡，在處置器具3的線2與施力單元10的線15的張力平衡的位置停止。此時(shí)，滑動(dòng)件18借助未圖示的彈簧而移動(dòng)至止動(dòng)件33的位置，抵靠突起19與階梯差21的卡合被解除。

在該狀態(tài)下，從處置器具3卸下框架27a，并且如圖7和圖8所示，將驅(qū)動(dòng)部5的花鍵軸26插入到形成于兩個(gè)小齒輪9的花鍵孔14中并使它們嚙合。由此，兩個(gè)小齒輪9連結(jié)，并且電動(dòng)機(jī)25的驅(qū)動(dòng)力傳遞給兩個(gè)小齒輪9。因此，通過電動(dòng)機(jī)25的驅(qū)動(dòng)，兩個(gè)小齒輪9向相同方向旋轉(zhuǎn)，隔著該小齒輪9而平行地配置的齒條7彼此向相反方向移動(dòng)。

即，對(duì)與一個(gè)齒條7連接的處置器具3的線2賦予張力，使與另一個(gè)齒條7連接的線2的張力松弛。其結(jié)果為，能夠通過電動(dòng)機(jī)25的驅(qū)動(dòng)來?yè)褚坏貙?duì)處置器具3的一對(duì)線2賦予張力。由此，能夠驅(qū)動(dòng)處置器具3的關(guān)節(jié)等。

在該情況下，根據(jù)本實(shí)施方式的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置1，由于施力單元10的線15卷繞在可動(dòng)滑輪23上，因此在通過電動(dòng)機(jī)25的驅(qū)動(dòng)而使小齒輪9旋轉(zhuǎn)時(shí)，卷繞到一個(gè)小齒輪9的滑輪部16上的線15會(huì)卷繞到另一個(gè)小齒輪9的滑輪部16上相同長(zhǎng)度。因此，在花鍵軸朝向花鍵孔插入后，可動(dòng)滑輪23的位置不會(huì)發(fā)生變動(dòng)，因此能夠成為施力單元10相對(duì)于齒條7的移動(dòng)而被切斷的狀態(tài)。

根據(jù)本實(shí)施方式的處置器具驅(qū)動(dòng)裝置1，在將處置器具3安裝于中間機(jī)構(gòu)部4時(shí)，對(duì)處置器具3的一對(duì)線2自動(dòng)地賦予初始張力，因此具有以下優(yōu)點(diǎn)：無需單獨(dú)地調(diào)節(jié)處置器具3的多根線2的張力，省去了調(diào)節(jié)所需的費(fèi)工。在本實(shí)施方式中，以兩根一對(duì)的線2為例進(jìn)行了說明，但在處置器具3具有多對(duì)線2的情況下，也能夠同樣地同時(shí)對(duì)所有線2賦予初始張力，進(jìn)而能夠大幅地削減費(fèi)工。

并且，由于僅將線2的球體2a鉤掛在設(shè)置于齒條7的鉤11上，因此具有以下優(yōu)點(diǎn)：在從處置器具驅(qū)動(dòng)裝置1卸下處置器具3時(shí)，也能夠簡(jiǎn)單地將球體2a從鉤11卸下。

另外，在本實(shí)施方式中，對(duì)處置器具3由一對(duì)線2進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的情況進(jìn)行了說明，但作為張力傳遞部件，不限于線2，也可以采用帶、管或不僅能夠傳遞張力還能夠傳遞按壓力的部件。

并且，在處置器具3具有多個(gè)關(guān)節(jié)等并由多對(duì)線2進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的情況下，也可以按照每個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行調(diào)節(jié)以使初始張力不同。

并且，卷繞有線15的可動(dòng)滑輪23或滑輪部16也可以是具有不旋轉(zhuǎn)的圓筒面的柱狀體。只要使線15沿著圓筒面滑動(dòng)，就能夠得到相同的效果。

并且，作為連結(jié)線2和齒條7的構(gòu)造，例示了球體2a和鉤11，但也可以取而代之，采用任意的連接構(gòu)造。

并且，在本實(shí)施方式中，作為與處置器具3的線2連結(jié)的中間機(jī)構(gòu)部4的可動(dòng)部件，采用了齒條7，但也可以取而代之，如圖9所示，采用卷繞在滑輪28上的線29。在該情況下，作為驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，可以采用具有從動(dòng)正齒輪30和驅(qū)動(dòng)正齒輪31的機(jī)構(gòu)，該從動(dòng)正齒輪30固定于滑輪28，利用電動(dòng)機(jī)25使該驅(qū)動(dòng)正齒輪31旋轉(zhuǎn)。

當(dāng)這樣構(gòu)成時(shí)，在驅(qū)動(dòng)正齒輪31沒有與從動(dòng)正齒輪30嚙合的狀態(tài)下，兩個(gè)從動(dòng)正齒輪30及固定于兩個(gè)從動(dòng)正齒輪30的滑輪28旋轉(zhuǎn)自如，能夠隨著施力單元10的施力而自由地旋轉(zhuǎn)至使線29的張力平衡的位置。而且，在張力平衡的狀態(tài)下，通過將驅(qū)動(dòng)正齒輪31插入兩個(gè)從動(dòng)正齒輪30之間并使它們嚙合，能夠切斷施力單元10的施力的影響，擇一地對(duì)兩個(gè)線29賦予張力。

并且，作為施力單元10，使旋轉(zhuǎn)力作用于設(shè)置在小齒輪9上的滑輪部16，但也可以如圖10所示，采用直接使張力作用于齒條7的結(jié)構(gòu)。標(biāo)號(hào)32是固定滑輪。并且，也可以去掉圖10的小齒輪9，采用小齒輪來代替驅(qū)動(dòng)部5的花鍵軸26，在齒條7之間直接進(jìn)行插拔。

標(biāo)號(hào)說明

1：處置器具驅(qū)動(dòng)裝置；2：線(張力傳遞部件)；3：處置器具；4：中間機(jī)構(gòu)部；7：齒條(可動(dòng)部件)；8：排列機(jī)構(gòu)；9：小齒輪(動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu))；10：施力單元；14：花鍵孔(嵌合孔)；15：線(線狀部件)；18：滑動(dòng)件；18a：卡合突起(卡定機(jī)構(gòu))；22：可動(dòng)鉤(卡定機(jī)構(gòu))；23：可動(dòng)滑輪(滑輪狀部件)；24：彈簧(施力部件)；25：電動(dòng)機(jī)(驅(qū)動(dòng)源)；26：花鍵軸(嵌合軸)；27：線支承部(處置器具側(cè)支承部)；29：線(可動(dòng)部件)；30：從動(dòng)正齒輪(從動(dòng)齒輪)；31：驅(qū)動(dòng)正齒輪(驅(qū)動(dòng)齒輪)。