美國(guó)61/954,497 2014年3月17日(17-03-2014)

美國(guó)61/954,502 2014年3月17日(17-03-2014)

美國(guó)61/954,557 2014年3月17日(17-03-2014)

美國(guó)61/954,571 2014年3月17日(17-03-2014)

美國(guó)61/954,595 2014年3月17日(17-03-2014)

美國(guó)62/019,318 2014年6月30日(30-06-2014)

美國(guó)62/103,991 2015年1月15日(15-01-2015)

美國(guó)62/104,306 2015年1月16日(16-01-2015)

這些申請(qǐng)中的每一個(gè)都通過(guò)引用被允許的最大范圍而特別并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明的實(shí)施例涉及閂鎖領(lǐng)域；并且更具體地，涉及用于將致動(dòng)器聯(lián)結(jié)到外科手術(shù)器械的閂鎖組件。

背景技術(shù)：

微創(chuàng)醫(yī)療技術(shù)已經(jīng)被用于減少在診斷或手術(shù)過(guò)程中可能受損的外部組織的量，由此減少患者恢復(fù)時(shí)間、不適度和有害副作用。微創(chuàng)外科手術(shù)的傳統(tǒng)形式包括內(nèi)窺鏡檢查。比較常見(jiàn)的內(nèi)窺鏡檢查形式之一是腹腔鏡檢查，該檢查是在腹腔內(nèi)的一種微創(chuàng)檢查或手術(shù)。在傳統(tǒng)的腹腔鏡外科手術(shù)中，患者腹腔內(nèi)被吹入氣體，并且套管套筒穿過(guò)患者腹部肌肉組織上的小(約12毫米)切口以提供入口端口，腹腔鏡檢查外科手術(shù)器械能夠以密封的方式穿過(guò)該入口端口。

該腹腔鏡外科手術(shù)器械大體上包括一個(gè)用來(lái)觀察手術(shù)區(qū)域的腹腔鏡和具有末端執(zhí)行器的外科手術(shù)器械。典型的手術(shù)工具包括例如夾具、抓緊器、剪刀、縫合器和持針器。這些外科手術(shù)器械與傳統(tǒng)(開(kāi)放式)外科手術(shù)中使用的那些器械類(lèi)似，除了每個(gè)外科手術(shù)器械的末端執(zhí)行器被例如大約30厘米長(zhǎng)的延伸管與其手柄分離，以允許操作人員將該末端執(zhí)行器引入到外科手術(shù)部位并且從患者身體外部控制該末端執(zhí)行器相對(duì)手術(shù)部位的移動(dòng)。

為了提供對(duì)操作工具的改善的控制，可以希望的是使用遠(yuǎn)程操作致動(dòng)器控制器械。外科醫(yī)生可以操作在控制臺(tái)上的控制件以間接地操縱與該遠(yuǎn)程操作致動(dòng)器連接的器械。器械被可拆卸地聯(lián)結(jié)到遠(yuǎn)程操作致動(dòng)器，使得該器械能夠被單獨(dú)消毒并且被選擇用作即將進(jìn)行的手術(shù)程序中所需要的器械。器械在外科手術(shù)期間可以被改變。

使用遠(yuǎn)程操作外科手術(shù)器械進(jìn)行外科手術(shù)創(chuàng)造了新的挑戰(zhàn)。一個(gè)挑戰(zhàn)是需要保持鄰近患者的區(qū)域處于無(wú)菌條件。然后，控制外科手術(shù)器械所必須的馬達(dá)、傳感器、編碼器和電氣連接構(gòu)件通常不能通過(guò)傳統(tǒng)方法(例如，蒸汽、加熱以及壓力或者化學(xué)物質(zhì))消毒，因?yàn)檫@些可能會(huì)在消毒過(guò)程中被損壞或損毀。

遠(yuǎn)程操作外科手術(shù)系統(tǒng)的另一個(gè)挑戰(zhàn)是外科醫(yī)生通常會(huì)在過(guò)程中使用大量的不同外科手術(shù)器械。由于受到空間約束和成本的局限，器械夾持器數(shù)量有限，所以在操作過(guò)程中，許多這樣的外科手術(shù)器械將會(huì)被數(shù)次附接到相同器械夾持器上和從所述相同的器械夾持器拆除。在腹腔鏡檢查的程序中，例如由于空間限制以及期望避免患者身上的不必要切口，在操作過(guò)程中進(jìn)入患者腹部的入口端口數(shù)量通常有限。因此，在操作過(guò)程中，許多不同外科手術(shù)器械通常會(huì)通過(guò)相同的套管針套筒被引入。類(lèi)似地，在開(kāi)放式手術(shù)中，手術(shù)部位周?chē)ǔ](méi)有足夠的空間放置不止一個(gè)或兩個(gè)手術(shù)操控器，因此外科醫(yī)生助手將會(huì)被迫頻繁將器械從遠(yuǎn)程操作致動(dòng)操控器上移除并將這些器械替換為其他外科手術(shù)工具。

希望的是在預(yù)防遠(yuǎn)程操作致動(dòng)器被污染并且允許保持外科手術(shù)器械周?chē)鸁o(wú)菌區(qū)的一系列外科手術(shù)器械快速且可靠的附接的同時(shí)，提供更加簡(jiǎn)單且更有效的方式使外科手術(shù)器械與遠(yuǎn)程操作致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器接合和脫離。

附圖說(shuō)明

參照以下被用來(lái)以舉例而并非通過(guò)限制的方式來(lái)圖示說(shuō)明本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例的描述和附圖，可以最好地理解本發(fā)明。在這些附圖中，相同的參考號(hào)表示相似的元件：

圖1是遠(yuǎn)程操作外科手術(shù)系統(tǒng)的說(shuō)明性患者側(cè)部分的視圖。

圖2是與遠(yuǎn)程操作致動(dòng)器共同使用的外科手術(shù)器械的側(cè)視圖。

圖3A是具有無(wú)菌蓋布的裝配接頭的透視圖。

圖3B是如圖3A示出的無(wú)菌蓋布的一部分的近距視圖。

圖4A是無(wú)菌蓋布下的器械無(wú)菌適配器的側(cè)視圖。

圖4B是器械無(wú)菌適配器的分解圖。

圖5A是閂鎖板的俯視透視圖。

圖5B是閂鎖板的仰視透視圖。

圖6是閂鎖板的正視圖。

圖7A是閂鎖板的截面視圖。

圖7B是圖7A第一部分中的器械閂鎖臂、滑動(dòng)架閂鎖臂和連接構(gòu)件的詳細(xì)視圖。

圖7C是圖7A第二部分中的器械閂鎖臂、滑動(dòng)架閂鎖臂和連接構(gòu)件的詳細(xì)視圖。

圖8A是與器械滑動(dòng)架分離的適配器的截面視圖。

圖8B是閂鎖至器械滑動(dòng)架的適配器的截面視圖。

圖8C是與適配器和器械滑動(dòng)架分離的近側(cè)控制機(jī)構(gòu)的截面視圖。

圖8D是閂鎖至適配器和器械滑動(dòng)架的近側(cè)控制機(jī)構(gòu)的截面視圖。

圖9A至圖9H是閂鎖過(guò)程中處于不同階段的近側(cè)控制機(jī)構(gòu)、適配器和器械滑動(dòng)架的截面視圖。

圖10是閂鎖釋放構(gòu)件的透視圖。

圖11是外科手術(shù)器械的近側(cè)控制機(jī)構(gòu)的仰視透視圖。

圖12是操作備用釋放機(jī)構(gòu)的圖示。

圖13是操作備用釋放機(jī)構(gòu)的詳細(xì)視圖。

具體實(shí)施方式

在以下描述中，闡述了眾多的具體細(xì)節(jié)。然而，應(yīng)理解的是，可以在沒(méi)有這些具體細(xì)節(jié)的情況下實(shí)踐本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例。在其他情形中，為了不模糊本說(shuō)明的理解，沒(méi)有詳細(xì)圖示說(shuō)明眾所周知的電路、結(jié)構(gòu)以及技術(shù)。

在以下說(shuō)明中，參見(jiàn)圖示說(shuō)明了本發(fā)明的若干實(shí)施例的這些附圖。應(yīng)當(dāng)理解的是，在不脫離本披露的精神和范圍的情況下，可以利用其他實(shí)施例并且可以做出機(jī)械組合的、結(jié)構(gòu)的、電氣的以及操作性的改變。以下詳細(xì)的描述不應(yīng)以限制的含義來(lái)理解，并且本發(fā)明實(shí)施例的范圍僅由授權(quán)專(zhuān)利的權(quán)利要求書(shū)來(lái)限定。

在此所使用的術(shù)語(yǔ)用于以下目的：僅描述具體實(shí)施例并且不是旨在限制本發(fā)明。空間相關(guān)術(shù)語(yǔ)，例如“之下”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等在本文中是為了使得對(duì)如附圖中所圖示說(shuō)明的一個(gè)元件或特征相對(duì)另外一個(gè)(多個(gè))元件或一個(gè)(多個(gè))特征(多個(gè)特征)的關(guān)系的描述易于闡釋。應(yīng)理解的是，這些與空間相關(guān)的術(shù)語(yǔ)旨在除了附圖中描繪的取向之外還涵蓋設(shè)備在使用中或在操作中的不同取向。例如，如果裝置在附圖中被翻轉(zhuǎn)，則被描述為在其他元件或特征“下方”或“之下”的元件或特征將被取向?yàn)樵谄渌蛱卣鳌吧戏健?。因此，示例性術(shù)語(yǔ)“下方”可以包括上方和下方兩種取向。該裝置可以被另外定向(例如，旋轉(zhuǎn)90度或在其他取向)，并且本文所使用的空間相關(guān)描述符做出了相應(yīng)的解釋。

除非上下文另外清楚地指出，否則如在此使用，單數(shù)形式“一個(gè)/種(a/an)”和“該”包括復(fù)數(shù)形式。應(yīng)進(jìn)一步理解的是，術(shù)語(yǔ)“包括”和/或“含有”指定所陳述特征、步驟、操作、元件和/或部件的存在，但不排除存在或加入一種或多種其他特征、步驟、操作、元件、部件和/或它們的集合。

術(shù)語(yǔ)“物體”通常指代元件或者一組元件。例如，物體可以指代說(shuō)明書(shū)或權(quán)利要求中的一袋或一堆圓盤(pán)。貫穿本說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求，術(shù)語(yǔ)“物體”、“元件”、“部分”、“部”以及“件”可互換使用。

術(shù)語(yǔ)“器械”和“外科手術(shù)器械”在本文中被用來(lái)描述醫(yī)療設(shè)備，該醫(yī)療設(shè)備被配置成插入患者身體并且用于執(zhí)行外科手術(shù)或診斷程序。該器械包括末端執(zhí)行器。該末端執(zhí)行器可以是與一個(gè)或多個(gè)外科手術(shù)任務(wù)相關(guān)聯(lián)的外科手術(shù)工具，例如鉗狀體、針驅(qū)動(dòng)器、剪刀、雙極燒灼器、組織穩(wěn)定器或牽開(kāi)器、施夾器、吻合設(shè)備、成像設(shè)備(例如內(nèi)窺鏡或超聲波探頭)以及類(lèi)似物。本發(fā)明實(shí)施例中使用的一些器械進(jìn)一步為外科手術(shù)工具提供了鉸接支撐架(有時(shí)被稱(chēng)為“腕件”)，使得該外科手術(shù)工具的位置和取向能夠以相對(duì)于器械軸的一個(gè)或多個(gè)機(jī)械自由度被操控。進(jìn)一步地，許多外科手術(shù)末端執(zhí)行器包括功能性機(jī)械自由度，例如打開(kāi)和閉合的鉗口、或者沿路徑平移的刀。外科手術(shù)器械還可以包括可永久的或可以被外科手術(shù)系統(tǒng)更新的存儲(chǔ)(例如，在該器械內(nèi)的半導(dǎo)體存儲(chǔ)器上)信息。由此，該系統(tǒng)可以提供器械與一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)元件之間的單向或雙向信息通信。

本文所使用的術(shù)語(yǔ)“或”和“和/或”應(yīng)當(dāng)被解釋為包含的或意味著任何一個(gè)或任何組合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意思是下列中的任何一者：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C。這種定義的例外將僅出現(xiàn)在元件、功能、步驟或動(dòng)作的組合是以某種方式內(nèi)在地相互排斥時(shí)。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的遠(yuǎn)程操作外科手術(shù)系統(tǒng)的說(shuō)明性患者側(cè)部分100的視圖。該患者側(cè)部分100包括支撐組件110和一個(gè)或多個(gè)器械滑動(dòng)架130，該一個(gè)或多個(gè)器械滑動(dòng)架包括用于在每個(gè)支撐組件端部處的外科手術(shù)器械的致動(dòng)器和控制連接構(gòu)件。該支撐組件任選地包括一個(gè)或多個(gè)無(wú)動(dòng)力的、可鎖定的裝配接頭，所述一個(gè)或多個(gè)無(wú)動(dòng)力的、可鎖定的裝配接頭被用來(lái)相對(duì)外科手術(shù)患者定位該一個(gè)或多個(gè)器械操控器112。如圖中描繪的，該患者側(cè)部分100被擱置在地板上。在另一些實(shí)施例中，該患者側(cè)部分可以被安裝到墻、天花板、同樣支撐患者身體122的手術(shù)臺(tái)126、或者其他手術(shù)間設(shè)備。進(jìn)一步地，該患者側(cè)部分100被示出為包括四個(gè)器械操控器112，但是也可以使用更多或更少的操控器。更進(jìn)一步地，該患者側(cè)部分100可以由如圖所示的單個(gè)組件組成，或者其可包括兩個(gè)或更多個(gè)分開(kāi)的組件，每個(gè)組件以各種可能的方式任選性地安裝。

每個(gè)裝配接頭支撐一個(gè)或多個(gè)器械操控器112。每個(gè)器械操控器112包括支撐外科手術(shù)器械120用于在患者身體122內(nèi)部的手術(shù)部位進(jìn)行操作的器械滑動(dòng)架130。每個(gè)器械操控器112可以以允許相關(guān)聯(lián)的外科手術(shù)器械移動(dòng)一個(gè)或多個(gè)機(jī)械自由度(例如，全部六個(gè)笛卡爾自由度、五個(gè)或更少笛卡爾自由度等)的各種形式被提供。通常，機(jī)械或控制約束限制每個(gè)器械操控器112在相對(duì)患者保持靜止的外科手術(shù)器械上的運(yùn)動(dòng)中心附近移動(dòng)相關(guān)聯(lián)外科手術(shù)器械，該運(yùn)動(dòng)中心通常位于外科手術(shù)器械進(jìn)入身體的位置。

術(shù)語(yǔ)“外科手術(shù)器械”在本文中被用來(lái)描述醫(yī)療設(shè)備，該醫(yī)療設(shè)備被配置成插入患者身體并且用于執(zhí)行手術(shù)或診斷程序。該外科手術(shù)器械通常包括與一個(gè)或多個(gè)外科手術(shù)任務(wù)相關(guān)聯(lián)的末端執(zhí)行器，例如鉗狀體、針驅(qū)動(dòng)器、剪刀、雙極燒灼器、組織穩(wěn)定器或牽開(kāi)器、施夾器、吻合設(shè)備、成像設(shè)備(例如內(nèi)窺鏡或超聲波探頭)以及類(lèi)似物。本發(fā)明實(shí)施例中使用的一些外科手術(shù)器械進(jìn)一步為末端執(zhí)行器提供了鉸接支撐架(有時(shí)被稱(chēng)為“腕件”)，使得該末端執(zhí)行器的位置和取向能夠以相對(duì)于器械軸的一個(gè)或多個(gè)機(jī)械自由度被操控。進(jìn)一步地，許多外科手術(shù)末端執(zhí)行器包括功能性機(jī)械自由度，例如打開(kāi)或閉合的鉗口、或者沿路徑平移的刀。外科手術(shù)器械還可以包括可永久的或可以被外科手術(shù)系統(tǒng)更新的存儲(chǔ)(例如，在該器械內(nèi)的半導(dǎo)體存儲(chǔ)器上)信息。由此，該系統(tǒng)可以提供器械與一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)元件之間的單向或雙向信息通信。

功能性遠(yuǎn)程操作外科手術(shù)系統(tǒng)將通常包括使操作者能夠從患者身體122外部觀察手術(shù)部位的視覺(jué)系統(tǒng)部分(未示出)。該視覺(jué)系統(tǒng)通常包括具有視頻圖像采集功能(攝像儀器128)和用于顯示被采集圖像的一個(gè)或多個(gè)視頻顯示器的外科手術(shù)器械。在一些外科手術(shù)系統(tǒng)配置中，該攝像儀器128包括將圖像從攝像儀器128的遠(yuǎn)端傳送到患者身體122外部的一個(gè)或多個(gè)成像傳感器(例如CCD或CMOS傳感器)的光學(xué)器件?？商娲兀撘粋€(gè)或多個(gè)成像傳感器可以被放置在攝像儀器128的遠(yuǎn)端處，并且該一個(gè)或多個(gè)傳感器產(chǎn)生的信號(hào)可以沿導(dǎo)線或通過(guò)無(wú)線傳輸以在該視頻顯示器上處理和顯示。說(shuō)明性視頻顯示器是由加利福尼亞州森尼維爾的直觀外科手術(shù)公司(Intuitive Surgical，Inc.)商業(yè)化的在外科手術(shù)系統(tǒng)中的外科醫(yī)生控制臺(tái)上的立體顯示器。

功能性遠(yuǎn)程操作外科手術(shù)系統(tǒng)將進(jìn)一步包括一種用于當(dāng)外科手術(shù)器械120在患者身體內(nèi)部時(shí)控制其移動(dòng)的控制系統(tǒng)部分(未示出)。該控制系統(tǒng)部分可以在手術(shù)系統(tǒng)中的單個(gè)位置，或者可以分布在系統(tǒng)中的兩個(gè)或更多個(gè)位置處(例如：控制系統(tǒng)部分元件可以處于系統(tǒng)的患者側(cè)部分100、專(zhuān)用系統(tǒng)控制臺(tái)或分離的設(shè)備架中)。該遠(yuǎn)程操作主/從控制可以以各種方式執(zhí)行，這取決于希望的控制程度、被控制的外科手術(shù)組件尺寸和其他因素。在一些實(shí)施例中，該控制系統(tǒng)部分包括一個(gè)或多個(gè)手動(dòng)操作輸入裝置，例如控制桿、外骨架式手套、有動(dòng)力且重力補(bǔ)償?shù)牟倏仄骰蝾?lèi)似裝置。這些輸入裝置控制遠(yuǎn)程操作的馬達(dá)，該遠(yuǎn)程操作的馬達(dá)進(jìn)而控制外科手術(shù)器械的移動(dòng)。

由遠(yuǎn)程操作的馬達(dá)產(chǎn)生的力經(jīng)由動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)機(jī)構(gòu)傳遞，該動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)機(jī)構(gòu)將力從遠(yuǎn)程操作的馬達(dá)傳送到該外科手術(shù)器械120。在一些遠(yuǎn)程外科手術(shù)的實(shí)施例中，控制一個(gè)或多個(gè)操控器的輸入裝置可以被設(shè)置在遠(yuǎn)離患者的位置處、在放置患者的房間內(nèi)或外。來(lái)自輸入裝置的輸入信號(hào)然后被傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)部分。熟悉遠(yuǎn)程操控、遠(yuǎn)程操作和遠(yuǎn)程進(jìn)行的手術(shù)的人會(huì)知道這類(lèi)系統(tǒng)及其元件，例如由直觀外科手術(shù)公司商業(yè)化的da手術(shù)系統(tǒng)、由計(jì)算機(jī)動(dòng)畫(huà)公司(Computer Motion，Inc.)最初生產(chǎn)的手術(shù)系統(tǒng)和這種系統(tǒng)的各種說(shuō)明性元件。

如圖所示，外科手術(shù)器械120和可選的進(jìn)入引導(dǎo)件124(例如，患者腹部中的套管)被可移除地聯(lián)結(jié)在器械操控器112的遠(yuǎn)端，其中外科手術(shù)器械120通過(guò)該進(jìn)入引導(dǎo)件124被插入。器械操控器112中的遠(yuǎn)程操作致動(dòng)器將外科手術(shù)器械120作為整體移動(dòng)。器械操控器112進(jìn)一步包括器械滑動(dòng)架130。該外科手術(shù)器械120被可拆卸地聯(lián)結(jié)到該器械滑動(dòng)架130。容納在該器械滑動(dòng)架130內(nèi)的遠(yuǎn)程操作致動(dòng)器提供多個(gè)控制器動(dòng)作，這些動(dòng)作被外科手術(shù)器械120轉(zhuǎn)化為外科手術(shù)器械上的末端執(zhí)行器的各種運(yùn)動(dòng)。因此，該器械滑動(dòng)架130中的遠(yuǎn)程操作致動(dòng)器只移動(dòng)外科手術(shù)器械120的一個(gè)或多個(gè)元件，而不是作為整體移動(dòng)器械。用來(lái)控制作為整體的器械或器械的元件的輸入使得外科醫(yī)生向控制系統(tǒng)部分(“主”命令)提供的輸入被轉(zhuǎn)化為外科手術(shù)器械(“從”響應(yīng))的對(duì)應(yīng)動(dòng)作。

圖2是外科手術(shù)器械120的示意性實(shí)施例的側(cè)視圖，包括被細(xì)長(zhǎng)管210聯(lián)結(jié)的遠(yuǎn)側(cè)部分250和近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240。該外科手術(shù)器械120的遠(yuǎn)側(cè)部分250可以提供任何各種手術(shù)工具，例如示出的鉗狀體254、針驅(qū)動(dòng)器、燒灼裝置、切割工具、成像設(shè)備(例如內(nèi)窺鏡或超聲波探頭)或包括兩個(gè)或更多個(gè)不同工具和成像設(shè)備的組合設(shè)備。在示出的實(shí)施例中，鉗狀體254被“腕接頭”252聯(lián)結(jié)到該細(xì)長(zhǎng)管210，該“腕接頭”252允許相對(duì)該細(xì)長(zhǎng)管210操控鉗狀體的取向。

本發(fā)明所使用的外科手術(shù)器械可以通過(guò)多個(gè)桿和/或柔性電纜控制其末端執(zhí)行器(外科手術(shù)工具)。可為管狀的桿可以與電纜結(jié)合以提供對(duì)末端執(zhí)行器的“推/拉”控制，其中電纜可以根據(jù)要求提供柔性部段。用于外科手術(shù)器械120的典型細(xì)長(zhǎng)管210很小，其直徑可能只有五至八毫米，大約與大可樂(lè)吸管(soda straw)直徑相同。外科手術(shù)器械120中的微型機(jī)構(gòu)產(chǎn)生了獨(dú)特的機(jī)械條件和問(wèn)題，其中這些機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與在被構(gòu)造成較大規(guī)模的類(lèi)似機(jī)構(gòu)所發(fā)現(xiàn)的那些不同，因?yàn)椴牧系牧蛷?qiáng)度不與機(jī)構(gòu)尺寸變化的速率成比例。這些電纜必須配合在該細(xì)長(zhǎng)管210內(nèi)，且當(dāng)這些電纜穿過(guò)該腕接頭252時(shí)能夠被彎曲。

為了在使用功能遠(yuǎn)程操作外科手術(shù)系統(tǒng)的同時(shí)提供無(wú)菌操作區(qū)，優(yōu)選地在該遠(yuǎn)程操作外科手術(shù)系統(tǒng)的致動(dòng)部與無(wú)菌手術(shù)區(qū)中的外科手術(shù)器械之間放置屏障。因此，無(wú)菌元件，例如器械無(wú)菌適配器(ISA)，被放置在外科手術(shù)器械120與器械滑動(dòng)架130中的遠(yuǎn)程操作控制件之間。將器械無(wú)菌適配器放置在外科手術(shù)器械120與器械滑動(dòng)架130之間包括保證用于外科手術(shù)器械120與器械滑動(dòng)架130的無(wú)菌聯(lián)結(jié)點(diǎn)的益處。這允許外科手術(shù)器械在手術(shù)過(guò)程中從器械滑動(dòng)架130上移除并且與其他外科手術(shù)器械進(jìn)行交換。

圖3A是支撐該器械滑動(dòng)架130的裝配接頭的透視圖，該器械滑動(dòng)架進(jìn)而將該外科手術(shù)器械120支撐在支柱320上。在準(zhǔn)備外科手術(shù)時(shí)，該裝配接頭被無(wú)菌蓋布300遮蓋。該無(wú)菌蓋布保護(hù)該裝配接頭免受污染并且提供圍繞該裝配接頭的無(wú)菌表面。大部分無(wú)菌蓋布300是遮蓋裝配接頭的臂的塑料片(可以為管或袋的形式)。例如，可以使用單層熱塑性聚氨酯(TPU)?？梢园?rùn)滑劑以降低塑料的粘著性。片可以為0.004英寸厚。其他合適的材料可以用于片。該無(wú)菌蓋布300包括形成用來(lái)圍繞該器械滑動(dòng)架130配合的小袋部分330。

圖3B是如圖3A所示的無(wú)菌蓋布300的小袋部分330的透視圖。該小袋部分330包括無(wú)菌覆蓋件305和器械無(wú)菌適配器310。該器械滑動(dòng)架可以包括馬達(dá)、電源和控制系統(tǒng)用來(lái)驅(qū)動(dòng)外科手術(shù)器械的控制信號(hào)。該器械無(wú)菌適配器310傳輸器械滑動(dòng)架130與外科手術(shù)器械120的近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240之間的運(yùn)動(dòng)和電信號(hào)，該外科手術(shù)器械的近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240被連接到器械無(wú)菌適配器310的無(wú)菌側(cè)。該器械無(wú)菌適配器310包括閂鎖板，該閂鎖板被提供用來(lái)固定該器械無(wú)菌適配器310與器械滑動(dòng)架130之間的以及該器械無(wú)菌適配器310與外科手術(shù)器械120之間的連接。

圖4A是無(wú)菌蓋布下的器械無(wú)菌適配器310的側(cè)視圖。圖4B是器械無(wú)菌適配器的分解圖。該器械無(wú)菌適配器包括閂鎖板400和器械板430，二者接合在一起以俘獲兩個(gè)板之間的小袋330的一部分。該閂鎖板400設(shè)置了表面402以被接合到該器械滑動(dòng)架130。該器械板430設(shè)置了表面432以接收外科手術(shù)器械120。其他用來(lái)在外科手術(shù)器械120與器械滑動(dòng)架130之間傳輸控制運(yùn)動(dòng)和信號(hào)的元件(如聯(lián)結(jié)器盤(pán)436和公知的銷(xiāo)(presence pin)434)也可以被俘獲在該閂鎖板400與該器械板430之間。該閂鎖板400進(jìn)一步提供了用于將該器械無(wú)菌適配器310保持在該器械滑動(dòng)架130上且將外科手術(shù)器械120保持在器械無(wú)菌適配器上的閂鎖。

參考圖5A、圖5B、圖6、圖7A、圖7B和圖7C，分別圖示說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的閂鎖板400的頂部透視圖、底部透視圖、正視圖和截面視圖。該閂鎖板400包括閂鎖板第一側(cè)上的一對(duì)器械閂鎖臂405，并且包括第二側(cè)上的一對(duì)滑動(dòng)架閂鎖臂410。器械閂鎖臂405比滑動(dòng)架閂鎖臂410長(zhǎng)。朝向閂鎖臂405、410中的每個(gè)的末端部分提供有貫通開(kāi)口或孔口，作為閂鎖接收部。因此，器械閂鎖臂405中的每一個(gè)包括器械閂鎖接收部415，并且滑動(dòng)架閂鎖臂410的每一個(gè)包括滑動(dòng)架閂鎖接收部420。器械閂鎖臂405被用來(lái)將外科手術(shù)器械120固定到器械無(wú)菌適配器310，并且滑動(dòng)架閂鎖臂410被用來(lái)將器械無(wú)菌適配器310固定到器械滑動(dòng)架。

圖7A是穿過(guò)圖6剖面線7-7指示的平面的閂鎖板400的截面視圖。如圖7A能夠看出，器械閂鎖臂405、滑動(dòng)架閂鎖臂410和連接構(gòu)件425可以與閂鎖板400形成于一個(gè)件，并且可以由柔性材料(例如塑料材料)制成，在不施加外力時(shí)該柔性材料恢復(fù)原來(lái)形狀。

圖7B和圖7C是穿過(guò)圖6剖面線7-7指示的平面的單個(gè)閂鎖臂結(jié)構(gòu)處于獨(dú)立地狀態(tài)下的截面視圖。器械閂鎖臂405、對(duì)應(yīng)的滑動(dòng)架閂鎖臂410和對(duì)應(yīng)的連接構(gòu)件425形成“T”形，其中閂鎖臂405、410是字母T的兩個(gè)臂，并且連接構(gòu)件425是字母T的主干。器械閂鎖臂穿過(guò)器械板430并且遠(yuǎn)離接收外科手術(shù)器械的器械板的表面432延伸?；瑒?dòng)架閂鎖臂410遠(yuǎn)離接收器械滑動(dòng)架130的閂鎖板400的表面402延伸。器械閂鎖臂405在連接處接合到滑動(dòng)架閂鎖臂410。連接構(gòu)件425在該連接處接合到兩個(gè)臂。連接構(gòu)件425處于未變形配置時(shí)垂直于滑動(dòng)架閂鎖臂和器械閂鎖臂。如圖7C所暗含的，閂鎖臂結(jié)構(gòu)的部分可以彈性地變形用于鎖定和解鎖。連接構(gòu)件425提供該滑動(dòng)架閂鎖臂410和器械閂鎖臂405到該閂鎖板400剩余部分的柔性連接。熟練的業(yè)內(nèi)人士可以理解，可以提供這些特征用來(lái)防止任何上述元件發(fā)生超過(guò)其彈性范圍的變形。

圖7B示出了處于初始狀態(tài)的閂鎖臂405、410以及連接構(gòu)件425。圖7C示出了處于彎曲狀態(tài)的閂鎖臂405、410以及連接構(gòu)件425，其中器械閂鎖臂405已經(jīng)移動(dòng)遠(yuǎn)離閂鎖板400的中心線，滑動(dòng)架閂鎖臂410已經(jīng)朝向閂鎖板的中心線移動(dòng)，并且連接構(gòu)件425已經(jīng)朝向該滑動(dòng)架閂鎖臂向上移動(dòng)。

如圖7C能夠看出，當(dāng)力被施加到閂鎖臂時(shí)，閂鎖臂405、410可以被輕微地且樞轉(zhuǎn)地大致圍繞對(duì)應(yīng)的連接構(gòu)件425向內(nèi)或向外彎曲，并且當(dāng)然該對(duì)應(yīng)的連接構(gòu)件425可以相應(yīng)地輕微變形。換言之，當(dāng)向內(nèi)或向外的力被施加到閂鎖臂405、410時(shí)，第1級(jí)杠桿形成，其中對(duì)應(yīng)的連接構(gòu)件425為大致支點(diǎn)。(第1級(jí)杠桿是其中支點(diǎn)位于作用力和阻力之間的杠桿。)不存在其他物體的干擾，向內(nèi)彎曲器械閂鎖臂405導(dǎo)致對(duì)應(yīng)的滑動(dòng)架閂鎖臂410向外移動(dòng)，并且反之亦然。彎曲滑動(dòng)架閂鎖臂410對(duì)對(duì)應(yīng)的器械閂鎖臂405有相同的影響。

圖8A、圖8B、圖8C和圖8D是穿過(guò)圖6剖面線7-7指示的平面的包括閂鎖板400的器械無(wú)菌適配器310的截面視圖。圖8A、圖8B、圖8C和圖8D示出了按順序?qū)⑵餍禑o(wú)菌適配器310裝配到器械滑動(dòng)架130的控制表面805，以及將外科手術(shù)器械120的近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240裝配到器械無(wú)菌適配器。

參考圖8A，器械滑動(dòng)架的控制表面805包括第一固定閂鎖結(jié)構(gòu)，該第一固定閂鎖結(jié)構(gòu)提供通向兩個(gè)第一鎖定表面820的兩個(gè)第一成角度引入閂鎖表面825。該第一固定閂鎖結(jié)構(gòu)可以由不易變形的剛性材料制成。當(dāng)一個(gè)人試圖將器械無(wú)菌適配器310附接到該控制表面805時(shí)，該兩個(gè)第一成角度引入閂鎖表面825幫助將該滑動(dòng)架閂鎖臂410引導(dǎo)入該第一固定滑動(dòng)架閂鎖結(jié)構(gòu)。該器械無(wú)菌適配器310通常包括半透明小袋，當(dāng)該器械無(wú)菌適配器310被附接到該控制表面805時(shí)，該半透明小袋圍繞該器械滑動(dòng)架130。由于該器械無(wú)菌適配器310被附接到該控制表面805，該小袋可以大部分地阻礙滑動(dòng)架閂鎖結(jié)構(gòu)的視線。該兩個(gè)第一成角度引入閂鎖表面825可以為滑動(dòng)架閂鎖臂410提供“鞍狀”接收表面以方便憑感覺(jué)將該器械無(wú)菌適配器310附接到該控制表面805。當(dāng)該器械無(wú)菌適配器310被附接到該控制表面805時(shí)，成角度引入閂鎖表面825將會(huì)導(dǎo)致閂鎖臂結(jié)構(gòu)彈性地變形以允許滑動(dòng)架閂鎖臂410越過(guò)成角度引入閂鎖表面。

參考圖8B，當(dāng)該器械無(wú)菌適配器310被附接到該控制表面805時(shí)，該控制表面805的第一鎖定表面820接合該閂鎖板400的滑動(dòng)架閂鎖臂410的滑動(dòng)架閂鎖接收部420。當(dāng)滑動(dòng)架閂鎖接收部420接合該第一鎖定表面820時(shí)，閂鎖臂結(jié)構(gòu)的彈性變形被大大釋放。這樣使得器械無(wú)菌適配器310被固定到該控制表面805。該控制表面805的滑動(dòng)架閂鎖結(jié)構(gòu)支撐該滑動(dòng)架閂鎖臂410并且防止其朝向彼此向內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣進(jìn)而防止連接構(gòu)件425從其未變形配置彎曲。

參考圖8C，近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240包括第二固定閂鎖結(jié)構(gòu)，該第二固定閂鎖結(jié)構(gòu)提供通向兩個(gè)第二鎖定表面810的兩個(gè)第二成角度引入閂鎖表面815。引入斜面830可以形成作為器械閂鎖結(jié)構(gòu)的一部分。該第二固定閂鎖結(jié)構(gòu)可以由不易變形的剛性材料制成。該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240的第二固定器械閂鎖結(jié)構(gòu)包括兩個(gè)引入斜面830，在一個(gè)人試圖將該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240附接到該器械無(wú)菌適配器310時(shí)，該兩個(gè)引入斜面830幫助將該器械無(wú)菌適配器310的器械閂鎖臂405引導(dǎo)入該器械閂鎖結(jié)構(gòu)。這些引入斜面830提供的幫助是令人希望地，因?yàn)橄嚓P(guān)元件的直視圖被該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240部分或全部被阻擋，該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)被殼體(在圖8C中未示出，但是在圖2中可見(jiàn))封閉。

參考圖8D，當(dāng)該外科手術(shù)器械120的近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240被附接到該器械無(wú)菌適配器310時(shí)，該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240的第二鎖定表面810接合該閂鎖板400的器械閂鎖臂405的器械閂鎖接收部415。這樣能夠?qū)⒃撏饪剖中g(shù)器械120的近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240固定到該器械無(wú)菌適配器310。將理解的是，器械閂鎖臂405必須是足夠柔性地，以向外彎曲越過(guò)第二成角度引入閂鎖表面815，因?yàn)楫?dāng)該器械無(wú)菌適配器310被附接到該控制表面805時(shí)，連接構(gòu)件425被滑動(dòng)架閂鎖臂410阻止朝向器械滑動(dòng)架130彎曲。

將理解的是，當(dāng)外科手術(shù)器械120的近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240和器械滑動(dòng)架的控制表面805兩者都被附接到該器械無(wú)菌適配器310時(shí)，近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240的存在構(gòu)成用于將該器械無(wú)菌適配器310附接到該器械滑動(dòng)架130的鎖定機(jī)構(gòu)。器械鎖定臂405向內(nèi)的運(yùn)動(dòng)被附接的近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240阻止。進(jìn)而，連接構(gòu)件425遠(yuǎn)離該控制表面的向上運(yùn)動(dòng)被受限制的器械閂鎖臂405阻止。結(jié)果，滑動(dòng)架閂鎖臂410的向外運(yùn)動(dòng)變的困難。滑動(dòng)架閂鎖臂410可以是短的并且具有較大的厚度以在該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240被附接到該器械無(wú)菌適配器310時(shí)，進(jìn)一步增加脫離滑動(dòng)架閂鎖臂的難度。因?yàn)榛瑒?dòng)架閂鎖臂410被該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240阻止向外彎曲，該器械無(wú)菌適配器310被鎖定到該被附接的控制表面805。

圖9A到圖9H示出了穿過(guò)圖6剖面線7-7指示的平面的具有器械滑動(dòng)架130的控制表面805的固定閂鎖結(jié)構(gòu)和近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240的單個(gè)閂鎖臂結(jié)構(gòu)的截面視圖。

參考圖9A，該器械無(wú)菌適配器被附接到該器械滑動(dòng)架。為了將該器械無(wú)菌適配器310附接到該器械滑動(dòng)架130的控制表面805，一個(gè)人將該器械無(wú)菌適配器與該控制表面粗略地對(duì)齊并且推動(dòng)該器械無(wú)菌適配器抵靠該控制表面。該第一成角度引入閂鎖表面825能夠幫助將滑動(dòng)架閂鎖臂410引導(dǎo)入該滑動(dòng)架閂鎖結(jié)構(gòu)并且提供必要的粗略對(duì)齊。該器械無(wú)菌適配器的閂鎖臂結(jié)構(gòu)被示出在該閂鎖臂結(jié)構(gòu)的彈性變形將開(kāi)始的點(diǎn)處。

參考圖9B，該器械無(wú)菌適配器朝向該控制表面被按壓，該器械無(wú)菌適配器的閂鎖臂結(jié)構(gòu)變形以允許該滑動(dòng)架閂鎖臂410越過(guò)該鎖定表面820。該連接構(gòu)件425的尺寸和形狀可以被設(shè)計(jì)為使得該滑動(dòng)架閂鎖臂410越過(guò)該鎖定表面820時(shí)，大多數(shù)的彈性變形發(fā)生在該連接構(gòu)件中。該連接構(gòu)件425可以是足夠柔性的，以使該滑動(dòng)架閂鎖臂410轉(zhuǎn)動(dòng)并且允許該滑動(dòng)架閂鎖臂越過(guò)該器械滑動(dòng)架中的固定鎖定表面820。因?yàn)樵撈餍禑o(wú)菌適配器被推動(dòng)抵靠該控制表面，該第一成角度閂鎖表面825向外推動(dòng)該滑動(dòng)架閂鎖臂410，從而允許該器械無(wú)菌適配器310朝向該控制表面移動(dòng)。

參考圖9C，該器械無(wú)菌適配器被朝向該控制表面移動(dòng)直到該第一鎖定表面820進(jìn)入該滑動(dòng)架閂鎖接收部420，此時(shí)，該連接構(gòu)件425可以恢復(fù)原來(lái)形狀并且使得該滑動(dòng)架閂鎖臂410接合該第一固定鎖定表面?；瑒?dòng)架閂鎖臂410包圍該滑動(dòng)架閂鎖結(jié)構(gòu)，從而該器械無(wú)菌適配器固定到器械滑動(dòng)架130的控制表面。在這種條件下，該器械無(wú)菌適配器準(zhǔn)備好接收外科手術(shù)器械的近側(cè)控制機(jī)構(gòu)。在一些實(shí)施例中，該對(duì)滑動(dòng)架閂鎖臂410可以被成形和/或隔開(kāi)，使得當(dāng)這一對(duì)滑動(dòng)架閂鎖臂410在該滑動(dòng)架閂鎖結(jié)構(gòu)上被閉合時(shí)，這一對(duì)滑動(dòng)架閂鎖臂410與其自然形態(tài)相比被輕微地向外彎曲以向該滑動(dòng)架閂鎖結(jié)構(gòu)上施加向內(nèi)的力來(lái)更好地將該器械無(wú)菌適配器固定到該器械滑動(dòng)架。

參考圖9D，該器械閂鎖臂405可以被作為用于該滑動(dòng)架閂鎖臂410的釋放杠桿。器械閂鎖臂405能夠接收使該連接構(gòu)件425充分彎曲的力900，以致使該滑動(dòng)架閂鎖臂410轉(zhuǎn)動(dòng)并且允許該滑動(dòng)架閂鎖臂越過(guò)器械滑動(dòng)架中的固定鎖定表面。用如箭頭所示的，力900朝向閂鎖板400的中心線按壓該兩個(gè)器械閂鎖臂405(例如擠壓該兩個(gè)器械閂鎖臂)，滑動(dòng)架閂鎖臂410向外移動(dòng)。這樣使得滑動(dòng)架閂鎖接收部420從該滑動(dòng)架閂鎖結(jié)構(gòu)的第一鎖定表面820被釋放并且允許該器械無(wú)菌適配器被從該器械滑動(dòng)架移除。

參考圖9E，外科手術(shù)器械的近側(cè)控制機(jī)構(gòu)被附接到該器械無(wú)菌適配器。該器械無(wú)菌適配器處于如圖8C所示的條件下。為了將外科手術(shù)器械的近側(cè)控制機(jī)構(gòu)附接到該器械無(wú)菌適配器，一個(gè)人將該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)與該器械無(wú)菌適配器粗略地對(duì)齊并且朝向該器械無(wú)菌適配器推動(dòng)該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)。該引入斜面830幫助將器械閂鎖臂405引導(dǎo)入該固定器械閂鎖結(jié)構(gòu)并且提供必要的粗略對(duì)齊。過(guò)渡部段812可以將該引入斜面830接合到該第二鎖定表面810。該過(guò)渡部段812可以大體上平行于未變形的器械閂鎖臂405。在該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)被安置成要被該器械無(wú)菌適配器閂鎖時(shí)，該過(guò)渡部段812可以被定位成抵靠該器械閂鎖臂405緊密配合。該過(guò)渡部段812可以將該外科手術(shù)器械保持到適當(dāng)位置，以允許該器械在被閂鎖到該器械無(wú)菌適配器之前的準(zhǔn)備。該器械無(wú)菌適配器的閂鎖臂結(jié)構(gòu)被示出在該閂鎖臂結(jié)構(gòu)的彈性變形將開(kāi)始的點(diǎn)處。

參考圖9F，該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)被附接到該器械無(wú)菌適配器。當(dāng)該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)被朝向該器械無(wú)菌適配器推動(dòng)時(shí)，該第二成角度閂鎖表面815推動(dòng)該器械閂鎖臂405并且將其彎曲遠(yuǎn)離該固定器械閂鎖結(jié)構(gòu)。該器械閂鎖臂405是足夠柔性的，以越過(guò)該外科手術(shù)器械的固定鎖定表面。這樣允許該器械閂鎖臂405越過(guò)該第二鎖定表面810。

參考圖9G，該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)被朝向該器械無(wú)菌適配器移動(dòng)直到該第二鎖定表面810進(jìn)入該器械閂鎖接收部415，并且該器械閂鎖臂恢復(fù)原未變形形狀以接合該第二固定鎖定表面。該器械閂鎖臂405包圍該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)的固定器械鎖定結(jié)構(gòu)，從而將該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)固定到該器械無(wú)菌適配器。在一些實(shí)施例中，器械閂鎖臂405可以被成形和/或隔開(kāi)，使得當(dāng)器械閂鎖臂405在該滑動(dòng)架閂鎖結(jié)構(gòu)上被閉合時(shí)，器械閂鎖臂與其自然形狀相比被輕微地向外彎曲以便向該固定器械閂鎖結(jié)構(gòu)上施加向內(nèi)的力來(lái)更好地將該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)固定到該器械無(wú)菌適配器上。將該器械無(wú)菌適配器固定到該器械無(wú)菌適配器可以防止該滑動(dòng)架閂鎖臂410和該連接構(gòu)件425遠(yuǎn)離該第一鎖定表面820移動(dòng)，由此為該器械無(wú)菌適配器至該器械滑動(dòng)架的附接提供了互鎖。

參考圖9H，包括閂鎖臂接合部分915的閂鎖釋放器可以被用來(lái)將該器械閂鎖臂405從該第二鎖定表面810釋放。將理解的是，當(dāng)該器械無(wú)菌適配器被聯(lián)結(jié)到該器械滑動(dòng)架并且該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)被聯(lián)結(jié)到該器械無(wú)菌適配器時(shí)，整個(gè)閂鎖臂結(jié)構(gòu)被封閉在器械滑動(dòng)架和該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)中。因此，有必要設(shè)置用于向器械閂鎖臂405施加向外的力以將該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)從該器械無(wú)菌適配器釋放并且允許移除該外科手術(shù)器械的機(jī)構(gòu)。

參考圖8D，該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240包括一對(duì)閂鎖釋放構(gòu)件905A、905B。圖10示出單個(gè)閂鎖釋放構(gòu)件905的透視圖。每個(gè)閂鎖釋放構(gòu)件905包括按鈕部分910和閂鎖臂接合部分915。從圖8D中能夠看出，兩個(gè)相同的閂鎖釋放構(gòu)件905A、905B可以在該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240的基座上彼此相對(duì)組裝。當(dāng)向內(nèi)的力被施加到這一對(duì)閂鎖釋放構(gòu)件905A、905B的按鈕部分910時(shí)，該對(duì)閂鎖釋放構(gòu)件被向內(nèi)推動(dòng)并且靠近彼此，并且閂鎖臂接合部分915A、915B向外移動(dòng)以將向外的力施加到器械閂鎖臂405來(lái)將該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)從該器械無(wú)菌適配器釋放并且允許移除外科手術(shù)器械(如圖9H所示)。當(dāng)該外科手術(shù)器械被移除后，該器械無(wú)菌適配器310可以如以上所描述的那樣從器械滑動(dòng)架130移除。

由于有必要設(shè)置用于向器械閂鎖臂405施加向外的力以將該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)從該器械無(wú)菌適配器釋放并且允許移除該外科手術(shù)器械的機(jī)構(gòu)，因此希望的是設(shè)置用于將向外的力施加到該器械閂鎖臂上的備用機(jī)構(gòu)，以防主機(jī)構(gòu)因?yàn)槿魏卧虿荒苁褂谩?/p>

參考圖11，圖示說(shuō)明了外科手術(shù)器械的近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240的透視圖。示出直接接合該器械無(wú)菌適配器的該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)的表面。兩個(gè)釋放通道1105提供了備用外科手術(shù)器械釋放機(jī)構(gòu)以防閂鎖釋放構(gòu)件905不能夠被用來(lái)釋放該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)。在該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240被附接到該器械無(wú)菌適配器時(shí)，釋放通道1105允許釋放工具進(jìn)入器械閂鎖臂405。該釋放工具可以是剛性的、微薄的且細(xì)長(zhǎng)的工具，例如艾倫板鉗(Allen wrench)。

進(jìn)一步參考圖12和圖13，示出該備用釋放機(jī)構(gòu)的操作的圖示。圖12是附接到器械無(wú)菌適配器310的外科手術(shù)器械的近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240的透視圖。圖13是沿圖12的剖面線13-13截取的圈出部分的詳細(xì)截面視圖。

釋放通道1105中的每一個(gè)提供了至該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)240中的開(kāi)口1110的通路，通過(guò)該通路器械閂鎖臂405進(jìn)入以接合該近側(cè)控制機(jī)構(gòu)上的第二鎖定表面。釋放通道1105中的每一個(gè)被成形使得一個(gè)人可以通過(guò)該通道插入釋放工具1205。該釋放工具1205的末端部分接合器械閂鎖臂405的向內(nèi)側(cè)。該釋放工具1205被用作杠桿以向外撬動(dòng)該器械閂鎖臂405并且將其從對(duì)應(yīng)的第二鎖定表面810釋放，同時(shí)通道壁的部段1305充當(dāng)了支點(diǎn)。

盡管已在附圖中示出和描述了某些示例性實(shí)施例，但是應(yīng)當(dāng)理解的是這些實(shí)施例僅用于說(shuō)明性的而不是限制發(fā)明的范圍，并且由于對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)許多的修改和改變將會(huì)很容易想到，所以這個(gè)發(fā)明并不限于所示出和描述的具體結(jié)構(gòu)和布置。因此，本說(shuō)明書(shū)被視為說(shuō)明性的而不是限制。