技術(shù)特征：
1.一種外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括：外殼；位于所述外殼中的控制器，所述控制器聯(lián)接到承窩，所述承窩用于接收手持式外科用戶接合部以控制外科器械的功能，所述外科器械包括端部執(zhí)行器和用于操縱所述端部執(zhí)行器的機(jī)械接合部，所述機(jī)械接合部操作地聯(lián)接到所述控制器；至少一個(gè)傳感器，所述至少一個(gè)傳感器聯(lián)接到所述控制器和所述承窩，所述至少一個(gè)傳感器用于將所述手持式外科用戶接合部的運(yùn)動轉(zhuǎn)化成對應(yīng)于所述外科器械的運(yùn)動的電信號；和至少一個(gè)反饋裝置，所述至少一個(gè)反饋裝置電聯(lián)接至所述控制器，以向用戶提供與所述外科器械的預(yù)先確定的功能相關(guān)聯(lián)的反饋。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括：聯(lián)接到所述承窩的手持式外科用戶接合部，所述手持式外科用戶接合部用于控制外科器械的功能。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)反饋裝置位于所述手持式外科用戶接合部內(nèi)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)反饋裝置位于所述外殼內(nèi)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括：外科器械相容性邏輯部件，所述外科器械相容性邏輯部件用于產(chǎn)生指示所述外科器械與所述手持式外科用戶接合部的相容性的信號。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)傳感器包括六個(gè)自由度的輸入裝置。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括：靈敏度旋鈕，所述靈敏度旋鈕聯(lián)接到所述控制器以調(diào)整運(yùn)動比率，其中所述運(yùn)動比率是所述手持式外科用戶接合部的運(yùn)動與所述外科器械的運(yùn)動的比率。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中所述運(yùn)動比率具有1:1運(yùn)動的最大比率。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中所述反饋裝置包括至少一個(gè)觸覺反饋裝置以向用戶提供觸知反饋。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中：所述外科器械的預(yù)先確定的功能包括將能量遞送至組織位點(diǎn)；并且其中，所述至少一個(gè)觸覺反饋裝置包括熱元件，以產(chǎn)生與由所述端部執(zhí)行器遞送至所述組織位點(diǎn)的能級成比例的溫度梯度。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中所述熱元件包括能夠滑動地接收在所述手持式外科用戶接合部上的套管。12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中所述外科器械的預(yù)先確定的功能包括向所述組織位點(diǎn)施加力。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中所述觸覺反饋裝置包括：力反饋裝置，所述力反饋裝置能夠在所述手持式外科用戶接合部中產(chǎn)生抗力，其中所述抗力與由所述組織位點(diǎn)施加到所述外科器械的抗力成比例。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中所述力反饋裝置包括電磁離合器。15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中所述力反饋裝置包括伺服馬達(dá)。16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中所述反饋裝置包括聽覺反饋裝置，以基于所述外科機(jī)器人的至少一個(gè)預(yù)先確定的條件向用戶提供聽覺信號。17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中所述反饋裝置包括視覺反饋裝置，以基于所述外科機(jī)器人的至少一個(gè)預(yù)先確定的條件向用戶提供視覺指示。18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中所述手持式外科用戶接合部包括：杠桿，所述杠桿操作地聯(lián)接到所述至少一個(gè)傳感器，其中所述至少一個(gè)傳感器檢測所述杠桿繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)的運(yùn)動，其中沿遠(yuǎn)側(cè)方向繞所述樞轉(zhuǎn)點(diǎn)的運(yùn)動對應(yīng)于所述外科器械的遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動，沿近側(cè)方向繞所述樞轉(zhuǎn)點(diǎn)的運(yùn)動對應(yīng)于所述外科器械的近側(cè)運(yùn)動，并且沿橫向于所述遠(yuǎn)側(cè)方向的方向繞所述樞轉(zhuǎn)點(diǎn)的運(yùn)動對應(yīng)于所述外科器械的旋轉(zhuǎn)；設(shè)置在所述杠桿上的觸發(fā)器，所述觸發(fā)器能夠控制所述外科器械的活動；和開關(guān)，所述開關(guān)設(shè)置在所述杠桿上以控制被聯(lián)接到所述外科器械的能量源。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中所述杠桿能夠繞所述樞轉(zhuǎn)點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。20.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中所述手持式外科用戶接合部包括：外科裝置柄部，所述外科裝置柄部包括：柄部外殼，所述柄部外殼具有近側(cè)端部和遠(yuǎn)側(cè)端部；旋轉(zhuǎn)旋鈕，所述旋轉(zhuǎn)旋鈕能夠旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述柄部外殼的遠(yuǎn)側(cè)端部以控制所述外科器械的旋轉(zhuǎn)取向；關(guān)節(jié)運(yùn)動旋鈕，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動旋鈕能夠旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到主體的中部以控制所述外科器械的關(guān)節(jié)運(yùn)動取向；和觸發(fā)器，所述觸發(fā)器操作地聯(lián)接到所述手持式外科用戶接合部以控制所述外科器械的功能。21.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中所述手持式外科用戶接合部包括觸發(fā)器，所述觸發(fā)器包括：近側(cè)觸發(fā)器部分，所述近側(cè)觸發(fā)器部分具有第一長度；和遠(yuǎn)側(cè)觸發(fā)器鉤，所述遠(yuǎn)側(cè)觸發(fā)器鉤包括具有第二長度的遠(yuǎn)側(cè)部分，其中所述第二長度小于所述第一長度，并且其中所述遠(yuǎn)側(cè)觸發(fā)器鉤聯(lián)接到所述近側(cè)觸發(fā)器部分。22.一種機(jī)器人外科系統(tǒng)，包括：外科機(jī)器人，所述外科機(jī)器人包括外科器械，所述外科器械包括端部執(zhí)行器和用于操縱所述端部執(zhí)行器的機(jī)械接合部；和控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括：外殼；位于所述外殼中的控制器，所述控制器聯(lián)接到承窩，所述承窩用于接收手持式外科用戶接合部以控制所述外科器械的功能，其中所述控制器操作地聯(lián)接到所述機(jī)械接合部；至少一個(gè)傳感器，所述至少一個(gè)傳感器聯(lián)接到所述控制器和所述承窩，所述至少一個(gè)傳感器用于將所述手持式外科用戶接合部的運(yùn)動轉(zhuǎn)化成對應(yīng)于所述外科器械的運(yùn)動的電信號；和至少一個(gè)反饋裝置，所述至少一個(gè)反饋裝置能夠操作地聯(lián)接到控制器，以向用戶提供與所述外科器械的預(yù)先確定的功能相關(guān)聯(lián)的反饋。23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的機(jī)器人外科系統(tǒng)，包括：聯(lián)接到所述承窩的手持式外科用戶接合部，所述手持式外科用戶接合部用于控制外科器械的功能。24.根據(jù)權(quán)利要求22所述的機(jī)器人外科系統(tǒng)，其中所述手持式外科用戶接合部包括：杠桿，所述杠桿操作地聯(lián)接到所述至少一個(gè)傳感器，其中所述至少一個(gè)傳感器檢測所述杠桿繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)的運(yùn)動，其中沿遠(yuǎn)側(cè)方向繞所述樞轉(zhuǎn)點(diǎn)的運(yùn)動對應(yīng)于所述外科器械的遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動，沿近側(cè)方向繞所述樞轉(zhuǎn)點(diǎn)的運(yùn)動對應(yīng)于所述外科器械的近側(cè)運(yùn)動，并且沿橫向于所述遠(yuǎn)側(cè)方向的方向繞所述樞轉(zhuǎn)點(diǎn)的運(yùn)動對應(yīng)于所述外科器械的旋轉(zhuǎn)；設(shè)置在所述杠桿上的觸發(fā)器，所述觸發(fā)器能夠控制所述外科器械的活動；和開關(guān)，所述開關(guān)設(shè)置在所述杠桿上以控制被聯(lián)接到所述外科器械的能量源。25.根據(jù)權(quán)利要求22所述的機(jī)器人外科系統(tǒng)，其中所述手持式外科用戶接合部包括：外科裝置柄部，所述外科裝置柄部包括：柄部外殼，所述柄部外殼具有近側(cè)端部和遠(yuǎn)側(cè)端部；旋轉(zhuǎn)旋鈕，所述旋轉(zhuǎn)旋鈕能夠旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述柄部外殼的遠(yuǎn)側(cè)端部以控制所述外科器械的旋轉(zhuǎn)取向；關(guān)節(jié)運(yùn)動旋鈕，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動旋鈕能夠旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到主體的中部以控制所述外科器械的關(guān)節(jié)運(yùn)動取向；和觸發(fā)器，所述觸發(fā)器操作地聯(lián)接到所述手持式外科用戶接合部以控制所述外科器械的功能。