一種復(fù)雜環(huán)境多傳感器智能探測機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種復(fù)雜環(huán)境多傳感器智能探測機器人，包括三角履帶智能自主移動小車、360度立體旋轉(zhuǎn)三維激光掃描儀、無線通信模塊、圖像采集設(shè)備、紅外線檢測儀及環(huán)境檢測傳感器模塊，360度立體旋轉(zhuǎn)三維激光掃描儀、無線通信模塊、圖像采集設(shè)備、紅外線檢測儀及環(huán)境檢測傳感器模塊均設(shè)置在三角履帶智能自主移動小車上，360度立體旋轉(zhuǎn)三維激光掃描儀與所述的智能控制器連接，圖像采集設(shè)備、紅外線檢測儀及環(huán)境檢測傳感器模塊采集到的環(huán)境信息通過無線通信模塊傳輸至遠程控制中心，用來完成復(fù)雜環(huán)境或人類不可及的地方的生命搜尋、檢測和探索任務(wù)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有定位精確、可靠性高等優(yōu)點。
【專利說明】
一種復(fù)雜環(huán)境多傳感器智能探測機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于環(huán)境探測與機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種復(fù)雜環(huán)境多傳感器智能探測機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著世界經(jīng)濟的發(fā)展，科技的進步，人類的生活已經(jīng)越來越便利安全，科技的發(fā)展進步和應(yīng)用起到了決定性的作用，各種類型的機器人層出不窮，被應(yīng)用于多個科研領(lǐng)域和日常生活中。在生活中有很多人類無法涉足的環(huán)境區(qū)域，比如星球探測、輻射污染環(huán)境、地震坍塌探測、特殊設(shè)備的維修檢測、軍事偵察以及礦井礦難搜救等等，在這些危險復(fù)雜的環(huán)境中，為了安全有效的工作，要求機器人能夠具備很好的環(huán)境適應(yīng)能力，也需要能夠在復(fù)雜環(huán)境中代替人類完成搜索探測任務(wù)。
[0003]當發(fā)生災(zāi)害等意外時，在緊急處理現(xiàn)場救護過程是最為重要也是最危險的階段，面臨事故區(qū)域往往情況多變復(fù)雜，貿(mào)然的調(diào)派人員救護處理往往極易發(fā)生二次事故導(dǎo)致更多的傷亡，比如二次坍塌、爆炸、有毒氣體釋放(CH4、CO等)，還有一些特殊的情況，比如輻射區(qū)、星球探測等人類無法到達的地方。因此需要能夠代替人類進入危險區(qū)域完成現(xiàn)場探測，將現(xiàn)場的內(nèi)部結(jié)構(gòu)、環(huán)境、圖像等必要的信息檢測出來的機器人設(shè)備，從而大大減少人類到未知復(fù)雜的危險區(qū)域探測的危險性。
[0004]目前，國內(nèi)外對探測機器人研究已經(jīng)取得很大的突破，比如仿生機器人的研究，其優(yōu)勢在于多自由度，運動靈活。但仿生機器人不是體積大、價格昂貴，就是體積小巧、運動靈活但功能單一，只能用于搜索傷員，可靠性不高。且目前技術(shù)不是很成熟，在我國救援探測中應(yīng)用推廣較為困難。而礦山探測機器人、星球探測機器人等工作范圍小，功能單一，價格昂貴，不適合在多種復(fù)雜災(zāi)后現(xiàn)場進行探測活動。例如:Transeth、Li Ijeback等通過研究自然界中蛇的形態(tài)特征與運動規(guī)律，研制的蛇形救援機器人，可實現(xiàn)模擬生物蛇的多種真實運動形態(tài);還有Kamegawa、Polverari等人研制了類似NASA火星探測車的多輪式救災(zāi)機器人和伸縮輪腿式仿生搜救機器人，環(huán)境探測傳感器安裝于移動平臺的前部或機械臂上，其特點是自由度較少、結(jié)構(gòu)緊湊、運動速度快、輪式滾動摩擦阻力小和機械傳動效率高；再有Thrun、Kamikawa等人開發(fā)了類似蜘蛛、人體結(jié)構(gòu)的多腿式救災(zāi)機器人，激光測距傳感器、夜視攝像機、氣體探測傳感器和陀螺儀分別安裝于機器人上部平臺的前端，其優(yōu)點是對起伏坡度大、多溝壕地形適應(yīng)能力強等。
[0005]但是針對路徑錯綜復(fù)雜且障礙物較多的地理環(huán)境，上述機器人沿地面行走十分困難，不能完全滿足探測信息收集與現(xiàn)場開展搜救任務(wù)的需求，機器人如何準確的將現(xiàn)場災(zāi)害信息傳輸?shù)降孛?、如何快速的到達事故現(xiàn)場依然是國內(nèi)外專家學(xué)者的研究關(guān)鍵。
[0006]如發(fā)明專利CN201110005671.3所述的一種變電站巡檢機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計，該發(fā)明涉及一種變電站巡檢機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計，屬于工業(yè)用移動機器人技術(shù)領(lǐng)域。其包括電機驅(qū)動的履帶機器人運載小車，安裝有GPS、電子羅盤導(dǎo)航模塊，電池系統(tǒng)，控制電路模塊和圖像采集、紅外溫度檢測儀器等，完成變電站設(shè)備巡檢工作方式，通過無線路由器，將采集到的數(shù)據(jù)和移動小車的位置、動作狀態(tài)等信息發(fā)送到遠程控制中心。主動輪和從動輪安裝在外形為三角形的支架上。搭載檢測儀器的云臺可升降，也可做左右最大135°角度轉(zhuǎn)動。移動小車采用GPS、電子羅盤導(dǎo)航，在行走時，通過車體腹部安裝的紅外循跡傳感器，修正小車行走路徑。
[0007]再比如專利CN200420040969.3所述的一種四輪驅(qū)動輪式機器人移動車，該實用新型涉及一種輪式機器人移動車，包括車架和車輪，四個車輪呈矩形對稱布置在車架兩側(cè)，四個車輪分別由四套電機減速機組驅(qū)動。兩前輪、兩后輪之間分別通過一梯形連桿機構(gòu)相連，四個車輪與電機之間通過電磁離合器相連。該專業(yè)產(chǎn)品可承受較大的載重，可直線行駛且轉(zhuǎn)向靈活，可應(yīng)用于室內(nèi)外各種復(fù)雜路況中的移動機器人領(lǐng)域。
[0008]面對各種錯綜復(fù)雜環(huán)境，機器人需要在布滿障礙物，沿地面行走十分困難的情況下到達目的地，需要檢測出各種環(huán)境的信息，將人們不能涉足的環(huán)境圖像、結(jié)構(gòu)、甚至探測生命等信息傳遞出來，上述機器人仍然還不能完全滿足探測信息收集與現(xiàn)場開展搜救任務(wù)的需求，機器人如何準確的將現(xiàn)場災(zāi)害信息傳輸?shù)降孛?、如何快速的到達事故現(xiàn)場依然是國內(nèi)外專家學(xué)者的研究關(guān)鍵。
[0009]當前如專利CN200420040969.3所述的一種四輪驅(qū)動輪式機器人移動車，采用的是輪式行走，面對危險道路，繁雜崎嶇，布滿障礙物，沿地面行走十分困難，不能完全滿足災(zāi)害信息收集與現(xiàn)場開展搜救任務(wù)的需求，機器人也無法準確的將現(xiàn)場災(zāi)害信息傳輸?shù)降孛?，快速的到達到生命探測救援的需要。再比如專利CN201110005671.3所述的一種變電站巡檢機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計，盡管采用的是履帶行進，但功能不夠完善，缺乏探測需要的更多功能，其搭載檢測儀器的云臺雖然可升降，能做左右最大135°角度轉(zhuǎn)動，但無法360°對四周的復(fù)雜環(huán)境進行掃描檢測傳遞，對于復(fù)雜環(huán)境，危險地貌的地圖構(gòu)建，環(huán)境檢測、智能定位導(dǎo)航等能力都無法滿足。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種復(fù)雜環(huán)境多傳感器智能探測機器人，適應(yīng)于多路況復(fù)雜危險環(huán)境的探測搜索。
[0011]本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn):一種復(fù)雜環(huán)境多傳感器智能探測機器人，包括三角履帶智能自主移動小車、360度立體旋轉(zhuǎn)三維激光掃描儀、無線通信模塊、圖像采集設(shè)備、紅外線檢測儀及環(huán)境檢測傳感器模塊，所述的360度立體旋轉(zhuǎn)三維激光掃描儀、無線通信模塊、圖像采集設(shè)備、紅外線檢測儀及環(huán)境檢測傳感器模塊均設(shè)置在三角履帶智能自主移動小車上，所述的三角履帶智能自主移動小車的運動通過一智能控制器控制，所述的360度立體旋轉(zhuǎn)三維激光掃描儀與所述的智能控制器連接，所述的圖像采集設(shè)備、紅外線檢測儀及環(huán)境檢測傳感器模塊采集到的環(huán)境信息通過無線通信模塊傳輸至遠程控制中心，用來完成復(fù)雜環(huán)境或人類不可及的地方的生命搜尋、檢測和探索任務(wù)。
[0012]所述的三角履帶智能自主移動小車還設(shè)有與所述的智能控制器連接的車載DGPS，用于獲取三角履帶智能自主移動小車的實時位置信息，車載DGPS的定位精度達厘米級。
[0013]所述的三角履帶智能自主移動小車采用三角形的履帶行進方式。
[0014]所述的三角履帶智能自主移動小車包括主驅(qū)動輪、輔助換向輪及驅(qū)動電機，所述的主驅(qū)動輪和輔助換向輪構(gòu)成三角形安裝在三角形的履帶支架上，有效的保證了障礙物的穿越能力，所述的主驅(qū)動輪通過連接軸連接驅(qū)動電機，三角履帶智能自主移動小車移動時，驅(qū)動電機驅(qū)動主驅(qū)動輪并經(jīng)過輔助換向輪傳遞換向驅(qū)動三角履帶智能自主移動小車行走。
[0015]所述的主驅(qū)動輪、輔助換向輪的輪體為齒輪狀輪體，增加能量驅(qū)動效率。
[0016]所述的三角履帶智能自主移動小車的履帶為橡膠齒牙結(jié)構(gòu)的履帶，避免通過結(jié)冰路面時的打滑現(xiàn)象，更有利于穿越復(fù)雜的地形。
[0017]360度立體旋轉(zhuǎn)三維激光掃描儀為360°三維激光環(huán)繞5.5赫茲掃描儀，用于檢測環(huán)境中的障礙物、構(gòu)建地圖，并將障礙物信息傳輸給智能控制器，由智能控制器控制三角履帶智能自主移動小車的轉(zhuǎn)向等。結(jié)合車載DGPS可實現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境的地圖構(gòu)建，并自主選擇路徑，躲避或穿越障礙物，自主規(guī)劃或無線遙感控制到達特定的目標區(qū)域。
[0018]所述的驅(qū)動電機連接有測速傳感器，所述的測速傳感器與所述的智能控制器連接，智能控制器根據(jù)速度信息控制小車前進或倒退等。
[0019]所述的三角履帶智能自主移動小車上還設(shè)有可充電鋰電池和液晶顯示屏，所述的可充電鋰電池為三角履帶智能自主移動小車供電，可充電鋰電池的電量及溫度在液晶顯示屏上顯示。
[0020]所述的環(huán)境檢測傳感器模塊包括溫度傳感器、濕度傳感器及有毒氣體檢測傳感器等，有毒氣體包括甲烷、一氧化碳等。環(huán)境檢測傳感器模塊可以完成復(fù)雜環(huán)境下的空氣檢測，甚至對有毒氣體含量進行檢測等等。
[0021 ] 所述的智能控制器為STM32F407ZGT。
[0022]所述的圖像采集設(shè)備為攝像頭，用于獲取環(huán)境的圖像信息，所述的紅外線檢測儀用于探測生命活動跡象。
[0023]本發(fā)明在三角履帶智能自主移動小車的車底履帶連接軸處安裝了兩臺驅(qū)動電機，通過軸連接到兩側(cè)主驅(qū)動輪，經(jīng)過輔助換向輪傳遞換向并帶動其他輔助輪，驅(qū)動履帶車行走。
[0024]另外，三角履帶智能自主移動小車設(shè)有彈簧減震與履帶行走結(jié)構(gòu)相連。
[0025]本發(fā)明是具有多功能一體化、智能化的綜合探測機器人，針對特殊的復(fù)雜環(huán)境，比如地震引起的坍塌搜救、礦難發(fā)生的涵洞巷道探測以及復(fù)雜的環(huán)境導(dǎo)致人類不能直接到達的區(qū)域，對特征比較明顯的有毒有害氣體、空氣溫度濕度等傳感采集，同時也增加了 360°三維激光環(huán)繞5.5赫茲掃描測距，實時的地圖構(gòu)建，精確定位，通訊采用無線電通訊技術(shù)，簡化了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，提高了可靠性，功能更加的多樣化，實現(xiàn)了完全的代替人類危險區(qū)域探測作業(yè)的任務(wù)。
[0026]在硬件上保證了危險環(huán)境探測的準確性，也通過履帶的結(jié)構(gòu)設(shè)計，更加有利于障礙物的穿越，本發(fā)明經(jīng)過升級改造后也將可應(yīng)用于外星球探測，或者未知領(lǐng)域的地理地圖構(gòu)建，具有廣泛的應(yīng)用前途和推廣意義。
[0027]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
[0028](I)本發(fā)明通過機器人搭載該激光導(dǎo)航系統(tǒng)，通過電源模塊向各個部分提供電能，由STM32F407ZGT作為控制內(nèi)核，使用360°激光掃描模塊，激光雷達360°掃描周圍的環(huán)境，得到周圍環(huán)境的信息，經(jīng)過激光束的發(fā)送和接收得到障礙物的距離，自主完成該室內(nèi)高精度定位，并完成實時的地圖構(gòu)建。
[0029](2)本發(fā)明通過機器人也搭載多種復(fù)雜情況下作業(yè)常見的探測需要的傳感器，將環(huán)境中的溫濕度、有毒氣體及氣體濃度檢測、紅外線生命探測、視頻拍攝等需探測的信息通過無線電技術(shù)發(fā)射到后臺監(jiān)控人員。
[0030](3)本發(fā)明具有良好的自主越障性能、運動穩(wěn)定性以及機動性，可廣泛應(yīng)用于災(zāi)難救援、反恐排爆、軍事探測、以及環(huán)境檢測等領(lǐng)域。
【附圖說明】
[0031 ]圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0032]圖2為本發(fā)明的主視圖；
[0033]圖中標識為:I360度立體旋轉(zhuǎn)三維激光掃描儀，2紅外線檢測儀，3環(huán)境檢測傳感器模塊，4輔助換向輪，5主驅(qū)動輪，6圖像采集設(shè)備，7驅(qū)動電機，8智能控制器，9無線通信模塊，10履帶。
【具體實施方式】
[0034]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明進行詳細說明。
[0035]如圖1一2所示，一種復(fù)雜環(huán)境多傳感器智能探測機器人，包括三角履帶智能自主移動小車、360度立體旋轉(zhuǎn)三維激光掃描儀1、無線通信模塊9、圖像采集設(shè)備6、紅外線檢測儀2及環(huán)境檢測傳感器模塊3，360度立體旋轉(zhuǎn)三維激光掃描儀1、無線通信模塊9、圖像采集設(shè)備6、紅外線檢測儀2及環(huán)境檢測傳感器模塊3均設(shè)置在三角履帶智能自主移動小車上，三角履帶智能自主移動小車的運動通過一智能控制器8控制，360度立體旋轉(zhuǎn)三維激光掃描儀I與智能控制器8連接，圖像采集設(shè)備6、紅外線檢測儀2及環(huán)境檢測傳感器模塊3采集到的環(huán)境信息通過無線通信模塊9傳輸至遠程控制中心，用來完成復(fù)雜環(huán)境或人類不可及的地方的生命搜尋、檢測和探索任務(wù)。三角履帶智能自主移動小車還設(shè)有與智能控制器8連接的車載DGPS，用于獲取三角履帶智能自主移動小車的實時位置信息，車載DGPS的定位精度達厘米級。本發(fā)明的智能控制器8為STM32F407ZGT。
[0036]三角履帶智能自主移動小車采用三角形的履帶行進方式。三角履帶智能自主移動小車包括主驅(qū)動輪5、輔助換向輪4及驅(qū)動電機7，主驅(qū)動輪5和輔助換向輪4構(gòu)成三角形安裝在三角形的履帶支架上，有效的保證了障礙物的穿越能力，主驅(qū)動輪5通過連接軸連接驅(qū)動電機7，三角履帶智能自主移動小車移動時，驅(qū)動電機7驅(qū)動主驅(qū)動輪5并經(jīng)過輔助換向輪4傳遞換向驅(qū)動三角履帶智能自主移動小車行走。主驅(qū)動輪5、輔助換向輪4的輪體為齒輪狀輪體，增加能量驅(qū)動效率。三角履帶智能自主移動小車的履帶10為橡膠齒牙結(jié)構(gòu)的履帶，避免通過結(jié)冰路面時的打滑現(xiàn)象，更有利于穿越復(fù)雜的地形。驅(qū)動電機7連接有測速傳感器，測速傳感器與智能控制器8連接，智能控制器8根據(jù)速度信息控制小車前進或倒退等。
[0037]360度立體旋轉(zhuǎn)三維激光掃描儀I為360°三維激光環(huán)繞5.5赫茲掃描儀，用于檢測環(huán)境中的障礙物、構(gòu)建地圖，并將障礙物信息傳輸給智能控制器8，由智能控制器8控制三角履帶智能自主移動小車的轉(zhuǎn)向等。結(jié)合車載DGPS可實現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境的地圖構(gòu)建，并自主選擇路徑，躲避或穿越障礙物，自主規(guī)劃或無線遙感控制到達特定的目標區(qū)域。
[0038]三角履帶智能自主移動小車上還設(shè)有可充電鋰電池和液晶顯示屏，可充電鋰電池為三角履帶智能自主移動小車供電，可充電鋰電池的電量及溫度在液晶顯示屏上顯示。
[0039]環(huán)境檢測傳感器模塊3包括溫度傳感器、濕度傳感器及有毒氣體檢測傳感器等，有毒氣體包括甲烷、一氧化碳等。環(huán)境檢測傳感器模塊3可以完成復(fù)雜環(huán)境下的空氣檢測，甚至對有毒氣體含量進行檢測等等。
[0040]圖像采集設(shè)備6為攝像頭，用于獲取環(huán)境的圖像信息，紅外線檢測儀2用于探測生命活動跡象。
[0041]本發(fā)明在三角履帶智能自主移動小車的車底履帶10連接軸處安裝了兩臺驅(qū)動電機7，通過軸連接到兩側(cè)主驅(qū)動輪5，經(jīng)過輔助換向輪4傳遞換向并帶動其他輔助輪，驅(qū)動小車行走。
[0042]另外，三角履帶智能自主移動小車設(shè)有彈簧減震與履帶行走結(jié)構(gòu)相連。
[0043]本發(fā)明是具有多功能一體化、智能化的綜合探測機器人，針對特殊的復(fù)雜環(huán)境，比如地震引起的坍塌搜救、礦難發(fā)生的涵洞巷道探測以及復(fù)雜的環(huán)境導(dǎo)致人類不能直接到達的區(qū)域，對特征比較明顯的有毒有害氣體、空氣溫度濕度等傳感采集，同時也增加了 360°三維激光環(huán)繞5.5赫茲掃描測距，實時的地圖構(gòu)建，精確定位，通訊采用無線電通訊技術(shù)，簡化了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，提高了可靠性，功能更加的多樣化，實現(xiàn)了完全的代替人類危險區(qū)域探測作業(yè)的任務(wù)。
[0044]在硬件上保證了危險環(huán)境探測的準確性，也通過履帶10的結(jié)構(gòu)設(shè)計，更加有利于障礙物的穿越，本發(fā)明經(jīng)過升級改造后也將可應(yīng)用于外星球探測，或者未知領(lǐng)域的地理地圖構(gòu)建，具有廣泛的應(yīng)用前途和推廣意義。
[0045]本發(fā)明通過機器人搭載該激光導(dǎo)航系統(tǒng)，通過電源模塊向各個部分提供電能，由STM32F407ZGT作為控制內(nèi)核，使用360°激光掃描模塊，激光雷達360°掃描周圍的環(huán)境，得到周圍環(huán)境的信息，經(jīng)過激光束的發(fā)送和接收得到障礙物的距離，自主完成該室內(nèi)高精度定位，并完成實時的地圖構(gòu)建。
[0046]本發(fā)明通過機器人也搭載多種復(fù)雜情況下作業(yè)常見的探測需要的傳感器，將環(huán)境中的溫濕度、有毒氣體及氣體濃度檢測、紅外線生命探測、視頻拍攝等需探測的信息通過無線電技術(shù)發(fā)射到后臺監(jiān)控人員。
[0047]本發(fā)明具有良好的自主越障性能、運動穩(wěn)定性以及機動性，可廣泛應(yīng)用于災(zāi)難救援、反恐排爆、軍事探測、以及環(huán)境檢測等領(lǐng)域。
【主權(quán)項】
1.一種復(fù)雜環(huán)境多傳感器智能探測機器人，其特征在于，包括三角履帶智能自主移動小車、360度立體旋轉(zhuǎn)三維激光掃描儀、無線通信模塊、圖像采集設(shè)備、紅外線檢測儀及環(huán)境檢測傳感器模塊，所述的360度立體旋轉(zhuǎn)三維激光掃描儀、無線通信模塊、圖像采集設(shè)備、紅外線檢測儀及環(huán)境檢測傳感器模塊均設(shè)置在三角履帶智能自主移動小車上，所述的三角履帶智能自主移動小車的運動通過一智能控制器控制，所述的360度立體旋轉(zhuǎn)三維激光掃描儀與所述的智能控制器連接，所述的圖像采集設(shè)備、紅外線檢測儀及環(huán)境檢測傳感器模塊采集到的環(huán)境信息通過無線通信模塊傳輸至遠程控制中心，用來完成復(fù)雜環(huán)境或人類不可及的地方的生命搜尋、檢測和探索任務(wù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)雜環(huán)境多傳感器智能探測機器人，其特征在于，所述的三角履帶智能自主移動小車還設(shè)有與所述的智能控制器連接的車載DGPS，用于獲取三角履帶智能自主移動小車的實時位置信息。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)雜環(huán)境多傳感器智能探測機器人，其特征在于，所述的三角履帶智能自主移動小車采用三角形的履帶行進方式。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)雜環(huán)境多傳感器智能探測機器人，其特征在于，所述的三角履帶智能自主移動小車包括主驅(qū)動輪、輔助換向輪及驅(qū)動電機，所述的主驅(qū)動輪和輔助換向輪構(gòu)成三角形安裝在三角形的履帶支架上，所述的主驅(qū)動輪通過連接軸連接驅(qū)動電機，三角履帶智能自主移動小車移動時，驅(qū)動電機驅(qū)動主驅(qū)動輪并經(jīng)過輔助換向輪傳遞換向驅(qū)動三角履帶智能自主移動小車行走。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種復(fù)雜環(huán)境多傳感器智能探測機器人，其特征在于，所述的主驅(qū)動輪、輔助換向輪的輪體為齒輪狀輪體。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)雜環(huán)境多傳感器智能探測機器人，其特征在于，所述的三角履帶智能自主移動小車的履帶為橡膠齒牙結(jié)構(gòu)的履帶。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種復(fù)雜環(huán)境多傳感器智能探測機器人，其特征在于，所述的驅(qū)動電機連接有測速傳感器，所述的測速傳感器與所述的智能控制器連接。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)雜環(huán)境多傳感器智能探測機器人，其特征在于，所述的三角履帶智能自主移動小車上還設(shè)有可充電鋰電池和液晶顯示屏，所述的可充電鋰電池為三角履帶智能自主移動小車供電，可充電鋰電池的電量及溫度在液晶顯示屏上顯示。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)雜環(huán)境多傳感器智能探測機器人，其特征在于，所述的環(huán)境檢測傳感器模塊包括溫度傳感器、濕度傳感器及有毒氣體檢測傳感器。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)雜環(huán)境多傳感器智能探測機器人，其特征在于，所述的智能控制器為STM32F407ZGT。
【文檔編號】B25J9/18GK106003064SQ201610435145
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月17日
【發(fā)明人】王康樂, 黨淑雯, 何法江, 張國棟, 程鵬展, 肖樂夫
【申請人】上海工程技術(shù)大學(xué)