用于外科機(jī)器人的觸覺(jué)反饋裝置相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用本申請(qǐng)涉及下列同時(shí)提交的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)，這些美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)全文以引用方式并入本文：美國(guó)申請(qǐng)序列號(hào)_________________，名稱(chēng)為“LockoutMechanismforUsewithRoboticElectrosurgicalDevice”，代理人案卷號(hào)END7043USNP/110389；美國(guó)申請(qǐng)序列號(hào)_________________，名稱(chēng)為“ClosedFeedbackControlforElectrosurgicalDevice”，代理人案卷號(hào)END7044USNP/110390；美國(guó)申請(qǐng)序列號(hào)_________________，名稱(chēng)為“SurgicalInstrumentswithArticulatingShafts”，代理人案卷號(hào)END6423USNP/110392；美國(guó)申請(qǐng)序列號(hào)_________________，名稱(chēng)為“UltrasonicSurgicalInstrumentswithDistallyPositionedTransducers”，代理人案卷號(hào)END6819USNP/110393；美國(guó)申請(qǐng)序列號(hào)_________________，名稱(chēng)為“SurgicalInstrumentswithArticulatingShafts”，代理人案卷號(hào)END7047USNP/110394；美國(guó)申請(qǐng)序列號(hào)_________________，名稱(chēng)為“UltrasonicSurgicalInstrumentswithDistallyPositionedJawAssemblies”，代理人案卷號(hào)END7248USNP/110395；美國(guó)申請(qǐng)序列號(hào)_________________，名稱(chēng)為“SurgicalInstrumentswithArticulatingShafts”，代理人案卷號(hào)END7049USNP/110396；美國(guó)申請(qǐng)序列號(hào)_________________，名稱(chēng)為“UltrasonicSurgicalInstrumentswithControlMechanisms”，代理人案卷號(hào)END7050USNP/110397；和美國(guó)申請(qǐng)序列號(hào)_________________，名稱(chēng)為“SurgicalInstrumentswithFluidManagementSystem”，代理人案卷號(hào)為END7051USNP/110399。
背景技術(shù)：
：本公開(kāi)整體涉及機(jī)器人外科手術(shù)領(lǐng)域。具體地，本公開(kāi)并非排他性地涉及以機(jī)器人方式控制的外科器械。更具體地，本公開(kāi)并非排他性地涉及具有用于控制機(jī)器人外科系統(tǒng)的觸覺(jué)反饋的控制系統(tǒng)。超聲外科裝置(諸如超聲刀)因其獨(dú)特的性能特性而用于外科手術(shù)的多種應(yīng)用中。根據(jù)具體的裝置構(gòu)型和操作參數(shù)，超聲外科裝置能夠基本上同時(shí)進(jìn)行組織的橫切和通過(guò)凝固的止血，從而有利地使患者創(chuàng)傷最小化。超聲外科裝置包括定位在近側(cè)的超聲換能器和聯(lián)接到超聲換能器的器械，該器械具有安裝在遠(yuǎn)側(cè)的端部執(zhí)行器，該端部執(zhí)行器包括超聲刀以切割和密封組織。端部執(zhí)行器通常經(jīng)由軸聯(lián)接到柄部和/或機(jī)器人外科工具。刀經(jīng)由延伸穿過(guò)軸的波導(dǎo)而在聲學(xué)上聯(lián)接至換能器。具有該性質(zhì)的超聲外科裝置能被配置用于開(kāi)放性外科用途、腹腔鏡式或內(nèi)窺鏡式外科手術(shù)，包括機(jī)器人輔助的手術(shù)。超聲能量使用比用在電外科手術(shù)中的溫度低的溫度來(lái)切割和凝固組織。通過(guò)高頻振動(dòng)(例如，每秒55,500次)，超聲刀使組織中的蛋白變性以形成粘性凝固物。刀表面施加在組織上的壓力使血管塌縮并使所述凝固物能夠形成止血密封。外科醫(yī)生能夠通過(guò)由端部執(zhí)行器施加至組織的力、施加該力的時(shí)間以及端部執(zhí)行器的選定偏移水平來(lái)控制切割速度和凝固。電外科裝置還用于多種外科應(yīng)用。電外科裝置向組織施加電能以便對(duì)組織進(jìn)行處理。電外科裝置可包括具有安裝在遠(yuǎn)側(cè)的端部執(zhí)行器的器械，所述端部執(zhí)行器包括一個(gè)或多個(gè)電極。端部執(zhí)行器可抵靠組織定位，使得電流被引入組織中。電外科裝置能被配置用于雙極或單極操作。在雙極操作期間，電流分別通過(guò)端部執(zhí)行器的有源電極和返回電極被引入組織中并從組織返回。在單極操作期間，電流通過(guò)端部執(zhí)行器的有源電極被引入組織中，并通過(guò)返回電極(例如，接地墊)返回，所述有源電極與所述返回電極單獨(dú)地位于患者的身體上。由流過(guò)組織的電流所產(chǎn)生的熱可在組織內(nèi)和/或在組織之間形成止血密封，并因此可尤其適用于例如密封血管。電外科裝置的端部執(zhí)行器有時(shí)還包括可相對(duì)于組織運(yùn)動(dòng)的切割構(gòu)件以及用于橫切組織的電極由電外科裝置施加的電能可通過(guò)發(fā)生器傳遞至器械。電能可以是射頻(“RF”)能量的形式。射頻能量是可在300kHz至1MHz頻率范圍內(nèi)的電能形式。在其操作期間，電外科裝置可將低頻射頻能量傳遞穿過(guò)組織，這會(huì)引起離子振蕩或摩擦，并實(shí)際上造成電阻性加熱，從而升高組織的溫度。由于可在受影響的組織與周?chē)M織之間形成明顯的邊界，因此外科醫(yī)生能夠以高精確度進(jìn)行操作，并在不損傷相鄰的非目標(biāo)組織的情況下進(jìn)行控制。射頻能量的低操作溫度可適用于在密封血管的同時(shí)移除、收縮軟組織、或?qū)浗M織塑型。射頻能量可尤其良好地適用于結(jié)締組織，所述結(jié)締組織主要由膠原構(gòu)成，并在接觸熱時(shí)收縮。現(xiàn)有的機(jī)器人外科系統(tǒng)采用為每個(gè)機(jī)器特別設(shè)計(jì)的專(zhuān)用控制系統(tǒng)。專(zhuān)用控制系統(tǒng)需要外科醫(yī)生在實(shí)際外科手術(shù)中使用機(jī)器人外科系統(tǒng)之前經(jīng)過(guò)訓(xùn)練并變得精通專(zhuān)用控制系統(tǒng)。除了較長(zhǎng)的訓(xùn)練時(shí)間之外，專(zhuān)用控制系統(tǒng)的使用可導(dǎo)致外科醫(yī)生不再精通非機(jī)器人外科系統(tǒng)和技術(shù)。因此，希望擁有一種用于機(jī)器人外科系統(tǒng)的控制系統(tǒng)，大多數(shù)外科醫(yī)生能夠在最少訓(xùn)練的情況下對(duì)其進(jìn)行使用。還希望擁有一種模擬非機(jī)器人外科器械的使用的控制系統(tǒng)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明公開(kāi)了外科機(jī)器人控制系統(tǒng)的多種實(shí)施例。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，該外科機(jī)器人控制系統(tǒng)包括外殼?？刂破魑挥谕鈿?nèi)并且聯(lián)接到承窩。承窩在其中接收手持式外科用戶接合部以控制外科器械。外科器械連接到外科機(jī)器人并且包括端部執(zhí)行器和用于操縱端部執(zhí)行器的機(jī)械接合部。機(jī)械接合部聯(lián)接到控制器。至少一個(gè)傳感器聯(lián)接到控制器和承窩以將手持式外科用戶接合部的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)于外科器械的運(yùn)動(dòng)的電信號(hào)。至少一個(gè)反饋裝置聯(lián)接到控制器以向用戶提供反饋。該反饋與外科器械的預(yù)先確定的功能相關(guān)聯(lián)。附圖說(shuō)明各種實(shí)施例的特征結(jié)構(gòu)在所附權(quán)利要求書(shū)中進(jìn)行了詳細(xì)描述。然而，參考結(jié)合如下附圖的下列描述可最好地理解各種實(shí)施例(有關(guān)手術(shù)的組織和方法兩者)及其優(yōu)點(diǎn)：圖1示出包括外科器械和超聲發(fā)生器的外科系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例。圖2示出圖1所示的外科器械的一個(gè)實(shí)施例。圖3示出超聲端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例。圖4示出超聲端部執(zhí)行器的另一個(gè)實(shí)施例。圖5示出圖1所示的外科器械的一個(gè)實(shí)施例的分解圖。圖6示出圖1所示的外科器械的一個(gè)實(shí)施例的剖視圖。圖7示出圖1所示的外科器械的一個(gè)示例性實(shí)施例的各種內(nèi)部部件。圖8示出包括外科器械和超聲發(fā)生器的外科系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的俯視圖。圖9示出圖1的外科器械的一個(gè)示例性實(shí)施例中包括的旋轉(zhuǎn)組件的一個(gè)實(shí)施例。圖10示出包括外科器械的外科系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例，該外科器械具有單個(gè)元件端部執(zhí)行器。圖11是電能外科器械的一個(gè)實(shí)施例的透視圖。圖12是圖11的外科器械的一個(gè)實(shí)施例的柄部的側(cè)視圖，其中移除了柄部主體的一半以示出其中的一些部件。圖13示出圖11的外科器械的端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例的透視圖，其中鉗口打開(kāi)并且可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)端部處于回縮位置。圖14示出圖11的外科器械的端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例的透視圖，其中鉗口閉合并且可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)端部處于部分推進(jìn)的位置。圖15示出圖11的外科器械的可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件的一個(gè)實(shí)施例的透視圖。圖16示出圖11的外科器械的端部執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例的截面圖。圖17示出無(wú)繩電能外科器械的一個(gè)實(shí)施例的截面透視圖。圖18A示出圖17的外科器械的一個(gè)實(shí)施例的柄部的側(cè)視圖，其中移除了柄部主體的一半以示出其中的各種部件。圖18B示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的射頻驅(qū)動(dòng)和控制電路。圖18C示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的控制器的主要部件。圖19示出機(jī)器人外科系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的方框圖。圖20示出機(jī)械臂車(chē)的一個(gè)實(shí)施例。圖21示出圖20的機(jī)械臂車(chē)的機(jī)器人操縱器的一個(gè)實(shí)施例。圖22示出具有可供選擇的裝置接頭結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂車(chē)的一個(gè)實(shí)施例。圖23示出可與機(jī)械臂車(chē)(諸如圖19-圖22的機(jī)械臂車(chē))結(jié)合使用的控制器的一個(gè)實(shí)施例。圖24示出適于與機(jī)器人系統(tǒng)一起使用的超聲外科器械的一個(gè)實(shí)施例。圖25示出適于與機(jī)器人系統(tǒng)一起使用的電外科器械的一個(gè)實(shí)施例。圖26示出器械驅(qū)動(dòng)組件的一個(gè)實(shí)施例，該器械驅(qū)動(dòng)組件可聯(lián)接到外科操縱器以接收和控制圖24所示的外科器械。圖27示出包括圖24的外科器械的圖26的器械驅(qū)動(dòng)組件實(shí)施例的另一個(gè)視圖。圖28示出包括圖25的電外科器械的圖26的器械驅(qū)動(dòng)組件實(shí)施例的另一個(gè)視圖。圖29-圖31示出圖26的器械驅(qū)動(dòng)組件實(shí)施例的適配器部分的附加視圖。圖32-圖34示出圖24-圖25的器械安裝部分的一個(gè)實(shí)施例，顯示了用于將從動(dòng)元件的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成外科器械的運(yùn)動(dòng)的部件。圖35-圖37示出圖24-圖25的器械安裝部分的另選實(shí)施例，顯示了用于將從動(dòng)元件的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成圍繞軸的軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的另選示例性機(jī)構(gòu)，以及用于生成一個(gè)或多個(gè)構(gòu)件沿軸538的軸線的往復(fù)式平移的另選示例性機(jī)構(gòu)。圖38-圖42示出圖24-圖25的器械安裝部分的另選實(shí)施例，顯示了用于將從動(dòng)元件的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成圍繞軸的軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的另一個(gè)另選示例性機(jī)構(gòu)。圖43-圖46A示出器械安裝部分的另選實(shí)施例，顯示了用于使構(gòu)件沿軸的軸線發(fā)生微分平移(例如，用于進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng))的另選示例性機(jī)構(gòu)。圖46B-圖46C示出包括內(nèi)部功率和能量源的工具安裝部分的一個(gè)實(shí)施例。圖47以方框圖形式示出機(jī)器人外科控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例。圖48-圖50示出具有簡(jiǎn)化部件的機(jī)器人外科控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例。圖51-圖52示出包括杠桿和一個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩的機(jī)器人外科控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例。圖53示出包括杠桿和兩個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩的機(jī)器人外科控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例。圖54示出包括杠桿和無(wú)限制的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩的機(jī)器人外科控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例。圖55-圖56示出包括杠桿和四個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩的機(jī)器人外科控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例。圖57示出用于與機(jī)器人外科控制系統(tǒng)一起使用的獨(dú)立式輸入裝置的一個(gè)實(shí)施例。圖58-圖60示出利用溫度梯度提供觸知反饋的觸覺(jué)反饋裝置的一個(gè)實(shí)施例。圖61示出包括外科裝置柄部和六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩的機(jī)器人外科控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例。圖62示出包括外科裝置柄部和三個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩的機(jī)器人外科控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例。圖63示出包括多個(gè)反饋裝置的機(jī)器人外科控制系統(tǒng)。圖64-圖65示出外科裝置柄部與外科器械之間的關(guān)系的可能實(shí)施例。圖66示出無(wú)繩式機(jī)器人外科控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例。圖67示出與標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人控制器整合的機(jī)器人外科控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例。圖68示出用于為機(jī)器人外科控制系統(tǒng)生成反饋信號(hào)的系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例。具體實(shí)施方式各種示例性實(shí)施例涉及機(jī)器人外科系統(tǒng)的控制系統(tǒng)。機(jī)器人外科控制系統(tǒng)可包括外殼。控制器位于外殼內(nèi)并且聯(lián)接到承窩。承窩在其中接收手持式外科用戶接合部以控制外科器械。外科器械連接到外科機(jī)器人并且包括端部執(zhí)行器和用于操縱端部執(zhí)行器的機(jī)械接合部。機(jī)械接合部聯(lián)接到控制器。至少一個(gè)傳感器聯(lián)接到控制器和承窩以將手持式外科用戶接合部的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)于外科器械的運(yùn)動(dòng)的電信號(hào)。至少一個(gè)反饋裝置聯(lián)接到控制器以向用戶提供反饋。該反饋與外科器械的預(yù)先確定的功能相關(guān)聯(lián)。一些示例性實(shí)施例涉及具有包括杠桿的手持式外科用戶接合部的機(jī)器人外科控制系統(tǒng)。杠桿能夠沿遠(yuǎn)側(cè)/近側(cè)方向、上/下方向和/或左/右方向可平移地運(yùn)動(dòng)。杠桿也能夠圍繞在近側(cè)/遠(yuǎn)側(cè)平面、上/下平面或左/右平面的任一個(gè)中的樞轉(zhuǎn)點(diǎn)可旋轉(zhuǎn)地運(yùn)動(dòng)。在一些示例性實(shí)施例中，杠桿可包括一個(gè)或多個(gè)附加輸入，例如觸發(fā)器、開(kāi)關(guān)、電阻套管或任何其他合適的輸入。其他示例性實(shí)施例涉及包括手持式外科用戶接合部的機(jī)器人外科控制系統(tǒng)，該手持式外科用戶接合部包括外科裝置柄部。外科裝置柄部能夠模擬諸如非機(jī)器人內(nèi)窺鏡器械的非機(jī)器人外科器械的感覺(jué)和操作。外科裝置柄部能夠沿遠(yuǎn)側(cè)/近側(cè)方向、上/下方向和/或左/右方向可平移地運(yùn)動(dòng)。外科裝置柄部也能夠圍繞在近側(cè)/遠(yuǎn)側(cè)平面、上/下平面或左/右平面的任一個(gè)中的樞轉(zhuǎn)點(diǎn)可旋轉(zhuǎn)地運(yùn)動(dòng)。在一些實(shí)施例中，外科裝置柄部可包括一個(gè)或多個(gè)附加輸入，例如觸發(fā)器、開(kāi)關(guān)、一個(gè)或多個(gè)旋轉(zhuǎn)旋鈕或任何其他合適的輸入。在附加的示例性實(shí)施例中，機(jī)器人外科控制系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)反饋裝置。在一些實(shí)施例中，該一個(gè)或多個(gè)反饋裝置可位于外殼中。在其他實(shí)施例中，該一個(gè)或多個(gè)反饋裝置可位于手持式外科用戶接合部之中或之上。該一個(gè)或多個(gè)反饋裝置可提供任何合適形式的感觀反饋，例如，聽(tīng)覺(jué)反饋(聲音)、觸覺(jué)或觸知反饋(接觸)、光學(xué)反饋(視覺(jué))、嗅覺(jué)反饋(嗅覺(jué))、味覺(jué)反饋(味道)和/或平衡感覺(jué)(平衡反饋)。觸覺(jué)反饋可通過(guò)多種形式提供，例如，機(jī)械感受(包括但不限于振動(dòng)感受(振動(dòng))和壓力感受)、熱感知(熱)和/或低溫感知(冷)?，F(xiàn)在將詳細(xì)提及若干實(shí)施例，包括顯示具有端部執(zhí)行器的手動(dòng)和機(jī)器人外科器械的示例性具體實(shí)施的實(shí)施例，所述端部執(zhí)行器包括超聲和/或電外科元件。只要可行，相似或相同的參考編號(hào)可用于多個(gè)附圖并可指示相似或相同的功能。附圖僅出于舉例說(shuō)明的目的描繪了本發(fā)明所公開(kāi)的外科器械和/或使用方法的示例性實(shí)施例。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將通過(guò)以下描述容易地認(rèn)識(shí)到：可在不脫離本文所述原理的情況下采用本文所示的結(jié)構(gòu)和方法的可供選擇的示例性實(shí)施例。圖1為超聲外科器械10的一個(gè)實(shí)施例的右側(cè)視圖。在該圖示實(shí)施例中，超聲外科器械10可用于各種外科手術(shù)，包括內(nèi)窺鏡式外科手術(shù)或傳統(tǒng)的開(kāi)放式外科手術(shù)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，超聲外科器械10包括柄部組件12、伸長(zhǎng)軸組件14和超聲換能器16。柄部組件12包括觸發(fā)器組件24、遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13和開(kāi)關(guān)組件28。伸長(zhǎng)軸組件14包括端部執(zhí)行器組件26，該端部執(zhí)行器組件包括用于解剖組織或相互抓緊、切割并凝固血管和/或組織的元件，以及用于致動(dòng)端部執(zhí)行器組件26的致動(dòng)元件。柄部組件12適于在近側(cè)端部接收超聲換能器16。超聲換能器16機(jī)械地接合到伸長(zhǎng)軸組件14和端部執(zhí)行器組件26的多個(gè)部分。超聲換能器16經(jīng)由纜線22電聯(lián)接至發(fā)生器20。雖然大部分附圖描繪了結(jié)合腹腔鏡式外科手術(shù)使用的多端部執(zhí)行器組件26，但是超聲外科器械10可用于更傳統(tǒng)的開(kāi)放式外科手術(shù)中，并且在其他實(shí)施例中，可被配置用于內(nèi)窺鏡式手術(shù)中。出于本文的目的，從內(nèi)窺鏡式器械的角度來(lái)描述超聲外科器械10；然而，可以設(shè)想，超聲外科器械10的開(kāi)放式和/或腹腔鏡式形式也可包括如本文所述的相同或相似的操作部件和特征結(jié)構(gòu)。在各種實(shí)施例中，發(fā)生器20包括若干功能性元件，諸如模塊和/或塊。不同的功能性元件或模塊可被配置用于驅(qū)動(dòng)不同種類(lèi)的外科裝置。例如，超聲發(fā)生器模塊21可以驅(qū)動(dòng)超聲裝置，諸如超聲外科器械10。在一些示例性實(shí)施例中，發(fā)生器20還包括用于驅(qū)動(dòng)電外科裝置(或超聲外科器械10的電外科實(shí)施例)的電外科手術(shù)/射頻發(fā)生器模塊23。在各種實(shí)施例中，發(fā)生器20可在柄部組件12內(nèi)整體地形成。在此類(lèi)具體實(shí)施中，電池將共同位于柄部組件12內(nèi)以充當(dāng)能量源。圖18A和附隨的公開(kāi)內(nèi)容提供了此類(lèi)具體實(shí)施的一個(gè)例子。在一些實(shí)施例中，電外科手術(shù)/射頻發(fā)生器模塊23能夠生成治療和/或亞治療能級(jí)。在圖1所示的示例性實(shí)施例中，發(fā)生器20包括與發(fā)生器20成一整體的控制系統(tǒng)25，以及經(jīng)由纜線27連接至發(fā)生器的腳踏開(kāi)關(guān)29。發(fā)生器20還可以包括用于激活外科器械(諸如器械10)的觸發(fā)機(jī)構(gòu)。觸發(fā)機(jī)構(gòu)可以包括電源開(kāi)關(guān)(未示出)以及腳踏開(kāi)關(guān)29。當(dāng)由腳踏開(kāi)關(guān)29激活時(shí)，發(fā)生器20可提供能量以驅(qū)動(dòng)外科器械10的聲學(xué)組件并以預(yù)先確定的偏移水平來(lái)驅(qū)動(dòng)端部執(zhí)行器18。發(fā)生器20以聲學(xué)組件的任何合適的共振頻率來(lái)驅(qū)動(dòng)或激發(fā)聲學(xué)組件，以及/或者形成治療/亞治療電磁/射頻能量。在一個(gè)實(shí)施例中，電外科/射頻發(fā)生器模塊23可實(shí)施為電外科手術(shù)單元(ESU)，該電外科手術(shù)單元能夠使用射頻(RF)能量來(lái)供應(yīng)足以執(zhí)行雙極電外科手術(shù)的功率。在一個(gè)實(shí)施例中，ESU可以是由ERBEUSA,Inc.(Marietta,Ga.)銷(xiāo)售的雙極ERBEICC350。如此前所論，在雙極電外科手術(shù)應(yīng)用中，可使用具有有源電極和返回電極的外科器械，其中所述有源電極和所述返回電極可抵靠或鄰近待處理的組織定位，使得電流可從有源電極通過(guò)組織流至返回電極。因此，電外科/射頻發(fā)生器模塊23可被配置為通過(guò)將足以處理組織T(例如，燒灼)的電能施加到組織而用于治療目的。在一個(gè)實(shí)施例中，電外科/射頻發(fā)生器模塊23能夠遞送亞治療射頻信號(hào)，以實(shí)施組織阻抗測(cè)量模塊。在一個(gè)實(shí)施例中，電外科/射頻發(fā)生器模塊23包括如下文所詳述的雙極射頻發(fā)生器。在一個(gè)實(shí)施例中，電外科/射頻發(fā)生器模塊12能夠監(jiān)控組織T的電阻抗Z，并通過(guò)在端部執(zhí)行器組件26的夾持構(gòu)件上提供的返回電極來(lái)控制基于組織T的時(shí)間和功率電平特性。因此，電外科/射頻發(fā)生器模塊23可出于亞治療目的被配置用于測(cè)量組織T的阻抗或其他電特性。用于測(cè)量組織T的阻抗或其他電特性的技術(shù)和電路構(gòu)造在共同轉(zhuǎn)讓的名稱(chēng)為“ElectrosurgicalGeneratorforUltrasonicSurgicalInstruments”的美國(guó)專(zhuān)利公布No.2011/0015631中有更詳細(xì)的討論，該美國(guó)專(zhuān)利公布的公開(kāi)內(nèi)容全文以引用方式并入本文。合適的超聲發(fā)生器模塊21能夠在功能上以與EthiconEndo-Surgery,Inc.(Cincinnati,Ohio)銷(xiāo)售的GEN300相似的方式運(yùn)作，如在以下美國(guó)專(zhuān)利中的一者或多者中所公開(kāi)，所有這些專(zhuān)利均以引用方式并入本文：美國(guó)專(zhuān)利No.6,480,796(“MethodforImprovingtheStartUpofanUltrasonicSystemUnderZeroLoadConditions”)；美國(guó)專(zhuān)利No.6,537,291(“MethodforDetectingBladeBreakageUsingRateand/orImpedanceInformation”)；美國(guó)專(zhuān)利No.6,662,127(“MethodforDetectingPresenceofaBladeinanUltrasonicSystem”)；美國(guó)專(zhuān)利No.6,678,899(“MethodforDetectingTransverseVibrationsinanUltrasonicSurgicalSystem”)；美國(guó)專(zhuān)利No.6,977,495(“DetectionCircuitryforSurgicalHandpieceSystem”)；美國(guó)專(zhuān)利No.7,077,853(“MethodforCalculatingTransducerCapacitancetoDetermineTransducerTemperature”)；美國(guó)專(zhuān)利No.7,179,271(“MethodforDrivinganUltrasonicSystemtoImproveAcquisitionofBladeResonanceFrequencyatStartup”)；和美國(guó)專(zhuān)利No.7,273,483(“ApparatusandMethodforAlertingGeneratorFunctioninanUltrasonicSurgicalSystem”)。應(yīng)當(dāng)理解，在各種實(shí)施例中，發(fā)生器20能夠以若干模式運(yùn)作。在一種模式中，發(fā)生器20可被配置成使得超聲發(fā)生器模塊21和電外科/射頻發(fā)生器模塊23可被獨(dú)立地操作。例如，可將超聲發(fā)生器模塊21激活以向端部執(zhí)行器組件26施加超聲能量，隨后，可通過(guò)電外科/射頻發(fā)生器模塊23向端部執(zhí)行器組件26施加治療或亞治療射頻能量。如此前所論述，可向夾持在端部執(zhí)行器組件26的受權(quán)利要求保護(hù)元件(claimelement)之間的組織施加亞治療電外科/射頻能量以測(cè)量用于控制超聲發(fā)生器模塊21的激活或改變其激活的組織阻抗。由施加亞治療能量獲得的組織阻抗反饋還可用于激活電外科/射頻發(fā)生器模塊23的治療電平，從而將夾持在端部執(zhí)行器組件26的受權(quán)利要求保護(hù)元件之間的組織(例如，血管)密封。在另一個(gè)實(shí)施例中，超聲發(fā)生器模塊21和電外科/射頻發(fā)生器模塊23可被同時(shí)激活。在一個(gè)例子中，超聲發(fā)生器模塊21與用于測(cè)量組織阻抗的亞治療射頻能級(jí)被同時(shí)激活，與此同時(shí)，端部執(zhí)行器組件26的超聲刀切割并凝固夾持在端部執(zhí)行器組件26的夾持元件之間的組織(或血管)。這種反饋可用于(例如)改變超聲發(fā)生器模塊21的驅(qū)動(dòng)輸出。在另一個(gè)例子中，超聲發(fā)生器模塊21可與電外科/射頻發(fā)生器模塊23被同時(shí)驅(qū)動(dòng)，使得在將端部執(zhí)行器組件26的超聲刀部分用于切割受損組織的同時(shí)，電外科/射頻能量被施加到端部執(zhí)行器夾持組件26的電極部分以便將組織(或血管)密封。當(dāng)發(fā)生器20經(jīng)由觸發(fā)機(jī)構(gòu)激活時(shí)，在一個(gè)實(shí)施例中，電能由發(fā)生器20連續(xù)地施加到聲學(xué)組件的換能器疊堆件或組件。在另一個(gè)實(shí)施例中，電能由發(fā)生器20以間歇方式施加(例如，為脈沖的)。發(fā)生器20的控制系統(tǒng)中的鎖相環(huán)路可監(jiān)控來(lái)自聲學(xué)組件的反饋。鎖相環(huán)路調(diào)節(jié)由發(fā)生器20發(fā)送的電能的頻率，使其與聲學(xué)組件的選定縱向振動(dòng)模式的共振頻率匹配。此外，控制系統(tǒng)25中的第二反饋回路將提供給聲學(xué)組件的電流維持在預(yù)選的恒定水平，以便在聲學(xué)組件的端部執(zhí)行器18處實(shí)現(xiàn)基本上恒定的偏移。在又一個(gè)實(shí)施例中，控制系統(tǒng)25中的第三反饋回路監(jiān)控位于端部執(zhí)行器組件26中的電極之間的阻抗。雖然圖1-圖9顯示了手動(dòng)操作的超聲外科器械，但是應(yīng)當(dāng)理解，超聲外科器械還可以用于(例如)如本文所述的機(jī)器人應(yīng)用中，以及手動(dòng)和機(jī)器人應(yīng)用的組合中。在超聲操作模式下，提供給聲學(xué)組件的電信號(hào)可使端部執(zhí)行器18的遠(yuǎn)側(cè)端部在例如大約20kHz至250kHz的范圍內(nèi)縱向振動(dòng)。根據(jù)各種實(shí)施例，刀22可在約54kHz至56kHz的范圍內(nèi)振動(dòng)，例如以約55.5kHz振動(dòng)。在其他實(shí)施例中，刀22可以其他頻率振動(dòng)，包括例如約31kHz或約80kHz。可通過(guò)例如控制由發(fā)生器20施加到聲學(xué)組件的換能器組件的電信號(hào)的幅值來(lái)控制刀的振動(dòng)偏移。如上所述，發(fā)生器20的觸發(fā)機(jī)構(gòu)允許用戶激活發(fā)生器20，以便可將電能連續(xù)地或間歇地提供給聲學(xué)組件。發(fā)生器20還具有電源線以便插入電外科單元或常規(guī)電源插座。據(jù)設(shè)想，還可以通過(guò)直流(DC)源諸如電池對(duì)發(fā)生器20供電。發(fā)生器20可包括任何合適的發(fā)生器，諸如可得自EthiconEndo-Surgery,Inc的GEN04型和/或GEN11型發(fā)生器。圖2是超聲外科器械10的一個(gè)示例性實(shí)施例的左側(cè)透視圖，顯示了柄部組件12、遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13、伸長(zhǎng)軸組件14和端部執(zhí)行器組件26。在該圖示實(shí)施例中，伸長(zhǎng)軸組件14包括尺寸被設(shè)計(jì)為機(jī)械地接合端部執(zhí)行器組件26的遠(yuǎn)側(cè)端部52，以及機(jī)械地接合柄部組件12和遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13的近側(cè)端部50。伸長(zhǎng)軸組件14的近側(cè)端部50接收在柄部組件12和遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13內(nèi)。關(guān)于伸長(zhǎng)內(nèi)窺鏡式軸組件14、柄部組件12和遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13之間的連接的更多細(xì)節(jié)在圖5和圖7的描述中提供。在該圖示實(shí)施例中，觸發(fā)器組件24包括與固定柄部34結(jié)合操作的觸發(fā)器32。固定柄部34和觸發(fā)器32以符合人體工程學(xué)的方式形成，并且適于與用戶舒適地接合。固定柄部34與柄部組件12整體地相關(guān)聯(lián)。觸發(fā)器32可相對(duì)于固定柄部34以樞轉(zhuǎn)方式運(yùn)動(dòng)，如在下文相對(duì)于超聲外科器械10的操作更詳細(xì)地解釋。觸發(fā)器32可在用戶施加相對(duì)于觸發(fā)器32的擠壓力時(shí)沿朝著固定柄部34的方向33A以樞轉(zhuǎn)方式運(yùn)動(dòng)。彈簧元件98(圖5)使觸發(fā)器32在用戶釋放相對(duì)于觸發(fā)器32的擠壓力時(shí)沿方向33B以樞轉(zhuǎn)方式運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，觸發(fā)器32包括伸長(zhǎng)觸發(fā)器鉤36，其在伸長(zhǎng)觸發(fā)器鉤36與觸發(fā)器32之間限定孔38?？?8的大小被設(shè)計(jì)成適于接收用戶的從中穿過(guò)的一根或多根手指。觸發(fā)器32還可以包括在觸發(fā)器32基底上模制的彈性部分32a。形成包覆成型的彈性部分32a，從而得到更加舒適的接觸表面，用于沿向外方向33B控制觸發(fā)器32。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，可在伸長(zhǎng)觸發(fā)器鉤36的一部分上提供包覆成型的彈性部分32a。伸長(zhǎng)觸發(fā)器鉤32的近側(cè)表面保持未涂布狀態(tài)或用非彈性基材進(jìn)行涂布，以便用戶能夠輕易地將其手指滑入和滑出孔38。在另一個(gè)實(shí)施例中，觸發(fā)器的幾何形狀形成完全閉合的套環(huán)，其限定大小被設(shè)計(jì)成適于接收用戶的從中穿過(guò)的一根或多根手指的孔。完全閉合的套環(huán)觸發(fā)器還可以包括在觸發(fā)器基底上模制的彈性部分。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，固定柄部34包括近側(cè)接觸表面40和握持錨定件或鞍形表面42。鞍形表面42倚靠在手上拇指和食指結(jié)合的指蹼上。近側(cè)接觸表面40具有手槍式握把輪廓，其在沒(méi)有環(huán)或孔的普通手槍式握把上接收手掌?？梢栽O(shè)置近側(cè)接觸表面40的輪廓曲線以適應(yīng)或接收手掌。穩(wěn)定化尾部44位于朝向柄部組件12的更近側(cè)的部分。穩(wěn)定化尾部44可以與手的位于拇指與食指之間的最上方指蹼部分接觸，以穩(wěn)定柄部組件12并使柄部組件12更易于控制。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，開(kāi)關(guān)組件28可包括撥動(dòng)開(kāi)關(guān)30。撥動(dòng)開(kāi)關(guān)30可以實(shí)施為位于柄部組件12內(nèi)部的具有中心樞軸304的單個(gè)部件，以消除同時(shí)激活的可能性。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，撥動(dòng)開(kāi)關(guān)30包括第一突出旋鈕30a和第二突出旋鈕30b，用于將超聲換能器16的功率設(shè)置設(shè)定在最小功率電平(例如，MIN)與最大功率電平(例如，MAX)之間。在另一個(gè)實(shí)施例中，搖臂開(kāi)關(guān)可在標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置與特殊設(shè)置之間樞轉(zhuǎn)。特殊設(shè)置可允許由裝置執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)特殊程序。當(dāng)?shù)谝煌怀鲂o30a和第二突出旋鈕30b被致動(dòng)時(shí)，撥動(dòng)開(kāi)關(guān)30圍繞中心樞軸旋轉(zhuǎn)。一個(gè)或多個(gè)突出旋鈕30a,30b聯(lián)接到一個(gè)或多個(gè)臂，所述一個(gè)或多個(gè)臂運(yùn)動(dòng)通過(guò)一小段弧并且使電觸點(diǎn)根據(jù)第一突出旋鈕30a或第二突出旋鈕30b的啟動(dòng)情況閉合或斷開(kāi)電路從而以電氣方式為超聲換能器16供能或使超聲換能器16去能。撥動(dòng)開(kāi)關(guān)30聯(lián)接到發(fā)生器20以控制超聲換能器16的啟動(dòng)。撥動(dòng)開(kāi)關(guān)30包括用于啟動(dòng)超聲換能器16的一個(gè)或多個(gè)電功率設(shè)置開(kāi)關(guān)，旨在為超聲換能器16設(shè)定一項(xiàng)或多項(xiàng)功率設(shè)置。啟動(dòng)撥動(dòng)開(kāi)關(guān)30所需的力被導(dǎo)向?yàn)榇笾鲁虬靶吸c(diǎn)42，由此避免了在啟動(dòng)撥動(dòng)開(kāi)關(guān)30時(shí)器械在手中旋轉(zhuǎn)的任何趨勢(shì)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，第一突出旋鈕30a和第二突出旋鈕30b位于柄部組件12的遠(yuǎn)側(cè)端部上，使得它們能被用戶輕易地觸及，從而在最低程度或基本上無(wú)需重新定位握把的情況下激活電源，因此適于在啟動(dòng)撥動(dòng)開(kāi)關(guān)30的同時(shí)維持控制并將注意力集中在手術(shù)位點(diǎn)(例如，腹腔鏡式手術(shù)中的監(jiān)視器)上。突出旋鈕30a,30b能夠卷繞柄部組件12的側(cè)面至一定程度，以便更易于被不同長(zhǎng)度的手指觸及，且允許不順手位置啟動(dòng)或手指較短時(shí)具有較大的觸及自由度。在該圖示實(shí)施例中，第一突出旋鈕30a包括多個(gè)觸覺(jué)元件30c，如該圖示實(shí)施例中的紋理突出或“凸耳”，以允許用戶區(qū)分第一突出旋鈕30a和第二突出旋鈕30b。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可將若干人體工程學(xué)特征結(jié)構(gòu)結(jié)合到柄部組件12中。此類(lèi)人體工程學(xué)特征結(jié)構(gòu)在名稱(chēng)為“ErgonomicSurgicalInstruments”的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公布No.2009/0105750中有所描述，該專(zhuān)利申請(qǐng)公布全文以引用方式并入本文。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，撥動(dòng)開(kāi)關(guān)30可以由用戶的手操作。用戶可以在任何點(diǎn)輕易地觸及第一突出旋鈕30a和第二突出旋鈕30b，同時(shí)還避免在任何時(shí)間意外或無(wú)意啟動(dòng)。撥動(dòng)開(kāi)關(guān)30可以方便地由手指操作以控制傳輸至超聲組件16和/或超聲組件16的功率。例如，食指可用于啟動(dòng)第一接觸部分30a以將超聲組件16接通到最大(MAX)功率電平。食指可用于啟動(dòng)第二接觸部分30b以將超聲組件16接通到最小(MIN)功率電平。在另一個(gè)實(shí)施例中，搖臂開(kāi)關(guān)可使器械10在標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置與特殊設(shè)置之間樞轉(zhuǎn)。特殊設(shè)置可允許由器械10執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)特殊程序。用戶無(wú)需觀察第一突出旋鈕30a或第二突出旋鈕30b便可以操作撥動(dòng)開(kāi)關(guān)30。例如，第一突出旋鈕30a或第二突出旋鈕30b可以包括紋理或突出，因而無(wú)需觀察便可以觸覺(jué)方式區(qū)分第一突出旋鈕30a和第二突出旋鈕30b。在其他實(shí)施例中，觸發(fā)器32和/或撥動(dòng)開(kāi)關(guān)30可以單獨(dú)地用于或與超聲發(fā)生器模塊21的激活相結(jié)合地用于致動(dòng)電外科/射頻發(fā)生器模塊23。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13可繞縱向軸線“T”在任一方向上不受限制地旋轉(zhuǎn)。遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13機(jī)械地接合到伸長(zhǎng)軸組件14。遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13位于柄部組件12的遠(yuǎn)側(cè)端部上。遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13包括圓柱形轂46和在轂46上形成的旋轉(zhuǎn)旋鈕48。轂46機(jī)械地接合伸長(zhǎng)軸組件14。旋轉(zhuǎn)旋鈕48可包括帶凹槽的聚合物特征結(jié)構(gòu)，并可以用手指(例如，食指)接合以旋轉(zhuǎn)伸長(zhǎng)軸組件14。轂46可以包括在主結(jié)構(gòu)上模制的用于形成旋轉(zhuǎn)旋鈕48的材料。旋轉(zhuǎn)旋鈕48可在轂46上包覆成型。轂46包括在遠(yuǎn)側(cè)端部露出的端蓋部分46a。在腹腔鏡式手術(shù)期間，轂46的端蓋部分46a可以接觸套管針的表面。轂46可以由諸如聚碳酸酯的硬質(zhì)耐用塑料形成，用于緩解端蓋部分46a與套管針之間可能出現(xiàn)的任何摩擦。旋轉(zhuǎn)旋鈕48可以包括由突肋48a形成的“扇形凹口”或凹槽以及位于肋48a之間的凹面部分48b，從而得到更加精確的旋轉(zhuǎn)握持。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)旋鈕48可以包括多個(gè)凹槽(例如，三個(gè)或更多個(gè)凹槽)。在其他實(shí)施例中，可以采用任何合適數(shù)量的凹槽。旋轉(zhuǎn)旋鈕48可以由在硬質(zhì)塑性材料上包覆成型的較軟聚合材料形成。例如，旋轉(zhuǎn)旋鈕48可以由柔韌的、有彈性的、柔性的聚合材料(包括例如GLS公司制造的TPE合金)形成。這種較軟的包覆成型材料可以提供更好的握持，以及對(duì)旋轉(zhuǎn)旋鈕48的運(yùn)動(dòng)的更加精確的控制。應(yīng)當(dāng)理解，任何充分地耐受滅菌處理、具有生物相容性且對(duì)外科手套提供足夠摩擦阻力的材料都可以用于形成旋轉(zhuǎn)旋鈕48。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，柄部組件12由包括第一部分12a和第二部分12b的兩(2)個(gè)外殼部分或護(hù)罩形成。從用戶的角度由遠(yuǎn)側(cè)端部朝近側(cè)端部觀察柄部組件12，第一部分12a被視為右側(cè)部分，第二部分12b被視為左側(cè)部分。第一部分12a和第二部分12b中的每一個(gè)包括多個(gè)接合部69(圖5)，接合部的尺寸被設(shè)計(jì)為彼此機(jī)械地對(duì)準(zhǔn)并接合以形成柄部組件12并且封閉其內(nèi)部工作部件。與柄部組件12整體地相關(guān)聯(lián)的固定柄部34在組裝柄部組件12的第一部分12a和第二部分12b后成形?？梢栽诒拷M件12的第一部分12a和第二部分12b的周邊周?chē)亩鄠€(gè)點(diǎn)處設(shè)置多個(gè)附加的接合部(未示出)，例如能量方向點(diǎn)/撓曲點(diǎn)，以用于超聲焊接的目的。可以按本領(lǐng)域已知的任何方式將第一部分12a和第二部分12b(以及下文所述的其他部件)組裝在一起。例如，定位銷(xiāo)、按扣型接合部、舌狀物接合部和溝槽接合部、鎖定接片、粘結(jié)口可以單獨(dú)或組合用于組裝目的。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，伸長(zhǎng)軸組件14包括適于機(jī)械地接合柄部組件12和遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13的近側(cè)端部50；以及適于機(jī)械地接合端部執(zhí)行器組件26的遠(yuǎn)側(cè)端部52。伸長(zhǎng)軸組件14包括外部管狀護(hù)套56和位于外部管狀護(hù)套56內(nèi)的往復(fù)式管狀致動(dòng)構(gòu)件58。管狀往復(fù)式管狀致動(dòng)構(gòu)件58的近側(cè)端部機(jī)械地接合到柄部組件12的觸發(fā)器32，以響應(yīng)于觸發(fā)器32的致動(dòng)和/或釋放而以方向60A或60B運(yùn)動(dòng)?？梢詷修D(zhuǎn)方式運(yùn)動(dòng)的觸發(fā)器32可以生成沿著縱向軸線“T”的往復(fù)式運(yùn)動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)可用于例如致動(dòng)端部執(zhí)行器組件26的鉗口或夾緊機(jī)構(gòu)。一系列連桿將觸發(fā)器32的樞轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成聯(lián)接到致動(dòng)機(jī)構(gòu)的軛的軸向運(yùn)動(dòng)，該軸向運(yùn)動(dòng)控制端部執(zhí)行器組件26的夾緊機(jī)構(gòu)的鉗口的打開(kāi)和閉合。管狀往復(fù)式管狀致動(dòng)構(gòu)件58的遠(yuǎn)側(cè)端部機(jī)械地接合到端部執(zhí)行器組件26。在該圖示實(shí)施例中，管狀往復(fù)式管狀致動(dòng)構(gòu)件58的遠(yuǎn)側(cè)端部機(jī)械地接合到可繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)70樞轉(zhuǎn)的夾持臂組件64，以響應(yīng)于觸發(fā)器32的致動(dòng)和/或釋放而打開(kāi)和閉合夾持臂組件64。例如，在該圖示實(shí)施例中，當(dāng)沿方向33A擠壓觸發(fā)器32時(shí)，夾持臂組件64可繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)70沿方向62A從打開(kāi)位置運(yùn)動(dòng)到閉合位置。當(dāng)沿方向33B釋放觸發(fā)器32或使其向外接觸時(shí)，夾持臂組件64可繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)70沿方向62B從閉合位置運(yùn)動(dòng)到打開(kāi)位置。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，端部執(zhí)行器組件26附接在伸長(zhǎng)軸組件14的遠(yuǎn)側(cè)端部52處，并且包括夾持臂組件64和刀66。端部執(zhí)行器組件26的夾緊機(jī)構(gòu)的鉗口由夾持臂組件64和刀66形成。刀66可超聲致動(dòng)并在聲學(xué)上聯(lián)接至超聲換能器16。柄部組件12上的觸發(fā)器32最終連接至驅(qū)動(dòng)組件，它們一起機(jī)械地配合以實(shí)現(xiàn)夾持臂組件64的運(yùn)動(dòng)。沿方向33A擠壓觸發(fā)器32使夾持臂組件64沿方向62A從打開(kāi)位置運(yùn)動(dòng)到夾持或閉合位置，在打開(kāi)位置，夾持臂組件64和刀66相對(duì)于彼此間隔設(shè)置，在夾持或閉合位置，夾持臂組件64和刀66配合以?shī)A持其間的組織。夾持臂組件64可以包括夾持墊69以接合刀66與夾持臂64之間的組織。沿方向33B釋放觸發(fā)器32使夾持臂組件64沿方向62B從閉合關(guān)系運(yùn)動(dòng)到打開(kāi)位置，在打開(kāi)位置，夾持臂組件64和刀66相對(duì)于彼此間隔設(shè)置。柄部組件12的近側(cè)部分包括近側(cè)開(kāi)口68，用于接收超聲組件16的遠(yuǎn)側(cè)端部。超聲組件16插入近側(cè)開(kāi)口68并且機(jī)械地接合到伸長(zhǎng)軸組件14。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，觸發(fā)器32的伸長(zhǎng)觸發(fā)器鉤36部分提供較長(zhǎng)的觸發(fā)器杠桿以及較短的跨度和旋轉(zhuǎn)行程。伸長(zhǎng)觸發(fā)器鉤36的較長(zhǎng)杠桿允許用戶在孔38內(nèi)使用多根手指來(lái)操作伸長(zhǎng)觸發(fā)器鉤36，并且使觸發(fā)器32沿方向33B樞轉(zhuǎn)以打開(kāi)端部執(zhí)行器組件26的鉗口。例如，用戶可以將三根手指(例如，中指、無(wú)名指和小指)插入孔38中。多根手指使得外科醫(yī)生可在觸發(fā)器32和伸長(zhǎng)觸發(fā)器鉤36上施加較高的輸入力來(lái)啟動(dòng)端部執(zhí)行器組件26。當(dāng)沿方向33A閉合或擠壓觸發(fā)器32或沿方向33B通過(guò)向外開(kāi)啟運(yùn)動(dòng)開(kāi)啟觸發(fā)器32時(shí)，較短的跨度和旋轉(zhuǎn)行程產(chǎn)生更舒適的握持，從而減少進(jìn)一步向外伸出手指的需求。這將顯著減輕與觸發(fā)器32沿方向33B的向外開(kāi)啟運(yùn)動(dòng)相關(guān)聯(lián)的手部疲勞和緊張。觸發(fā)器的向外開(kāi)啟運(yùn)動(dòng)可以由彈簧元件98(圖5)彈簧協(xié)助以有助于緩解疲勞。開(kāi)啟彈簧力足以協(xié)助輕易地開(kāi)啟，但不足以在展開(kāi)解剖期間對(duì)組織張力的觸覺(jué)反饋造成不利影響。例如，在外科手術(shù)期間，任意食指可用于控制伸長(zhǎng)內(nèi)窺鏡式軸組件14的旋轉(zhuǎn)，以將端部執(zhí)行器組件26的鉗口定位在合適的取向上。中指和/或其他較短手指可用于擠壓觸發(fā)器32和抓握鉗口內(nèi)的組織。一旦鉗口位于期望位置并且鉗口夾持住組織，食指就可用于啟動(dòng)撥動(dòng)開(kāi)關(guān)30，從而調(diào)整超聲換能器16的用于處理組織的功率電平。一旦已經(jīng)處理了組織，用戶就可以使用中指和/或較短手指抵靠伸長(zhǎng)觸發(fā)器鉤36沿遠(yuǎn)側(cè)方向向外推動(dòng)來(lái)釋放觸發(fā)器32，從而打開(kāi)端部執(zhí)行器組件26的鉗口。用戶不必調(diào)整其對(duì)柄部組件12的握持即可執(zhí)行此基本過(guò)程。圖3-圖4示出伸長(zhǎng)軸組件14相對(duì)于端部執(zhí)行器組件26的連接。如前所述，在該圖示實(shí)施例中，端部執(zhí)行器組件26包括夾持臂組件64和刀66以形成夾緊機(jī)構(gòu)的鉗口。刀66可以是在聲學(xué)上聯(lián)接至超聲換能器16的可超聲致動(dòng)的刀。觸發(fā)器32機(jī)械地連接至驅(qū)動(dòng)組件。觸發(fā)器32和驅(qū)動(dòng)組件共同機(jī)械地配合以沿方向62A將夾持臂組件64運(yùn)動(dòng)到打開(kāi)位置，在該位置夾持臂組件64和刀66相對(duì)于彼此間隔設(shè)置，并且沿方向62B將夾持臂組件運(yùn)動(dòng)到夾持或閉合位置，在該位置夾持臂組件64和刀66配合以?shī)A持其間的組織。夾持臂組件64可以包括夾持墊69以接合刀66與夾持臂64之間的組織。管狀往復(fù)式管狀致動(dòng)構(gòu)件58的遠(yuǎn)側(cè)端部機(jī)械地接合到端部執(zhí)行器組件26。在該圖示實(shí)施例中，管狀往復(fù)式管狀致動(dòng)構(gòu)件58的遠(yuǎn)側(cè)端部機(jī)械地接合到可繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)70樞轉(zhuǎn)的夾持臂組件64，以響應(yīng)于觸發(fā)器32的致動(dòng)和/或釋放而打開(kāi)和閉合夾持臂組件64。例如，在該圖示實(shí)施例中，當(dāng)沿方向33A擠壓觸發(fā)器32時(shí)，夾持臂組件64可繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)70沿方向62B從打開(kāi)位置運(yùn)動(dòng)到閉合位置。當(dāng)沿方向33B釋放觸發(fā)器32或使其向外接觸時(shí)，夾持臂組件64可繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)70沿方向62A從閉合位置運(yùn)動(dòng)到打開(kāi)位置。如此前所論述，夾持臂組件64可包括電聯(lián)接至電外科/射頻發(fā)生器模塊23以接收治療和/或亞治療能量的電極，其中電外科/射頻能量可在或不在超聲能量施加至刀66的同時(shí)被施加到電極。此類(lèi)能量激活可以任何合適的組合施加，以便與算法或其他控制邏輯部件相配合而實(shí)現(xiàn)期望的組織效應(yīng)。圖5為圖2所示超聲外科器械10的分解圖。在該圖示實(shí)施例中，分解圖顯示了柄部組件12的內(nèi)部元件、柄部組件12、遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)組件13、開(kāi)關(guān)組件28和伸長(zhǎng)內(nèi)窺鏡式軸組件14。在該圖示實(shí)施例中，第一部分12a和第二部分12b配合以形成柄部組件12。第一部分12a和第二部分12b各自包括多個(gè)接合部69，接合部的尺寸被設(shè)計(jì)為彼此機(jī)械地對(duì)準(zhǔn)并接合以形成柄部組件12并且封閉超聲外科器械10的內(nèi)部工作部件。旋轉(zhuǎn)旋鈕48機(jī)械地接合到外部管狀護(hù)套56，使得其可以沿圓形方向54旋轉(zhuǎn)多至360°。外部管狀護(hù)套56位于往復(fù)式管狀致動(dòng)構(gòu)件58之上，該往復(fù)式管狀致動(dòng)構(gòu)件經(jīng)由多個(gè)聯(lián)接元件72機(jī)械地接合到柄部組件12并保留在其內(nèi)。聯(lián)接元件72可包括O形環(huán)72a、管套環(huán)帽72b、遠(yuǎn)側(cè)墊圈72c、近側(cè)墊圈72d和螺紋管套環(huán)72e。往復(fù)式管狀致動(dòng)構(gòu)件58位于往復(fù)式軛84內(nèi)，該往復(fù)式軛保留在柄部組件12的第一部分12a和第二部分12b之間。軛84是往復(fù)式軛組件88的一部分。一系列連桿將伸長(zhǎng)觸發(fā)器鉤32的樞轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成往復(fù)式軛84的軸向運(yùn)動(dòng)，該軸向運(yùn)動(dòng)控制超聲外科器械10遠(yuǎn)側(cè)端部處的端部執(zhí)行器組件26的夾緊機(jī)構(gòu)的鉗口的打開(kāi)和閉合。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，四連接件設(shè)計(jì)提供例如在相對(duì)短的旋轉(zhuǎn)跨度方面的機(jī)械優(yōu)勢(shì)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，超聲傳輸波導(dǎo)78設(shè)置在往復(fù)式管狀致動(dòng)構(gòu)件58的內(nèi)部。超聲傳輸波導(dǎo)78的遠(yuǎn)側(cè)端部52在聲學(xué)上聯(lián)接(例如，直接或間接機(jī)械聯(lián)接)至刀66，并且超聲傳輸波導(dǎo)78的近側(cè)端部50接收在柄部組件12內(nèi)。超聲傳輸波導(dǎo)78的近側(cè)端部50適于在聲學(xué)上聯(lián)接至超聲換能器16的遠(yuǎn)側(cè)端部，如下文更詳細(xì)地討論。超聲傳輸波導(dǎo)78通過(guò)保護(hù)護(hù)套80和多個(gè)隔離元件82(諸如硅膠環(huán))與伸長(zhǎng)軸組件14的其他元件隔離。外部管狀護(hù)套56、往復(fù)式管狀致動(dòng)構(gòu)件58和超聲傳輸波導(dǎo)78通過(guò)銷(xiāo)74機(jī)械地接合。開(kāi)關(guān)組件28包括撥動(dòng)開(kāi)關(guān)30和電氣元件86a,b，用于根據(jù)第一突出旋鈕30a或第二突出旋鈕30b的啟動(dòng)來(lái)以電氣方式為超聲換能器16供能。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，外部管狀護(hù)套56將用戶或患者與超聲傳輸波導(dǎo)78的超聲振動(dòng)隔離。外部管狀護(hù)套56通常包括轂76。外部管狀護(hù)套56通過(guò)螺紋連接到柄部組件12的遠(yuǎn)側(cè)端部上。超聲傳輸波導(dǎo)78延伸穿過(guò)外部管狀護(hù)套56的開(kāi)口，而隔離元件82將超聲傳輸波導(dǎo)24與外部管狀護(hù)套56隔離。外部管狀護(hù)套56可使用銷(xiāo)74附接到波導(dǎo)78。波導(dǎo)78中用于接收銷(xiāo)74的洞可以標(biāo)稱(chēng)地出現(xiàn)在位移波節(jié)處。波導(dǎo)78可通過(guò)雙頭螺栓螺旋進(jìn)入或卡合到手持式柄部組件12中。轂76上的平坦部分可以允許組件扭轉(zhuǎn)至所需的程度。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，外部管狀護(hù)套56的轂76部分優(yōu)選地由塑料構(gòu)造，并且外部管狀護(hù)套56的管狀伸長(zhǎng)部分由不銹鋼制成。作為另外一種選擇，超聲傳輸波導(dǎo)78可以包括圍繞在其周?chē)木酆喜牧希愿綦x其與外部接觸。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，超聲傳輸波導(dǎo)78的遠(yuǎn)側(cè)端部可以通過(guò)內(nèi)部螺紋連接而聯(lián)接到刀66的近側(cè)端部，優(yōu)選地位于或靠近波腹。據(jù)設(shè)想，刀66可通過(guò)諸如焊接接頭等任何合適的手段附接到超聲傳輸波導(dǎo)78。雖然刀66可以從超聲傳輸波導(dǎo)78上拆下，但另?yè)?jù)設(shè)想，單個(gè)元件端部執(zhí)行器(例如，刀66)和超聲傳輸波導(dǎo)78可形成為單個(gè)一體件。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，觸發(fā)器32聯(lián)接到連桿機(jī)構(gòu)以將觸發(fā)器32沿方向33A和33B的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為往復(fù)式管狀致動(dòng)構(gòu)件58沿對(duì)應(yīng)方向60A和60B的線性運(yùn)動(dòng)。觸發(fā)器32包括其中形成有開(kāi)口以接收第一軛銷(xiāo)92a的第一組凸緣98。第一軛銷(xiāo)92a還定位穿過(guò)在軛84的遠(yuǎn)側(cè)端部處形成的一組開(kāi)口。觸發(fā)器32還包括用于接收連接件92的第一端部92a的第二組凸緣96。觸發(fā)器銷(xiāo)90接收在形成于連接件92和第二組凸緣96中的開(kāi)口內(nèi)。觸發(fā)器銷(xiāo)90接收在形成于連接件92和第二組凸緣96中的開(kāi)口內(nèi)，并適于聯(lián)接到柄部組件12的第一部分12a和第二部分12b以形成觸發(fā)器32的觸發(fā)器樞轉(zhuǎn)點(diǎn)。連接件92的第二末端92b接收在形成于軛84的近側(cè)端部中的狹槽384內(nèi)，并通過(guò)第二軛銷(xiāo)94b保留在其中。隨著觸發(fā)器32繞由觸發(fā)器銷(xiāo)90形成的樞轉(zhuǎn)點(diǎn)190以樞轉(zhuǎn)方式旋轉(zhuǎn)，軛在箭頭60A,B指示的方向上沿著縱向軸線“T”水平平移。圖8示出超聲外科器械10的一個(gè)示例性實(shí)施例。在該圖示實(shí)施例中，在柄部組件12的局部剖面圖內(nèi)顯示了超聲換能器16的剖視圖。超聲外科器械10的一個(gè)示例性實(shí)施例包括：聯(lián)接到超聲換能器16的超聲信號(hào)發(fā)生器20，該超聲換能器包括手持式外殼99；以及可超聲致動(dòng)的單個(gè)元件或多個(gè)元件端部執(zhí)行器組件26。如此前所論述，端部執(zhí)行器組件26包括可超聲致動(dòng)的刀66和夾持臂64。超聲換能器16(被稱(chēng)為“Langevin疊堆件”)通常包括換能部分100、第一共振器部分或端罩102、第二共振器部分或前罩104、以及輔助部件。這些部件的總體構(gòu)造是共振器。超聲換能器16的長(zhǎng)度優(yōu)選地為整數(shù)個(gè)系統(tǒng)半波長(zhǎng)(nλ/2；其中“n”為任何正整數(shù)；例如，n＝1、2、3……)，如下文將更詳細(xì)地描述。聲學(xué)組件106包括超聲換能器16、鼻部錐108、速度變換器118和表面110。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，端罩102的遠(yuǎn)側(cè)端部連接至換能部分100的近側(cè)端部，而前罩104的近側(cè)端部連接至換能部分100的遠(yuǎn)側(cè)端部。前罩104和端罩102的長(zhǎng)度由多個(gè)變量確定，這些變量包括換能部分100的厚度、用于制造端罩102和前罩22的材料的密度和彈性模量、以及超聲換能器16的共振頻率。前罩104可以與速度變換器118一樣，從其近側(cè)端部到其遠(yuǎn)側(cè)端部向內(nèi)成錐形以放大超聲振動(dòng)振幅，也可以不具有放大作用。合適的振動(dòng)頻率范圍可以為約20Hz至32Hz，且最合適的振動(dòng)頻率范圍可以為約30-10kHz。例如，合適的工作振動(dòng)頻率可以為大約55.5kHz。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，壓電元件112可由諸如鋯鈦酸鉛、間鈮酸鉛、鈦酸鉛、鈦酸鋇或其他壓電陶瓷材料等任何合適的材料制成。正電極114、負(fù)電極116和壓電元件112中的每一個(gè)都具有延伸穿過(guò)中心的鏜孔。正電極114和負(fù)電極116分別電聯(lián)接至電線120和122。電線120和122封閉在纜線22內(nèi)，并且可電連接到超聲信號(hào)發(fā)生器20。聲學(xué)組件106的超聲換能器16將來(lái)自超聲信號(hào)發(fā)生器20的電信號(hào)轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，該機(jī)械能主要致使超聲換能器16以及端部執(zhí)行器組件26的刀66部分出現(xiàn)以超聲頻率縱向振動(dòng)運(yùn)動(dòng)的聲學(xué)駐波。在另一個(gè)實(shí)施例中，超聲換能器的振動(dòng)運(yùn)動(dòng)可以在不同的方向起作用。例如，振動(dòng)運(yùn)動(dòng)可包括伸長(zhǎng)軸組件14的頂端的更復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的局部縱向分量。合適的發(fā)生器為得自EthiconEndo-Surgery,Inc.(Cincinnati,Ohio)的GEN11型發(fā)生器。當(dāng)聲學(xué)組件106被供能時(shí)，振動(dòng)運(yùn)動(dòng)駐波通過(guò)聲學(xué)組件106生成。超聲外科器械10被設(shè)計(jì)為在共振下工作，使得產(chǎn)生預(yù)先確定的振幅的聲學(xué)駐波圖案。沿著聲學(xué)組件106的任何點(diǎn)處的振動(dòng)運(yùn)動(dòng)振幅取決于沿著聲學(xué)組件106測(cè)量振動(dòng)運(yùn)動(dòng)的位置。振動(dòng)運(yùn)動(dòng)駐波的最小或零交點(diǎn)通常稱(chēng)為波節(jié)(即運(yùn)動(dòng)最小的位置)，駐波的局部最大絕對(duì)值或峰值通常稱(chēng)為波腹(即局部運(yùn)動(dòng)最大的位置)。波腹與距其最近的波節(jié)之間的距離為四分之一波長(zhǎng)(λ/4)。電線120和122將電信號(hào)從超聲信號(hào)發(fā)生器20傳輸?shù)秸姌O114和負(fù)電極116。由超聲信號(hào)發(fā)生器20響應(yīng)于致動(dòng)器224(諸如腳踏開(kāi)關(guān))而提供的電信號(hào)為壓電元件112供能，從而在聲學(xué)組件106中產(chǎn)生聲學(xué)駐波。電信號(hào)在壓電元件112中產(chǎn)生反復(fù)小位移形式的擾動(dòng)，導(dǎo)致材料內(nèi)出現(xiàn)較大的交替壓縮力和張力。反復(fù)的小位移使壓電元件112沿電壓梯度的軸線以連續(xù)方式伸展和收縮，從而生成超聲能量的縱波。通過(guò)伸長(zhǎng)軸組件14的傳輸部件或超聲傳輸波導(dǎo)部分78將超聲能量穿過(guò)聲學(xué)組件106傳輸至端部執(zhí)行器組件26的刀66部分。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，為了使聲學(xué)組件106能夠向端部執(zhí)行器組件26的刀66部分遞送能量，聲學(xué)組件106的所有部件必須在聲學(xué)上聯(lián)接至刀66。超聲換能器16的遠(yuǎn)側(cè)端部可以在表面110處通過(guò)螺紋連接(諸如雙頭螺栓124)在聲學(xué)上聯(lián)接至超聲傳輸波導(dǎo)78的近側(cè)端部。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，優(yōu)選地對(duì)聲學(xué)組件106的部件進(jìn)行聲學(xué)調(diào)諧，使得任何組件的長(zhǎng)度均為整數(shù)個(gè)半波長(zhǎng)(nλ/2)，其中波長(zhǎng)λ是聲學(xué)組件106的預(yù)選或操作的縱向振動(dòng)驅(qū)動(dòng)頻率fd的波長(zhǎng)。另?yè)?jù)設(shè)想，聲學(xué)組件106可以包括任何合適的聲學(xué)元件布置方式。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，刀66的長(zhǎng)度可基本上等于系統(tǒng)半波長(zhǎng)的整數(shù)倍(nλ/2)。刀66的遠(yuǎn)側(cè)端部可設(shè)置在波腹附近，以便提供遠(yuǎn)側(cè)端部的最大縱向偏移。當(dāng)換能器組件被供能時(shí)，刀66的遠(yuǎn)側(cè)端部能夠以例如55kHz的預(yù)先確定的振動(dòng)頻率在例如大約10至500微米峰到峰的范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，并且優(yōu)選地在約30至64微米的范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，刀66可聯(lián)接到超聲傳輸波導(dǎo)78。所示的刀66和超聲傳輸波導(dǎo)78由適于傳輸超聲能量的材料形成為單個(gè)單元構(gòu)造。此類(lèi)材料的例子包括Ti6Al4V(含有鋁和釩的鈦合金)、鋁、不銹鋼、或其他合適的材料。作為另外一種選擇，刀66可以與超聲傳輸波導(dǎo)78分開(kāi)(并且由不同的組合物制成)，并且通過(guò)例如雙頭螺栓、焊接、膠水、快速連接或其他合適的已知方法聯(lián)接這兩個(gè)部件。超聲傳輸波導(dǎo)78的長(zhǎng)度可基本上等于例如整數(shù)個(gè)半波長(zhǎng)(nλ/2)。超聲傳輸波導(dǎo)78可以優(yōu)選地由使用適合高效傳播超聲能量的材料(諸如上述鈦合金(即，Ti6Al4V)、或任何合適的鋁合金、或其他合金)構(gòu)造的實(shí)芯軸制成。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，超聲傳輸波導(dǎo)78包括在近側(cè)端部處的縱向突出的附接柱，用于通過(guò)諸如雙頭螺栓124的螺紋連接而聯(lián)接到超聲傳輸波導(dǎo)78的表面110。超聲傳輸波導(dǎo)78可包括定位在多個(gè)波節(jié)處的多個(gè)起穩(wěn)定作用的硅膠環(huán)或適形支撐件82(圖5)。硅膠環(huán)82抑制不可取的振動(dòng)并將超聲能量與外部保護(hù)護(hù)套80(圖5)隔離，以確?？v向的超聲能量流以最大的效率到達(dá)刀66的遠(yuǎn)側(cè)端部。圖9示出近側(cè)旋轉(zhuǎn)組件128的一個(gè)示例性實(shí)施例。在該圖示實(shí)施例中，近側(cè)旋轉(zhuǎn)組件128包括插在圓柱形轂135上的近側(cè)旋轉(zhuǎn)旋鈕134。近側(cè)旋轉(zhuǎn)旋鈕134包括多個(gè)徑向突出138，這些突出被接收在形成于圓柱形轂135的近側(cè)端部上的相應(yīng)狹槽130中。近側(cè)旋轉(zhuǎn)旋鈕134限定用于接收超聲換能器16的遠(yuǎn)側(cè)端部的開(kāi)口142。徑向突出138由柔軟的聚合材料形成，并且限定了尺寸比超聲換能器16的外徑相對(duì)較小的直徑，以便在超聲換能器16的遠(yuǎn)側(cè)端部時(shí)形成摩擦過(guò)盈配合。聚合物徑向突出138沿徑向突起到開(kāi)口142中，以形成牢牢地抓住超聲換能器16的外殼的“抓具”肋。因此，近側(cè)旋轉(zhuǎn)旋鈕134牢固地抓住超聲換能器16。圓柱形轂135的遠(yuǎn)側(cè)端部包括周邊唇緣132和周邊支承表面140。周邊唇緣與形成于外殼12中的溝槽接合，周邊支承表面140則與外殼12接合。這樣，圓柱形轂135便機(jī)械地保留在外殼12的兩個(gè)外殼部分(未示出)內(nèi)。圓柱形轂135的周邊唇緣132位于或“被捕獲”在第一外殼部分12a和第二外殼部分12b之間，并且可在溝槽內(nèi)適當(dāng)?shù)刈杂尚D(zhuǎn)。周邊支承表面140倚靠著外殼的內(nèi)部，以協(xié)助正確的旋轉(zhuǎn)。這樣，圓柱形轂135便可在外殼內(nèi)適當(dāng)?shù)刈杂尚D(zhuǎn)。用戶利用其手指或拇指接合在近側(cè)旋轉(zhuǎn)旋鈕134上形成的凹槽136，以旋轉(zhuǎn)外殼12內(nèi)的圓柱形轂135。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，圓柱形轂135可以由耐用塑料諸如聚碳酸酯形成。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，圓柱形轂135可以由硅化聚碳酸酯材料形成。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，近側(cè)旋轉(zhuǎn)旋鈕134可以由柔韌的、有彈性的、柔性的聚合材料(包括例如GLS公司制造的TPE合金)形成。例如，近側(cè)旋轉(zhuǎn)旋鈕134可以由彈性體材料、被稱(chēng)為的熱塑性橡膠、其他熱塑性硫化橡膠(TPV)、或彈性體形成。然而，實(shí)施例并不限于此背景中。圖10示出了包括外科器械210的外科系統(tǒng)200的一個(gè)示例性實(shí)施例，該外科器械具有單個(gè)元件端部執(zhí)行器278。系統(tǒng)200可包括聯(lián)接到端部執(zhí)行器278的換能器組件216，以及圍繞如圖所示的端部執(zhí)行器278的近側(cè)部分定位的護(hù)套256。換能器組件216和端部執(zhí)行器278可以與上述換能器組件16和端部執(zhí)行器18相似的方式工作，從而產(chǎn)生可通過(guò)刀226'傳輸至組織的超聲能量。圖11-圖18C示出了外科器械的各種實(shí)施例，這些外科器械利用治療和/或亞治療電能來(lái)處理組織或向發(fā)生器提供反饋(例如，電外科器械)。圖11-圖18C的實(shí)施例適于以手動(dòng)或用手操作的方式使用，但電外科器械也可用于機(jī)器人應(yīng)用中。圖11為包括電能外科器械310的外科器械系統(tǒng)300的一個(gè)示例性實(shí)施例的透視圖。電外科器械310可包括近側(cè)柄部312、遠(yuǎn)側(cè)工作端部或端部執(zhí)行器326，以及設(shè)置在它們之間的導(dǎo)入器或伸長(zhǎng)軸314。電外科系統(tǒng)300能夠要么獨(dú)立地、要么同時(shí)地向患者的組織提供諸如電能、超聲能量、熱能或它們的任意組合的能量，如結(jié)合例如圖1所述。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，電外科系統(tǒng)300包括與電外科器械310電連通的發(fā)生器320。發(fā)生器320經(jīng)由合適的傳輸介質(zhì)(諸如纜線322)連接到電外科器械310。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，發(fā)生器320聯(lián)接到控制器，諸如控制單元325。在各種實(shí)施例中，控制單元325可與發(fā)生器320整體地形成，或可作為電聯(lián)接到發(fā)生器320的單獨(dú)電路模塊或裝置提供(以虛線顯示，以示出這種選擇)。雖然在本發(fā)明所公開(kāi)的實(shí)施例中，發(fā)生器320被顯示為與電外科器械310分開(kāi)，但在一個(gè)示例性實(shí)施例中，發(fā)生器320(和/或控制單元325)可與電外科器械310整體地形成以形成一體的電外科系統(tǒng)300，在該情況下，位于電外科器械310內(nèi)的電池為能量源，而聯(lián)接到電池的電路產(chǎn)生合適的電能、超聲能量或熱能。一個(gè)這樣的例子在下文結(jié)合圖17-圖18C進(jìn)行描述。發(fā)生器320可包括位于發(fā)生器320控制臺(tái)的前面板上的輸入裝置335。輸入裝置335可包括生成適于對(duì)發(fā)生器320的操作進(jìn)行編程的信號(hào)的任何合適的裝置，諸如鍵盤(pán)或輸入端口。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，第一鉗口364A和第二鉗口364B中的各電極可聯(lián)接至發(fā)生器320。纜線322可包括多個(gè)電導(dǎo)體，用于將電能施加到電外科器械310的正(+)電極和負(fù)(-)電極?？刂茊卧?25可用于激活可充當(dāng)電源的發(fā)生器320。在各種實(shí)施例中，發(fā)生器320可包括例如可被獨(dú)立地或同時(shí)地激活的射頻源、超聲源、直流電源、和/或任何其他合適類(lèi)型的電能量源。在各種實(shí)施例中，電外科系統(tǒng)300可包括至少一個(gè)供給導(dǎo)體331和至少一個(gè)返回導(dǎo)體333，其中電流能夠經(jīng)由供給導(dǎo)體331提供至電外科器械300并且其中電流能夠經(jīng)由返回導(dǎo)體333流回發(fā)生器320。在各種實(shí)施例中，供給導(dǎo)體331和返回導(dǎo)體333可包括絕緣電線和/或任何其他合適類(lèi)型的導(dǎo)體。在某些實(shí)施例中，如下文所述，供給導(dǎo)體331和返回導(dǎo)體333可容納在纜線322內(nèi)和/或可包括在發(fā)生器320與電外科器械310的端部執(zhí)行器326之間或至少部分地在它們之間延伸的纜線。在任何情況下，發(fā)生器320都能夠在供給導(dǎo)體331與返回導(dǎo)體333之間施加足夠的電壓差，使得可將足夠的電流提供至端部執(zhí)行器110。圖12為外科器械310的柄部312的一個(gè)示例性實(shí)施例的側(cè)視圖。在圖12中，顯示了柄部312，其中第一柄部主體312A(參見(jiàn)圖11)的一半被移除以示出第二柄部主體312B內(nèi)的各種部件。柄部312可以包括杠桿臂321(例如，觸發(fā)器)，該杠桿臂可以沿著路徑33被牽拉。杠桿臂321可通過(guò)往復(fù)運(yùn)動(dòng)件384聯(lián)接到設(shè)置在伸長(zhǎng)軸314內(nèi)的可軸向運(yùn)動(dòng)構(gòu)件378(圖13-圖16)，該往復(fù)運(yùn)動(dòng)件可操作地接合到杠桿臂321的延伸件398。往復(fù)運(yùn)動(dòng)件384還可以連接到偏置裝置，諸如彈簧388，以沿近側(cè)方向偏置往復(fù)運(yùn)動(dòng)件384并因而沿近側(cè)方向偏置可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378，由此將鉗口364A和364B推壓到打開(kāi)位置，如圖11中所見(jiàn)，其中該偏置裝置還可以連接至第二柄部主體312B。另外，參見(jiàn)圖11-圖12，鎖定構(gòu)件190(參見(jiàn)圖12)可通過(guò)鎖定開(kāi)關(guān)328(參見(jiàn)圖11)在鎖定位置和解鎖位置之間運(yùn)動(dòng)，在鎖定位置，基本上防止往復(fù)運(yùn)動(dòng)件384朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)，如圖所示；在解鎖位置，可允許往復(fù)運(yùn)動(dòng)件384自由地沿遠(yuǎn)側(cè)方向朝伸長(zhǎng)軸314運(yùn)動(dòng)。柄部312可以是任何類(lèi)型的手槍式握把或本領(lǐng)域中已知的其他類(lèi)型的柄部，其能夠承載用于致動(dòng)第一鉗口364A和第二鉗口364B的致動(dòng)器杠桿、觸發(fā)器或滑動(dòng)件。伸長(zhǎng)軸314可具有例如圓柱形或矩形橫截面，并且可包括從柄部312延伸的薄壁管狀套筒。伸長(zhǎng)軸314可包括貫穿其延伸的鏜孔，用于承載用于致動(dòng)鉗口的致動(dòng)器機(jī)構(gòu)(例如，可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378)，并且用于承載將電能遞送到端部執(zhí)行器326的電外科部件的電引線。端部執(zhí)行器326可以適于捕獲并橫切組織，且同時(shí)通過(guò)能量(例如，射頻能量)的受控施加而焊接捕獲的組織。第一鉗口364A和第二鉗口364B可以閉合，由此圍繞由可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378限定的縱向軸線“T”來(lái)捕獲或接合組織。第一鉗口364A和第二鉗口364B還可對(duì)組織施加壓縮。在一些實(shí)施例中，伸長(zhǎng)軸314連同第一鉗口364A和第二鉗口364B一起能夠相對(duì)于柄部312旋轉(zhuǎn)完整的360°，如箭頭196(參見(jiàn)圖11)所示。例如，旋轉(zhuǎn)旋鈕348可繞軸314的縱向軸線旋轉(zhuǎn)，并且可聯(lián)接到軸314以使得旋鈕348的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致軸314的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。第一鉗口364A和第二鉗口364B能夠在旋轉(zhuǎn)的同時(shí)保持為可打開(kāi)和/或可閉合的。圖13顯示了鉗口364A,364B打開(kāi)的端部執(zhí)行器326的一個(gè)示例性實(shí)施例的透視圖，而圖14顯示了鉗口364A,364B閉合的端部執(zhí)行器326的一個(gè)實(shí)施例的透視圖。如上所述，端部執(zhí)行器326可以包括上部第一鉗口364A和下部第二鉗口364B，它們可以是直的或彎曲的。第一鉗口364A和第二鉗口364B各自可以分別包括沿著它們的相應(yīng)中間部分向外設(shè)置的伸長(zhǎng)狹槽或通道362A和362B。另外，第一鉗口364A和第二鉗口364B各自可以具有設(shè)置在第一鉗口364A和第二鉗口364B的內(nèi)部部分上的組織夾持元件，諸如齒狀物363。第一鉗口364A可以包括上部第一鉗口主體200A，該上部第一鉗口主體具有上部第一向外表面202A和上部第一能量遞送表面365A。第二鉗口364B可以包括下部第二鉗口主體200B，該下部第二鉗口主體具有下部第二向外表面202B和下部第二能量遞送表面365B。第一能量遞送表面365A和第二能量遞送表面365B均可圍繞端部執(zhí)行器326的遠(yuǎn)側(cè)端部以“U”形延伸。柄部312的杠桿臂321(圖12)可適于致動(dòng)可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378，該可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件還可以充當(dāng)鉗口閉合機(jī)構(gòu)。例如，當(dāng)沿路徑33朝近側(cè)牽拉杠桿臂321時(shí)，可經(jīng)由往復(fù)運(yùn)動(dòng)件384朝遠(yuǎn)側(cè)推壓可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378，如圖12所示且如上所述。圖15是外科器械310的可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378的一個(gè)示例性實(shí)施例的透視圖?？奢S向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378可以包括一個(gè)或若干個(gè)零件，但是在任何情況下，其均可以相對(duì)于伸長(zhǎng)軸314和/或鉗口364A,364B運(yùn)動(dòng)或平移。另外，在至少一個(gè)示例性實(shí)施例中，可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378可以由17-4沉淀硬化不銹鋼制成?？奢S向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378的遠(yuǎn)側(cè)端部可以包括帶凸緣的“I”形梁，該“I”形梁能夠在鉗口364A和364B中的通道362A和362B內(nèi)滑動(dòng)?？奢S向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378可在通道362A,362B內(nèi)滑動(dòng)，以打開(kāi)和閉合第一鉗口364A和第二鉗口364B。可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378的遠(yuǎn)側(cè)端部還可以包括上部凸緣或“c”形部分378A和下部凸緣或“c”形部分378B。凸緣378A和378B分別限定內(nèi)部凸輪表面367A和367B，用于與第一鉗口364A和第二鉗口364B的向外表面接合。鉗口364A和364B的打開(kāi)和閉合可以使用凸輪機(jī)構(gòu)在組織上施加非常高的壓縮力，所述凸輪機(jī)構(gòu)可以包括可運(yùn)動(dòng)的“I形梁”、可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378以及鉗口364A,364B的向外表面369A,369B。更具體地，現(xiàn)在參見(jiàn)圖13-圖15，可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378的遠(yuǎn)側(cè)端部的內(nèi)部凸輪表面367A和367B可共同地適于分別可滑動(dòng)地接合第一鉗口364A的第一向外表面369A和第二鉗口364B的第二向外表面369B。第一鉗口364A內(nèi)的通道362A和第二鉗口364B內(nèi)的通道362B的大小可被設(shè)計(jì)成且能夠適應(yīng)可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378的運(yùn)動(dòng)，該可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件可包括組織切割元件371，例如，包括銳利的遠(yuǎn)側(cè)邊緣。圖14例如顯示了至少部分地推進(jìn)穿過(guò)通道362A和362B(圖13)的可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378的遠(yuǎn)側(cè)端部?？奢S向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378的推進(jìn)可以將端部執(zhí)行器326從圖13所示的打開(kāi)構(gòu)型閉合。在圖14所示的閉合位置，上部第一鉗口364A和下部第二鉗口364B分別限定第一鉗口364A的第一能量遞送表面365A和第二鉗口364B的第二能量遞送表面365B之間的間隙或尺寸D。在各種實(shí)施例中，尺寸D可例如等于約0.0005英寸至約0.040英寸，并且在一些實(shí)施例中，例如介于約0.001英寸至約0.010英寸之間。另外，第一能量遞送表面365A和第二能量遞送表面365B的邊緣可以被倒圓以防止將組織切開(kāi)。圖16是外科器械310的端部執(zhí)行器326的一個(gè)示例性實(shí)施例的截面圖。下部鉗口364B的接合或組織接觸表面365B適于至少部分地通過(guò)導(dǎo)電-電阻基質(zhì)(諸如可變電阻正溫度系數(shù)(PTC)主體)向組織遞送能量，如下文更詳細(xì)地討論。上部鉗口364A和下部鉗口364B中的至少一者可以承載至少一個(gè)能夠?qū)⒛芰繌陌l(fā)生器320遞送到捕獲組織的電極373。上部鉗口364A的接合或組織接觸表面365A可承載類(lèi)似的導(dǎo)電-電阻基質(zhì)(即，PTC材料)，或者在一些實(shí)施例中，該表面可以是例如導(dǎo)電電極或絕緣層。作為另外一種選擇，鉗口的接合表面可以承載2001年10月22日提交的名稱(chēng)為“ELECTROSURGICALJAWSTRUCTUREFORCONTROLLEDENERGYDELIVERY”的美國(guó)專(zhuān)利No.6,773,409中所公開(kāi)的任何能量遞送部件，該專(zhuān)利的全部公開(kāi)內(nèi)容以引用方式并入本文。第一能量遞送表面365A和第二能量遞送表面365B各自可以與發(fā)生器320電連通。第一能量遞送表面365A和第二能量遞送表面365B能夠接觸組織并且將適于密封或焊接組織的電外科能量遞送至捕獲的組織?？刂茊卧?25調(diào)節(jié)由電發(fā)生器320遞送的電能，繼而向第一能量遞送表面365A和第二能量遞送表面365B遞送電外科能量。可通過(guò)激活按鈕328(圖12)來(lái)啟動(dòng)能量遞送，該激活按鈕與杠桿臂321可操作地接合并經(jīng)由纜線322與發(fā)生器320電連通。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，電外科器械310可通過(guò)腳踏開(kāi)關(guān)329(圖11)由發(fā)生器320供能。當(dāng)被致動(dòng)時(shí)，腳踏開(kāi)關(guān)329觸發(fā)發(fā)生器320，以例如將電能遞送至端部執(zhí)行器326。控制單元325可在激活期間對(duì)由發(fā)生器320生成的功率進(jìn)行調(diào)節(jié)。盡管腳踏開(kāi)關(guān)329可能適用于許多情況，但可以使用其他合適類(lèi)型的開(kāi)關(guān)。如上文所提及，由電發(fā)生器320遞送并由控制單元325調(diào)節(jié)或者說(shuō)是控制的電外科能量可包括射頻(RF)能量或其他合適形式的電能。另外，相對(duì)的第一能量遞送表面365A和第二能量遞送表面365B可以承載可變電阻正溫度系數(shù)(PTC)主體，所述主體與發(fā)生器320和控制單元325電連通。有關(guān)電外科端部執(zhí)行器、鉗口閉合機(jī)構(gòu)、以及電外科能量遞送表面的額外細(xì)節(jié)在以下美國(guó)專(zhuān)利和已公布的專(zhuān)利申請(qǐng)中有所描述：美國(guó)專(zhuān)利No.7,087,054、No.7,083,619、No.7,070,597、No.7,041,102、No.7,011,657、No.6,929,644、No.6,926,716、No.6,913,579、No.6,905,497、No.6,802,843、No.6,770,072、No.6,656,177、No.6,533,784和No.6,500,312，以及美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公布No.2010/0036370和No.2009/0076506，所有這些專(zhuān)利和專(zhuān)利申請(qǐng)公布均全文以引用方式并入本文并構(gòu)成本說(shuō)明書(shū)的一部分。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，發(fā)生器320可被實(shí)施為電外科手術(shù)單元(ESU)，該電外科手術(shù)單元能夠使用射頻(RF)能量來(lái)供應(yīng)足以執(zhí)行雙極電外科手術(shù)的功率。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，ESU可以是ERBEUSA,Inc.(Marietta,Georgia)銷(xiāo)售的雙極ERBEICC350。在一些實(shí)施例中，諸如對(duì)于雙極電外科手術(shù)應(yīng)用，可以利用具有有源電極和返回電極的外科器械，其中有源電極和返回電極可以抵靠、鄰近待處理的組織定位以及/或者被定位成與待處理的組織電連通，使得電流能夠從有源電極通過(guò)正溫度系數(shù)(PTC)主體并通過(guò)組織而流至返回電極。因此，在各種實(shí)施例中，電外科系統(tǒng)300可包括供應(yīng)路徑和返回路徑，其中正被處理的捕獲組織使所述電路完整或?qū)⒃撾娐烽]合。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，發(fā)生器320可以是單極射頻ESU而電外科器械310可以包括單極端部執(zhí)行器326，在該單極端部執(zhí)行器中整合了一個(gè)或多個(gè)有源電極。對(duì)于這樣的系統(tǒng)，發(fā)生器320可能需要在遠(yuǎn)離手術(shù)位點(diǎn)的位置處與患者緊密接觸的返回墊和/或其他合適的返回路徑。返回墊可經(jīng)由纜線連接到發(fā)生器320。在其他實(shí)施例中，操作員20可提供亞治療射頻能級(jí)以用于評(píng)估組織狀態(tài)且在電外科系統(tǒng)300中提供反饋的目的。可使用這種反饋來(lái)控制電外科器械310的治療性射頻能量輸出。在電外科器械300的操作過(guò)程中，用戶通常抓緊組織，向捕獲的組織提供能量以形成焊接或密封(例如，通過(guò)致動(dòng)按鈕328和/或踏板216)，然后驅(qū)動(dòng)可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378遠(yuǎn)側(cè)端部處的組織切割元件371穿過(guò)捕獲的組織。根據(jù)各種實(shí)施例，可放緩(paced)或以其他方式控制可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378的軸向運(yùn)動(dòng)的平移，從而有助于以合適的行進(jìn)速率驅(qū)動(dòng)可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件378。通過(guò)控制行進(jìn)速率，提高了在用切割元件371橫切之前適當(dāng)?shù)厍夜δ苄缘孛芊馑东@組織的可能性。圖17為包括無(wú)繩電能外科器械410的外科器械系統(tǒng)的一個(gè)示例性實(shí)施例的透視圖。該電外科系統(tǒng)與電外科系統(tǒng)300類(lèi)似。該電外科系統(tǒng)能夠要么獨(dú)立地、要么同時(shí)地向患者的組織提供諸如電能、超聲能量、熱能或它們的任意組合的能量，如結(jié)合例如圖1和圖11所述。該電外科器械可利用本文結(jié)合無(wú)繩近側(cè)柄部412所述的端部執(zhí)行器326和伸長(zhǎng)軸314。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，柄部412包括發(fā)生器電路420(參見(jiàn)圖18A)。發(fā)生器電路420執(zhí)行與發(fā)生器320的該電路基本上類(lèi)似的功能。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，發(fā)生器電路420聯(lián)接到控制器，諸如控制電路。在該圖示實(shí)施例中，控制電路整合到發(fā)生器電路420中。在其他實(shí)施例中，控制電路可與發(fā)生器電路420分開(kāi)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，端部執(zhí)行器326(包括其鉗口364A,364B)中的各電極可以聯(lián)接到發(fā)生器電路420?？刂齐娐房捎糜诩せ羁沙洚?dāng)電源的發(fā)生器420。在各種實(shí)施例中，發(fā)生器420可包括例如射頻源、超聲源、直流電源和/或任何其他合適類(lèi)型的電能量源。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，可提供按鈕328，用于激活發(fā)生器電路420從而向端部執(zhí)行器326,326提供能量。圖18A為無(wú)繩外科器械410的柄部412的一個(gè)示例性實(shí)施例的側(cè)視圖。在圖18A中，顯示了柄部412，其中第一柄部主體的一半被移除以示出第二柄部主體434內(nèi)的各種部件。柄部412可以包括杠桿臂424(例如，觸發(fā)器)，該杠桿臂可以沿著路徑33圍繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)被牽拉。杠桿臂424可以通過(guò)往復(fù)運(yùn)動(dòng)件聯(lián)接到設(shè)置在伸長(zhǎng)軸314內(nèi)的可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件478，該往復(fù)運(yùn)動(dòng)件可操作地接合到杠桿臂424的延伸部。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，杠桿臂424限定包括遠(yuǎn)側(cè)觸發(fā)器鉤424a和近側(cè)觸發(fā)器部分424b的牧羊杖鉤形狀。如圖所示，遠(yuǎn)側(cè)觸發(fā)器鉤424a可具有第一長(zhǎng)度，而近側(cè)觸發(fā)器部分424可具有第二長(zhǎng)度，其中第二長(zhǎng)度大于第一長(zhǎng)度。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，無(wú)繩電外科器械包括電池437。電池437向發(fā)生器電路420提供電能。電池437可以是適于以期望的能級(jí)驅(qū)動(dòng)發(fā)生器電路420的任何電池。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，電池437為1030mAhr三芯鋰離子聚合物電池。該電池可在用于外科手術(shù)之前充滿電，并可保持約12.6V的電壓。電池437可具有裝配到無(wú)繩電外科器械410的兩條保險(xiǎn)絲，它們與每個(gè)電池端子成一直線地布置。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，提供用于將電池437連接到直流電源(未示出)的充電口439。發(fā)生器電路420可以任何合適的方式配置。在一些實(shí)施例中，發(fā)生器電路包括射頻驅(qū)動(dòng)和控制電路440以及控制器電路482。圖18B示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的射頻驅(qū)動(dòng)和控制電路440。圖18B是示出用于該實(shí)施例中以生成和控制提供給端部執(zhí)行器326的射頻電能的射頻驅(qū)動(dòng)和控制電路440的局部方框示意圖。如下文將更詳細(xì)地解釋?zhuān)谠搶?shí)施例中，驅(qū)動(dòng)電路440是包括基于射頻放大器輸出的并聯(lián)諧振網(wǎng)絡(luò)的諧振模式射頻放大器，而控制電路工作以控制驅(qū)動(dòng)信號(hào)的工作頻率以使得其保持在驅(qū)動(dòng)電路的諧振頻率，繼而控制提供給端部執(zhí)行器326的功率的量。根據(jù)以下說(shuō)明，實(shí)現(xiàn)這點(diǎn)的方式將是顯而易見(jiàn)的。如圖18B中所示，射頻驅(qū)動(dòng)和控制電路440包括上述電池437，在該例子中其被布置成提供約0V和約12V的導(dǎo)軌。輸入電容器(Cin)442連接在0V與12V之間，用于提供低源阻抗。一對(duì)FET開(kāi)關(guān)443-1和443-2(在該實(shí)施例中，此二者均為N型通道以減少功率損耗)串聯(lián)在0V導(dǎo)軌與12V導(dǎo)軌之間。提供生成兩個(gè)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的FET柵極驅(qū)動(dòng)電路805，這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)信號(hào)中的一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)所述兩個(gè)FET443中的每一個(gè)。該FET柵極驅(qū)動(dòng)電路445生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，其在當(dāng)下部FET(443-2)截止時(shí)使得上部FET(443-1)導(dǎo)通，反之亦然。這使得節(jié)點(diǎn)447交替地連接到12V導(dǎo)軌(當(dāng)FET443-1導(dǎo)通時(shí))和0V導(dǎo)軌(當(dāng)FET443-2導(dǎo)通時(shí))。圖18B還顯示了相應(yīng)FET443的內(nèi)部寄生二極管448-1和448-2，它們?cè)贔ET443導(dǎo)通的任意期間傳導(dǎo)。如圖18B所示，節(jié)點(diǎn)447連接到由電感器Ls452和電感器Lm454形成的電感器-電感器諧振電路450。FET柵極驅(qū)動(dòng)電路445被布置成以驅(qū)動(dòng)頻率(fd)生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，該驅(qū)動(dòng)信號(hào)以并聯(lián)諧振電路450的諧振頻率導(dǎo)通和截止FET開(kāi)關(guān)443。由于諧振電路450的諧振特性，在節(jié)點(diǎn)447處的方波電壓將使得在驅(qū)動(dòng)頻率(fd)下的基本上呈正弦的電流在諧振電路450內(nèi)流動(dòng)。如圖18B所示，電感器Lm454是變壓器455的主線圈，該變壓器的次線圈由電感器Lsec456形成。變壓器455次線圈的電感器Lsec456連接到通過(guò)電感器L2458、電容器C4460和電容器C2462形成的電感器-電容器-電容器并聯(lián)諧振電路457。變壓器455將電感器Lm454兩端的驅(qū)動(dòng)電壓(Vd)升壓轉(zhuǎn)換成施加到輸出并聯(lián)諧振電路457的電壓。負(fù)載電壓(VL)由并聯(lián)諧振電路457輸出，并施加到與鑷子的鉗口和由端部執(zhí)行器326所夾持的任何組織或血管的阻抗對(duì)應(yīng)的負(fù)載(在圖18B中由負(fù)載電阻R負(fù)載459表示)。如圖18B所示，提供了一對(duì)直流阻塞電容器CbI480-1和480-2以防止任何直流電信號(hào)施加到負(fù)載459。在一個(gè)實(shí)施例中，變壓器455可由符合以下規(guī)格的芯直徑(mm)、網(wǎng)絲直徑(mm)和二次繞組之間的間隙實(shí)施：芯直徑，D(mm)D＝19.9×10-322AWG電線的網(wǎng)絲直徑，W(mm)W＝7.366×10-4二次繞組之間的間隙，間隙＝0.125G＝間隙/25.4在該實(shí)施例中，通過(guò)改變用于切換FET443的轉(zhuǎn)換信號(hào)的頻率而對(duì)提供給端部執(zhí)行器326的電量進(jìn)行控制。這是可行的，因?yàn)橹C振電路450充當(dāng)頻率相依性(無(wú)損耗)衰減器。驅(qū)動(dòng)信號(hào)越接近諧振電路450的諧振頻率，驅(qū)動(dòng)信號(hào)衰減得就越少。相似地，隨著驅(qū)動(dòng)信號(hào)的頻率從電路450的諧振頻率移除，該驅(qū)動(dòng)信號(hào)衰減得就越多，因此提供給負(fù)載的功率減少。在該實(shí)施例中，基于將遞送到負(fù)載459的期望功率和由常規(guī)電壓感測(cè)電路483和電流感測(cè)電路485獲得的負(fù)載電壓(VL)和負(fù)載電流(IL)的測(cè)量值，由控制器481對(duì)FET柵極驅(qū)動(dòng)電路445所生成的轉(zhuǎn)換信號(hào)的頻率進(jìn)行控制?？刂破?81運(yùn)行的方式將在下文中更詳細(xì)地描述。在一個(gè)實(shí)施例中，電壓感測(cè)電路483和電流感測(cè)電路485可以用高帶寬、高速軌到軌放大器(例如，由NationalSemiconductor制造的LMH6643)實(shí)施。然而，此類(lèi)放大器在其操作時(shí)消耗相對(duì)高的電流。因此，可提供節(jié)電電路以降低放大器在不用于電壓感測(cè)電路483和電流感測(cè)電路485中時(shí)的供電電壓。在一個(gè)實(shí)施例中，節(jié)電電路可使用降壓穩(wěn)壓器(例如，由LinearTechnologies制造的LT3502)來(lái)降低軌到軌放大器的供電電壓并因此延長(zhǎng)電池437的壽命。圖18C示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的控制器481的主要部件。在圖18C所示的實(shí)施例中，控制器481是基于微處理器的控制器，因此圖16中所示的大部分部件為基于軟件的部件。然而，也可以使用基于硬件的控制器481。如圖所示，控制器481包括同步I,Q取樣電路491，其從感測(cè)電路483和485接收感測(cè)到的電壓和電流信號(hào)，并且獲得傳送到功率、Vrms和Irms計(jì)算模塊493的相應(yīng)樣本。計(jì)算模塊493使用接收到的樣本以計(jì)算施加到負(fù)載459(圖18B；端部執(zhí)行器326及因而夾持的組織/血管)的RMS電壓和RMS電流，并通過(guò)它們計(jì)算目前正施加給負(fù)載459的功率。然后將確定值傳送到頻率控制模塊495和醫(yī)療裝置控制模塊497。醫(yī)療裝置控制模塊497使用該值確定負(fù)載459的當(dāng)前阻抗，并且基于該確定的阻抗和預(yù)定義的算法，確定應(yīng)當(dāng)將何種設(shè)定點(diǎn)功率(P設(shè)定)施加到頻率控制模塊495。醫(yī)療裝置控制模塊497繼而由從用戶輸入模塊499接收的信號(hào)來(lái)控制，用戶輸入模塊從用戶(例如，按下按鈕或啟動(dòng)柄部104上的控制杠桿114,110)接收輸入，并且還經(jīng)由用戶輸出模塊461來(lái)控制柄部104上的輸出裝置(燈、顯示器、揚(yáng)聲器等)。頻率控制模塊495使用得自計(jì)算模塊493的值和得自醫(yī)療裝置控制模塊497的設(shè)定點(diǎn)功率(P設(shè)定)以及預(yù)定義的系統(tǒng)限制(將在下文中闡釋)確定是否要提高或降低所施加的頻率。然后，將該決定的結(jié)果傳送到方波發(fā)生模塊463，其在該實(shí)施例中根據(jù)接收到的決定將自身生成的方波信號(hào)的頻率提高或降低1kHz。如本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)知道的那樣，在可供選擇的實(shí)施例中頻率控制模塊495可不僅確定是否要提高或降低頻率，還確定所需的頻率變化的量。在這種情況下，方波發(fā)生模塊463將生成與期望的頻移對(duì)應(yīng)的方波信號(hào)。在該實(shí)施例中，將由方波發(fā)生模塊463生成的方波信號(hào)輸出到FET柵極驅(qū)動(dòng)電路445，該FET柵極驅(qū)動(dòng)電路將該信號(hào)放大然后將其施加到FET443-1。該FET柵極驅(qū)動(dòng)電路445還轉(zhuǎn)換施加到FET443-1的信號(hào)并且將轉(zhuǎn)換的信號(hào)施加到FET443-2。電外科器械410可包括如相對(duì)于電外科系統(tǒng)300所討論的另外的特征結(jié)構(gòu)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，電外科器械410可包括旋轉(zhuǎn)旋鈕348、伸長(zhǎng)軸314和端部執(zhí)行器326。這些元件以與上文相對(duì)于電外科系統(tǒng)300所討論的那些方式基本上類(lèi)似的方式發(fā)揮作用。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，無(wú)繩電外科器械410可包括視覺(jué)指示器435。視覺(jué)指示器435可向操作員提供視覺(jué)指示信號(hào)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，視覺(jué)指示信號(hào)可警示操作員裝置已開(kāi)啟，或者裝置正在向端部執(zhí)行器施加能量。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，視覺(jué)指示器435能夠提供關(guān)于裝置的多種狀態(tài)的信息。多年以來(lái)，已經(jīng)開(kāi)發(fā)出多種微創(chuàng)機(jī)器人(或“遠(yuǎn)距離外科手術(shù)”)系統(tǒng)以增加外科手術(shù)的靈巧性，并允許外科醫(yī)生以直觀的方式對(duì)患者進(jìn)行手術(shù)。機(jī)器人外科系統(tǒng)可以與許多不同類(lèi)型的外科器械一起使用，這些外科器械包括例如超聲或電外科器械，如本文所述。示例性機(jī)器人系統(tǒng)包括由IntuitiveSurgical,Inc.(Sunnyvale,California,U.S.A)制造的那些。此類(lèi)系統(tǒng)以及得自其他制造商的機(jī)器人系統(tǒng)在以下美國(guó)專(zhuān)利中進(jìn)行了公開(kāi)，這些美國(guó)專(zhuān)利各自全文以引用方式并入本文：名稱(chēng)為“ArticulatedSurgicalInstrumentForPerformingMinimallyInvasiveSurgeryWithEnhancedDexterityandSensitivity”的美國(guó)專(zhuān)利No.5,792,135、名稱(chēng)為“RoboticArmDLUSForPerformingSurgicalTasks”的美國(guó)專(zhuān)利No.6,231,565、名稱(chēng)為“RoboticSurgicalToolWithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument”的美國(guó)專(zhuān)利No.6,783,524、名稱(chēng)為“AlignmentofMasterandSlaveInaMinimallyInvasiveSurgicalApparatus”的美國(guó)專(zhuān)利No.6,364,888、名稱(chēng)為“MechanicalActuatorInterfaceSystemForRoboticSurgicalTools”的美國(guó)專(zhuān)利No.7,524,320、名稱(chēng)為“PlatformLinkWristMechanism”的美國(guó)專(zhuān)利No.7,691,098、名稱(chēng)為“RepositioningandReorientationofMaster/SlaveRelationshipinMinimallyInvasiveTelesurgery”的美國(guó)專(zhuān)利No.7,806,891以及名稱(chēng)為“SurgicalToolWithWritedMonopolarElectrosurgicalEndEffectors”的美國(guó)專(zhuān)利No.7,824,401。然而，許多此類(lèi)系統(tǒng)在過(guò)去尚未能生成有效切割和緊固組織所需量級(jí)的力。圖19-圖46C示出機(jī)器人外科系統(tǒng)的示例性實(shí)施例。在一些實(shí)施例中，所公開(kāi)的機(jī)器人外科系統(tǒng)可以利用本文所述的超聲或電外科器械。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)知道，所示的機(jī)器人外科系統(tǒng)不僅僅限于本文所述的那些器械，而是可以利用任何相容的外科器械。本領(lǐng)域的技術(shù)人員還將認(rèn)識(shí)到，雖然本文所述的各種實(shí)施例可以與所述的機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用，但是公開(kāi)內(nèi)容并不如此受到限制，而是可以與任何相容的機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用。圖19-圖25示出若干示例性機(jī)器人外科系統(tǒng)及其部件的結(jié)構(gòu)和操作。圖19示出示例性機(jī)器人外科系統(tǒng)1000的方框圖。系統(tǒng)1000包括至少一個(gè)控制器508和至少一個(gè)臂車(chē)510。臂車(chē)510可機(jī)械地聯(lián)接到一個(gè)或多個(gè)由方框512指示的機(jī)器人操縱器或機(jī)器人臂。機(jī)器人臂512中的每一個(gè)可以包括一個(gè)或多個(gè)外科器械514，用于對(duì)患者504執(zhí)行各種手術(shù)任務(wù)。臂車(chē)510(包括臂512和器械514)的操作可由臨床醫(yī)生502從控制器508進(jìn)行指揮。在一些實(shí)施例中，由第二臨床醫(yī)生502'操作的第二控制器508'也可與第一臨床醫(yī)生502'協(xié)力指揮臂車(chē)510的操作。例如，臨床醫(yī)生502,502'中的每一位可以控制臂車(chē)的不同臂512，或在一些情況下，可在臨床醫(yī)生502,502'之間傳遞對(duì)臂車(chē)510的完全控制。在一些實(shí)施例中，可將另外的臂車(chē)(未示出)用于患者504。這些另外的臂車(chē)可由控制器508,508'中的一個(gè)或多個(gè)控制。臂車(chē)510和控制器508,508'可經(jīng)由通信鏈路516彼此通信，該通信鏈路可以是根據(jù)任何合適的通信協(xié)議承載任何合適類(lèi)型的信號(hào)(例如，電信號(hào)、光信號(hào)、紅外信號(hào)等)的任何合適類(lèi)型的有線或無(wú)線通信鏈路。機(jī)器人外科系統(tǒng)(諸如系統(tǒng)1000)的示例性具體實(shí)施在已經(jīng)以引用方式并入本文的美國(guó)專(zhuān)利No.7,524,320中有所公開(kāi)。因而，本文將不詳細(xì)描述此類(lèi)裝置的各個(gè)細(xì)節(jié)，除了理解受權(quán)利要求書(shū)保護(hù)的裝置的各種實(shí)施例可能必需的細(xì)節(jié)外。圖20示出機(jī)械臂車(chē)520的一個(gè)示例性實(shí)施例。機(jī)械臂車(chē)520能夠致動(dòng)多個(gè)外科器械或器械，它們?cè)诠ぷ靼饪臻g519內(nèi)一般被指定為522。名稱(chēng)為“Multi-ComponentTelepresenceSystemandMethod”的美國(guó)專(zhuān)利No.6,132,368中公開(kāi)了使用主控制器和機(jī)械臂車(chē)布置的各種機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)和方法，該專(zhuān)利的全部公開(kāi)內(nèi)容以引用方式并入本文。在各種形式中，機(jī)械臂車(chē)520包括基座524，在該圖示實(shí)施例中，該基座支撐有三個(gè)外科器械522。在各種形式中，外科器械522各自由一系列可在手動(dòng)操作下進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的連桿(一般稱(chēng)為裝置接頭526)和機(jī)器人操縱器528支撐。本文示出的這些結(jié)構(gòu)具有在機(jī)器人連桿的大部分之上延伸的護(hù)蓋。這些護(hù)蓋可以是任選的，并且可在尺寸上有所限制或在一些實(shí)施例中完全消除，以使用于操縱此類(lèi)裝置的伺服機(jī)構(gòu)遇到的慣性最小化、限制運(yùn)動(dòng)部件的體積以避免碰撞、并且限制車(chē)520的總重量。車(chē)520將通常具有適于在手術(shù)室之間傳送車(chē)520的尺寸。車(chē)520能夠通常適于穿過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的手術(shù)室門(mén)并放置到標(biāo)準(zhǔn)的醫(yī)院電梯上。在各種形式中，車(chē)520將優(yōu)選地具有一定的重量并包括輪(或其他傳送)系統(tǒng)，該輪系統(tǒng)使得車(chē)520可被單個(gè)維護(hù)人員鄰近手術(shù)臺(tái)定位。圖21示出機(jī)械臂車(chē)520的機(jī)器人操縱器528的一個(gè)示例性實(shí)施例。在圖21所示的例子中，機(jī)器人操縱器528可包括約束外科器械522的運(yùn)動(dòng)的連桿530。在各種實(shí)施例中，連桿530包括由旋轉(zhuǎn)接頭以平行四邊形布置方式聯(lián)接在一起的剛性連接件，使得外科器械522圍繞空間532中的某一點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，如在已公布的美國(guó)專(zhuān)利No.5,817,084中更完整地描述，該專(zhuān)利的全部公開(kāi)內(nèi)容以引用方式并入本文。平行四邊形布置方式將旋轉(zhuǎn)約束為圍繞軸線534a(有時(shí)稱(chēng)為俯仰軸)樞轉(zhuǎn)。支撐平行四邊形連桿的連接件以樞轉(zhuǎn)方式安裝到裝置接頭526(圖20)，使得外科器械522還圍繞軸線534b(有時(shí)稱(chēng)為偏航軸)旋轉(zhuǎn)。俯仰軸534a和偏航軸534b在遠(yuǎn)程中心536處相交，該遠(yuǎn)程中心沿著外科器械522的軸538對(duì)齊。當(dāng)由操縱器540支撐時(shí)，外科器械522可具有另外的從動(dòng)自由度，包括外科器械522沿著縱向器械軸線“LT-LT”的滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)外科器械522沿著器械軸線LT-LT相對(duì)于操縱器540滑動(dòng)時(shí)(箭頭534c)，遠(yuǎn)程中心536相對(duì)于操縱器540的基座542保持固定。因此，整個(gè)操縱器540通常發(fā)生運(yùn)動(dòng)，從而使遠(yuǎn)程中心536重新定位。操縱器540的連桿530由一系列馬達(dá)544驅(qū)動(dòng)。這些馬達(dá)544響應(yīng)于控制系統(tǒng)處理器的命令而主動(dòng)運(yùn)動(dòng)連桿530。如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)論述，馬達(dá)544還用于操縱外科器械522。圖22示出具有可供選擇的裝置接頭結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂車(chē)520'的一個(gè)示例性實(shí)施例。在該示例性實(shí)施例中，外科器械522由位于兩個(gè)組織操縱器械之間的可供選擇的操縱器結(jié)構(gòu)528'支撐。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道，受權(quán)利要求書(shū)保護(hù)的裝置的各種實(shí)施例可以包括多種可供選擇的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，包括在美國(guó)專(zhuān)利No.5,878,193中描述的那些結(jié)構(gòu)，該專(zhuān)利的全部公開(kāi)內(nèi)容以引用方式并入本文。另外，雖然本文結(jié)合外科器械522和控制器之間的通信初步描述了機(jī)器人部件和機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器之間的數(shù)據(jù)通信，但應(yīng)當(dāng)理解，類(lèi)似的通信可發(fā)生在操縱器、裝置接頭、內(nèi)窺鏡或其他圖像捕獲裝置等的電路和機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器之間，所述機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器用于部件相容性核實(shí)、部件類(lèi)型識(shí)別、部件校準(zhǔn)(諸如偏移等)通信、部件與機(jī)器人外科系統(tǒng)的聯(lián)接確認(rèn)等。圖23示出控制器518的一個(gè)示例性實(shí)施例，該控制器可以與機(jī)械臂車(chē)諸如在圖20-圖22中描繪的機(jī)械臂車(chē)520,520'結(jié)合使用。控制器518通常包括主控制器(在圖23中一般表示為519)，在臨床醫(yī)生通過(guò)立體顯示器521觀察手術(shù)的同時(shí)，該主控制器由臨床醫(yī)生抓持并在空間操縱。外科醫(yī)生反饋計(jì)515可通過(guò)顯示器521觀察并為外科醫(yī)生提供正施加于切割器械或動(dòng)態(tài)夾緊構(gòu)件的力的大小的視覺(jué)指示。主控制器519通常包括手動(dòng)輸入裝置，該手動(dòng)輸入裝置優(yōu)選地以多個(gè)自由度并且通常還具有用于致動(dòng)工具(例如，用于閉合抓持鋸、施加電勢(shì)到電極等)的柄部或觸發(fā)器。圖24示出適于與機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用的超聲外科器械522的一個(gè)示例性實(shí)施例。例如，外科器械522可以聯(lián)接到上文所述的外科操縱器528,528'中的一個(gè)。如在圖24中可以看出，外科器械522包括外科端部執(zhí)行器548，該外科端部執(zhí)行器包括超聲刀550和夾持臂552，該外科端部執(zhí)行器可聯(lián)接到伸長(zhǎng)軸組件554，在一些實(shí)施例中，該伸長(zhǎng)軸組件可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭556。圖25示出用電外科器械523替代超聲外科器械522的另一個(gè)示例性實(shí)施例。外科器械523包括外科端部執(zhí)行器548，該外科端部執(zhí)行器包括可閉合的鉗口551A,551B，它們具有能量遞送表面553A,553B，用于接合鉗口551A,551B之間的組織并向該組織提供電能。組織切割元件或刀555可定位在可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件557的遠(yuǎn)側(cè)端部處，該可軸向運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件可延伸穿過(guò)伸長(zhǎng)軸組件554到達(dá)器械安裝部分558。圖26示出器械驅(qū)動(dòng)組件546的一個(gè)實(shí)施例，該器械驅(qū)動(dòng)組件可聯(lián)接到外科操縱器528,528'中的一個(gè)，用于接收和控制外科器械522,523。器械驅(qū)動(dòng)組件546還可以操作地聯(lián)接到控制器518，用于接收來(lái)自臨床醫(yī)生的輸入而對(duì)器械522,523進(jìn)行控制。例如，夾持臂552的致動(dòng)(即，打開(kāi)和閉合)、鉗口551A,551B的致動(dòng)(即，打開(kāi)和閉合)、超聲刀550的致動(dòng)、刀555的延伸以及能量遞送表面553A,553B的致動(dòng)等可通過(guò)器械驅(qū)動(dòng)組件546基于來(lái)自臨床醫(yī)生通過(guò)控制器518提供的輸入而加以控制。外科器械522通過(guò)器械安裝部分(一般稱(chēng)為558)可操作地聯(lián)接到操縱器。外科器械522還包括在機(jī)械和電氣上將器械安裝部分558聯(lián)接到操縱器的接合部560。圖27示出包括超聲外科器械522的圖26的器械驅(qū)動(dòng)組件的另一個(gè)視圖。圖28示出包括電外科器械523的圖26的器械驅(qū)動(dòng)組件的另一個(gè)視圖。器械安裝部分558包括工具安裝板562，該工具安裝板可操作地支撐多個(gè)(圖26中示出四個(gè))可旋轉(zhuǎn)主體部分、從動(dòng)盤(pán)或從動(dòng)元件564，所述每個(gè)從動(dòng)盤(pán)或從動(dòng)元件包括從從動(dòng)元件564的表面延伸的一對(duì)銷(xiāo)566。一個(gè)銷(xiāo)566比同一個(gè)從動(dòng)元件564上的另一個(gè)銷(xiāo)566更靠近每個(gè)從動(dòng)元件564的旋轉(zhuǎn)軸線，這有助于確保從動(dòng)元件564的正向角對(duì)齊。從動(dòng)元件564和銷(xiāo)566可定位在器械安裝板562的適配器側(cè)567上。接合部560還包括能夠與安裝板562以安裝方式接合的適配器部分568，如將在下文中進(jìn)一步論述。適配器部分568可包括一系列電連接銷(xiāo)570，這些電連接銷(xiāo)可通過(guò)器械安裝部分558內(nèi)的電路板而聯(lián)接到存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)。雖然結(jié)合機(jī)械聯(lián)接元件、電聯(lián)接元件和磁力聯(lián)接元件在本文中描述了接合部560，但是應(yīng)當(dāng)理解，可以使用多種遙測(cè)形式，包括紅外、電感聯(lián)接等。圖29-圖31示出圖26的器械驅(qū)動(dòng)組件546的適配器部分568的附加視圖。適配器部分568通常包括器械側(cè)572和夾持器側(cè)574(圖29)。在各種實(shí)施例中，將多個(gè)可旋轉(zhuǎn)主體576安裝到浮動(dòng)板578，該浮動(dòng)板相對(duì)于垂直于適配器568主表面的周?chē)m配器結(jié)構(gòu)具有受限的運(yùn)動(dòng)范圍。當(dāng)致動(dòng)沿著器械安裝部分外殼582的側(cè)面的杠桿580時(shí)(參見(jiàn)圖24和圖25)，浮動(dòng)板578的軸向運(yùn)動(dòng)有助于使可旋轉(zhuǎn)主體576從器械安裝部分558脫離。可采用其他機(jī)構(gòu)/布置以可釋放的方式將器械安裝部分558聯(lián)接到適配器568。在至少一種形式中，通過(guò)彈性徑向構(gòu)件將可旋轉(zhuǎn)主體576彈性地安裝到浮動(dòng)板578，該彈性徑向構(gòu)件圍繞可旋轉(zhuǎn)主體576延伸到周邊凹痕中?？尚D(zhuǎn)主體576可通過(guò)偏轉(zhuǎn)這些彈性結(jié)構(gòu)而相對(duì)于板578軸向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)設(shè)置在第一軸向位置(朝器械側(cè)572)時(shí)，可旋轉(zhuǎn)主體576自由旋轉(zhuǎn)而沒(méi)有角度限制。然而，當(dāng)可旋轉(zhuǎn)主體576朝器械側(cè)572軸向運(yùn)動(dòng)時(shí)，突出部584(從可旋轉(zhuǎn)主體576徑向延伸)橫向接合浮動(dòng)板上的棘爪以便限制可旋轉(zhuǎn)主體576圍繞其軸線的角旋轉(zhuǎn)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)銷(xiāo)586將可旋轉(zhuǎn)主體576推動(dòng)至受限的旋轉(zhuǎn)位置直到銷(xiāo)586與開(kāi)口590對(duì)準(zhǔn)(并滑動(dòng)到其中)時(shí)，可使用該受限的旋轉(zhuǎn)來(lái)幫助可旋轉(zhuǎn)主體576與機(jī)器人系統(tǒng)的對(duì)應(yīng)器械架部分588的驅(qū)動(dòng)銷(xiāo)586驅(qū)動(dòng)接合。可旋轉(zhuǎn)主體576的器械側(cè)572上的開(kāi)口590以及夾持器側(cè)574上的開(kāi)口590能夠?qū)⑵餍蛋惭b部分558的從動(dòng)元件564(圖27、圖28)與器械架588的驅(qū)動(dòng)元件592準(zhǔn)確對(duì)準(zhǔn)。如上文關(guān)于從動(dòng)元件564的內(nèi)部和外部銷(xiāo)566所述，開(kāi)口590位于相距其各自的可旋轉(zhuǎn)主體576的旋轉(zhuǎn)軸線不同的距離處，以便確保與之要達(dá)到的位置不呈33度對(duì)齊。另外，每個(gè)開(kāi)口590可能略微徑向伸長(zhǎng)，以便適當(dāng)?shù)亟邮罩苓叿较蛏系匿N(xiāo)566。這使得銷(xiāo)566在開(kāi)口590內(nèi)徑向滑動(dòng)并適應(yīng)器械522,523和器械架588之間的一些軸偏差，同時(shí)使驅(qū)動(dòng)元件和從動(dòng)元件之間的任何角偏差和角側(cè)隙最小化。器械側(cè)572上的開(kāi)口590可與夾持器側(cè)574上的開(kāi)口590(以虛線示出)成約90度的偏移，如在圖31中可以最清楚地看到。各種實(shí)施例還可以包括位于適配器568的夾持器側(cè)574上的一系列電連接銷(xiāo)570，并且適配器568的器械側(cè)572可包括狹槽594(圖31)，用于接收器械安裝部分558的銷(xiāo)陣列(未示出)。除了在外科器械522,523和器械架588之間傳輸電信號(hào)外，可通過(guò)適配器568的電路板將這些電連接中的至少一些聯(lián)接到適配器存儲(chǔ)器裝置596(圖30)。可使用可拆卸的閂鎖布置598以可釋放的方式將適配器568附連至工具架588。如本文所用，術(shù)語(yǔ)“器械驅(qū)動(dòng)組件”在用于機(jī)器人系統(tǒng)的背景中時(shí)至少涵蓋適配器568和器械架588的各種實(shí)施例，并且其在圖26中一般稱(chēng)為546。例如，如在圖26中可以看出，器械架588可包括第一閂鎖銷(xiāo)布置600，該第一閂鎖銷(xiāo)布置的大小被設(shè)計(jì)成接收在適配器568中相應(yīng)的連接叉狹槽602中。另外，器械架588還可以具有第二閂鎖銷(xiāo)604，該第二閂鎖銷(xiāo)的尺寸被設(shè)計(jì)成保持在適配器568中相應(yīng)的閂鎖連接叉606中。參見(jiàn)圖30。在至少一種形式中，閂鎖組件608被活動(dòng)地支撐在適配器568上，并且能夠在第一閂鎖位置和未閂鎖位置之間偏置，在第一閂鎖位置中，閂鎖銷(xiāo)600保持在它們各自的閂鎖連接叉606中，在未閂鎖位置中，第二閂鎖銷(xiāo)604可進(jìn)入閂鎖連接叉606或從中移除。使用一個(gè)或多個(gè)彈簧(未示出)以將閂鎖組件偏置到閂鎖位置。適配器568的器械側(cè)572上的唇緣可能夠滑動(dòng)地接收器械安裝外殼582的橫向延伸的突出部。如前所述，從動(dòng)元件564可與器械架588的驅(qū)動(dòng)元件592對(duì)準(zhǔn)，使得驅(qū)動(dòng)元件592的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致從動(dòng)元件564的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)元件592和從動(dòng)元件564的旋轉(zhuǎn)可(例如)響應(yīng)于經(jīng)由控制器508從臨床醫(yī)生502接收的指令而受到機(jī)械臂612的電子控制。器械安裝部分558可將從動(dòng)元件564的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成外科器械522,523的運(yùn)動(dòng)。圖32-圖34示出器械安裝部分558的一個(gè)示例性實(shí)施例，顯示了用于將從動(dòng)元件564的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成外科器械522,523的運(yùn)動(dòng)的部件。圖32-圖34示出具有軸538的器械安裝部分，該軸在其遠(yuǎn)側(cè)端部處具有外科端部執(zhí)行器610。端部執(zhí)行器610可以是用于對(duì)患者執(zhí)行外科任務(wù)的任何合適類(lèi)型的端部執(zhí)行器。例如，端部執(zhí)行器能夠向手術(shù)位點(diǎn)處的組織提供射頻和/或超聲能量。軸538可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到器械安裝部分558并在軸538的聯(lián)軸器650處由頂部軸夾持器646和底部軸夾持器648固定。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，器械安裝部分558包括將各種從動(dòng)元件564的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成軸538的旋轉(zhuǎn)、構(gòu)件沿軸的軸線的微分平移(例如，用于進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng))、以及一個(gè)或多個(gè)構(gòu)件沿軸538的軸線的往復(fù)式平移(例如，用于延伸和縮回組織切割元件諸如555、外套管和/或其他部件)的機(jī)構(gòu)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，可旋轉(zhuǎn)主體612(例如，可旋轉(zhuǎn)卷軸)聯(lián)接到從動(dòng)元件564。可旋轉(zhuǎn)主體612可與從動(dòng)元件564整體地形成。在一些實(shí)施例中，可旋轉(zhuǎn)主體612可與從動(dòng)元件564分別形成，前提是可旋轉(zhuǎn)主體612和從動(dòng)元件564固定地聯(lián)接以使得驅(qū)動(dòng)從動(dòng)元件564將導(dǎo)致可旋轉(zhuǎn)主體612旋轉(zhuǎn)?？尚D(zhuǎn)主體612中的每一個(gè)聯(lián)接到齒輪系或齒輪機(jī)構(gòu)，用于提供軸的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)、夾持鉗口的打開(kāi)/閉合、以及刀致動(dòng)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，器械安裝部分558包括用于引起兩個(gè)或更多個(gè)構(gòu)件沿軸538的軸線發(fā)生微分平移的機(jī)構(gòu)。在圖32-圖34提供的例子中，該運(yùn)動(dòng)用于操縱關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭556。在該圖示實(shí)施例中，例如，器械安裝部分558包括齒條與小齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以提供微分平移并因而提供軸關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)功能。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，齒條與小齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612的第一小齒輪614，使得相應(yīng)從動(dòng)元件564的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致第一小齒輪614旋轉(zhuǎn)。軸承616聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612并在從動(dòng)元件564與第一小齒輪614之間提供。第一小齒輪614嚙合到第一齒條618以將第一小齒輪614的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成第一齒條618的線性運(yùn)動(dòng)，從而控制軸組件538的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)段556沿向左方向620L的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。第一齒條618附接到第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶622(圖32)，使得第一齒條618沿遠(yuǎn)側(cè)方向的線性運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致軸組件538的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)段556沿向左方向620L進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。第二小齒輪626聯(lián)接到另一個(gè)可旋轉(zhuǎn)主體612，使得相應(yīng)從動(dòng)元件564的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致第二小齒輪626旋轉(zhuǎn)。軸承616聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612并在從動(dòng)元件564與第二小齒輪626之間提供。第二小齒輪626嚙合到第二齒條628以將第二小齒輪626的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成第二齒條628的線性運(yùn)動(dòng)，從而控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)段556沿向右方向620R的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。第二齒條628附接到第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶624(圖33)，使得第二齒條628沿遠(yuǎn)側(cè)方向的線性運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致軸組件538的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)段556沿向右方向620R進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。可以在可旋轉(zhuǎn)主體與相應(yīng)齒輪之間提供另外的軸承。可以提供任何合適的軸承以支撐和穩(wěn)定安裝，并且減小例如軸和齒輪的旋轉(zhuǎn)摩擦。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，器械安裝部分558還包括用于將從動(dòng)元件564的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成圍繞軸538的軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。例如，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可以是軸538自身的旋轉(zhuǎn)。在該圖示實(shí)施例中，第一螺旋蝸輪630聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612，第二螺旋蝸輪632聯(lián)接到軸組件538。軸承616(圖17)聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612并在從動(dòng)元件564與第一螺旋蝸輪630之間提供。第一螺旋蝸輪630嚙合到第二螺旋蝸輪632，后者可聯(lián)接到軸組件538和/或器械522,523的需要其縱向旋轉(zhuǎn)的另一個(gè)部件。旋轉(zhuǎn)可基于第一螺旋蝸輪630和第二螺旋蝸輪632的旋轉(zhuǎn)方向而沿順時(shí)針(CW)方向和逆時(shí)針(CCW)方向進(jìn)行。因此，第一螺旋蝸輪630繞第一軸線的旋轉(zhuǎn)被轉(zhuǎn)換為第二螺旋蝸輪632繞第二軸線的旋轉(zhuǎn)，第二軸線與第一軸線正交。如圖32-圖33所示，例如，第二螺旋蝸輪632的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致軸組件538以634CW所指示的方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。第二螺旋蝸輪632的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致軸組件538以634CCW所指示的方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)?？梢栽诳尚D(zhuǎn)主體與相應(yīng)齒輪之間提供另外的軸承?？梢蕴峁┤魏魏线m的軸承以支撐和穩(wěn)定安裝，并且減小例如軸和齒輪的旋轉(zhuǎn)摩擦。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，器械安裝部分558包括用于生成一個(gè)或多個(gè)構(gòu)件沿軸538的軸線的往復(fù)式平移的機(jī)構(gòu)。這種平移可用于例如驅(qū)動(dòng)組織切割元件諸如555、驅(qū)動(dòng)外套管以使端部執(zhí)行器610閉合以及/或者進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)等。在該圖示實(shí)施例中，例如，齒條與小齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可提供往復(fù)式平移。第一齒輪636聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612，使得相應(yīng)從動(dòng)元件564的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致第一齒輪636以第一方向旋轉(zhuǎn)。第二齒輪638圍繞在器械安裝板562中形成的柱640自由旋轉(zhuǎn)。第一齒輪636嚙合到第二齒輪638，使得第二齒輪638以與第一齒輪636相反的方向旋轉(zhuǎn)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，第二齒輪638是嚙合到沿線性方向運(yùn)動(dòng)的齒條642的小齒輪。齒條642聯(lián)接到平移塊644，該平移塊可與齒條642一起朝遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)平移。平移塊644可聯(lián)接到軸組件538和/或端部執(zhí)行器610的任何合適的部件以便提供往復(fù)式縱向運(yùn)動(dòng)。例如，平移塊644可機(jī)械地聯(lián)接到射頻外科裝置523的組織切割元件555。在一些實(shí)施例中，平移塊644可以聯(lián)接到外套管，或端部執(zhí)行器610或軸538的另一個(gè)部件。圖35-圖37示出器械安裝部分558的另選實(shí)施例，顯示了用于將從動(dòng)元件564的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成圍繞軸538的軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的另選示例性機(jī)構(gòu)，以及用于生成一個(gè)或多個(gè)構(gòu)件沿軸538的軸線的往復(fù)式平移的另選示例性機(jī)構(gòu)?，F(xiàn)在參見(jiàn)另選旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，第一螺旋蝸輪652聯(lián)接到第二螺旋蝸輪654，該第二螺旋蝸輪聯(lián)接到第三螺旋蝸輪656?？沙鲇诟鞣N原因提供這樣的布置，這些原因包括維持與現(xiàn)有機(jī)器人系統(tǒng)1000的相容性以及/或者實(shí)際情況是空間可能有限。第一螺旋蝸輪652聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612。第三螺旋蝸輪656與聯(lián)接到軸組件538的第四螺旋蝸輪658嚙合。軸承760聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612并在從動(dòng)元件564與第一螺旋蝸輪738之間提供。另一個(gè)軸承760聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612并在從動(dòng)元件564與第三螺旋蝸輪652之間提供。第三螺旋蝸輪652嚙合到第四螺旋蝸輪658，該第四螺旋蝸輪可聯(lián)接到軸組件538和/或器械522,523的需要其縱向旋轉(zhuǎn)的另一個(gè)部件。旋轉(zhuǎn)可基于螺旋蝸輪656,658的旋轉(zhuǎn)方向而沿順時(shí)針?lè)较蚝湍鏁r(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行。因此，第三螺旋蝸輪656繞第一軸線的旋轉(zhuǎn)被轉(zhuǎn)換為第四螺旋蝸輪658繞第二軸線的旋轉(zhuǎn)，第二軸線與第一軸線正交。如圖36和圖37所示，例如，第四螺旋蝸輪658聯(lián)接到軸538，并且第四螺旋蝸輪658的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致軸組件538以634CW所指示的方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。第四螺旋蝸輪658的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致軸組件538以634CCW所指示的方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。可以在可旋轉(zhuǎn)主體與相應(yīng)齒輪之間提供另外的軸承。可以提供任何合適的軸承以支撐和穩(wěn)定安裝，并且減小例如軸和齒輪的旋轉(zhuǎn)摩擦。現(xiàn)在參見(jiàn)用于生成一個(gè)或多個(gè)構(gòu)件沿軸538的軸線的往復(fù)式平移的另選示例性機(jī)構(gòu)，工具安裝部分558包括齒條與小齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以提供沿軸538的軸線的往復(fù)式平移(例如，射頻外科裝置523的組織切割元件555的平移)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，第三小齒輪660聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612，使得相應(yīng)從動(dòng)元件564的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致第三小齒輪660以第一方向旋轉(zhuǎn)。第三小齒輪660嚙合到沿線性方向運(yùn)動(dòng)的齒條662。齒條662聯(lián)接到平移塊664。平移塊664可聯(lián)接到裝置522,523的部件，諸如，射頻外科裝置的組織切割元件555和/或外套管或期望其縱向平移的其他部件。圖38-圖42示出器械安裝部分558的另選實(shí)施例，顯示了用于將從動(dòng)元件564的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成圍繞軸538的軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的另一個(gè)另選示例性機(jī)構(gòu)。在圖38-圖42中，軸538經(jīng)由聯(lián)軸器676和軸襯678聯(lián)接到安裝部分558的其余部分。聯(lián)接到可旋轉(zhuǎn)主體612的第一齒輪666、包括第一和第二開(kāi)口672的固定柱668、聯(lián)接到軸組件的第一和第二可旋轉(zhuǎn)銷(xiāo)674、以及纜線670(或繩索)。纜線纏繞在可旋轉(zhuǎn)主體612周?chē)?。纜線670的一個(gè)末端定位穿過(guò)固定柱668的頂部開(kāi)口672并固定地聯(lián)接到頂部可旋轉(zhuǎn)銷(xiāo)674。纜線670的另一個(gè)末端定位穿過(guò)固定柱668的底部開(kāi)口672并固定地聯(lián)接到底部旋轉(zhuǎn)銷(xiāo)674。出于各種原因提供這樣的布置，這些原因包括維持與現(xiàn)有機(jī)器人系統(tǒng)1000的相容性以及/或者實(shí)際情況是空間可能有限。因此，可旋轉(zhuǎn)主體612的旋轉(zhuǎn)基于可旋轉(zhuǎn)主體612的旋轉(zhuǎn)方向?qū)е聡@軸組件538以順時(shí)針和逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)(例如，軸538自身的旋轉(zhuǎn))。因此，可旋轉(zhuǎn)主體612繞第一軸線的旋轉(zhuǎn)被轉(zhuǎn)換為軸組件538繞第二軸線的旋轉(zhuǎn)，第二軸線與第一軸線正交。如圖38和圖39所示，例如，可旋轉(zhuǎn)主體612的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致軸組件538以634CW所指示的方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)?？尚D(zhuǎn)主體612的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致軸組件538以634CCW所指示的方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。可以在可旋轉(zhuǎn)主體與相應(yīng)齒輪之間提供另外的軸承?？梢蕴峁┤魏魏线m的軸承以支撐和穩(wěn)定安裝，并且減小例如軸和齒輪的旋轉(zhuǎn)摩擦。圖43-圖46A示出器械安裝部分558的另選實(shí)施例，顯示了用于使構(gòu)件沿軸538的軸線發(fā)生微分平移(例如，用于進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng))的另選示例性機(jī)構(gòu)。例如，如圖43-圖46A所示，器械安裝部分558包括雙凸輪機(jī)構(gòu)680以提供軸關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)功能。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，雙凸輪機(jī)構(gòu)680包括第一凸輪部分680A和第二凸輪部分680B。第一從動(dòng)臂682和第二從動(dòng)臂684可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)卷軸686。當(dāng)聯(lián)接到雙凸輪機(jī)構(gòu)680的可旋轉(zhuǎn)主體612旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一凸輪部分680A作用于第一從動(dòng)臂682，而第二凸輪部分680B作用于第二從動(dòng)臂684。當(dāng)凸輪機(jī)構(gòu)680旋轉(zhuǎn)時(shí)，從動(dòng)臂682,684繞樞轉(zhuǎn)卷軸686樞轉(zhuǎn)。第一從動(dòng)臂682可附接到待發(fā)生微分平移的第一構(gòu)件(例如，第一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶622)。第二從動(dòng)臂684附接到待發(fā)生微分平移的第二構(gòu)件(例如，第二關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶624)。當(dāng)頂部凸輪部分680A作用于第一從動(dòng)臂682時(shí)，第一構(gòu)件和第二構(gòu)件發(fā)生微分平移。在第一構(gòu)件和第二構(gòu)件為相應(yīng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶622和624的示例性實(shí)施例中，軸組件538沿向左方向620L進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)?shù)撞客馆啿糠?80B作用于第二從動(dòng)臂684時(shí)，軸組件538沿向右方向620R進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在一些示例性實(shí)施例中，兩個(gè)單獨(dú)的軸襯688,690安裝在相應(yīng)的第一從動(dòng)臂682和第二從動(dòng)臂684之下，以允許軸在不影響第一從動(dòng)臂682和第二從動(dòng)臂684的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置的情況下旋轉(zhuǎn)。對(duì)于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作，這些軸襯與第一從動(dòng)臂682和第二從動(dòng)臂684一起進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)，而不影響鉗口902的旋轉(zhuǎn)位置。圖46A示出軸襯688,690和雙凸輪組件680，該雙凸輪組件包括第一凸輪部分680B和第二凸輪部分680B，且第一從動(dòng)臂682和第二從動(dòng)臂684被移除以提供更詳細(xì)且更清楚的視圖。如圖46B-圖46C所示，器械安裝部分558'可包括遠(yuǎn)側(cè)部分702。遠(yuǎn)側(cè)部分702可包括用于將驅(qū)動(dòng)元件612的旋轉(zhuǎn)聯(lián)接到例如如上文所述的各種外科器械522,523的端部執(zhí)行器的各種機(jī)構(gòu)。在遠(yuǎn)側(cè)部分702的近側(cè)，器械安裝部分558'包括內(nèi)部直流(DC)能量源以及內(nèi)部驅(qū)動(dòng)和控制電路704。在該圖示實(shí)施例中，能量源包括第一電池706和第二電池708。在其他方面，工具安裝部分558'與上文所述的工具安裝部分558的各種實(shí)施例類(lèi)似。控制電路704可以與上文關(guān)于發(fā)生器20,320所述相似的方式工作。例如，當(dāng)利用超聲器械522時(shí)，控制電路704可以與上文關(guān)于發(fā)生器20所述相似的方式提供超聲驅(qū)動(dòng)信號(hào)。另外，例如，當(dāng)使用能夠提供治療或非治療射頻信號(hào)的射頻器械523或超聲器械522時(shí)，控制電路704可提供射頻驅(qū)動(dòng)信號(hào)，例如，如上文關(guān)于發(fā)生器20和/或發(fā)生器300的模塊23所述。在一些實(shí)施例中，控制電路704可以與上文關(guān)于圖18B-圖18C所述的控制電路440相似的方式進(jìn)行配置。用于控制機(jī)器人外科系統(tǒng)500的控制系統(tǒng)的各種實(shí)施例在下文中有所論述。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，如結(jié)合控制系統(tǒng)所用，術(shù)語(yǔ)“近側(cè)”和“遠(yuǎn)側(cè)”相對(duì)于握持控制系統(tǒng)的手持件的臨床醫(yī)生而定義。因此，沿遠(yuǎn)側(cè)方向的運(yùn)動(dòng)將是沿遠(yuǎn)離臨床醫(yī)生的方向的運(yùn)動(dòng)。還應(yīng)當(dāng)理解，為簡(jiǎn)潔和清楚起見(jiàn)，相對(duì)于握持手持件組件的臨床醫(yī)生而言，本文還使用了諸如“頂部”和“底部”之類(lèi)的專(zhuān)門(mén)術(shù)語(yǔ)。然而，控制系統(tǒng)可用于許多取向和位置中，并且這些術(shù)語(yǔ)并非意圖是限制的或絕對(duì)的。將結(jié)合上述機(jī)器人外科系統(tǒng)500描述各種實(shí)施例。此類(lèi)說(shuō)明以舉例而非進(jìn)行限制的方式提供，并且不旨在限制其范圍和應(yīng)用。例如，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，所述控制系統(tǒng)中的任一個(gè)都可以結(jié)合多個(gè)機(jī)器人外科系統(tǒng)使用。圖47以方框圖形式示出外科機(jī)器人控制系統(tǒng)700的一個(gè)實(shí)施例。圖48-圖50示出具有簡(jiǎn)化部件的外科機(jī)器人控制系統(tǒng)700的一個(gè)實(shí)施例。外科機(jī)器人控制系統(tǒng)700可結(jié)合各種機(jī)器人外科系統(tǒng)使用，例如上述機(jī)器人外科系統(tǒng)500。在圖47所示實(shí)施例中，外科機(jī)器人控制系統(tǒng)700可包括聯(lián)接到手持式外科用戶接合部726的控制器724。手持式外科用戶接合部726可通過(guò)任何合適的聯(lián)接系統(tǒng)聯(lián)接到控制器724，例如，機(jī)械聯(lián)接、電聯(lián)接、光學(xué)聯(lián)接或它們的任意組合?？刂破?24與機(jī)器人外科系統(tǒng)722信號(hào)通信。在控制器724和機(jī)器人外科系統(tǒng)722之間的信號(hào)通信可使用各種介質(zhì)和協(xié)議實(shí)現(xiàn)，包括但不限于直接有線通信、直接無(wú)線通信、經(jīng)由LAN、WAN、無(wú)線LAN或任何其他合適的通信系統(tǒng)通信。機(jī)器人外科系統(tǒng)722可以是任何合適的機(jī)器人外科系統(tǒng)，包括但不限于本文所述的那些。機(jī)器人外科系統(tǒng)722包括機(jī)械聯(lián)接且電聯(lián)接至機(jī)器人外科系統(tǒng)的臂車(chē)710。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，用戶可操縱手持式外科用戶接合部726以控制機(jī)器人外科系統(tǒng)722和臂車(chē)710。在各種實(shí)施例中，至少一個(gè)傳感器712檢測(cè)手持式外科用戶接合部726的一種或多種運(yùn)動(dòng)。傳感器712將這些運(yùn)動(dòng)通信至控制器724。在一些實(shí)施例中，至少一個(gè)傳感器712可將這些運(yùn)動(dòng)直接轉(zhuǎn)化成用于機(jī)器人外科系統(tǒng)的控制信號(hào)。在另一個(gè)實(shí)施例中，至少一個(gè)傳感器712可將這些運(yùn)動(dòng)直接通信至控制器724，該控制器將手持式外科用戶接合部726的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成用于機(jī)器人外科系統(tǒng)722和臂車(chē)710的電氣控制信號(hào)。機(jī)器人外科系統(tǒng)722從控制器724接收控制信號(hào)。在各種實(shí)施例中，控制信號(hào)可以控制機(jī)器人外科系統(tǒng)722和臂車(chē)710以引起機(jī)器人外科系統(tǒng)722的一個(gè)或多個(gè)部分運(yùn)動(dòng)。這些運(yùn)動(dòng)可包括但不限于端部執(zhí)行器或機(jī)器人操縱器的遠(yuǎn)側(cè)或近側(cè)平移、端部執(zhí)行器或機(jī)器人操縱器的向左或向右平移、端部執(zhí)行器或機(jī)器人操縱器的向上或向下平移、端部執(zhí)行器或機(jī)器人操縱器的旋轉(zhuǎn)、端部執(zhí)行器或機(jī)器人操縱器的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、以及諸如超聲能量或電外科能量的各種形式的能量的施加。在各種實(shí)施例中，手持式外科用戶接合部726可以是適于為用戶提供可容易操縱的柄部的任何形狀。在一些實(shí)施例中，手持式外科用戶接合部726可以是操縱桿。在其他實(shí)施例中，手持式外科用戶接合部726可以是外科裝置柄部，類(lèi)似于結(jié)合圖1-圖18所描述的那些。手持式外科用戶接合部726提供允許外科醫(yī)生經(jīng)過(guò)最少的培訓(xùn)即可操作機(jī)器人外科系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)。在一些實(shí)施例中，手持式外科用戶接合部726通過(guò)在機(jī)器人外科手術(shù)中模擬將在非機(jī)器人外科手術(shù)中使用的運(yùn)動(dòng)和程序而提供維持用戶在標(biāo)準(zhǔn)非機(jī)器人外科手術(shù)中的技能的優(yōu)點(diǎn)，從而允許外科醫(yī)生在機(jī)器人外科系統(tǒng)和非機(jī)器人外科手術(shù)之間無(wú)縫地運(yùn)動(dòng)，而不喪失靈巧性或技能。在一些實(shí)施例中，手持式外科用戶接合部可包括一個(gè)或多個(gè)開(kāi)關(guān)。所述一個(gè)或多個(gè)開(kāi)關(guān)能夠控制外科器械的端部執(zhí)行器的一個(gè)或多個(gè)功能。例如，第一開(kāi)關(guān)能夠控制電外科能量向端部執(zhí)行器523的施加。在另一個(gè)實(shí)施例中，第二開(kāi)關(guān)能夠控制端部執(zhí)行器523的第一鉗口構(gòu)件551A和第二鉗口構(gòu)件551B的致動(dòng)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，任何合適的開(kāi)關(guān)都可并入手持式外科用戶接合部726中以提供對(duì)外科器械的一個(gè)或多個(gè)功能的控制。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，外科機(jī)器人控制系統(tǒng)700可包括至少一個(gè)反饋裝置714。至少一個(gè)反饋裝置714可聯(lián)接到控制器724、承窩716或兩者。至少一個(gè)反饋裝置為用戶提供對(duì)應(yīng)于機(jī)器人外科系統(tǒng)722的一個(gè)或多個(gè)預(yù)先確定的條件的信號(hào)。預(yù)先確定的條件中的一些或全部可與能量遞送的狀態(tài)有關(guān)。例如，可以提供表明能量遞送開(kāi)啟、能量遞送關(guān)閉、能量遞送完成的反饋。預(yù)先確定的條件中的一些或全部也可與端部執(zhí)行器和/或所包括的刀的溫度有關(guān)。此類(lèi)預(yù)先確定的條件的例子可包括溫度高、溫度安全和/或?qū)嶋H溫度的指示。預(yù)先確定的條件中的一些或全部也可與(通過(guò)閉合或擊發(fā))施加在端部執(zhí)行器上的力有關(guān)。這些條件可涉及被處理的組織的厚度和/或阻塞。反饋裝置714可提供對(duì)應(yīng)于預(yù)先確定的器械條件的任何合適形式的感觀反饋。合適的感觀反饋的例子可包括聽(tīng)覺(jué)反饋(聲音)、觸覺(jué)或觸知反饋(接觸)、光學(xué)反饋(視覺(jué)或圖形)、嗅覺(jué)反饋(嗅覺(jué))、味覺(jué)反饋(味道)和/或平衡感覺(jué)(平衡反饋)。觸覺(jué)反饋可通過(guò)多種形式提供，例如，機(jī)械感受(包括但不限于振動(dòng)感受(振動(dòng))和壓力感受)、熱感知(熱)和/或低溫感知(冷)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，任何單種反饋類(lèi)型或它們的任意組合都可用于為用戶提供來(lái)自機(jī)器人外科系統(tǒng)722的反饋。在一些實(shí)施例中，反饋的性質(zhì)可提供預(yù)先確定的條件的定量指示。例如，端部執(zhí)行器的溫度的定量指示可由音高隨溫度變化的音頻音、脈沖頻率隨溫度變化的一系列脈沖等提供。反饋裝置714可位于任何合適的位置以向用戶提供適當(dāng)反饋。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，反饋裝置714位于外科機(jī)器人控制系統(tǒng)700的外殼728內(nèi)。在另一個(gè)實(shí)施例中，反饋裝置714可位于手持式外科用戶接合部726內(nèi)。這在圖48-圖50中示出，其中反饋裝置714以虛線示出在外殼728和手持式外科用戶接合部726兩者中。在又一個(gè)實(shí)施例中，反饋裝置可位于機(jī)器人外科控制系統(tǒng)的諸如立體顯示器521(參見(jiàn)圖23)的某個(gè)其他部分內(nèi)，或者可以是單獨(dú)的單元，其通過(guò)安裝在外殼728上的第二承窩(未示出)與控制器724接合。在各種實(shí)施例中，手持式外科用戶接合部726通過(guò)承窩716(參見(jiàn)圖49)連接到控制器722和至少一個(gè)傳感器712。在各種實(shí)施例中，承窩716可安裝在外殼728的外表面上。在其他實(shí)施例中，承窩716可凹陷在外殼728中。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，承窩716和至少一個(gè)傳感器712可包括單個(gè)裝置，例如能夠接收手持式外科用戶接合部726的六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度輸入裝置。如圖48-圖50所示，承窩716和至少一個(gè)傳感器712可允許以多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度操縱手持式外科用戶接合部726。承窩716和傳感器712可允許以從一個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度到六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度(或自由運(yùn)動(dòng)度)的任意個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度操縱手持式外科用戶接合部726。在六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度的實(shí)施例中，手持式外科用戶接合部726可通過(guò)在三個(gè)垂直軸線上平移并圍繞三個(gè)垂直軸線旋轉(zhuǎn)而被操縱。平移運(yùn)動(dòng)可稱(chēng)為例如沿著遠(yuǎn)側(cè)/近側(cè)軸線、上/下軸線或左/右軸線的運(yùn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可稱(chēng)為例如俯仰、偏航或橫滾。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，這些術(shù)語(yǔ)僅用于說(shuō)明，而并非意圖以任何方式限制。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，手持式外科用戶接合部726能夠與附接到機(jī)器人外科系統(tǒng)722的一個(gè)或多個(gè)具體的外科器械一起工作。例如，如上所述，超聲外科器械522可附接到機(jī)器人外科系統(tǒng)以允許將超聲能量遞送至組織位點(diǎn)。手持式外科用戶接合部可為超聲外科器械提供具體控制，例如，觸發(fā)器以激活超聲外科器械的夾持運(yùn)動(dòng)，或開(kāi)關(guān)以啟動(dòng)超聲發(fā)生器，以將超聲能量遞送至超聲刀550。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，外科機(jī)器人控制系統(tǒng)700可包括外科器械相容性邏輯部件715。外科器械相容性邏輯部件715能夠提供指示連接到臂車(chē)520的外科器械是否與連接到外科機(jī)器人控制系統(tǒng)700的手持式外科用戶接合部726相容的信號(hào)。通過(guò)檢查來(lái)確保外科器械和手持式外科用戶接合部726之間的相容性，外科器械相容性邏輯部件715可防止外科器械的意外致動(dòng)并確保用戶可訪問(wèn)外科器械的所有功能。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，通過(guò)從外科器械接收唯一的識(shí)別代碼，并且將該識(shí)別代碼與從手持式外科用戶接合部726接收的識(shí)別代碼相比較，外科器械相容性邏輯部件715可檢查外科器械和手持式外科用戶接合部726之間的相容性。如果識(shí)別代碼匹配，則可將相容性信號(hào)提供至控制器724，以允許將由控制器724接收的信號(hào)轉(zhuǎn)化成用于機(jī)器人外科系統(tǒng)722的控制信號(hào)。例如，如果超聲外科器械522附接到臂車(chē)520，則可以將唯一的代碼發(fā)送至識(shí)別超聲外科器械522的外科器械相容性邏輯部件715。在另一個(gè)實(shí)施例中，通過(guò)將可從手持式外科用戶接合部726接收的輸入與可從外科器械接收的控制信號(hào)相比較，外科器械相容性邏輯部件715可檢查外科器械和手持式外科用戶接合部726之間的相容性。如果輸入信號(hào)匹配控制信號(hào)，那么外科器械相容性邏輯部件可將相容性信號(hào)提供至控制器724。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，外科器械相容性邏輯部件可使用任何合適形式的相容性檢查來(lái)比較外科器械與手持式外科用戶接合部726，而不僅限于本文所述的方法。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，外科器械相容性邏輯部件715可由在控制器724或任何其他合適的處理器上運(yùn)行的軟件程序執(zhí)行。在另一個(gè)實(shí)施例中，外科器械相容性邏輯部件715可由一個(gè)或多個(gè)邏輯門(mén)執(zhí)行。邏輯門(mén)可以作為機(jī)器人外科控制系統(tǒng)700的一部分被硬連線，或者可以由諸如現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列的可編程邏輯裝置執(zhí)行。在另一個(gè)實(shí)施例中，外科器械相容性邏輯部件715可由一個(gè)或多個(gè)狀態(tài)機(jī)執(zhí)行。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，任何合適的硬件、軟件或它們的組合都可用于執(zhí)行外科器械相容性邏輯部件715。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，機(jī)器人外科控制系統(tǒng)可包括一個(gè)或多個(gè)靈敏度旋鈕，用于調(diào)整手持式外科用戶接合部726和外科器械的一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)之間的比率。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，可調(diào)整靈敏度旋鈕以改變?cè)谑殖质酵饪朴脩艚雍喜?26沿近側(cè)或遠(yuǎn)側(cè)方向的運(yùn)動(dòng)與外科器械沿相應(yīng)的近側(cè)或遠(yuǎn)側(cè)方向的運(yùn)動(dòng)之間的運(yùn)動(dòng)比率。在另一個(gè)實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)靈敏度旋鈕可控制由控制器從端部執(zhí)行器和反饋裝置714接收的反饋信號(hào)之間的比率，以在遞送給用戶的反饋中提供不同水平的靈敏度。圖51-圖52示出機(jī)器人外科控制系統(tǒng)800的一個(gè)實(shí)施例。機(jī)器人外科控制系統(tǒng)800包括手持式外科用戶接合部806。手持式外科用戶接合部包括與一個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩816接合的杠桿822。一個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩816允許杠桿822繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)沿遠(yuǎn)側(cè)/近側(cè)方向樞轉(zhuǎn)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，將杠桿822沿遠(yuǎn)側(cè)方向的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成外科器械或機(jī)器人操縱器沿遠(yuǎn)側(cè)方向相對(duì)于臂車(chē)520的運(yùn)動(dòng)，并且將杠桿822的近側(cè)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成外科器械或機(jī)器人操縱器沿近側(cè)方向相對(duì)于臂車(chē)520的運(yùn)動(dòng)(參見(jiàn)圖22)。在圖51-圖52所示的實(shí)施例中，機(jī)器人外科控制系統(tǒng)800包括安裝在杠桿822上的觸發(fā)器820。觸發(fā)器820可由用戶壓下以激活附接到臂車(chē)510的外科器械的功能，例如，端部執(zhí)行器523的夾持運(yùn)動(dòng)。在圖51-圖52所示的實(shí)施例中，觸發(fā)器820通過(guò)承窩816與控制器724電連通。在其他實(shí)施例中，觸發(fā)器820可通過(guò)安裝到外殼808的第二承窩(未示出)聯(lián)接到控制器724。杠桿822還可以包括開(kāi)關(guān)，用于激活附接到機(jī)器人外科系統(tǒng)500的外科器械的一個(gè)或多個(gè)功能。在該圖示實(shí)施例中，開(kāi)關(guān)為頂帽開(kāi)關(guān)818。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，頂帽開(kāi)關(guān)818控制一種或多種形式的能量向外科器械522的端部執(zhí)行器的施加。頂帽開(kāi)關(guān)818能夠?qū)⒊暷芰俊㈦娡饪颇芰炕騼烧咛峁┲炼瞬繄?zhí)行器。頂帽開(kāi)關(guān)818可通過(guò)承窩816或通過(guò)第二承窩(未示出)接合到控制器724。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，開(kāi)關(guān)可包括通過(guò)第二承窩(未示出)連接到控制器724的腳踏板。腳踏板可由用戶操作以控制一種或多種形式的能量向外科器械522的端部執(zhí)行器的施加。在另一個(gè)實(shí)施例中，該開(kāi)關(guān)可以是置于杠桿822上的電阻套管。用戶可通過(guò)擠壓杠桿822而將壓力施加到電阻套管。通過(guò)將壓力施加到電阻套管，用戶可控制外科器械522的一個(gè)或多個(gè)功能的施加，例如，一種或多種類(lèi)型的能量向端部執(zhí)行器的施加。圖53示出機(jī)器人外科控制系統(tǒng)900的一個(gè)實(shí)施例。機(jī)器人外科控制系統(tǒng)900包括兩個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩916，用于接合手持式電外科器械806。兩個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩916允許繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)930沿遠(yuǎn)側(cè)/近側(cè)方向和在左/右方向操縱杠桿822。類(lèi)似于上文參照機(jī)器人外科控制系統(tǒng)800所述，杠桿822的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致機(jī)器人外科系統(tǒng)500的運(yùn)動(dòng)。杠桿822沿左/右方向的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致臂車(chē)520沿順時(shí)針或逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)(參見(jiàn)圖35-圖36)。在圖53所示的實(shí)施例中，兩個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩916包括T形形狀，以允許僅沿近側(cè)/遠(yuǎn)側(cè)方向和左/右方向運(yùn)動(dòng)。在另一個(gè)實(shí)施例中，兩個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩916可具有置于承窩916上且附接到外殼908的板，用于將杠桿822的運(yùn)動(dòng)限制到僅近側(cè)/遠(yuǎn)側(cè)方向或左/右方向。圖54示出包括無(wú)限制的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1016的機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1000的一個(gè)實(shí)施例。無(wú)限制的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1016允許杠桿式手持外科用戶接合部1006沿近側(cè)/遠(yuǎn)側(cè)方向和左/右方向繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)1030旋轉(zhuǎn)。無(wú)限制的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1016允許沿近側(cè)/遠(yuǎn)側(cè)方向和左/右方向同時(shí)旋轉(zhuǎn)，從而允許同時(shí)推進(jìn)或回縮和旋轉(zhuǎn)外科器械。通過(guò)允許外科器械同時(shí)推進(jìn)和旋轉(zhuǎn)，無(wú)限制的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1016可以有利地用于例如輔助刺穿組織或器官。杠桿式手持外科用戶接合部1006包括用于激活外科器械的功能的頂帽開(kāi)關(guān)1018。頂帽開(kāi)關(guān)1018可用于激活外科器械的任何合適功能，例如，超聲或電外科能量的施加。圖55-圖56示出包括無(wú)限制的四個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1116的機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1100的一個(gè)實(shí)施例。無(wú)限制的四個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1116允許杠桿1122沿近側(cè)/遠(yuǎn)側(cè)方向和左/右方向繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)1130旋轉(zhuǎn)。無(wú)限制的四個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1116還允許杠桿1122繞豎直軸線“V”旋轉(zhuǎn)。手持式外科用戶接合部1106通過(guò)允許沿著豎直軸線“V”的橫向運(yùn)動(dòng)而具有第四個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。手持式外科用戶接合部1106包括牧羊杖鉤觸發(fā)器1120和頂帽開(kāi)關(guān)1118。牧羊杖鉤觸發(fā)器1120和頂帽開(kāi)關(guān)1118可控制附接到機(jī)器人外科系統(tǒng)的外科器械的一個(gè)或多個(gè)功能。例如，牧羊杖鉤觸發(fā)器1120可控制端部執(zhí)行器523的夾持運(yùn)動(dòng)，并且頂帽開(kāi)關(guān)1118可控制諸如電外科能量的一種或多種類(lèi)型的能量向端部執(zhí)行器523的施加。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，牧羊杖鉤觸發(fā)器1120和頂帽開(kāi)關(guān)1118能夠控制外科器械的任何合適的功能。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1100的外殼1108具有安裝在其上的視覺(jué)反饋裝置1114。視覺(jué)反饋裝置1114可向操作員提供關(guān)于外科器械或機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1100的一個(gè)或多個(gè)功能的視覺(jué)信號(hào)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，視覺(jué)反饋裝置1114包括LED燈，其響應(yīng)于能量施加到外科器械的端部執(zhí)行器(例如，端部執(zhí)行器548)而被點(diǎn)亮。在另一個(gè)實(shí)施例中，可啟動(dòng)視覺(jué)反饋裝置1114以發(fā)送外科器械的預(yù)編程功能(例如，計(jì)算機(jī)控制的切割和密封操作)結(jié)束的信號(hào)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，視覺(jué)反饋裝置1114能夠顯示任何相容的外科器械功能的狀態(tài)。圖57示出包括獨(dú)立式輸入裝置1201的機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1200的一個(gè)實(shí)施例。獨(dú)立式輸入裝置1201包括連接至基座1208的手持式外科用戶接合部1206?；?208容納承窩1216、傳感器1212和纜線1222。纜線1222連接至外殼1108上的第二承窩1116’。第二承窩1116’允許獨(dú)立式輸入裝置1201電聯(lián)接至控制器724。獨(dú)立式輸入裝置1201提供這樣的優(yōu)點(diǎn)：允許輸入系統(tǒng)針對(duì)具體的外科器械設(shè)計(jì)，同時(shí)仍通過(guò)由手持式外科用戶接合部1106使用的相同控制器724接合，而不必直接插入外殼1108上的承窩1116中。圖57還示出其中可通過(guò)與位于外殼1108上的多個(gè)承窩1116,1116’接合而同時(shí)使用多個(gè)獨(dú)立式輸入裝置1201或一個(gè)獨(dú)立式輸入裝置1201和手持式外科用戶接合部726的實(shí)施例。獨(dú)立式輸入裝置1201可容納位于基座1208上、手持式外科用戶接合部1206內(nèi)或兩者的一個(gè)或多個(gè)反饋裝置1214,1214’。機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1200還可利用位于外殼1108上的反饋裝置714,1114。參照?qǐng)D55-圖60，現(xiàn)在將描述適合與手持式外科用戶接合部726,806,1006,1106,1206一起使用的各種反饋裝置。圖55-圖57示出位于杠桿式手持外科用戶接合部1106,1206內(nèi)的至少一個(gè)反饋裝置714的使用。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，至少一個(gè)反饋裝置714可包括振動(dòng)模塊1114’,1214’以將振動(dòng)運(yùn)動(dòng)提供至杠桿式手持外科用戶接合部1106,1206。振動(dòng)模塊1114’,1214’可從外科器械接收指示通過(guò)與組織位點(diǎn)相互作用而施加到外科器械的力的反饋信號(hào)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，振動(dòng)模塊1114’,1214’可生成與由組織位點(diǎn)施加到外科器械的力的總量成比例的振動(dòng)運(yùn)動(dòng)。在其他實(shí)施例中，振動(dòng)模塊1114’,1214’可生成與由組織位點(diǎn)在單個(gè)方向或平面中施加到外科器械的力的量成比例的振動(dòng)運(yùn)動(dòng)。在另一個(gè)實(shí)施例中，振動(dòng)模塊1114’,1214’能夠生成與遞送至端部執(zhí)行器的能量(例如，遞送至端部執(zhí)行器548的電外科能量)的量成比例的振動(dòng)運(yùn)動(dòng)。在又一個(gè)實(shí)施例中，振動(dòng)模塊1114’,1214’能夠在執(zhí)行預(yù)編程的功能(例如，端部執(zhí)行器548的自動(dòng)密封和切割算法)后生成振動(dòng)運(yùn)動(dòng)?？蓪?duì)由振動(dòng)模塊1114’,1214’生成的振動(dòng)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行調(diào)整以向用戶提供不同水平的靈敏度。在一些實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)反饋裝置714可通過(guò)一個(gè)或多個(gè)力反饋裝置1214”提供觸覺(jué)反饋。力反饋在具體方向上提供力或運(yùn)動(dòng)，以抵抗手持式外科用戶接合部在相對(duì)方向上的運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)力反饋裝置1214”可包括任何合適的裝置，例如，伺服馬達(dá)、螺線管或可變壓力開(kāi)關(guān)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，由一個(gè)或多個(gè)力反饋裝置1214”施加的力可與外科器械在與組織位點(diǎn)相互作用時(shí)遇到的總力成比例。在其他實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)力反饋裝置1214”可提供與端部執(zhí)行器和組織位點(diǎn)之間的具體相互作用成比例的力。例如，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，力反饋裝置1214”可提供對(duì)牧羊杖鉤觸發(fā)器1120的運(yùn)動(dòng)的抗力，該抗力與在組織夾持操作期間端部執(zhí)行器548的鉗口551A,551B所遇到的力成比例。圖58-圖60示出包括熱元件1314的至少一個(gè)反饋裝置714的一個(gè)實(shí)施例。如圖58所示，熱元件1314可包括能夠置于手持式外科用戶接合部1006的杠桿1022上的熱套管。熱元件1314包括纜線1315，用于使熱元件1314與位于外殼1008上的第二承窩1016’接合。圖59-圖60示出置于杠桿1022上的熱元件1314。一旦熱元件1314正確地放置并且通過(guò)第二承窩1016’與控制器724接合，熱元件就可向用戶提供溫度梯度形式的觸知反饋。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，溫度梯度可包括與由附接到外科器械的端部執(zhí)行器(例如，端部執(zhí)行器548)遞送至組織位點(diǎn)的能量水平成比例地加熱熱元件1314。通過(guò)以與遞送至組織位點(diǎn)的能量成比例的速率加熱，熱元件1314為用戶提供對(duì)將足夠水平的能量施加到組織位點(diǎn)的時(shí)間的觸知指示。在另一個(gè)實(shí)施例中，熱元件1314可遞送指示警告或過(guò)熱狀態(tài)的溫度梯度，以向用戶警示不安全狀態(tài)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，溫度梯度與遞送至組織位點(diǎn)的能量之間的比例可以是任何比例，但理想的是對(duì)其進(jìn)行校準(zhǔn)以將足夠的信息提供給用戶，而不造成用戶的不適或傷害。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)反饋裝置714可向用戶提供光學(xué)反饋。光學(xué)反饋可由任何視覺(jué)指示器(例如，LED燈、表計(jì)、比例尺或任何其他視覺(jué)指示)提供。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，可響應(yīng)于向諸如端部執(zhí)行器548的端部執(zhí)行器施加能量而提供光學(xué)反饋。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，機(jī)器人外科系統(tǒng)500包括用于向控制器724提供一個(gè)或多個(gè)反饋信號(hào)的一個(gè)或多個(gè)傳感器，用于控制一個(gè)或多個(gè)反饋裝置714。附接到機(jī)器人外科系統(tǒng)500的一個(gè)或多個(gè)傳感器可以是用于提供反饋信號(hào)的合適傳感器，例如，線性位置傳感器、旋轉(zhuǎn)位置傳感器、力傳感器、熱傳感器或任何其他傳感器類(lèi)型。一個(gè)或多個(gè)傳感器可與附接到機(jī)器人外科系統(tǒng)的外科器械522,523整體地結(jié)合，或者可以是連接到外科器械522,523的附加模塊以生成必要的反饋信號(hào)。圖61顯示了機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1300的一個(gè)實(shí)施例。機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1300包括手持式外科用戶接合部1306。手持式外科用戶接合部1306能夠模擬內(nèi)窺鏡式、腹腔鏡式或開(kāi)放式外科裝置(例如，圖1-圖18所示外科器械)的感覺(jué)和操作。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，手持式外科用戶接合部包括外科裝置柄部1322、牧羊杖鉤觸發(fā)器1320、開(kāi)關(guān)1318、旋轉(zhuǎn)旋鈕1326和接合部軸1324。接合部軸1324連接到位于外殼1308上的六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1316。六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1316允許由用戶自由操縱外科裝置柄部1322。外科裝置柄部1322可以沿遠(yuǎn)側(cè)/近側(cè)方向推進(jìn)或回縮。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，外科裝置柄部1322沿遠(yuǎn)側(cè)/近側(cè)方向的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致外科器械沿遠(yuǎn)側(cè)/近側(cè)方向相對(duì)于臂車(chē)520的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。手持式外科用戶接合部1306也可通過(guò)沿左/右方向和上/下方向平移而運(yùn)動(dòng)。手持式外科用戶接合部1306沿左/右方向或上/下方向的平移運(yùn)動(dòng)可轉(zhuǎn)化成外科器械沿對(duì)應(yīng)方向的運(yùn)動(dòng)。六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1316允許外科裝置柄部1322繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)1317旋轉(zhuǎn)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，樞轉(zhuǎn)點(diǎn)1317可對(duì)應(yīng)于接合部軸1324和承窩1316之間的連接。手持式外科用戶接合部1306可繞三個(gè)運(yùn)動(dòng)軸線中的任一個(gè)或它們的任意組合旋轉(zhuǎn)。六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1316和外科裝置柄部1322允許用戶以類(lèi)似于非機(jī)器人外科器械(例如，圖1-圖18所示外科器械)的操作方式操作機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1300。通過(guò)模擬非機(jī)器人外科器械的運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1300允許外科醫(yī)生經(jīng)過(guò)很少的培訓(xùn)即可操作機(jī)器人外科系統(tǒng)，例如，圖19-圖46所示機(jī)器人外科系統(tǒng)500。機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1300也提供允許外科醫(yī)生在機(jī)器人外科系統(tǒng)的操作期間保持其在標(biāo)準(zhǔn)外科手術(shù)中的技能的優(yōu)點(diǎn)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，外科裝置柄部1322可包括用于控制外科器械的一個(gè)或多個(gè)功能的一個(gè)或多個(gè)附加輸入。在圖61所示實(shí)施例中，外科裝置柄部1322包括牧羊杖鉤觸發(fā)器1320、開(kāi)關(guān)1318和旋轉(zhuǎn)旋鈕1326。牧羊杖鉤觸發(fā)器1320能夠控制例如附接到外科器械的端部執(zhí)行器的夾持運(yùn)動(dòng)。通過(guò)朝柄部1322牽拉牧羊杖鉤觸發(fā)器1320，用戶可使端部執(zhí)行器的鉗口樞轉(zhuǎn)到夾持位置，例如，端部執(zhí)行器548的第一鉗口551A和第二鉗口551B。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，釋放牧羊杖鉤觸發(fā)器1320可使端部執(zhí)行器的鉗口返回到非夾持位置或打開(kāi)位置。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，開(kāi)關(guān)1318可控制一種或多種形式的能量向附接到外科器械522的端部執(zhí)行器的施加。開(kāi)關(guān)1318能夠?qū)⒗绯暷芰窟f送至超聲外科器械522或?qū)㈦娡饪颇芰窟f送至電外科器械523。在另一個(gè)實(shí)施例中，開(kāi)關(guān)1318可以是多位置開(kāi)關(guān)，其可包括斷開(kāi)位置、能夠遞送超聲能量的第一位置、能夠遞送電外科能量的第二位置、以及能夠遞送超聲能量和電外科能量?jī)烧叩牡谌恢谩Ｈ鐖D61所示，手持式外科用戶接合部1306可包括旋轉(zhuǎn)旋鈕1326，該旋轉(zhuǎn)旋鈕安裝到外科裝置柄部1322且可操作地聯(lián)接到接合部軸1324。旋轉(zhuǎn)旋鈕1326能夠允許接合部軸1324繞近側(cè)/遠(yuǎn)側(cè)軸線的旋轉(zhuǎn)，而不是整個(gè)外科裝置柄部1322的旋轉(zhuǎn)。通過(guò)將旋轉(zhuǎn)旋鈕1326進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，用戶可使伸長(zhǎng)軸(例如，外科器械522的伸長(zhǎng)軸組件554)旋轉(zhuǎn)，同時(shí)保持外科裝置柄部1322的相同取向。這種運(yùn)動(dòng)模擬旋轉(zhuǎn)旋鈕在非機(jī)器人外科器械(例如，圖1-圖18所示外科器械)上的使用。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)附加輸入(例如，牧羊杖鉤觸發(fā)器1320、開(kāi)關(guān)1318或旋轉(zhuǎn)旋鈕1326)可通過(guò)一根或多根電線(未示出)連接到控制器724，該一根或多根電線延伸穿過(guò)接合部軸1324并且通過(guò)六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1316連接。在另一個(gè)實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)附加輸入可通過(guò)電線連接到控制器，該電線從外科裝置柄部1322延伸并且通過(guò)位于外殼1308上的第二承窩(未示出)連接到控制器724。在又一個(gè)實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)附加輸入可通過(guò)無(wú)線通信鏈路(例如，無(wú)線藍(lán)牙鏈路)與控制器724通信。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，任何合適的通信協(xié)議或介質(zhì)都可用于將一個(gè)或多個(gè)附加輸入連接到控制器724。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1300包括一個(gè)或多個(gè)反饋裝置714。一個(gè)或多個(gè)反饋裝置714可位于外殼1308、外科裝置柄部1322或兩者中。反饋裝置714可提供任何合適形式的感觀反饋。此類(lèi)感觀反饋可包括例如聽(tīng)覺(jué)反饋(聲音)、觸覺(jué)或觸知反饋(接觸)、光學(xué)反饋(視覺(jué))、嗅覺(jué)反饋(嗅覺(jué))、味覺(jué)反饋(味道)和/或平衡感覺(jué)(平衡反饋)。觸覺(jué)反饋可通過(guò)多種形式提供，例如，機(jī)械感受(包括但不限于振動(dòng)感受(振動(dòng))和壓力感受)、熱感知(熱)和/或低溫感知(冷)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，任何單一反饋類(lèi)型或它們的任意組合可由一個(gè)或多個(gè)反饋裝置714提供。圖62示出機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1400的一個(gè)實(shí)施例。機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1400包括外殼1408和手持式外科用戶接合部1406。手持式外科用戶接合部1406包括類(lèi)似于上述外科裝置柄部1322的外科裝置柄部1422。外科裝置柄部1422包括第二旋轉(zhuǎn)旋鈕1428，該第二旋轉(zhuǎn)旋鈕能夠控制外科器械522的一個(gè)或多個(gè)功能，例如，伸長(zhǎng)軸組件554的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度。在該圖示實(shí)施例中，外科裝置柄部1422包括牧羊杖鉤觸發(fā)器1320、按鈕1318和旋轉(zhuǎn)旋鈕1326。在其他實(shí)施例中，外科裝置柄部1400可包括一個(gè)或多個(gè)附加輸入中的一些或不包括一個(gè)或多個(gè)附加輸入。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，諸如第二旋轉(zhuǎn)旋鈕1428的旋轉(zhuǎn)輸入可包括一個(gè)或多個(gè)棘爪，以允許精確設(shè)置各種旋轉(zhuǎn)位置。棘爪可對(duì)應(yīng)于位于外科裝置柄部1422上的一個(gè)或多個(gè)肋，以允許第二旋轉(zhuǎn)旋鈕1428采用對(duì)應(yīng)于外科器械522的一個(gè)或多個(gè)精確位置的精確旋轉(zhuǎn)位置。例如，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，第二旋轉(zhuǎn)旋鈕1428可控制外科器械522的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)功能，例如，伸長(zhǎng)軸組件554的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在該實(shí)施例中，第二旋轉(zhuǎn)旋鈕1428可包括一個(gè)或多個(gè)棘爪，這些棘爪對(duì)應(yīng)于伸長(zhǎng)軸組件554的一個(gè)或多個(gè)預(yù)先確定的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1400包括三個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1416。三個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1416允許外科裝置柄部1422通過(guò)接合部軸1324連接到外殼1408和控制器724。三個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1416允許外科裝置柄部1422沿遠(yuǎn)側(cè)/近側(cè)方向相對(duì)于裝置用戶橫向推進(jìn)或回縮。此外，三個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1416允許外科裝置柄部1422沿上/下或左/右方向繞由三個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1416和接合部軸1324之間的接合部限定的樞轉(zhuǎn)點(diǎn)1430樞轉(zhuǎn)。如上所述，諸如三個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1416的三個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度輸入承窩允許用戶同時(shí)控制外科器械的三種運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，三個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1416能夠響應(yīng)于外科裝置柄部1422沿遠(yuǎn)側(cè)或近側(cè)方向的橫向運(yùn)動(dòng)而控制外科器械沿遠(yuǎn)側(cè)/近側(cè)方向的橫向運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，外科裝置柄部1422沿向左或向右方向繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)1430的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可轉(zhuǎn)化成外科器械522沿左/右方向相對(duì)于臂車(chē)520的橫向運(yùn)動(dòng)。外科裝置柄部1422沿上/下方向繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)1430的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可導(dǎo)致外科器械522相對(duì)于臂車(chē)520的橫向運(yùn)動(dòng)。圖63示出可與外科裝置柄部1322,1422一起使用的各種反饋裝置。在該圖示實(shí)施例中，外科裝置柄部1422示出為外表面的一部分被移除，并且外殼1308顯示為側(cè)壁被移除以示出其中的內(nèi)部部件。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，外殼1308可容納聯(lián)接到六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1316的反饋裝置(例如，電磁離合器1438)以提供力反饋形式的觸覺(jué)反饋。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，電磁離合器1438能夠提供對(duì)六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1316的運(yùn)動(dòng)的抗力。該抗力通過(guò)接合部軸1324傳遞到外科裝置柄部1422。運(yùn)動(dòng)外科裝置柄部1422的用戶將通過(guò)外科裝置柄部1422感測(cè)抗力。由電磁離合器1438生成的抗力可與接觸目標(biāo)組織位點(diǎn)的外科器械522所遇到的抗力成比例。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，由電磁離合器1438生成的抗力與接觸目標(biāo)組織位點(diǎn)的外科器械522所遇到的力成正比。在其他實(shí)施例中，由電磁離合器1438生成的力可以大一個(gè)或多個(gè)數(shù)量級(jí)，以便向用戶提供更大的反饋。電磁離合器1438可在可用運(yùn)動(dòng)自由度中的任一個(gè)中提供抗力。例如，在該圖示實(shí)施例中，電磁離合器1438聯(lián)接到六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1316。電磁離合器可以在可用的六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度中的任一個(gè)或任意組合中提供對(duì)六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度承窩1316的運(yùn)動(dòng)的抗力。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)力反饋裝置可位于外科裝置柄部1422內(nèi)。在該圖示實(shí)施例中，兩個(gè)觸發(fā)器反饋裝置1432a,1432b連接到牧羊杖鉤觸發(fā)器1320。觸發(fā)器反饋裝置1432a,1432b在牽拉或釋放牧羊杖鉤觸發(fā)器1320時(shí)提供抗力形式的觸覺(jué)反饋。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，觸發(fā)器反饋裝置1432a,1432b提供對(duì)牧羊杖鉤觸發(fā)器1320的運(yùn)動(dòng)的抗力，該抗力與連接到外科器械的端部執(zhí)行器的鉗口(例如，電外科端部執(zhí)行器548的鉗口551A,551B)所遇到的力成比例。僅僅出于說(shuō)明性目的，將結(jié)合端部執(zhí)行器548描述觸發(fā)器反饋裝置1432a,1432b。在操作中，組織部分定位在端部執(zhí)行器548的鉗口551A,551B之間。牧羊杖鉤觸發(fā)器1320可沿遠(yuǎn)側(cè)方向運(yùn)動(dòng)，以使鉗口551A,551B從打開(kāi)位置樞轉(zhuǎn)至閉合位置。當(dāng)鉗口551A,551B運(yùn)動(dòng)至閉合位置時(shí)，位于鉗口551A,551B之間的組織提供對(duì)鉗口551A,551B的閉合的抗力。觸發(fā)器反饋裝置1432a,1432b可提供對(duì)牧羊杖鉤觸發(fā)器1320的運(yùn)動(dòng)的阻力，該阻力與端部執(zhí)行器548的鉗口551A,551B所遇到的力成比例。通過(guò)向牧羊杖鉤觸發(fā)器1320提供反饋，該裝置向用戶提供關(guān)于位于端部執(zhí)行器548的鉗口551A,551B之間的組織的指示，例如，正確量的組織是否位于鉗口551A,551B之間或者何種類(lèi)型的組織位于鉗口551A,551B之間。如圖63所示，外科裝置柄部1422還可包括一個(gè)或多個(gè)旋轉(zhuǎn)反饋裝置。諸如關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)反饋裝置1430的旋轉(zhuǎn)反饋裝置可對(duì)諸如第二旋轉(zhuǎn)旋鈕1428的一個(gè)或多個(gè)輸入的旋轉(zhuǎn)提供抗力形式的觸覺(jué)反饋。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，由關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)反饋裝置1430提供的抗力可與施加到接觸組織位點(diǎn)的端部執(zhí)行器的力成比例。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，傳感器可檢測(cè)施加到外科器械522的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭(例如，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭556)的力。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，第二旋轉(zhuǎn)旋鈕1428的旋轉(zhuǎn)可由控制器724轉(zhuǎn)化成致使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭556使軸554進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)。諸如端部執(zhí)行器548的端部執(zhí)行器可由于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)而與組織接觸。當(dāng)端部執(zhí)行器548與組織接觸時(shí)，外科裝置523上的傳感器可為控制器724提供指示由組織位點(diǎn)施加到端部執(zhí)行器548的力的量的信號(hào)(參見(jiàn)圖68)?？刂破?24可使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)反饋裝置1430施加對(duì)第二旋轉(zhuǎn)旋鈕1428的旋轉(zhuǎn)的抗力，該抗力與端部執(zhí)行器548所遇到的力成比例。如圖63所示，外科裝置柄部1422還可包括振動(dòng)模塊1440，該振動(dòng)模塊能夠?qū)⒄駝?dòng)運(yùn)動(dòng)提供至外科裝置柄部1422。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，振動(dòng)模塊1440可接收來(lái)自聯(lián)接到端部執(zhí)行器(例如，端部執(zhí)行器528(參見(jiàn)圖68))的傳感器的反饋信號(hào)。當(dāng)端部執(zhí)行器528與組織接觸時(shí)，由組織將力施加到端部執(zhí)行器528上。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，反饋信號(hào)可以指示端部執(zhí)行器528所遇到的力的量。振動(dòng)模塊1440可將反饋信號(hào)轉(zhuǎn)化成外科裝置柄部1422的振動(dòng)運(yùn)動(dòng)，以向用戶提供與由組織位點(diǎn)施加到端部執(zhí)行器528的力的量成比例的觸知反饋信號(hào)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，當(dāng)反饋信號(hào)增加時(shí)，振動(dòng)模塊1440可以指數(shù)方式增加振動(dòng)的速率，以向用戶提供可能的組織損害的觸覺(jué)警告。在另一個(gè)實(shí)施例中，振動(dòng)模塊1440能夠從端部執(zhí)行器528接收指示由端部執(zhí)行器528施加到組織位點(diǎn)的能量的量的反饋信號(hào)。在該實(shí)施例中，響應(yīng)于能量的施加，振動(dòng)模塊1440可隨著組織位點(diǎn)的溫度升高而增加振動(dòng)的速率。在另一個(gè)實(shí)施例中，振動(dòng)模塊可啟動(dòng)以向用戶指示預(yù)先確定量的時(shí)間已過(guò)，從而表明能量充分地施加到組織位點(diǎn)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，諸如第一旋轉(zhuǎn)旋鈕1326和第二旋轉(zhuǎn)旋鈕1428的可旋轉(zhuǎn)輸入裝置可連接到旋轉(zhuǎn)編碼器，用于將可旋轉(zhuǎn)輸入裝置的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化成用于傳輸?shù)娇刂破?24的電信號(hào)。在該圖示實(shí)施例中，經(jīng)由第一旋轉(zhuǎn)旋鈕1326的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)的接合部軸1324的旋轉(zhuǎn)由旋轉(zhuǎn)編碼器1436轉(zhuǎn)化成電信號(hào)。旋轉(zhuǎn)編碼器1436將接合部軸1324的角位置或運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成可由控制器724接收的模擬或數(shù)字信號(hào)。旋轉(zhuǎn)編碼器1436可以是任何合適類(lèi)型的旋轉(zhuǎn)編碼器，例如，絕對(duì)編碼器或增量編碼器。在另一個(gè)實(shí)施例中，可旋轉(zhuǎn)輸入裝置可連接到一個(gè)或多個(gè)電位計(jì)，例如，旋轉(zhuǎn)輸入電位計(jì)1442。旋轉(zhuǎn)輸入電位計(jì)1442基于牧羊杖鉤觸發(fā)器1320的旋轉(zhuǎn)位置調(diào)整輸出電壓，以允許將牧羊杖鉤觸發(fā)器的機(jī)械位置轉(zhuǎn)化成可由控制器724接收的信號(hào)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，用于轉(zhuǎn)化輸入裝置的機(jī)械旋轉(zhuǎn)或運(yùn)動(dòng)的任何合適的電子部件都可用于生成可由控制器724接收的信號(hào)。圖64-圖65示出了手持式外科用戶接合部1406和端部執(zhí)行器528的運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系的兩個(gè)可能實(shí)施例。在圖64所示的一個(gè)示例性實(shí)施例中，手持式外科用戶接合部1406繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)1430的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致端部執(zhí)行器528在相同方向上的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，例如，手持式外科用戶接合部1406在向右方向(如箭頭“A”所示)上的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致端部執(zhí)行器528在相同的向右方向上的運(yùn)動(dòng)。在圖65所示的另一個(gè)實(shí)施例中，手持式外科用戶接合部1406繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)1430的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致端部執(zhí)行器528的鏡像旋轉(zhuǎn)，例如，手持式外科用戶接合部1406在向右方向(如箭頭“A”所示)上的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致端部執(zhí)行器528在相對(duì)的向左方向(如箭頭“B”所示)上的旋轉(zhuǎn)?？蓪?duì)手持式外科用戶接合部1406和端部執(zhí)行器528的行進(jìn)方向之間的關(guān)系進(jìn)行選擇以模擬非機(jī)器人外科裝置的手持件和端部執(zhí)行器之間的關(guān)系，例如，圖1-圖18所示外科器械。圖66示出無(wú)線機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1500的一個(gè)實(shí)施例，其利用在無(wú)線手持式外科用戶接合部1506和無(wú)線承窩1516之間的光學(xué)接合部。無(wú)線承窩1516能夠從無(wú)線手持式外科用戶接合部1506接收任何合適的無(wú)線信號(hào)，例如，光學(xué)信號(hào)(利用在可見(jiàn)或非可見(jiàn)光譜中的激光)、射頻信號(hào)、微波信號(hào)或紅外信號(hào)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，無(wú)線手持式外科用戶接合部1506包括無(wú)線軸1524，用于將相容的無(wú)線信號(hào)從手持式外科用戶接合部1506傳輸至無(wú)線承窩1516。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，傳輸至承窩1516的信號(hào)可包括由位于無(wú)線手持式外科用戶接合部1506的無(wú)線外科裝置柄部1522之上或之內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)附加輸入(例如，牧羊杖鉤觸發(fā)器1320、第一旋轉(zhuǎn)旋鈕1326或第二旋轉(zhuǎn)旋鈕1428)生成的信號(hào)。在另一個(gè)實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)附加輸入可利用單獨(dú)的無(wú)線信號(hào)(例如，無(wú)線藍(lán)牙信號(hào))來(lái)與控制器724通信。在一些實(shí)施例中，無(wú)線承窩1516和無(wú)線軸1524可包括雙向通信系統(tǒng)。在該實(shí)施例中，無(wú)線承窩1516能夠接收來(lái)自無(wú)線軸1524的信號(hào)并且將這些信號(hào)傳輸至位于外殼1508中的控制器724。無(wú)線承窩1516還能夠?qū)⑿盘?hào)從控制器724傳輸至無(wú)線手持式外科用戶接合部1506，以用于控制無(wú)線手持式外科用戶接合部的功能，例如，為位于無(wú)線外科裝置柄部1522內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)反饋裝置714提供控制信號(hào)。在另一個(gè)實(shí)施例中，第二無(wú)線承窩(未示出)可位于外殼1508中以將信號(hào)從控制器724傳輸至無(wú)線手持式外科用戶接合部1506，以用于控制位于無(wú)線外科裝置柄部1522內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)反饋裝置174。圖67示出與諸如控制器518的標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人外科控制系統(tǒng)接合的機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1300的一個(gè)實(shí)施例。如圖67所示，機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1300可連接到控制器518以將附加的控制功能提供至控制器518。如上所述，控制器518可通過(guò)顯示器521提供工作位點(diǎn)的圖像。控制器724可通過(guò)任何合適的通信介質(zhì)(例如，從外殼1308延伸的纜線)與控制器518接合。在圖示實(shí)施例中，控制器518還包括一個(gè)或多個(gè)控制旋鈕1346a,1346b,1346c，以用于控制手持式外科用戶接合部1506的各種功能。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，可對(duì)一個(gè)或多個(gè)控制旋鈕1346a,1346b,1346c進(jìn)行調(diào)整以控制手持式外科用戶接合部1306和外科器械522的運(yùn)動(dòng)之間的比率。例如，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，第一控制旋鈕1346a可控制手持式外科用戶接合部1306沿遠(yuǎn)側(cè)或近側(cè)方向的縱向運(yùn)動(dòng)和外科器械522的縱向運(yùn)動(dòng)之間的運(yùn)動(dòng)比率。第二控制旋鈕1346b能夠控制手持式外科用戶接合部1306繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)1330沿向左或向右方向的運(yùn)動(dòng)與外科器械522沿向左或向右方向的橫向運(yùn)動(dòng)之間的比率。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，控制旋鈕1346a,1346b,1346c能夠控制機(jī)器人外科控制系統(tǒng)1300的任何部分和機(jī)器人外科系統(tǒng)500的任何部分之間的運(yùn)動(dòng)比率。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，手持式外科用戶接合部1306和外科器械522之間的運(yùn)動(dòng)比率可具有1:1運(yùn)動(dòng)的最大比率。在該實(shí)施例中，手持式外科用戶接合部的1cm的運(yùn)動(dòng)被轉(zhuǎn)化成外科器械的1cm的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。在一些實(shí)施例中，可對(duì)運(yùn)動(dòng)的比率進(jìn)行調(diào)整使得外科器械以手持式外科用戶接合部的運(yùn)動(dòng)的分?jǐn)?shù)值運(yùn)動(dòng)。例如，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，可對(duì)控制旋鈕1346a進(jìn)行調(diào)整使得手持式外科用戶接合部沿遠(yuǎn)側(cè)方向的1cm運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致外科器械522沿遠(yuǎn)側(cè)方向的0.25cm運(yùn)動(dòng)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，這些示例是非限制性的，并且手持式外科用戶接合部1306和外科器械522之間的運(yùn)動(dòng)比率可以是合適的比率。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)靈敏度旋鈕可位于手持式外科用戶接合部1306的外科裝置柄部1322上。一個(gè)或多個(gè)靈敏度旋鈕可位于外科裝置柄部1322的任何部分上。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，靈敏度旋鈕可位于外科裝置柄部1322的最近側(cè)部分上，以允許用戶容易地調(diào)整外科裝置柄部1322和外科器械522之間的運(yùn)動(dòng)比率。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)控制旋鈕1346a,1346b,1346c能夠控制顯示器521的一個(gè)或多個(gè)功能。例如，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，可旋轉(zhuǎn)第三控制旋鈕1346c以調(diào)整通過(guò)顯示器521看到的視圖。對(duì)視圖的調(diào)整可包括例如改變視圖的放大率、改變視角或改變觀察位置。圖68示出用于為一個(gè)或多個(gè)反饋裝置714生成反饋信號(hào)的一種方法。外科器械1522是適合與機(jī)器人外科系統(tǒng)500一起使用的外科器械，例如，外科器械522。在該圖示實(shí)施例中，外科器械1522可繞軸1538的縱向軸線旋轉(zhuǎn)。當(dāng)軸1538繞縱向軸線旋轉(zhuǎn)時(shí)，端部執(zhí)行器1523可與組織位點(diǎn)1530接觸。組織位點(diǎn)1530提供對(duì)軸1538的旋轉(zhuǎn)的抗力。反饋齒輪1524位于軸1538上并且與軸1538一致地旋轉(zhuǎn)。反饋齒輪1524操作地聯(lián)接到抗力測(cè)量裝置1526?？沽y(cè)量裝置1526能夠測(cè)量由接觸組織位點(diǎn)1530的端部執(zhí)行器1523遇到的抗力并生成反饋信號(hào)，該反饋信號(hào)被傳輸至控制器724以控制一個(gè)或多個(gè)反饋裝置714。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，圖68僅示出為一個(gè)或多個(gè)反饋裝置714生成反饋信號(hào)的可能方法中的一種。反饋信號(hào)可由其他合適的裝置生成，例如，電位計(jì)、變阻器、位置傳感器、線性位移傳感器、電容傳感器、電阻傳感器或用于為一個(gè)或多個(gè)反饋裝置生成反饋信號(hào)的任何其他合適傳感器。本文所公開(kāi)的控制裝置可以被設(shè)計(jì)成在單次使用之后丟棄，或者它們可以被設(shè)計(jì)成與一種或多種不同類(lèi)型的端部執(zhí)行器一起使用多次。然而無(wú)論是哪種情況，該裝置都可在至少使用一次后經(jīng)過(guò)修復(fù)再行使用。修復(fù)可包括如下步驟的任意組合：拆卸裝置、然后清洗或更換特定零件、以及重新組裝。具體地，可將該裝置拆卸，并且可以任意組合選擇性地更換、添加或移除任何數(shù)目的特定零件或部件。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，裝置的修復(fù)可利用用于拆卸、更換、再編程或再配置的多種技術(shù)。此類(lèi)技術(shù)的使用以及所得的修復(fù)裝置均在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)。非限制性實(shí)例在一個(gè)實(shí)施例中，提供了一種機(jī)器人外科系統(tǒng)。該機(jī)器人外科系統(tǒng)包括外科機(jī)器人，該外科機(jī)器人包括外科器械，該外科器械包括端部執(zhí)行器和用于操縱端部執(zhí)行器的機(jī)械接合部；控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括外殼；控制器，該控制器位于外殼中并聯(lián)接到承窩，該承窩用于接收手持式外科用戶接合部以控制外科器械的功能，其中控制器操作地聯(lián)接到機(jī)械接合部；聯(lián)接到控制器和承窩的至少一個(gè)傳感器，該至少一個(gè)傳感器用于將手持式外科用戶接合部的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成對(duì)應(yīng)于外科器械的運(yùn)動(dòng)的電信號(hào)；以及至少一個(gè)反饋裝置，該至少一個(gè)反饋裝置操作地聯(lián)接到控制器，以向用戶提供與外科器械的預(yù)先確定的功能相關(guān)聯(lián)的反饋。在一個(gè)實(shí)施例中，提供了一種用于控制機(jī)器人外科裝置的方法。該方法包括經(jīng)由承窩接合控制器和手持式外科用戶接合部；由用戶操縱手持式外科用戶接合部以經(jīng)由可操作地聯(lián)接到手持式外科用戶接合部和控制器的傳感器產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)電信號(hào)；經(jīng)由控制器將該一個(gè)或多個(gè)電信號(hào)轉(zhuǎn)化成用于機(jī)器人外科裝置的一個(gè)或多個(gè)控制信號(hào)；經(jīng)由控制器從機(jī)器人外科裝置接收一個(gè)或多個(gè)反饋信號(hào)，以及經(jīng)由反饋裝置生成一個(gè)或多個(gè)反饋條件以模擬機(jī)器人外科裝置與組織位點(diǎn)之間的一個(gè)或多個(gè)交互作用。申請(qǐng)人還擁有以下專(zhuān)利申請(qǐng)，這些專(zhuān)利申請(qǐng)各自以其相應(yīng)全文以引用的方式并入：2012年6月28日提交并且名稱(chēng)為“FlexibleDriveMember”(代理人案卷號(hào)END7131USNP/120135)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/536,271；2012年6月28日提交并且名稱(chēng)為“Multi-FunctionalPoweredSurgicalDevicewithExternalDissectionFeatures”(代理人案卷號(hào)END7132USNP/120136)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/536,288；2012年6月28日提交并且名稱(chēng)為“RotaryActuatableClosureArrangementforSurgicalEndEffector”(代理人案卷號(hào)END7134USNP/120138)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/536,295；2012年6月28日提交并且名稱(chēng)為“SurgicalEndEffectorsHavingAngledTissue-ContactingSurfaces”(代理人案卷號(hào)END7135USNP/120139)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/536,326；2012年6月28日提交并且名稱(chēng)為“InterchangeableEndEffectorCouplingArrangement”(代理人案卷號(hào)END7136USNP/120140)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/536,303；2012年6月28日提交并且名稱(chēng)為“SurgicalEndEffectorJawandElectrodeConfigurations”(代理人案卷號(hào)END7137USNP/120141)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/536,393；2012年6月28日提交并且名稱(chēng)為“Multi-AxisArticulatingandRotatingSurgicalTools”(代理人案卷號(hào)END7138USNP/120142)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/536,362；和2012年6月28日提交并且名稱(chēng)為“ElectrodeConnectionsforRotaryDrivenSurgicalTools”(代理人案卷號(hào)END7149USNP/120153)的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)序列號(hào)13/536,417。應(yīng)當(dāng)理解，結(jié)合臨床醫(yī)生操縱用來(lái)治療患者的器械的一端在說(shuō)明書(shū)中通篇使用術(shù)語(yǔ)“近側(cè)”和“遠(yuǎn)側(cè)”。術(shù)語(yǔ)“近側(cè)”是指器械的最靠近臨床醫(yī)生的部分，并且術(shù)語(yǔ)“遠(yuǎn)側(cè)”是指離臨床醫(yī)生最遠(yuǎn)的部分。還應(yīng)當(dāng)理解，為簡(jiǎn)明和清楚起見(jiàn)，本文可以參考所示實(shí)施例使用諸如“豎直”、“水平”、“上”或“下”之類(lèi)的空間術(shù)語(yǔ)。然而，外科器械可以在許多取向和位置使用，并且這些術(shù)語(yǔ)并非意圖是限制的或絕對(duì)的。本文描述了外科器械和機(jī)器人外科系統(tǒng)的各種實(shí)施例。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本文所述的各種實(shí)施例可以與所述的外科器械和機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用。提供的說(shuō)明只是為了舉例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，所公開(kāi)的實(shí)施例不只是限于本文所公開(kāi)的裝置，而是可以與任何相容的外科器械或機(jī)器人外科系統(tǒng)一起使用。本說(shuō)明書(shū)通篇提及的“各種實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“一個(gè)示例性實(shí)施例”或“實(shí)施例”意味著結(jié)合所述實(shí)施例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在至少一個(gè)示例性實(shí)施例中。因此，在整篇說(shuō)明書(shū)中出現(xiàn)的短語(yǔ)“在各種實(shí)施例中”、“在一些實(shí)施例中”、“在一個(gè)示例性實(shí)施例中”或“在實(shí)施例中”并不一定都指相同的實(shí)施例。此外，在沒(méi)有限制的情況下，結(jié)合一個(gè)示例性實(shí)施例示出或描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或特性可全部或部分地與一個(gè)或多個(gè)其他實(shí)施例的特征、結(jié)構(gòu)或特性組合。雖然已經(jīng)通過(guò)描述若干實(shí)施例來(lái)例示了本文的各種實(shí)施例，并且雖然已經(jīng)相當(dāng)詳細(xì)地描述了例示性實(shí)施例，但是申請(qǐng)人的意圖不在于將所附權(quán)利要求的范圍約束或以任何方式限制到這些細(xì)節(jié)中。本領(lǐng)域的技術(shù)人員可容易看出其他優(yōu)點(diǎn)和修改形式。例如，普遍認(rèn)為，內(nèi)窺鏡式手術(shù)比腹腔鏡式手術(shù)更常見(jiàn)。因此，本發(fā)明對(duì)內(nèi)窺鏡式手術(shù)和設(shè)備進(jìn)行了討論。然而，本文使用的諸如“內(nèi)窺鏡式”的術(shù)語(yǔ)不應(yīng)被理解為將本發(fā)明限于僅結(jié)合內(nèi)窺鏡式管(例如，套管針)使用的器械。與此相反，本發(fā)明據(jù)認(rèn)為可用于進(jìn)入受限于小切口的任何手術(shù)中，包括但不限于腹腔鏡式手術(shù)以及開(kāi)放式手術(shù)。應(yīng)當(dāng)理解，本文的附圖和描述中的至少一些已被簡(jiǎn)化以示出適于清楚地理解本公開(kāi)的元件，同時(shí)為清晰起見(jiàn)移除了其他元件。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，這些和其他元件可為期望的。然而，由于此類(lèi)元件為本領(lǐng)域所熟知并且由于它們不利于較好地理解本公開(kāi)，因此本文未提供對(duì)這些元件的論述。雖然已經(jīng)描述了若干實(shí)施例，但應(yīng)當(dāng)知道，本領(lǐng)域技術(shù)人員在掌握了本公開(kāi)的一些或全部?jī)?yōu)點(diǎn)之后可能對(duì)這些實(shí)施例作出各種修改、改變和改型。例如，根據(jù)各種實(shí)施例，單個(gè)部件可替換為多個(gè)部件，并且多個(gè)部件也可替換為單個(gè)部件，以執(zhí)行給定的一種或多種功能。因此，在不脫離所附權(quán)利要求書(shū)限定的本公開(kāi)的范圍和實(shí)質(zhì)的情況下，本專(zhuān)利申請(qǐng)旨在涵蓋所有此類(lèi)修改、變型和改型形式。以引用方式全文或部分地并入本文的任何專(zhuān)利、專(zhuān)利公布或其他公開(kāi)材料均僅在所并入的材料不與本公開(kāi)所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開(kāi)材料相沖突的范圍內(nèi)并入本文。由此，在必要的程度下，本文所明確闡述的公開(kāi)內(nèi)容將取代以引用方式并入本文的任何相沖突的材料。據(jù)述以引用方式并入本文但與本文所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開(kāi)材料相沖突的任何材料或其部分僅在所并入的材料和現(xiàn)有的公開(kāi)材料之間不產(chǎn)生沖突的程度下并入本文。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3