專利名稱：步行訓(xùn)練器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種為了實(shí)施用于步行機(jī)能恢復(fù)的康復(fù)訓(xùn)練而利用的步行訓(xùn)練器。
背景技術(shù)：
最近，隨著人口結(jié)構(gòu)的 老齡化的發(fā)展，發(fā)生由于老齡而引起的跌倒骨折、肌肉力量下降、關(guān)節(jié)可動(dòng)范圍降低以及平衡感覺衰退等的人數(shù)增加，其結(jié)果為，需要步行機(jī)能的康復(fù)訓(xùn)練的患者的數(shù)量正在增多。雖然在通常情況下，步行機(jī)能的康復(fù)訓(xùn)練是于醫(yī)院等設(shè)施內(nèi)在接受理療師以及護(hù)士等的護(hù)理人員的輔助的同時(shí)而實(shí)施的，但是存在由于護(hù)理人員的身體負(fù)擔(dān)較大以及理療師的人數(shù)不足等從而無法獲得充分的訓(xùn)練時(shí)間等的問題。雖然鑒于這種問題點(diǎn)，提出了多種用于不需要治療師的輔助而由患者自行實(shí)施步行訓(xùn)練的步行訓(xùn)練器，但是只能在前后方向上進(jìn)行移動(dòng)的步行訓(xùn)練器不適合于在狹窄的室內(nèi)的移動(dòng)。另一方面，由于本申請發(fā)明人之前提出的專利文獻(xiàn)I的公開技術(shù)具有能夠向全方位進(jìn)行移動(dòng)的結(jié)構(gòu)，因此對于在狹窄的室內(nèi)的移動(dòng)也能夠適用。但是，由于包括專利文獻(xiàn)I的公開技術(shù)在內(nèi)的、現(xiàn)有的步行訓(xùn)練器被構(gòu)成為，步行者在直立的姿勢下實(shí)施步行訓(xùn)練，因此只能適用于具備某種程度的直立姿勢保持的肌肉力量的患者，而無法使用于剛剛遭遇事故或進(jìn)行手術(shù)之后等的、連支承上半身的肌肉力量都不具備的重度的步行障礙者的訓(xùn)練上。另一方面，為了難以實(shí)施站立姿勢下的步行訓(xùn)練的、重度的步行障礙者，開發(fā)出了一種如下的訓(xùn)練器(下肢運(yùn)動(dòng)療法裝置)，其能夠在躺在床上的狀態(tài)下實(shí)施踏板踩踏運(yùn)動(dòng)等的運(yùn)動(dòng)腳部的動(dòng)作。但是，由于通過這種訓(xùn)練器而實(shí)施的動(dòng)作基本上為踩踏動(dòng)作，而并非腳與地面接觸而實(shí)施的步行動(dòng)作，因此無法充分地獲得步行機(jī)能的康復(fù)效果。在先技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1:日本特開2003-62022號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所要解決的課題本發(fā)明是為了解決上述的現(xiàn)有技術(shù)的問題點(diǎn)而實(shí)施的發(fā)明，其目的在于，提供一種如下的步行訓(xùn)練器，即，即使對于剛剛遭遇事故或進(jìn)行手術(shù)之后等的、連支承上半身的肌肉力量都不具備的重度的步行障礙者也能夠?qū)嵤┎叫杏?xùn)練，并能夠獲得較高的康復(fù)效果，而且還能夠容易地實(shí)施在室內(nèi)的移動(dòng)的步行訓(xùn)練器。用于解決課題的方法技術(shù)方案I所涉及的發(fā)明涉及一種步行訓(xùn)練器，其特征在于，具備:座部，其高度為使用者能夠在腳與地面接觸的狀態(tài)下就坐的高度；支承部件，其對所述座部進(jìn)行支承；全方位移動(dòng)部件，其被安裝在所述支承部件上。技術(shù)方案2所涉及的發(fā)明涉及技術(shù)方案I所述的步行訓(xùn)練器，其特征在于，具備前方跌倒防止部件，所述前方跌倒防止部件防止就坐于所述座部的狀態(tài)下的使用者向前方跌倒。技術(shù)方案3所涉及的發(fā)明涉及技術(shù)方案2所述的步行訓(xùn)練器，其特征在于，具備靠背部，所述靠背部對就坐于所述座部的狀態(tài)下的使用者的背部進(jìn)行支承，所述前方跌倒防止部件由俯視觀察時(shí)呈大致U字狀的安全扶手構(gòu)成，所述安全扶手能夠以所述靠背部為支點(diǎn)而從使用者的后方朝向前方進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并且在轉(zhuǎn)動(dòng)至前方的狀態(tài)下包圍就坐于所述座部的狀態(tài)下的使用者的前方以及左右側(cè)方。技術(shù)方案4所涉及的發(fā)明涉及技術(shù)方案2所述的步行訓(xùn)練器，其特征在于，具備靠背部，所述靠背部對就坐于所述座部的狀態(tài)下的使用者的背部進(jìn)行支承，并且所述前方跌倒防止部件由被安裝在所述靠背部上且能夠卷繞在使用者的腹部上的帶部件構(gòu)成。技術(shù)方案5所涉及的發(fā)明涉及技術(shù)方案2所述的步行訓(xùn)練器，其特征在于，所述前方跌倒防止部件由正面觀察時(shí)呈大致T字狀的前方扶手構(gòu)成，所述前方扶手被安裝在所述座部的前方，且能夠被就坐于所述座部的狀態(tài)下的使用者用雙手握住。技術(shù)方案6所涉及的發(fā)明涉及技術(shù)方案I至5中任意一項(xiàng)所述的步行訓(xùn)練器，其特征在于，所述座部以能夠進(jìn)行高度調(diào)節(jié)的方式而構(gòu)成。發(fā)明效果根據(jù)技術(shù)方案I所涉及的發(fā)明，由于使用者能夠在就坐于座部的狀態(tài)下實(shí)施步行訓(xùn)練，因此即使對于剛剛遭遇事故或進(jìn)行手術(shù)之后等的、連支承上半身的肌肉力量都不具備的重度的步行障 礙者也能夠?qū)嵤┎叫杏?xùn)練。即，即使是無法使用現(xiàn)有的在站立姿勢下使用的步行訓(xùn)練器的重度的患者，只要具備能夠就坐的肌肉力量即可實(shí)施步行訓(xùn)練。此外，由于具備全方位移動(dòng)部件，因此即使通過在就坐狀態(tài)下的步行運(yùn)動(dòng)也能夠容易地進(jìn)行全方位的移動(dòng)，從而能夠獲得較高的康復(fù)效果。尤其是，由于能夠以腳部與地面實(shí)際接觸而進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的方式來進(jìn)行移動(dòng)，因此與在躺在床上的狀態(tài)下實(shí)施踏板踩踏等運(yùn)動(dòng)的、現(xiàn)有的重癥患者用的訓(xùn)練器相比，能夠獲得特別優(yōu)異的康復(fù)效果。另外，還能夠容易地實(shí)施在狹窄的室內(nèi)的移動(dòng)。根據(jù)技術(shù)方案2所涉及的發(fā)明，由于具備防止就坐于座部的狀態(tài)下的使用者向前方的跌倒的前方跌倒防止部件，因此防止了使用者在訓(xùn)練中向前方跌倒的情況，從而能夠安全地實(shí)施步行訓(xùn)練。根據(jù)技術(shù)方案3所涉及的發(fā)明，通過在訓(xùn)練中將安全扶手轉(zhuǎn)動(dòng)至使用者的前方而包圍使用者的前方以及左右的側(cè)方，從而防止了使用者向前方以及側(cè)方跌倒的情況，由此能夠安全地實(shí)施步行訓(xùn)練。此外，通過在訓(xùn)練結(jié)束時(shí)將安全扶手轉(zhuǎn)動(dòng)至使用者的后方，從而能夠使使用者容易地從訓(xùn)練器離開。而且，由于具有靠背部，因此還能夠防止使用者向后方跌倒的情況。根據(jù)技術(shù)方案4所涉及的發(fā)明，通過在訓(xùn)練中使帶部件卷繞在使用者的腹部上，從而防止了使用者向前方跌倒的情況，由此能夠安全地實(shí)施步行訓(xùn)練。而且，由于具有靠背部，因此還能夠防止使用者向后方跌倒的情況。根據(jù)技術(shù)方案5所涉及的發(fā)明，通過使用者在訓(xùn)練中用雙手握住前方扶手，從而防止了使用者向前方跌倒的情況，由此能夠安全地實(shí)施步行訓(xùn)練。根據(jù)技術(shù)方案6所涉及的發(fā)明，由于座部以能夠進(jìn)行高度調(diào)節(jié)的方式而構(gòu)成，因此能夠按照使用者的體格而對座部的高度進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而對于各個(gè)使用者而言，能夠以最合適的高度來實(shí)施步行訓(xùn)練，由此能夠獲得較高的康復(fù)效果。


圖1為表示本發(fā)明所涉及的步行訓(xùn)練器的第一實(shí)施方式的立體圖。圖2為從座部的上表面向下方觀察時(shí)的俯視圖。圖3為從座部的下表面向下方觀察時(shí)的俯視圖。圖4為本發(fā)明所涉及的步行訓(xùn)練器的側(cè)視圖。圖5為表示本發(fā)明所涉及的步行訓(xùn)練器的第二實(shí)施方式的側(cè)視圖。圖6為表示本發(fā)明所涉及的步行訓(xùn)練器的第三實(shí)施方式的側(cè)視圖。圖7圖示了用于導(dǎo)出用于實(shí)施本發(fā)明所涉及的步行訓(xùn)練器的運(yùn)動(dòng)控制的、運(yùn)動(dòng)學(xué)以及動(dòng)力學(xué)的坐標(biāo)設(shè)定和結(jié)構(gòu)模型。
具體實(shí)施例方式下面，適當(dāng)參照附圖，對本發(fā)明所涉及的步行訓(xùn)練器的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖1為表示本發(fā)明所涉及的步行訓(xùn)練器的第一實(shí)施方式的立體圖。本發(fā)明所涉及的步行訓(xùn)練器具備:座部1，其高度為使用者能夠在腳與地面接觸的狀態(tài)下就坐的高度；支承部件2，其將座部I支承在所述高度上；全方位移動(dòng)部件3，其被安裝在支承部件2上；前方跌倒防止部件4，其防止就坐于座部I的狀態(tài)下的使用者向前方跌倒；控制部(省略圖示)，其對全方位移動(dòng)部件3的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。圖2為從座部I的上表面向下方觀察時(shí)的俯視圖，圖3為從座部I的下表面向下方觀察時(shí)的俯視圖，圖4為本發(fā)明所涉及的步行訓(xùn)練器的側(cè)視圖。如圖2所示，座部I具有前方的寬度變窄的在俯視觀察時(shí)呈大致三角形形狀的、如自行車的車座那樣的形狀。由此，使用者R于就坐狀態(tài)下，成為腳部左右橫跨前方部的形態(tài)(參照圖4)。其結(jié)果為，使用者不易向左右方向跌倒，并且左右的腳部易于在橫向上運(yùn)動(dòng)。因此，不僅前后方向，還能夠容易地實(shí)施向左右以及斜向的步行訓(xùn)練，從而能夠獲得較高的康復(fù)效果。支承部件2由被安裝在全方位移動(dòng)部件3上的支承框架21、和被垂直地直立設(shè)置在支承框架21的大致中心處的支柱22構(gòu)成，座部I被固定在支柱22的上端部上。支柱22具有能夠?qū)﹂L度進(jìn)行調(diào)節(jié)的結(jié)構(gòu)(例如，油壓氣缸結(jié)構(gòu)或螺旋結(jié)構(gòu))，通過對支柱22的長度進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而能夠?qū)ψ縄的高度進(jìn)行調(diào)節(jié)。由此，能夠按照使用者的體格(身高以及坐高等)而對座部I的高度進(jìn)行調(diào)節(jié)。例如，通過將座部I的高度設(shè)定為能夠在400至800mm之間進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而能夠?qū)?yīng)于身高150至190cm的使用者。如此，由于座部I的高度能夠調(diào)節(jié)，因此能夠針對于各個(gè)使用者而將座部I的高度設(shè)定為最合適的高度，從而能夠以舒適的姿勢持續(xù)地實(shí)施步行訓(xùn)練， 由此能夠獲得較高的康復(fù)效果。支承框架21是將由鋁等金屬構(gòu)成的棒狀的框架部件以俯視觀察時(shí)呈大致T字狀的方式組裝而形成的(參照圖3)，在T字的三個(gè)方向的端部上分別安裝有全方位移動(dòng)部件
3。但是，支承框架21的俯視觀察形狀并不限定于T字狀，例如也可以為圓弧狀等其他的形狀。在支承部件21上搭載有蓄電池5。蓄電池5對用于驅(qū)動(dòng)全方位移動(dòng)部件3的電動(dòng)機(jī)(省略圖示)供給電力。作為全方位移動(dòng)部件3，雖然通常情況下優(yōu)選使用例如稱為“omni wheel”(商標(biāo))的全方位車輪，但只要是具有能夠全方位進(jìn)行移動(dòng)的部件，則沒有特別限定，既可以為與全方位車輪結(jié)構(gòu)不同的車輪式的移動(dòng)部件，也可以為帶式的移動(dòng)部件等。在本發(fā)明中，作為全方位移動(dòng)部件3，優(yōu)選使用如下的部件，S卩，本申請發(fā)明人在日本特許第4003082號(hào)中提出的結(jié)構(gòu)的部件，具體而言，該部件為，具備一個(gè)或多個(gè)能夠利用第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸而進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的滾輪框架，且滾輪框架沿著自身的邊緣而對多個(gè)自由滾輪進(jìn)行保持，并且將框架轉(zhuǎn)動(dòng)單元收納在其自身的內(nèi)部而形成的部件，其中，所述框架轉(zhuǎn)動(dòng)單元使?jié)L輪框架圍繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸而進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。由于本發(fā)明所涉及的步行訓(xùn)練器具備全方位移動(dòng)部件3，因此不僅在前后方向上，還能夠在左右方向、斜向以及轉(zhuǎn)動(dòng)方向等的全方位上順利地進(jìn)行移動(dòng)。因此，能夠成為康復(fù)效果非常優(yōu)異的步行訓(xùn)練器，從而實(shí)現(xiàn)步行機(jī)能的提早恢復(fù)。全方位移動(dòng)部件3的數(shù)量沒有特別限定，雖然在圖示示例中設(shè)置了三個(gè)，但也可以設(shè)置四個(gè)以上。當(dāng)設(shè)置四個(gè)以上時(shí)，優(yōu)選為，例如將支承框架22的俯視形狀設(shè)為圓弧狀。在座部I的后方安裝有`靠背部6，所述靠背部6對就坐于座部的狀態(tài)下的使用者的背部進(jìn)行支承。由此，能夠端正使用者的姿勢，并且能夠防止使用者向后方跌倒的情況。在靠背部6上安裝有帶部件41，所述帶部件41作為用于防止就坐于座部I的狀態(tài)下的使用者向前方跌倒的前方跌倒防止部件4而發(fā)揮功能。帶部件41由左右兩根帶構(gòu)成，各個(gè)帶的頂端上安裝有扣環(huán)等卡合部件。因此，通過使左右兩根帶在使用者R的腹部前方相互卡合，從而能夠以使帶部件41卷繞在使用者R的腹部上的狀態(tài)而進(jìn)行固定(參照圖4)。由此，防止了就坐于座部I的狀態(tài)下的使用者R向前方跌倒的情況，從而能夠安全地實(shí)施步行訓(xùn)練。在座部I的前方安裝有操作部8，所述操作部8對控制全方位移動(dòng)部件3的驅(qū)動(dòng)的控制部進(jìn)行操作。但是，在本發(fā)明中，也可以通過例如對使用者的重心移動(dòng)進(jìn)行檢測從而確定移動(dòng)方向的、被動(dòng)式控制等的自動(dòng)控制，來實(shí)施全方位移動(dòng)部件3的驅(qū)動(dòng)，此時(shí)無需設(shè)置用于使用者通過手動(dòng)來進(jìn)行操作的操作部8。圖5為表示本發(fā)明所涉及的步行訓(xùn)練器的第二實(shí)施方式的側(cè)視圖。第二實(shí)施方式所涉及的步行訓(xùn)練器與第一實(shí)施方式的步行訓(xùn)練器同樣地具備:座部1，其高度為使用者能夠在腳與地面接觸的狀態(tài)下就坐的高度；支承框架2，其將座部I支承在所述高度上；全方位移動(dòng)部件3，其被安裝在支承框架2上；前方跌倒防止部件4，其防止就坐于座部I的狀態(tài)下的使用者向前方跌倒；支承部件2，其對座部I進(jìn)行支承；蓄電池5 ;控制部(省略圖示)，其對全方位移動(dòng)部件3的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。由于座部1、支承部件2、全方位移動(dòng)部件3以及蓄電池(5)的結(jié)構(gòu)與第一實(shí)施方式的部件相同，因此省略其說明，并對與第一實(shí)施方式的部件不同結(jié)構(gòu)的前方跌倒防止部件4進(jìn)行說明。第二實(shí)施方式所涉及的步行訓(xùn)練器具備前方扶手42，所述前方扶手42作為用于防止就坐于座部I的狀態(tài)下的使用者向前方跌倒的前方跌倒防止部件4而發(fā)揮功能。前方扶手42為，被設(shè)置在座部I的前方的、正面觀察時(shí)呈大致T字狀的部件，且由在上下方向上延伸的垂直部分42a、和于垂直部分42a的上端部在左右方向上延伸的水平部分42b構(gòu)成。使用者在就坐于座部I的狀態(tài)下，能夠用雙手握住前方扶手42的水平部分42b (參照圖5)。由此，防止了就坐于座部I的狀態(tài)下的使用者向前方跌倒的情況，從而能夠安全地實(shí)施步行訓(xùn)練。圖6為表示本發(fā)明所涉及的步行訓(xùn)練器的第三實(shí)施方式的側(cè)視圖。第三實(shí)施方式所涉及的步行訓(xùn)練器與第一實(shí)施方式的步行訓(xùn)練器同樣地具備:座部1，其高度為使用者能夠在腳與地面接觸的狀態(tài)下就坐的高度；支承部件2，其將座部I支承在所述高度上；全方位移動(dòng)部件3，其被安裝在支承部件2上；前方跌倒防止部件4，其防止就坐于座部(I)的狀態(tài)下的使用者向前方跌倒；蓄電池5;靠背部6;控制部(省略圖示)，其對全方位移動(dòng)部件3的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。由于座部1、支承框架2、全方位移動(dòng)部件3、蓄電池5以及靠背部6的結(jié)構(gòu)與第一實(shí)施方式的部件相同，因此省略其說明，并對與第一實(shí)施方式的部件不同結(jié)構(gòu)的前方跌倒防止部件4進(jìn)行說明 。第三實(shí)施方式所涉及的步行訓(xùn)練器具備安全扶手43，所述安全扶手43作為用于防止就坐于座部I的狀態(tài)下的使用者向前方跌倒的前方跌倒防止部件4而發(fā)揮功能。安全扶手43為如下的部件，即，由使用時(shí)在橫穿使用者R前方的方向上延伸的前方部分43a、和在使用者R的左右側(cè)方沿前后方向延伸的左右一對側(cè)方部分43b —體形成的、俯視觀察時(shí)呈大致U字狀的部件，且側(cè)方部分43b的兩個(gè)端部以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式而被安裝在靠背部6的上端部上。由此，在附圖中如想象線(雙點(diǎn)劃線)所示，安全扶手43能夠以靠背部6為支點(diǎn)而從使用者R的后方朝向前方在大約90度的范圍內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并且在轉(zhuǎn)動(dòng)至前方的狀態(tài)下，包圍就坐于座部I的狀態(tài)下的使用者R的前方以及左右的側(cè)方(參照圖6)。此外，在該狀態(tài)下，使用者R能夠用雙手握住安全扶手43。由此，防止了就坐于座部⑴的狀態(tài)下的使用者(R)向前方以及側(cè)方跌倒的情況，從而能夠安全地實(shí)施步行訓(xùn)練。此外，在步行訓(xùn)練結(jié)束時(shí)，通過將安全扶手(43)轉(zhuǎn)動(dòng)至使用者(R)的后方，從而能夠使使用者容易地從訓(xùn)練器離開。下面，導(dǎo)出并示出用于實(shí)施本發(fā)明所涉及的步行訓(xùn)練器的運(yùn)動(dòng)控制(全方位移動(dòng)部件的驅(qū)動(dòng)控制)的運(yùn)動(dòng)學(xué)以及動(dòng)力學(xué)。圖7圖示了用于導(dǎo)出運(yùn)動(dòng)學(xué)以及動(dòng)力學(xué)的坐標(biāo)設(shè)定和結(jié)構(gòu)模型。此處，坐標(biāo)設(shè)定和參數(shù)的定義如下文所示。Σ (X，y，0):絕對坐標(biāo)Σ (xt, yt, G):相對坐標(biāo)F = (ff, fr)T:驅(qū)動(dòng)力矢量
, λ, (..VVG=[vXc,vyJ = Xc,,yG:移動(dòng)速度矢量
V J
V = (vf, V1, vr)τ:各個(gè)全方位移動(dòng)部件的接線移動(dòng)速度矢量I1, I2, I3:從各個(gè)全方位移動(dòng)部件起到步行訓(xùn)練器重心為止的距離Θ⑴:x軸與X1軸所成的角度φ (t):x軸與Vc方向所成的角度0山與12所成的角度β:12與I3所成的角度M:步行訓(xùn)練器的質(zhì)量m:使用者的質(zhì)量1:慣性力矩在以上的坐標(biāo)系中以式(1)表示運(yùn)動(dòng)學(xué)，以式(2)表示動(dòng)力學(xué)。
權(quán)利要求
1.一種步行訓(xùn)練器，其特征在于，具備: 座部，其高度為使用者能夠在腳與地面接觸的狀態(tài)下就坐的高度； 支承部件，其對所述座部進(jìn)行支承； 全方位移動(dòng)部件，其被安裝在所述支承部件上。
2.如權(quán)利要求1所述的步行訓(xùn)練器，其特征在于， 具備前方跌倒防止部件，所述前方跌倒防止部件防止就坐于所述座部的狀態(tài)下的使用者向前方跌倒。
3.如權(quán)利要求2所述的步行訓(xùn)練器，其特征在于， 具備靠背部，所述靠背部對就坐于所述座部的狀態(tài)下的使用者的背部進(jìn)行支承， 所述前方跌倒防止部件由俯視觀察時(shí)呈大致U字狀的安全扶手構(gòu)成，所述安全扶手能夠以所述靠背部為支點(diǎn)而從使用者的后方朝向前方進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并且在轉(zhuǎn)動(dòng)至前方的狀態(tài)下，包圍就坐于所述座部的狀態(tài)下的使用者的前方以及左右側(cè)方。
4.如權(quán)利要求2所述的步行訓(xùn)練器，其特征在于， 具備靠背部，所述靠背部對就坐于所述座部的狀態(tài)下的使用者的背部進(jìn)行支承，所述前方跌倒防止部件由被安裝在所述靠背部上且能夠卷繞在使用者的腹部上的帶部件構(gòu)成。
5.如權(quán)利要求2所述的步行訓(xùn)練器，其特征在于， 所述前方跌倒防止部件由正面觀察時(shí)呈大致T字狀的前方扶手構(gòu)成，所述前方扶手被設(shè)置在所述座部的前方，并且能夠被就坐于所述座部的狀態(tài)下的使用者用雙手握住。
6.如權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述的步行訓(xùn)練器，其特征在于， 所述座部以能夠進(jìn)行高度調(diào)節(jié)的方式而構(gòu)成。
全文摘要
一種即使對于剛剛遭遇事故或進(jìn)行手術(shù)之后等的、連支承上半身的肌肉力量都不具備的重度的步行障礙者也能夠?qū)嵤┎叫杏?xùn)練，并能夠獲得較高的康復(fù)效果，而且還能夠容易地實(shí)施在室內(nèi)的移動(dòng)的步行訓(xùn)練器。所述步行訓(xùn)練器具備座部(1)，其高度為使用者(R)能夠在腳與地面接觸的狀態(tài)下就坐的高度；支承部件(2)，其對所述座部進(jìn)行支承；全方位移動(dòng)部件(3)，其被安裝在所述支承部件上。
文檔編號(hào)A61H3/04GK103108618SQ20108003913
公開日2013年5月15日 申請日期2010年8月31日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月1日
發(fā)明者王碩玉, 石田健司, 永野敬典, 豬野真吾, 藤江正克 申請人:公立大學(xué)法人高知工科大學(xué)