專利名稱：外科器械的導(dǎo)引設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明大體涉及外科器械，更具體地，涉及打算用于微創(chuàng)手術(shù)或其 他形式的外科程序或技術(shù)中的手動(dòng)^Mt外科器械。進(jìn)一步更具體地，本 發(fā)明涉及醫(yī)療器械的導(dǎo)引裝置。這里所述的器械可以用于腹腔鏡程序， 然而，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明的器械和導(dǎo)引裝置可以用于各種各樣的其他程 序，包括管腔內(nèi)程序。
背景技術(shù)：
目前在市場(chǎng)上可獲得的內(nèi)窺鏡和腹腔鏡器械極難學(xué)會(huì)操作和使用， 主要是因?yàn)樵谒鼈兊氖褂弥腥鄙凫`巧性。例如，在手術(shù)期間當(dāng)使用典型 的，鏡器械時(shí)，器械的工具的定向只受目標(biāo)和切口的位置支配。這些 器械通常通過(guò)支點(diǎn)效應(yīng)工作，使用患者自身的切口區(qū)域作為支點(diǎn)。結(jié)果， 普通任務(wù)例如縫合、打結(jié)和精細(xì)解剖對(duì)于醫(yī)師來(lái)說(shuō)變得復(fù)雜。數(shù)年來(lái)開 發(fā)了各種一般通過(guò)提供額外的鉸接裝置而克服該缺陷的腹腔鏡器械，所 述鉸接裝置通常由單獨(dú)設(shè)置的用于進(jìn)行附加控制的控制元件進(jìn)行控制。 然而，即使如此，這些器械仍然不能提供足夠的靈巧性以允許外科醫(yī)生執(zhí)行普通任務(wù)，例如縫合，特別是在任意選擇的方位處。
上面介紹的本人的相關(guān)早先申請(qǐng)描述了一種改進(jìn)的器械，其采用 位于器械自身上的可彎曲部分。
本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種導(dǎo)引設(shè)備或裝置，其可以與常規(guī)的或 以上介紹的用于，鏡、內(nèi)窺鏡或其他外科程序的器械一起使用并且允 許外科醫(yī)生以更大的靈巧性容易地操縱外科器械的工具或工作端。
本發(fā)明的另一目的是提供一種改進(jìn)的外科器械和導(dǎo)引裝置，其具有
各種各樣的應(yīng)用，包括但不限于經(jīng)切口、經(jīng)自然身體孔口或管腔內(nèi)延 伸。

發(fā)明內(nèi)容
為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)，提供了一種器械 導(dǎo)引設(shè)備，其包括細(xì)長(zhǎng)導(dǎo)引軸，所述導(dǎo)引軸具有近端和遠(yuǎn)端并且包括器 械內(nèi)腔，所述器械內(nèi)腔用于接收穿過(guò)所述內(nèi)腔的、具有器械軸和手柄的 手動(dòng)操作器械。遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件設(shè)置在導(dǎo)引軸的遠(yuǎn)端，并且近側(cè)可彎曲 元件設(shè)置在導(dǎo)引軸的近端。致動(dòng)裝置在遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)可彎曲元件之間延伸
側(cè)可彎"元件由;動(dòng)操作器械控制，從:導(dǎo):遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生相應(yīng) 彎曲。
根據(jù)本發(fā)明的其他方面，提供了一種器械導(dǎo)引設(shè)備，其中，致動(dòng)裝 置構(gòu)造和設(shè)置成使得近側(cè)可彎曲元件的彎曲導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生 相同方向的彎曲，或者替代地，致動(dòng)裝置構(gòu)造和設(shè)置成使得近側(cè)可彎曲 元件的彎曲導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生相反方向的彎曲。近側(cè)可彎曲元件 優(yōu)選地可沿任何方向移動(dòng)。把手可以設(shè)置在近側(cè)可彎曲元件和器械的手 柄之間，并且構(gòu)造和設(shè)置成具有器械軸延伸穿過(guò)其中的通道。把手可以 形成為包括把手部分和旋鈕的兩個(gè)部件，并且把手部分和旋鈕部分支撐 成可在它們之間進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)。可以設(shè)置用于將器械手柄固定到把手的 裝置?？蓮澢梢园ㄒ惑w開槽結(jié)構(gòu)，所述一體開槽結(jié)構(gòu)具有由 狹槽分隔開的多個(gè)圓盤。導(dǎo)引軸可以是剛性，撓性或部分撓性。器械導(dǎo) 引i殳備可以包括多個(gè)近側(cè)可彎曲元件和多個(gè)遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件。致動(dòng)裝置 可以包括互連近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件的多個(gè)纜線。導(dǎo)引軸可以具有至少兩個(gè)用于分別容納單獨(dú)器械軸的內(nèi)腔。插入導(dǎo)引i更備中的器械可以具有 器械近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件。
在本發(fā)明的另一實(shí)施方式中，提供了一種外科器械組件，其包括 具有近端和遠(yuǎn)端的細(xì)長(zhǎng)器械軸；通過(guò)器械軸的遠(yuǎn)端耦聯(lián)的工作元件；設(shè) 置在器械軸的近端的控制手柄；以及用于接收器械軸的導(dǎo)引元件。導(dǎo)引 元件包括導(dǎo)引軸；位于導(dǎo)引軸的遠(yuǎn)端的遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)裝置；位于導(dǎo)引軸的 近端的近側(cè)運(yùn)動(dòng)裝置；以及在遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)運(yùn)動(dòng)裝置之間延伸的致動(dòng)裝 置。在手術(shù)部位，工作元件延伸超出導(dǎo)引軸的遠(yuǎn)端。近側(cè)運(yùn)動(dòng)裝置的任 何偏轉(zhuǎn)導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)裝置產(chǎn)生相應(yīng)偏轉(zhuǎn)，以便對(duì)工作元件進(jìn)行控制。
根據(jù)本發(fā)明的另外其他方面，提供了一種外科器械組件，其中，遠(yuǎn) 側(cè)運(yùn)動(dòng)裝置包括遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件，并且近側(cè)運(yùn)動(dòng)裝置包括可沿任何方向 移動(dòng)的近側(cè)可彎曲元件。把手可以設(shè)置在近側(cè)可彎曲元件和器械的手柄 之間，并且構(gòu)造和設(shè)置成具有器械軸延伸穿過(guò)其中的通道。把手可以形 成為包括把手部分和旋鈕的兩個(gè)部分，并且把手部分和旋鈕部分支撐成 可在它們之間進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)。近側(cè)可彎曲元件可以包括一體開槽結(jié)構(gòu)， 所述一體開槽結(jié)構(gòu)具有由狹槽分隔開的多個(gè)圓盤并且進(jìn)一步包括互連 相鄰圓盤的多個(gè)肋條，所述肋條以繞著所述元件呈小于卯度間距的方 式設(shè)置。
在本發(fā)明的另一實(shí)施方式中，4!供了一種外科器械，其由具有近端 和遠(yuǎn)端的細(xì)長(zhǎng)器械軸、設(shè)置在器械軸的遠(yuǎn)端的工作元件以及設(shè)置在器械 軸的近端的控制手柄組成。工作元件通過(guò)遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)元件耦聯(lián)到細(xì)長(zhǎng)器械 軸的遠(yuǎn)端?？刂剖直ㄟ^(guò)近側(cè)可彎曲元件耦聯(lián)到細(xì)長(zhǎng)器械軸的近端。致 動(dòng)裝置在遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)元件之間延伸，由此，控制手柄相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)器械軸 的任何偏轉(zhuǎn)均導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)元件產(chǎn)生相應(yīng)彎曲，以便對(duì)工作元件進(jìn)行控 制。至少近側(cè)可彎曲元件包括一體開槽結(jié)構(gòu)，所述一體開槽結(jié)構(gòu)具有由 狹槽分隔開的多個(gè)圓盤。
根據(jù)本發(fā)明的另外其他方面，提供了一種器械導(dǎo)引設(shè)備，其中，遠(yuǎn) 側(cè)運(yùn)動(dòng)元件也包括形成為一體開槽結(jié)構(gòu)的可彎曲元件，所述一體開槽結(jié) 構(gòu)具有由狹槽分隔開的多個(gè)圓盤。近側(cè)可彎曲元件可以包括互連相鄰圓 盤的多個(gè)肋條，所述肋條以繞著所述元件呈小于卯度間距的方式設(shè)置。 所述肋條可以以大約60度的間距設(shè)置。
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應(yīng)當(dāng)理解，提供附圖僅僅是為了圖解而非想要限定公開的范圍。結(jié) 合附圖參考以下具體描述部分，文中所述的實(shí)施方式的上述和其他目的
和優(yōu)點(diǎn)將變得現(xiàn)而易見，所述附圖為
圖1是外科器械和采用剛性導(dǎo)引管軸的導(dǎo)引設(shè)備的第一實(shí)施方式的 側(cè)視分解圖2是沿著圖1中的線2-2觀察所得的圖1中的導(dǎo)引設(shè)備的近端 的視圖3是處于在切口處經(jīng)患者皮趺插入時(shí)的使用狀態(tài)中的器械和導(dǎo)引 組件的示意性側(cè)視圖4是圖3中的組件的局部放大的側(cè)視截面圖5是沿著圖4中的線5-5觀察所得的近側(cè)可彎曲元件的截面圖6是圖1-5中所示的導(dǎo)引裝置或設(shè)備的立體分解圖7是示出圖4中的組件的彎曲動(dòng)作的示意性側(cè)視截面圖8是示出替代性彎曲動(dòng)作的示意性側(cè)視截面圖9是類似于圖4中所示的局部側(cè)視截面圖，但是示出了具有附加 旋轉(zhuǎn)特征的導(dǎo)引組件的第二實(shí)施方式；
圖10是與圖1中的鉗口式末端執(zhí)行器一起使用的圖9中的導(dǎo)引組 件的示意性側(cè)視圖11是在導(dǎo)引設(shè)備中釆用撓性主軸的導(dǎo)引組件或設(shè)備的第三實(shí)施 方式的示意性側(cè)視圖12是與外科器械的第二實(shí)施方式一起使用的導(dǎo)引設(shè)備的第四實(shí) 施方式的側(cè)視分解圖13是沿著圖12中的線13-13觀察所得的圖12中的導(dǎo)引設(shè)備的 近端的視圖14是處于使用狀態(tài)下的圖12中的器械和導(dǎo)引組件的示意性側(cè)視
圖；圖15是導(dǎo)引設(shè)備的第五實(shí)施方式與外科器械的第三實(shí)施方式的側(cè)
視分解圖16是沿著圖15中的線16-16觀察所得的圖15中的導(dǎo)引設(shè)備的 近端的視圖17是處于在切口處經(jīng)患者皮膚插入時(shí)的使用狀態(tài)下的圖15中的 器械和導(dǎo)引組件的示意性側(cè)視圖18是導(dǎo)引設(shè)備的第六實(shí)施方式和外科器械的第四實(shí)施方式的側(cè) 視分解圖19是處于在切口處經(jīng)患者皮膚插入時(shí)的使用狀態(tài)下的圖18中的 器械和導(dǎo)引組件的示意性側(cè)視圖20是導(dǎo)引設(shè)備的第五實(shí)施方式與外科器械的第五實(shí)施方式一起 使用時(shí)的側(cè)視分解圖21是處于在切口處經(jīng)患者皮膚插入時(shí)的使用狀態(tài)下的圖20中的 器械和導(dǎo)引組件的示意性側(cè)視圖22是導(dǎo)引設(shè)備的第六實(shí)施方式與外科器械的第六實(shí)施方式一起 使用時(shí)的側(cè)視分解圖23是處于在切口處經(jīng)患者皮膚插入時(shí)的使用狀態(tài)下的圖22中的 器械和導(dǎo)引組件的示意性側(cè)視圖24是能夠與兩個(gè)或更多器械一起4吏用的導(dǎo)引該:備的另一實(shí)施方 式的立體圖；以及
圖25是在導(dǎo)引元件上的近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)都使用多個(gè)可彎曲元件的本發(fā) 明的又一實(shí)施方式的側(cè)視圖。
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明的器械和導(dǎo)引元件可以用于執(zhí)行微創(chuàng)程序或?qū)嵸|(zhì)上任何其 他類型的外科或醫(yī)療程序。"微創(chuàng)程序"在這里指的是外科醫(yī)生經(jīng)過(guò)小 缺口或切口操作的外科程序，小切口用于進(jìn)入到手術(shù)部位。在一個(gè)實(shí)施
方式中，切口長(zhǎng)度范圍在直徑上介于lmm到20mm，優(yōu)選地在直徑上 介于5mm到10mm。該程序與需要大切口進(jìn)入到手術(shù)部位的那些形成對(duì)比。因此，器械組件優(yōu)選地用于經(jīng)過(guò)這樣的小切口和/或經(jīng)過(guò)自然 身體管腔或空腔插入，從而將器械定位在內(nèi)部目標(biāo)部位以進(jìn)行特定外科 或醫(yī)療程序。外科器械組件引入到解剖組織內(nèi)也可以通過(guò)經(jīng)皮或外科進(jìn) 入管腔或血管方式進(jìn)行，或者通過(guò)經(jīng)由解剖組織中的自然孔口引入。而
且，盡管器械組件優(yōu)選地用于MIS手術(shù)，它也可以用于開放手術(shù)或任 何其他外科或醫(yī)療程序。
除了用于腹腔鏡程序之外，本發(fā)明的器械和導(dǎo)引裝置可以用于各種 其他醫(yī)療或外科程序，包括但不限于結(jié)腸鏡、上胃腸道(upper GI)、 關(guān)節(jié)鏡、竇、胸腔、經(jīng)陰道和心臟程序。取決于特定程序，器械軸可以 是剛性，半剛性或撓性。
盡管這里參考的是外科器械和導(dǎo)引裝置，但是可以預(yù)料本發(fā)明的原 理也可應(yīng)用于不必非得用在手術(shù)中的其他醫(yī)療器械，包括但不限于這樣 的其他器具例如導(dǎo)管、內(nèi)窺鏡、光學(xué)器件以及診斷和治療器械和器具。
本發(fā)明的外科導(dǎo)引器械的又一方面是具有使器械和導(dǎo)引裝置適應(yīng) 各種各樣醫(yī)療程序的性能。包括但不限于例如經(jīng)切口i^身體空腔或 者例如經(jīng)自然身體孔口1到身體管腔的管腔內(nèi)使用。器械引入到解剖 組織內(nèi)也可以通過(guò)經(jīng)皮或外科進(jìn)入管腔、空腔或血管方式進(jìn)行，或者通 過(guò)經(jīng)由解剖組織中的自然孔口引入。
本發(fā)明的概念涉及手動(dòng)可控導(dǎo)引元件或設(shè)備的使用，常規(guī)器械軸或 新式器械均可以穿過(guò)所述導(dǎo)引元件或設(shè)備插入，例如先前介紹的本人的 相關(guān)未決申請(qǐng)中所描述的新式器械。使用本發(fā)明的導(dǎo)引元件，使用者可 以穿過(guò)導(dǎo)引元件插入器械軸，然后使用導(dǎo)引元件的可彎曲元件控制器械 的操作。因此，通過(guò)偏轉(zhuǎn)已定位在導(dǎo)引元件中的器械，，則導(dǎo)致在近側(cè) 可彎曲元件處產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)或彎曲，所述偏轉(zhuǎn)或彎曲傳遞到遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件 (通常通過(guò)纜索)，從而控制遠(yuǎn)側(cè)工具的定位。導(dǎo)引元件處的所述彎曲 控制優(yōu)選為沿所有方向。
應(yīng)當(dāng)注意，在遠(yuǎn)側(cè)彎曲元件產(chǎn)生的導(dǎo)引元件的彎曲運(yùn)動(dòng)的量由近側(cè) 可彎曲元件與遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件的尺寸對(duì)比決定。在>^開的實(shí)施方式中， 近側(cè)可彎曲元件可以是遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件的直徑的大約三倍，因此，在遠(yuǎn) 側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)是近側(cè)可彎曲元件處的運(yùn)動(dòng)的幅度的大約三 倍。盡管圖3僅僅示出了其中只示出俯仰運(yùn)動(dòng)的側(cè)視圖，應(yīng)當(dāng)理解近側(cè)可彎曲元件可以沿任意方向彎曲，從而控制遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件在相同平面
內(nèi)沿相同或相反方向彎曲。因此，如圖3所示，只需通過(guò)近側(cè)可彎曲元 件處的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，外科醫(yī)生便能夠在任何方位使器械的工具繞著其縱向 軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述近側(cè)可彎曲元件處的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作主要通過(guò)操縱支承在導(dǎo)引 元件上的已插入的器械的手柄進(jìn)行控制。
在 &述部分中，所參考的是可彎曲元件。這些元件也可以稱為可 轉(zhuǎn)動(dòng)元件或撓性元件。在文中所給出的描述部分中，諸如可彎曲部分、 可彎曲節(jié)段、可彎曲運(yùn)動(dòng)元件或可轉(zhuǎn)動(dòng)元件等術(shù)語(yǔ)指的是與在接頭處進(jìn) 行樞轉(zhuǎn)的元件形成對(duì)比的、導(dǎo)引器械中的能夠以可控方式產(chǎn)生彎曲的元 件。通過(guò)采用單一的一體或單體結(jié)構(gòu)，本發(fā)明的可彎曲元件便能夠使彎 曲沿任何方向進(jìn)行，而不具有任何奇異點(diǎn)，并且，其進(jìn)一步的特征在于 沿任何方向彎曲的^^性能(ready capability),這些可彎曲運(yùn)動(dòng)元件 的定義是 一種導(dǎo)引元件，其形成為控制裝置或受控裝置，并且能夠由 張力或壓縮力限制，以從直線狀態(tài)偏轉(zhuǎn)到彎曲構(gòu)形而不具有任何銳斷點(diǎn)
或奇異點(diǎn)。
在圖l-6中示出了第一實(shí)施方式。導(dǎo)引元件或器械10具有近側(cè)可 彎曲元件20和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22并且在器械12的插入位置接收例如 圖3中所示的器械12，從而顯示為組裝器械系統(tǒng)14。器械12可以是常 規(guī)器械并且固定在導(dǎo)引元件10中，使得器械手柄40處的運(yùn)動(dòng)基本上通 過(guò)導(dǎo)引元件10進(jìn)行傳遞，以控制末端執(zhí)行器的定位。換句話說(shuō)，手柄 40的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)致近側(cè)可彎曲元件20的彎曲(如圖3所示)，這轉(zhuǎn)而彎曲遠(yuǎn) 側(cè)可彎曲元件22以控制工具或末端執(zhí)行器的放置。該第一實(shí)施方式還 包括在手柄40和近側(cè)可彎曲元件20之間提供接口的把手16。在該特定 實(shí)施方式中，把手16是單部件結(jié)構(gòu)，因此器械的旋轉(zhuǎn)通過(guò)旋轉(zhuǎn)整個(gè)器 械和導(dǎo)引元件才可進(jìn)行。器械12鎖定到導(dǎo)引元件10，因此不存在器械 相對(duì)于導(dǎo)引元件的線性運(yùn)動(dòng)。
參考圖1，外科器械12可以視為常規(guī)設(shè)計(jì)并且由器械近端處的手柄 40、細(xì)長(zhǎng)撓性器械軸36和設(shè)置在外科器械12的遠(yuǎn)端的工具或末端執(zhí)行 器38組成。在公開的實(shí)施方式中，器械軸36優(yōu)選地構(gòu)造成至少呈部分 撓性或可彎曲，以充分地隨著導(dǎo)引元件10的可彎曲元件的彎曲而彎曲。 工具38顯示為包括固定鉗口 54和活動(dòng)鉗口 52。工具38借助致動(dòng)纜線 50而被致動(dòng)，所述致動(dòng)纜線延伸穿過(guò)器械軸36并且由滑動(dòng)件46和復(fù)位彈簧48控制?？刂茥U42通過(guò)連桿或傳動(dòng)桿44操作滑動(dòng)件46。閉合控 制桿42則牽引纜線50從而閉合鉗口 52、 54。
圖中示出一組鉗口，然而，其他工具或設(shè)備可以容易地適用于本發(fā) 明的器械，包括但不限于照相機(jī)、檢測(cè)器、光學(xué)器件、觀測(cè)裝置、流體 輸送設(shè)備、注射器等。工具則可以包括各種鉸接工具，例如鉗口、剪刀、 抓緊器、持針器、微型解剖器、卡釘施用器、敲釘器(tacker)、抽吸沖 洗工具和夾子施用器。另夕卜，工具可以包括非^^接工具，例如切割刀片， 探針，沖洗器，導(dǎo)管或抽吸孔口。
在圖1-6中，導(dǎo)引元件或?qū)б餍?0在圖1中相對(duì)于外科器械12 單獨(dú)繪制。在圖3中，示出器械已插入和穿過(guò)導(dǎo)引元件10的組裝系統(tǒng) 14。在圖3中，應(yīng)當(dāng)注意導(dǎo)引元件的軸18延伸穿過(guò)患者皮膚4的插入 部位6處的插管8。末端執(zhí)行器或工具38在圖3中顯示為延伸自遠(yuǎn)側(cè)可 彎曲元件22。圖3還示出可以繞著遠(yuǎn)側(cè)彎曲元件22延伸的保護(hù)鞘24。
除了包括導(dǎo)引軸18之外，導(dǎo)引元件10還包括近側(cè)撓性或可彎曲元 件20和遠(yuǎn)側(cè)撓性或可彎曲元件22。轉(zhuǎn)接蓋套26繞著近側(cè)可彎曲元件 20的一部分沒置。轉(zhuǎn)接蓋26包括漏斗或圓錐形部分96 (參見圖6)以 用于接收近側(cè)可彎曲元件20和導(dǎo)引軸18的末端。導(dǎo)引元件10的把手 16接收近側(cè)可彎曲元件20的另一端。把手16優(yōu)選為單部件結(jié)構(gòu)，其具 有空腔28以用于接收常規(guī)器械12的凸部30。凸部30也可以設(shè)置有凹
鎖定螺釘34的使用使得器械12固定在導(dǎo)引元件10內(nèi)。器械的運(yùn)動(dòng)因 此直接傳遞到把手進(jìn)而傳遞到近側(cè)可彎曲元件20。導(dǎo)引元件的長(zhǎng)度選擇 成使得器械的工具延伸超出導(dǎo)引元件的末端，如圖3所示。
該第一實(shí)施方式還公開了近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件20和22的細(xì)節(jié)， 特別在圖4 - 6中。近側(cè)可彎曲元件20具有器械軸36可以延伸穿過(guò)其 中的中心通道56。圖4也示出了由導(dǎo)引軸18限定的、器械軸36延伸穿 過(guò)其中的內(nèi)腔58。類似地，遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22包括通道60以用于接收 器械軸36。在圖4中導(dǎo)引軸18顯示成剛性，但是也可以是部分剛性或 撓性。導(dǎo)引軸18可以由輕質(zhì)金屬材料或塑料制成。
把手16包括空腔62 (參見圖6)以用于接收近側(cè)可彎曲元件20的 一端。該可彎曲元件20就座于把手16的端壁64。壁64具有錐形或圓錐形通道66以用于接收器械軸36。如圖6所示，還設(shè)置有用于纜索的 幾個(gè)通道68。把手16還包括用于錨固件86和彈簧88的空腔70。包括 多個(gè)近側(cè)錨固件86和相關(guān)彈簧88。彈簧88用于張緊關(guān)聯(lián)纜線76 — 82。 遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22包括延伸端94以用于接收對(duì)致動(dòng)纜線76-82的遠(yuǎn) 端進(jìn)行固定的遠(yuǎn)側(cè)錨固件84。優(yōu)選地，把手16還包括益于M導(dǎo)引把 手16的凸^L昏邊72。凸起昏邊72優(yōu)選地具有間隔指槽74。
近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件之間的控制主要借助在這些可彎曲元件之 間延伸的一組纜線來(lái)實(shí)現(xiàn)。近側(cè)可彎曲元件處的彎曲導(dǎo)致一個(gè)或多個(gè)纜 線受到牽引,而相對(duì)的其他纜線則爭(zhēng)>弛，從而導(dǎo)致在遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件處 發(fā)生相應(yīng)的彎曲動(dòng)作。所使用的纜索包括在近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件之間 延伸的撓性纜線76， 78， 80和82。多個(gè)遠(yuǎn)側(cè)錨固件84用在纜索的遠(yuǎn)端。 纜線通道卯設(shè)置在近側(cè)可彎曲元件20中，并且纜線通道92設(shè)置在遠(yuǎn) 側(cè)可彎曲元件22中。通道卯和92容納這些纜線。而且，導(dǎo)引圓盤(未 圖示)可以沿著纜線設(shè)置，具體地，設(shè)置在導(dǎo)引軸18內(nèi)，因此保證當(dāng) 纜線從導(dǎo)引軸的一端延伸到另 一端時(shí)使纜線保持就位。
近側(cè)可彎曲元件20由在其間限定出空隙或狹槽100的一系列相鄰 圓盤98組成。連接肋條102在相鄰圓盤98之間延伸。圖5示出肋條102 的位置。以類似方式，遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22包括在其間限定出狹槽或空 隙106的一系列圓盤104。肋條108在相鄰圓盤104之間延伸。關(guān)于可 彎曲元件以及圓盤、狹槽和肋條之間的優(yōu)選關(guān)系的更多細(xì)節(jié)，參考2005 年7月20日提交的序列號(hào)為11/185,911的申請(qǐng)，該申請(qǐng)的內(nèi)容通過(guò)引 用而并入本申請(qǐng)。
圖7和8示出器械插入其中的導(dǎo)引元件并且還示出取決于對(duì)彎曲動(dòng) 作進(jìn)行控制的控制纜線的位置而發(fā)生的各種運(yùn)動(dòng)。在圖7中，近側(cè)可彎 曲元件20的向下運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22向上運(yùn)動(dòng)。替代地，在圖 8中，近側(cè)可彎曲元件20的向下運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22向下運(yùn)動(dòng)。 這一點(diǎn)全是依靠在操縱近側(cè)可彎曲元件時(shí)纜索伸出或縮回來(lái)實(shí)現(xiàn)。通過(guò) 如圖7所示使纜索成直線或如圖8所示使其交叉180度而產(chǎn)生不同方向 的彎曲。在圖7和8中，器械手柄顯示成固定到把手部分16，從而通過(guò) 操縱手柄而導(dǎo)致能對(duì)把手部分進(jìn)行直接操縱，進(jìn)而能控制近側(cè)可彎曲元 件處的彎曲。近側(cè)可彎曲元件處的彎曲進(jìn)而控制遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件和末端 執(zhí)行器的定位。在圖9和10中示出本發(fā)明的第二實(shí)施方式。該實(shí)施方式使用帶有 旋鈕112的雙部件式把手116。該實(shí)施方式通過(guò)近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件 而允許進(jìn)行與第一實(shí)施方式中相同的彎曲動(dòng)作，但是附加地，允許使用 者相對(duì)于把手部分116旋轉(zhuǎn)導(dǎo)引元件。該旋轉(zhuǎn)動(dòng)作導(dǎo)致可彎曲元件20、 22和導(dǎo)引軸36繞其軸線旋轉(zhuǎn)。
圖9和10中的實(shí)施方式還示出了固定支撐于把手116的器械手柄。 在該特定實(shí)施方式中，設(shè)置同樣也包括旋鈕112的基本為雙部件的把手 而非設(shè)置單部件式把手。凸部114設(shè)置在旋鈕112上，且終止于旋鈕112 的端壁118。把手116設(shè)置有空腔120以用于接收凸部114。固位裝置 122 (環(huán)形向內(nèi)延伸肋條)從把手116延伸到環(huán)形狹槽內(nèi)。由此，旋鈕 112與把手116 M但是可相對(duì)于把手116自由旋轉(zhuǎn)。圖10還示出了指 示出器械手柄12相對(duì)于旋鈕112的旋轉(zhuǎn)的箭頭111。箭頭113指示出末 端執(zhí)行器38的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。盡管將部件112稱為旋鈕，但是應(yīng)當(dāng)理解， 當(dāng)把手116例如如圖10中的箭頭111、 113所示相對(duì)于其旋轉(zhuǎn)時(shí)，旋鈕 112可以保持不旋轉(zhuǎn)。
在圖1-IO所示的本發(fā)明的前兩個(gè)實(shí)施方式中，導(dǎo)引軸自身可以是 剛性、撓性或半撓性，但是基本上顯示為剛性。器械軸自身優(yōu)選為至少 呈部分撓性，使得當(dāng)^^近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)元件時(shí)所述器械軸可以撓曲。
在圖11中示出了本發(fā)明的第三實(shí)施方式，圖中示出了撓性或部分 撓性導(dǎo)引軸或管126。在前兩個(gè)實(shí)施方式中，導(dǎo)引軸可以是剛性或部分 撓性并且器械軸應(yīng)當(dāng)是至少部分撓性，從而當(dāng)可彎曲元件活動(dòng)時(shí)所述導(dǎo) 引軸發(fā)生撓曲。圖11中所示的實(shí)施方式旨在^^用撓性或半撓性導(dǎo)引管 126，其顯示成穿過(guò)位于患者皮膚4的插入部位6處的插管8而得以放 置，例如供，鏡使用。圖11還示意性地示出了器械手柄12、把手以 及近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件20和22。除了導(dǎo)引軸126之外，導(dǎo)引元件的 其余部分可以大致與圖1-8或9和10中所述的相同。該特定實(shí)施方式 還使得能夠在管腔內(nèi)使用器械和導(dǎo)引組件，例如經(jīng)過(guò)切口或自然身體孔 口。末端執(zhí)行器可以位于管腔中，或者，器械可以定位成使得末端執(zhí)行 器位于體腔中或經(jīng)過(guò)身體管腔或血管而延伸到空腔。
該第三實(shí)施方式也可以將常規(guī)內(nèi)窺鏡容納在導(dǎo)引元件內(nèi)。將內(nèi)窺 鏡插入到導(dǎo)引元件中。這樣的內(nèi)窺鏡可以具有用于儀器、用于光學(xué)器件 或用于例如沖洗等其他目的通道。在該情況下，本發(fā)明的導(dǎo)引元件可以用于使內(nèi)窺鏡轉(zhuǎn)向。這一點(diǎn)將會(huì)相當(dāng)有益，特別是對(duì)于管腔內(nèi)應(yīng)用，在 所述管腔內(nèi)應(yīng)用中，內(nèi)窺鏡需要沿組織管腔中的較大彎曲部分穿行。
在圖12-14中示出了第四實(shí)施方式，該實(shí)施方式^f吏用了允許導(dǎo)引
元件能夠相對(duì)于器械手柄進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的單部件式把手。圖12是與外科器 械的第二實(shí)施方式—即包括位于器械和導(dǎo)引元件之間的互鎖裝置的實(shí) 施方式…一起使用的導(dǎo)引設(shè)備的該第四實(shí)施方式的側(cè)視分解圖。圖13
是沿著圖12中的線13-13觀察所得的圖12中的導(dǎo)引設(shè)備的近端的視 圖。圖14是圖12中的、處于經(jīng)過(guò)切口的使用狀態(tài)中的器械和導(dǎo)引組件 的示意性側(cè)視圖。圖12-14的實(shí)施方式可以視為一種通過(guò)4吏用鎖扣的 快速脫離裝置，所述快速脫離裝置容易地使得器械與導(dǎo)引元件能夠連接 和脫離。
如圖14中所示，手柄或把手均可以旋轉(zhuǎn)。圖12-14中所示的實(shí)施 方式使用單部件式把手130，該把手130在一端具有帶鎖扣133的凸出 唇邊132，所述鎖扣延伸到空腔134內(nèi)。把手130可以大致與圖l-6 中所示的把手相同。手柄40上的凸部138具有環(huán)形凹槽139。 一旦器械 插入到導(dǎo)引元件128內(nèi)，鎖扣133就^在環(huán)形凹槽139內(nèi)。在圖12 -14的實(shí)施方式中，導(dǎo)引元件128以這樣的方式與器械連接，使得導(dǎo)引 元件128可以相對(duì)于器械旋轉(zhuǎn)，反之亦然。這一點(diǎn)依靠鎖扣133能夠容 易地在器械手柄的凹槽139內(nèi)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)。實(shí)質(zhì)上，可以旋轉(zhuǎn)把手 130以使整個(gè)導(dǎo)引元件旋轉(zhuǎn)，或者，器械的手柄自身可以旋轉(zhuǎn)。這兩個(gè) 不同的旋轉(zhuǎn)以圖14中的單獨(dú)箭頭121、 123以及器械遠(yuǎn)端處的相應(yīng)箭頭 125、 127示出。與手柄關(guān)聯(lián)的旋轉(zhuǎn)箭頭121控制由遠(yuǎn)側(cè)箭頭127所示的 旋轉(zhuǎn)。與把手關(guān)聯(lián)的旋轉(zhuǎn)箭頭123則控制由遠(yuǎn)側(cè)箭頭125所示的旋轉(zhuǎn)。
在圖14中，應(yīng)當(dāng)注意導(dǎo)引元件軸18延伸穿過(guò)患者皮膚4的插入部 位6處的插管8。末端執(zhí)行器或工具38在圖14中顯示為延伸自遠(yuǎn)側(cè)可 彎曲元件22。保護(hù)鞘可以繞著遠(yuǎn)側(cè)撓曲元件22延伸。
也可以使鎖定設(shè)備或機(jī)構(gòu)與圖14中的器械組件關(guān)聯(lián)，在該情況下， 近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件20、 22之間的纜索被夾緊，從而使可彎曲元件 保持在固定的彎曲方位。參考2004年4月12日提交的序列號(hào)為 10/822,081的共同未決申請(qǐng)一該申請(qǐng)全文通過(guò)引用而并入本申請(qǐng)，可得 到對(duì)于鎖定機(jī)構(gòu)一特別示出在圖27中--的說(shuō)明。所述鎖定機(jī)構(gòu)描述為 將纜線鎖定在特定位置，從而固定可彎曲元件的方位。在具有該裝置的情況下，如果導(dǎo)引元件隨著彎曲的元件20、 22旋轉(zhuǎn)，則弧形遠(yuǎn)側(cè)可彎 曲元件產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，從而使末端執(zhí)行器發(fā)生位移并且為其提供附加控制 度。該附加控制度可以提供給本申請(qǐng)中所述的幾個(gè)實(shí)施方式。器械自身 的旋轉(zhuǎn)^^端執(zhí)行器在導(dǎo)引元件內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
在圖15-17中示出了第五實(shí)施方式，其中，導(dǎo)引元件如前面那樣 工作，但是附加特征是器械的支撐方式，所述支撐方式允許器械在導(dǎo)引 元件內(nèi)進(jìn)行滑動(dòng)動(dòng)作以及允許器械旋轉(zhuǎn)。當(dāng)器械與導(dǎo)引元件^時(shí)，彎 曲運(yùn)動(dòng)可以如先前的實(shí)施方式那樣進(jìn)行傳遞。另外，使用者可以在導(dǎo)引 元件內(nèi)線性移進(jìn)移出器械，并且可以在導(dǎo)引元件內(nèi)旋轉(zhuǎn)器械。該實(shí)施方 式特別有利于器械組件進(jìn)行管腔內(nèi)使用，對(duì)于管腔內(nèi)使用來(lái)說(shuō)，理想的 會(huì)是具有在體腔內(nèi)線性移動(dòng)器械的性能。
圖15是導(dǎo)引設(shè)備的第五實(shí)施方式與外科器械的第三實(shí)施方式的側(cè) 視分解圖。圖16是沿著圖15中的線16-16觀察所得的圖15中的導(dǎo)引 設(shè)備的近端的視圖。圖17是圖15中的、處于在切口處經(jīng)患者皮膚插入 時(shí)的使用狀態(tài)中的器械和導(dǎo)引組件的示意性側(cè)視圖。如前面所述，也可 以在管腔內(nèi)使用器械組件，在該情況下，器械和導(dǎo)引軸兩者沿著它們各 自的長(zhǎng)度方向均呈撓性。
在圖15-17的實(shí)施方式中，應(yīng)當(dāng)注意把手142具有與之關(guān)聯(lián)的旋 鈕144。把手和旋鈕可以按例如先前圖4中所示的方式進(jìn)行支撐。在所 示實(shí)施方式中，把手部分和旋鈕優(yōu)選為單部件結(jié)構(gòu)。把手部分142包括 端壁146和用于接收器械軸36的錐形通道148。軸36的極近端141可 以就座在錐形通道148中。由于外科器械自身并未固定到把手內(nèi)，因此 能夠沿例如圖17中箭頭145的方向線性移動(dòng)外科器械，從而使得末端 執(zhí)行器能夠沿圖17中所示的箭頭147的方向進(jìn)行相應(yīng)的線性平移。除 了該線性移動(dòng)之外，當(dāng)然也存在如在先前實(shí)施方式中所發(fā)生的、導(dǎo)引管 的近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件之間的彎曲動(dòng)作。
在圖15-17的實(shí)施方式中，也能夠使器械旋轉(zhuǎn)。圖17中的箭頭指 示出手柄的旋轉(zhuǎn)和近側(cè)可彎曲元件的偏轉(zhuǎn)。相應(yīng)的箭頭則指示出器械組 件的遠(yuǎn)端處的運(yùn)動(dòng)。箭頭151指示出近側(cè)可彎曲元件20處的彎曲，而 箭頭153則指示出遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22處的相應(yīng)彎曲。箭頭155指示出 器械手柄處的旋轉(zhuǎn)，而箭頭157則指示出末端執(zhí)行器處的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。在 圖17中，器械軸被顯示成具有一定長(zhǎng)度，但是應(yīng)當(dāng)理解，其長(zhǎng)度可以取決于特定醫(yī)療用途而變化。
圖18是導(dǎo)引設(shè)備的第六實(shí)施方式和外科器械的第四實(shí)施方式的分 解側(cè)視圖。圖19是圖18中的、處于在切口處經(jīng)患者皮膚插入時(shí)的使用 狀態(tài)中的器械和導(dǎo)引組件的示意性側(cè)視圖。圖18和19中所示的第六實(shí) 施方式使用包括把手部分142和旋鈕部分144的單部件式把手。器械自 身具有旋鈕156，所述旋鈕156帶有凸部158，所述凸部158延伸到手 柄40的空腔160內(nèi)。圖18還示出了器械軸162。還示出了器械軸的極 遠(yuǎn)端處的末端執(zhí)行器38。推拉纜線164延伸穿過(guò)器械軸162并且固定在 位于滑動(dòng)件168內(nèi)的可旋轉(zhuǎn)筒166。末端執(zhí)行器的致動(dòng)通過(guò)控制桿167 進(jìn)行。圖19中的視圖示出了已插入到導(dǎo)引元件內(nèi)的器械。在組件的近 端，設(shè)置有導(dǎo)引元件的一個(gè)可彎曲元件20、位于導(dǎo)引元件上的旋鈕和把 手、以及器械手柄的旋鈕156。在器械的遠(yuǎn)端，設(shè)置有導(dǎo)引元件的遠(yuǎn)側(cè) 可彎曲元件22。圖18和19的實(shí)施方式允許近側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生彎曲， 并且也允許旋鈕156進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。位于聯(lián)接件170的環(huán)形狹槽172中的鎖 扣176防止器械相對(duì)于導(dǎo)引元件進(jìn)行任何線性平移，但是允許器械手柄 進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)。聯(lián)接件170適于配合在導(dǎo)引元件的圓錐形空腔174內(nèi)。
在圖18和19的實(shí)施方式中，由于所4吏用的可彎曲元件以及由于所 述允許進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)，因此存在幾個(gè)允許的運(yùn)動(dòng)度。這些運(yùn)動(dòng)中的一些運(yùn) 動(dòng)借助相應(yīng)箭頭在圖19中示出。箭頭171指示出器械的旋轉(zhuǎn)，而箭頭 173則指示出器械末端執(zhí)行器處的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。箭頭175指示出把手142 處的導(dǎo)引元件的旋轉(zhuǎn)，而箭頭177則指示出導(dǎo)引元件的遠(yuǎn)端處的相應(yīng)旋 轉(zhuǎn)。箭頭179指示出可彎曲部分20處的彎曲，而箭頭181則指示出遠(yuǎn) 側(cè)可彎曲元件22處的相應(yīng)彎曲。
現(xiàn)在參考2004年4月12日提交的序列號(hào)為10/822,081和2005年7 月20日提交的序列號(hào)為11/185,911的相關(guān)申請(qǐng)，上述申請(qǐng)通過(guò)引用而 并入本申請(qǐng)并且視為本申請(qǐng)的公開的一部分。這些申請(qǐng)的主題包含位于
器械自身內(nèi)的近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件。該類型的器械也可以與本發(fā)明的 導(dǎo)引元件關(guān)聯(lián)使用，所述導(dǎo)引元件也包括近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲部分或元 件?，F(xiàn)在描述在器械和導(dǎo)引元件中都包含可彎曲元件的實(shí)施方式。
在圖20和21中示出了第七實(shí)施方式。該實(shí)施方式利用非常規(guī)器械， 例如在2005年7月20日提交的序列號(hào)為11/185,911的共同未決申請(qǐng)中 所描述的器械，所述器械使用了器械的近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲部分。因此，組合在 一起的組件實(shí)際上具有兩個(gè)近側(cè)可彎曲元件和兩個(gè)遠(yuǎn)側(cè)可彎曲 元件，從而提供末端執(zhí)行器的更大控制度。 一個(gè)近側(cè)可彎曲元件位于導(dǎo) 引元件上，而另一個(gè)則位于器械自身上。 一個(gè)遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件位于導(dǎo)引 元件上，而另一個(gè)則位于器械自身上。
圖20是導(dǎo)引設(shè)備的第五實(shí)施方式與外科器械的第五實(shí)施方式一起 使用時(shí)的側(cè)視分解圖。圖21是圖20中的、處于在切口處經(jīng)患者皮膚插 入時(shí)的使用狀態(tài)中的器械和導(dǎo)引組件的示意性側(cè)視圖。圖20和21的實(shí) 施方式與圖18和19的實(shí)施方式的區(qū)別主要在于前者具有在導(dǎo)引元件 內(nèi)線性平移器械的性能。圖21示出了組件的如箭頭所示的各種運(yùn)動(dòng)。
因此，在圖20和21的實(shí)施方式中提供了一種器械，其具有炎:鈕的 旋鈕182，所述旋鈕182帶有凸部184，所述凸臺(tái)184延伸到手柄40的 空腔186內(nèi)。圖20還示出了器械軸162、近側(cè)可彎曲元件188和遠(yuǎn)側(cè)可 彎曲元件190。還示出了器械軸的極遠(yuǎn)端處的末端執(zhí)行器38。推拉纜線 164延伸穿過(guò)器械軸162并且固定在位于滑動(dòng)件168內(nèi)的可旋轉(zhuǎn)筒166。 關(guān)于如圖20所示的器械的更多細(xì)節(jié)，參考序列號(hào)為10/822,081和 11/185,911的申請(qǐng)，特別是序列號(hào)為11/185,911的申請(qǐng)中的圖8。
圖20和21中的實(shí)施方式還包括先前結(jié)合圖15-17進(jìn)行描述的把 手部分142和旋鈕144。在圖20中，導(dǎo)引元件140還包括近側(cè)可彎曲元 件20、遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22和導(dǎo)引軸18。聯(lián)接件26連接近側(cè)可彎曲元 件與導(dǎo)引軸。
圖21中的視圖示出了已插入到導(dǎo)引元件內(nèi)的器械。在組件的近端， 設(shè)置有兩個(gè)可彎曲元件，即分別與把手142和器械手柄40關(guān)聯(lián)的近 側(cè)可彎曲元件20和188。在器械的遠(yuǎn)端，設(shè)置有分別與導(dǎo)引軸18和器 械軸162關(guān)聯(lián)的遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22和190。如圖21所示的方案也可以 使器械能夠在導(dǎo)引裝置內(nèi)進(jìn)行線性平移。圖21中的箭頭示出了各種運(yùn) 動(dòng)。
在圖20和21所示的實(shí)施方式中，由于所使用的幾個(gè)可彎曲元件以 及由于所述允許進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)，因此存在幾個(gè)允許的運(yùn)動(dòng)度。這些運(yùn)動(dòng)中 的一些運(yùn)動(dòng)借助相應(yīng)箭頭在圖21中示出。箭頭171指示出器械在^:鈕 182處的旋轉(zhuǎn)，而箭頭173則指示出器械末端執(zhí)行器處的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。箭 頭175指示出導(dǎo)引元件在把手142處的旋轉(zhuǎn)，而箭頭177則指示出在導(dǎo)引元件的遠(yuǎn)端處的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。箭頭179指示出可彎曲部分20處的彎曲，而箭頭181則指示出遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22處的相應(yīng)彎曲。箭頭183指示出可彎曲部分188處的彎曲，而箭頭185則指示出遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件190處的相應(yīng)彎曲。
在圖22和23中示出了本發(fā)明的第八實(shí)施方式。該實(shí)施方式非常類似于圖20和21中所示的實(shí)施方式，原因在于前者使用兩對(duì)協(xié)同操作的可彎曲部分， 一對(duì)在器械上而另一對(duì)則在導(dǎo)引元件上。然而，在該實(shí)施方式中，利用了帶有鎖扣176的單部件式把手部分，所述鎖扣176用于將器械固定到把手部分內(nèi)，與此同時(shí)允許進(jìn)行旋轉(zhuǎn)但是不允許進(jìn)行線性平移。關(guān)于導(dǎo)引元件的把手部分的更多細(xì)節(jié)參考圖12-14。
圖22是導(dǎo)引設(shè)備的第六實(shí)施方式與外科器械的第六實(shí)施方式一起使用時(shí)的側(cè)視分解圖。圖23是圖22中的、處于在切口處經(jīng)患者皮膚插入時(shí)的使用狀態(tài)的器械和導(dǎo)引組件的示意性側(cè)視圖。在圖22中，導(dǎo)引元件142具有圓錐形空腔174，鎖扣176可以延/f申到所述空腔174內(nèi)以與器械主體^。該嚙合允許進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)但是不允許進(jìn)行線性平移。
因此，在如圖22和23所示的實(shí)施方式中，提供了一種器械194，其具有旋鈕182，所述旋鈕182帶有凸部184，所述凸部184延伸到手柄40的空腔186內(nèi)。圖22還示出了器械軸162、近側(cè)可彎曲元件188和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件l卯。還示出了器械軸的極遠(yuǎn)端處的末端執(zhí)行器38。推拉纜線164延伸穿過(guò)器械軸162并且固定在位于滑動(dòng)件168內(nèi)的可旋轉(zhuǎn)筒166。關(guān)于圖22中所示的器械的更多細(xì)節(jié)，參考序列號(hào)為10/822,081和11/185,911的申請(qǐng)，特別;4^列號(hào)為11/185,911的申請(qǐng)中的圖8。
圖22和23中的實(shí)施方式還包括具有蓋套或聯(lián)接件192的器械，所述蓋套或聯(lián)接件連接近側(cè)可彎曲元件188與導(dǎo)引軸162。聯(lián)接件192具有環(huán)形凹槽196,該環(huán)形凹槽196適于接收鎖扣176的自由端。該鎖扣/凹槽裝置允許在器械和導(dǎo)引元件之間進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。聯(lián)接件192的圓錐形表面與把手142中的圓錐形空腔174配合。圖23示出了完全地和可操作地與導(dǎo)引元件^的器械。
在如圖22和23所示的實(shí)施方式中，由于所4吏用的幾個(gè)可彎曲元件以及由于所述允許進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)，因此存在幾個(gè)允許的運(yùn)動(dòng)度。這些運(yùn)動(dòng)中的一些運(yùn)動(dòng)借助相應(yīng)箭頭在圖23中示出。箭頭171指示出器械在旋
20鈕182處的旋轉(zhuǎn)，而箭頭173則指示出器械末端執(zhí)行器處的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。箭頭175指示出導(dǎo)引元件在把手142處的旋轉(zhuǎn)，而箭頭177則指示出導(dǎo)引元件的遠(yuǎn)端處的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。箭頭179指示出可彎曲部分20處的彎曲，而箭頭181則指示出遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22處的相應(yīng)彎曲。箭頭183指示出可彎曲部分188處的彎曲，而箭頭185則指示出遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件190處的相應(yīng)彎曲。
在圖24中示出了本發(fā)明的第九實(shí)施方式，其中，導(dǎo)引元件容納多個(gè)器械以及其他可能的儀器。先前示出的各種器械中的任何一種可以用在該實(shí)施方式中。圖24示出了例如可以用于沖洗目的或用于光學(xué)器件的通道。圖24是這樣的實(shí)施方式，其中，導(dǎo)引軸具有多個(gè)通道以用于接收多個(gè)器械或其他設(shè)備，并且可以是撓性、剛性或半撓性。圖24示出了耦聯(lián)到可以用于光學(xué)器件或其他目的的導(dǎo)管或其他管狀設(shè)備214的近端的連接器216。管214延伸穿過(guò)導(dǎo)引元件200內(nèi)的內(nèi)腔之一。圖24中所示的兩個(gè)器械可以視為與先前如圖20或22所示的類型相同。這些器械中的每一個(gè)均顯示為控制各自的末端執(zhí)行器38。
在如圖24所示的實(shí)施方式中，提供了單部件式把手202，該單部件式把手202具有可以由使用者抓握的凸出唇邊204。在替代性實(shí)施方式中，可以使用雙部件式把手。導(dǎo)引元件具有近側(cè)可彎曲元件206和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件208。纜索以與先前針對(duì)只具有一個(gè)內(nèi)腔的導(dǎo)引元件所述的相同方式連接在這些可彎曲元件之間。導(dǎo)引元件200可以視為具有三個(gè)單獨(dú)內(nèi)腔；兩個(gè)內(nèi)腔210容納各自的器械180而另 一個(gè)內(nèi)腔212則用于接收導(dǎo)管、管或軸214。在該實(shí)施方式中，由于之前已經(jīng)描述了器械，因此這里不再進(jìn)行詳細(xì)描述。參考圖19-23。每個(gè)器械包括近側(cè)可彎曲部分188和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲部分190。同樣每個(gè)器械還包括控制鈕182。
在如圖24所示的實(shí)施方式中，由于所使用的幾個(gè)可彎曲元件以及由于所述允許進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)，因此存在幾個(gè)允許的運(yùn)動(dòng)度。這些運(yùn)動(dòng)中的一些運(yùn)動(dòng)借助相應(yīng)箭頭在圖24中示出。箭頭171指示出器械在旋鈕182處的旋轉(zhuǎn)，而箭頭173則指示出器械末端執(zhí)行器處的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。箭頭175指示出導(dǎo)引元件在把手142處的旋轉(zhuǎn)，而箭頭177則指示出導(dǎo)引元件的遠(yuǎn)端處的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。箭頭179指示出可彎曲部分20處的彎曲，而箭頭181則指示出遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22處的相應(yīng)彎曲。箭頭183指示出可彎曲部分188處的彎曲，而箭頭185則指示出遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件l卯處的相應(yīng)彎曲。
現(xiàn)在參考圖25中所示的本發(fā)明的另一實(shí)施方式，其中，導(dǎo)引元件接收一個(gè)或更多器械，但是，代替在導(dǎo)引軸的每端上具有單一可彎曲元件，而是，在每端上設(shè)有兩個(gè)或更多可彎曲元件或部分。第一近側(cè)可彎曲元件控制第一遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件并且第二近側(cè)可彎曲元件控制第二遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件?？刂平柚谙鄳?yīng)的第一可彎曲元件之間延伸的第一纜索和借助在相應(yīng)的第二可彎曲元件之間延伸的單獨(dú)的第二纜索進(jìn)行。由此，依靠通過(guò)多個(gè)近側(cè)可彎曲元件對(duì)相應(yīng)的多個(gè)遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件進(jìn)行控制而具有的附加控制度，插入到導(dǎo)引元件內(nèi)的器械具有增強(qiáng)的控制性能。
圖25示出了包含多個(gè)可彎曲元件概念的器械導(dǎo)引元件。該導(dǎo)引元件220可以類似于先前在圖1中所述的導(dǎo)引元件，但其在導(dǎo)引元件的兩端均包括多個(gè)可彎曲部分。盡管在導(dǎo)引元件的每端只示出了兩個(gè)可彎曲元件，應(yīng)當(dāng)理解，在導(dǎo)引設(shè)備220中可以包含兩個(gè)以上的可彎曲元件。導(dǎo)引元件220可以接收器械，例如在圖1中公開的器械，但是也可以接收其他器械型式，例如文中或文中所提到的相關(guān)申請(qǐng)中所公開的其他器械型式。圖1中的特定器械借助鎖定螺釘224而鎖定到導(dǎo)引元件220的把手部分222。當(dāng)器械完全插入到導(dǎo)引元件中時(shí)末端執(zhí)行器(未圖示)從導(dǎo)引元件220的極遠(yuǎn)端伸出。圖25中的導(dǎo)引裝置也可以如同圖24中的那樣容納多個(gè)器械。
在圖25中，獨(dú)立于圖1中的外科器械示出了導(dǎo)引元件或?qū)б餍?20。而組裝系統(tǒng)則具有插入并穿過(guò)導(dǎo)引元件220的器械。導(dǎo)引元件220包括導(dǎo)引軸226，該導(dǎo)引軸226可以延伸穿過(guò)患者的插入部位處的插管，從而將近側(cè)可彎曲元件設(shè)置在患者外部，并且將遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件設(shè)置在患者內(nèi)，使其鄰近手術(shù)部位。末端執(zhí)行器或工具從導(dǎo)引元件的極遠(yuǎn)端伸出。保護(hù)鞘可以繞著遠(yuǎn)側(cè)撓性或可彎曲元件的之一或兩者延伸。
除了包括導(dǎo)引軸226之外，導(dǎo)引元件220還包括第一近側(cè)撓性或可彎曲元件228A和第二近側(cè)撓性或可彎曲元件228B。轉(zhuǎn)接蓋套232繞著近側(cè)可彎曲元件228B的一部分設(shè)置。轉(zhuǎn)接蓋套232包括漏斗或圓錐形部分或空腔234 (參見圖6中的空腔96)以用于分別接收近側(cè)可彎曲元件228B和導(dǎo)引軸226的末端。近側(cè)可彎曲元件228B的更近端保持在中間元件236中，所述中間元件取決于特定醫(yī)學(xué)應(yīng)用可以具有各種長(zhǎng)度。中間部分236可以是剛性、撓性或半撓性，但是優(yōu)選則是剛性。中間元件236還保持近側(cè)可彎曲元件228A的更遠(yuǎn)端。因此，可彎曲元件228A和228B單獨(dú)安裝并且可以由器械手柄的動(dòng)作單獨(dú)控制。
導(dǎo)引元件220的把手222接收近側(cè)可彎曲元件228A的另一端。把手222優(yōu)選為單部件結(jié)構(gòu)，其具有空腔238以用于接收器械的凸部，如圖1中所示。凸部還可以設(shè)置有凹槽以用于接收穿過(guò)把手222延伸到空腔238和器械的凹槽內(nèi)的鎖定螺釘224。鎖定螺釘224的使用使得器械固定在導(dǎo)引元件222內(nèi)。器械的運(yùn)動(dòng)因此直接傳遞到把手222和兩個(gè)近側(cè)可彎曲元件。導(dǎo)引元件的長(zhǎng)度選擇成使得器械工具延伸超出導(dǎo)引元件的末端，如圖3中所示。
圖25中的實(shí)施方式還y〉開了近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件228和230的細(xì)節(jié)。每個(gè)元件可以如同先前圖4-6中所示的那樣進(jìn)行構(gòu)造。所有這些可彎曲元件均具有器械軸可以延伸穿過(guò)其中的中心通道。圖25還示出了由導(dǎo)引軸226限定的、器械軸可以延伸穿過(guò)其中的內(nèi)腔240。類似地，遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件包括居中設(shè)置的通道以用于接收器械軸的更遠(yuǎn)端。在圖25中，導(dǎo)引軸226顯示為剛性，但是也可以是部分撓性或撓性。導(dǎo)引軸226可以由輕質(zhì)金屬材料或塑料制成。
把手222包括空腔(參見圖6)以用于接收近側(cè)可彎曲元件228A的一端。把手222也優(yōu)選地包括益于抓握導(dǎo)引把手222的凸起昏邊。凸^邊優(yōu)選地具有間隔指槽。該可彎曲元件228A就座于把手222的端壁。該壁可以具有錐形或圓錐形通道以用于接收器械軸。如圖6中所示，還提供了用于纜索的幾個(gè)通道。把手222也可以包括用于錨固件和彈簧的空腔，如文中的第一實(shí)施方式所示。包括多個(gè)近側(cè)錨固件和相關(guān)彈簧。彈簧用于張緊關(guān)聯(lián)纜線。對(duì)于近側(cè)可彎曲元件228B來(lái)說(shuō)，錨固件和彈簧可以設(shè)置在中間元件236中。與近側(cè)可彎曲元件228A關(guān)聯(lián)的纜索穿過(guò)中間元件236。
導(dǎo)引元件220在其遠(yuǎn)端處包括一對(duì)由中間元件244分隔開的間隔i殳置的遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230A和230B。遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230A和230B可以包括延伸端242以用于接收對(duì)致動(dòng)纜線的遠(yuǎn)端進(jìn)行固定的遠(yuǎn)側(cè)錨固件。與遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230A關(guān)聯(lián)的致動(dòng)纜線可以設(shè)置在遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230A、 230B之間的中間部分244中。近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件之間的控制主要借助在這些可彎曲元件之間延伸的一組纜線來(lái)實(shí)現(xiàn)。近側(cè)可彎曲元件處的彎曲導(dǎo)致一個(gè)或更多纜線受到牽引，而相對(duì)的其他纜線則爭(zhēng)>他，從而導(dǎo)致在遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件處發(fā)生相應(yīng)的彎曲動(dòng)作。取決于預(yù)期彎
曲方向，可以以圖7或圖8的布置方式設(shè)置纜索。
所使用的纜索包括在近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件之間延伸的撓性纜線。參考圖1。多個(gè)遠(yuǎn)側(cè)錨固件用在纜索的每端。纜線通道設(shè)置在近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件中。通道容納這些纜線。而且，導(dǎo)引圓盤(未圖示)可以沿著纜線設(shè)置，具體地，設(shè)置在導(dǎo)引軸內(nèi)，從而保證當(dāng)纜線從導(dǎo)引軸的一端延伸到另 一端時(shí)使纜線保持就位。
近側(cè)可彎曲元件均由在其間限定出空隙或狹槽的一系列相鄰圓盤組成，如圖4-6中所示。連接肋條在相鄰圓盤之間延伸。圖5示出了肋條的位置。以類似方式，遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件均包括在其間限定出狹槽或空隙的一系列圓盤。肋條在相鄰圓盤之間延伸。關(guān)于可彎曲元件以及圓盤、狹槽和肋條之間的優(yōu)選關(guān)系的更多細(xì)節(jié)，參考2005年7月20曰提交的序列號(hào)為11/185,911的申請(qǐng)，該申請(qǐng)的內(nèi)容通過(guò)引用而并入本申請(qǐng)。
現(xiàn)在，在如圖25所示的實(shí)施方式中，纜索優(yōu)選地連接成使得在近側(cè)可彎曲元件228A和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230B之間具有四個(gè)纜線，并且同樣地，在近側(cè)可彎曲元件228B和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230A之間具有四個(gè)纜線。在替代性布置方式中，引自近側(cè)可彎曲元件228A的纜索可以控制遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230A，并且引自近側(cè)可彎曲元件228B的纜索可以控制遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230B。而且，可以使用其數(shù)量或多或少的纜線在近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件之間進(jìn)行控制。
器械系統(tǒng)的使用者可以皿器械手柄、使器械與導(dǎo)引裝置^，如圖3中所示，并且，基本上通過(guò)操縱固定到導(dǎo)引把手222的器械手柄而操縱導(dǎo)引元件。例如，近側(cè)可彎曲元件228A的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)致纜線張緊和柏^弛，從而導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230B發(fā)生相應(yīng)的偏轉(zhuǎn)。該偏轉(zhuǎn)可以沿相同方向或相反方向。參見圖7和8。類似地，近側(cè)可彎曲元件228B的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)致纜線張緊和松弛，從而導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230A發(fā)生相應(yīng)的偏轉(zhuǎn)。
已經(jīng)描述了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，至此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚，可以預(yù)料得到落入由所附權(quán)利要求書限定的本發(fā)明的范圍內(nèi)的眾多其他實(shí)施方式及其改型。
權(quán)利要求
1.一種器械導(dǎo)引設(shè)備，包括細(xì)長(zhǎng)導(dǎo)引軸，其具有近端和遠(yuǎn)端并且包括器械內(nèi)腔，所述器械內(nèi)腔用于以穿過(guò)其中的方式接收具有器械軸和手柄的手動(dòng)操作器械；遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件，其設(shè)置在所述導(dǎo)引軸的所述遠(yuǎn)端；近側(cè)可彎曲元件，其設(shè)置在所述導(dǎo)引軸的所述近端；致動(dòng)裝置，其在所述遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)可彎曲元件之間延伸并且提供由所述近側(cè)可彎曲元件進(jìn)行控制的所述遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件的彎曲動(dòng)作；由此，所述近側(cè)可彎曲元件由所述手動(dòng)操作器械控制，以使所述遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生相應(yīng)彎曲。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的器械導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述致動(dòng)裝置構(gòu) 造和設(shè)置成使得所述近側(cè)可彎曲元件的彎曲導(dǎo)致所述遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件 產(chǎn)生相同方向的彎曲。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的器械導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述致動(dòng)裝置構(gòu) 造和設(shè)置成使得所述近側(cè)可彎曲元件的彎曲導(dǎo)致所述遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件 產(chǎn)生相反方向的彎曲。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的器械導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述近側(cè)可彎曲 元件能夠沿任何方向移動(dòng)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的器械導(dǎo)引設(shè)備，其包括把手，所述把 手設(shè)置在所述近側(cè)可彎曲元件和所述器械的手柄之間，并且構(gòu)造和設(shè)置 成具有所述器械軸延伸穿過(guò)其中的通道。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的器械導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述把手形成為 包括把手部分和旋鈕的兩個(gè)部件，并且所述把手部分和旋鈕部分支撐成能夠在它們之間進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的器械導(dǎo)引設(shè)備，其包括用于將所述器械 手柄固定到所述把手的裝置。
8.根據(jù)權(quán)利要求l所述的器械導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述可彎曲元件 各自包括一體開槽結(jié)構(gòu)，所述一體開槽結(jié)構(gòu)具有由狹槽分隔開的多個(gè)圓 盤。
9.根據(jù)權(quán)利要求l所述的器械導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述導(dǎo)引軸呈剛性。
10. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的器械導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述導(dǎo)引軸呈撓性。
11. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的器械導(dǎo)引設(shè)備，其包括多個(gè)近側(cè)可彎曲 元件和多個(gè)遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件。
12. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的器械導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述致動(dòng)裝置包 括互連近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件的多個(gè)纜線。
13. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的器械導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述導(dǎo)引軸具有 至少兩個(gè)用于分別容納單獨(dú)器械軸的內(nèi)腔。
14. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的器械導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述器械具有器 械近側(cè)可彎曲元件和器械遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件。
15. —種外科器械組件，包括具有近端和遠(yuǎn)端的細(xì)長(zhǎng)器械軸； 通過(guò)所述器械軸的所述遠(yuǎn)端耦聯(lián)的工作元件； 設(shè)置在所述器械軸的所述近端的控制手柄； 用于接收所述器械軸的導(dǎo)引元件，所述導(dǎo)引元件包括 導(dǎo)引軸；位于所述導(dǎo)引軸的遠(yuǎn)端的遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)裝置；位于所述導(dǎo)引軸的近端的近側(cè)運(yùn)動(dòng)裝置；以及在所述遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間延伸的致動(dòng)裝置；所述工作元件在手術(shù)部位延伸超出所述導(dǎo)引軸的遠(yuǎn)端；由此，所述近側(cè)運(yùn)動(dòng)裝置的任何偏轉(zhuǎn)導(dǎo)致所述遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相 應(yīng)偏轉(zhuǎn)，以使對(duì)所述工作元件進(jìn)行控制。
16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的外科器械組件，其中，所述遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng) 裝置包括遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件，并且所述近側(cè)運(yùn)動(dòng)裝置包括能夠沿任何方向 移動(dòng)的近側(cè)可彎曲元件。
17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的器械導(dǎo)引裝置，其包括把手，所述 把手設(shè)置在所述近側(cè)可彎曲元件和所述器械的手柄之間并且構(gòu)造和設(shè) 置成具有所述器械軸^伸穿過(guò)其中的通道。
18. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的器械導(dǎo)引裝置，其中，所述把手形成 為包括把手部分和旋鈕的兩個(gè)部件，并且所述把手部分和旋鈕部分支撐 成能夠在它們之間進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)。
19. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的器械導(dǎo)引裝置，其中，所述近側(cè)可彎 曲元件包括一體開槽結(jié)構(gòu)，所述一體開槽結(jié)構(gòu)具有由狹槽分隔開的多個(gè) 圓盤并且進(jìn)一步包括互連相鄰圓盤的多個(gè)肋條，所述肋條以繞著所i^it 件呈小于卯度間距的方式設(shè)置。
20. —種外科器械，包括具有近端和遠(yuǎn)端的細(xì)長(zhǎng)器械軸；設(shè)置在所述器械軸的所述遠(yuǎn)端的工作元件；和設(shè)置在所述器械軸的所述近端的控制手柄；所述工作元件通過(guò)遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)元件耦聯(lián)到所述細(xì)長(zhǎng)器械軸的所述遠(yuǎn)所述控制手柄通過(guò)近側(cè)可彎曲元件耦聯(lián)到所述細(xì)長(zhǎng)器械軸的所述近端；致動(dòng)裝置在所述遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)元件之間延伸，由此，所述控制手柄相 對(duì)于所述細(xì)長(zhǎng)器械軸的任何偏轉(zhuǎn)均導(dǎo)致所述遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)元件產(chǎn)生相應(yīng)彎 曲，以便對(duì)所述工作元件進(jìn)行控制；其中，至少所述近側(cè)可彎曲元件包括一體開槽結(jié)構(gòu)，所述一體開槽 結(jié)構(gòu)具有由狹槽分隔開的多個(gè)圓盤。
21. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的器械導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng) 元件也包括形成為一體開槽結(jié)構(gòu)的可彎曲元件，所述一體開槽結(jié)構(gòu)具有 由狹槽分隔開的多個(gè)圓盤。
22. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的器械導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述近側(cè)可彎 曲元件包括互連相鄰圓盤的多個(gè)肋條，所述肋條以繞著所述元件呈小于 卯度間距的方式設(shè)置。
23. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的器械導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述肋條以大 約60度的間距設(shè)置。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種器械導(dǎo)引設(shè)備，所述器械導(dǎo)引設(shè)備包括細(xì)長(zhǎng)導(dǎo)引軸，所述導(dǎo)引軸具有近端和遠(yuǎn)端并且包括器械內(nèi)腔，所述器械內(nèi)腔用于接收穿過(guò)所述器械內(nèi)腔的、具有器械軸的手動(dòng)操作器械。遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件設(shè)置在導(dǎo)引軸的遠(yuǎn)端并且近側(cè)可彎曲元件設(shè)置在導(dǎo)引軸的近端。致動(dòng)裝置在遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)可彎曲元件之間延伸并且提供由近側(cè)可彎曲元件進(jìn)行控制的遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件的彎曲動(dòng)作。近側(cè)可彎曲元件由手動(dòng)操作器械控制，以使所述遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生相應(yīng)彎曲。
文檔編號(hào)A61B17/00GK101495045SQ200680030320
公開日2009年7月29日 申請(qǐng)日期2006年7月10日 優(yōu)先權(quán)日2005年7月20日
發(fā)明者李佑鎮(zhèn) 申請(qǐng)人:坎布里奇內(nèi)窺鏡設(shè)備有限公司