專(zhuān)利名稱(chēng)：外科器械的導(dǎo)引設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明大體涉及外科器械，更具體地，涉及打算用于微創(chuàng)手術(shù)或其他形式的外科程序或技術(shù)中的手動(dòng)操作外科器械。進(jìn)一步更具體地，本發(fā)明涉及醫(yī)療器械的導(dǎo)引裝置。這里所述的器械可以用于腹腔鏡程序，然而，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明的器械和導(dǎo)引裝置可以用于各種各樣的其他程序，包括管腔內(nèi)程序。
背景技術(shù)：
目前在市場(chǎng)上可獲得的內(nèi)窺鏡和腹腔鏡器械極難學(xué)會(huì)操作和使用，主要是因?yàn)樵谒鼈兊氖褂弥腥鄙凫`巧性。例如，在手術(shù)期間當(dāng)使用典型的腹腔鏡器械時(shí)，器械的工具的定向只受目標(biāo)和切口的位置支配。這些器械通常通過(guò)支點(diǎn)效應(yīng)工作，使用患者自身的切口區(qū)域作為支點(diǎn)。結(jié)果，普通任務(wù)例如縫合、打結(jié)和精細(xì)解剖對(duì)于醫(yī)師來(lái)說(shuō)變得復(fù)雜。數(shù)年來(lái)開(kāi)發(fā)了各種一般通過(guò)提供額外的鉸接裝置而克服該缺陷的腹腔鏡器械，所述鉸接裝置通常由單獨(dú)設(shè)置的用于進(jìn)行附加控制的控制元件進(jìn)行控制。然而，即使如此，這些器械仍然不能提供足夠的靈巧性以允許外科醫(yī)生執(zhí)行普通任務(wù)，例如縫合，特別是在任意選擇的方位處。上面介紹的本人的相關(guān)早先申請(qǐng)描述了一種改進(jìn)的器械，其采用位于器械自身上的可彎曲部分。本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種導(dǎo)引設(shè)備或裝置，其可以與常規(guī)的或以上介紹的用于腹腔鏡、內(nèi)窺鏡或其他外科程序的器械一起使用并且允許外科醫(yī)生以更大的靈巧性容易地操縱外科器械的工具或工作端。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種改進(jìn)的外科器械和導(dǎo)引裝置，其具有各種各樣的應(yīng)用，包括但不限于經(jīng)切口、經(jīng)自然身體孔口或管腔內(nèi)延伸。本發(fā)明的又一個(gè)目的是提供一種改進(jìn)的外科器械和關(guān)聯(lián)的導(dǎo)引裝置，其中導(dǎo)引裝置具有鎖定特征以將器械保持在選定的位置。

發(fā)明內(nèi)容
為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)，提供了一種器械導(dǎo)引設(shè)備，其包括細(xì)長(zhǎng)導(dǎo)引軸，所述導(dǎo)引軸具有近端和遠(yuǎn)端并且包括器械內(nèi)腔，所述器械內(nèi)腔用于接收穿過(guò)所述內(nèi)腔的、具有器械軸和手柄的手動(dòng)操作器械。遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件設(shè)置在導(dǎo)引軸的遠(yuǎn)端，并且近側(cè)可彎曲元件設(shè)置在導(dǎo)引軸的近端。致動(dòng)器件在遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)可彎曲元件之間延伸并且提供由近側(cè)可彎曲元件進(jìn)行控制的遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件的彎曲動(dòng)作。近側(cè)可彎曲元件由手動(dòng)操作器械控制，從而導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生相應(yīng)彎曲。根據(jù)本發(fā)明的其他方面，提供了一種器械導(dǎo)引設(shè)備，其中，致動(dòng)器件構(gòu)造和設(shè)置成使得近側(cè)可彎曲元件的彎曲導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生相同方向的彎曲，或者替代地，致動(dòng)器件構(gòu)造和設(shè)置成使得近側(cè)可彎曲元件的彎曲導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生相反方向的彎曲。近側(cè)可彎曲元件優(yōu)選地可沿任何方向移動(dòng)。把手可以設(shè)置在近側(cè)可彎曲元件和器械的手柄之間，并且構(gòu)造和設(shè)置成具有器械軸延伸穿過(guò)其中的通道。把手可以形成為包括把手部和旋鈕的兩個(gè)部件，并且把手部和旋鈕部支撐成可在它們之間進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)?？梢栽O(shè)置用于將器械手柄固定到把手的裝置?？蓮澢梢园ㄒ惑w開(kāi)槽結(jié)構(gòu)，所述一體開(kāi)槽結(jié)構(gòu)具有由狹槽分隔開(kāi)的多個(gè)圓盤(pán)。導(dǎo)引軸 可以是剛性，撓性或部分撓性。器械導(dǎo)引設(shè)備可以包括多個(gè)近側(cè)可彎曲元件和多個(gè)遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件。致動(dòng)器件可以包括互連近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件的多個(gè)纜線(xiàn)。導(dǎo)引軸可以具有至少兩個(gè)用于分別容納單獨(dú)器械軸的內(nèi)腔。插入導(dǎo)引設(shè)備中的器械可以具有器械近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件。在本發(fā)明的另一實(shí)施方式中，提供了一種外科器械組件，其包括具有近端和遠(yuǎn)端的細(xì)長(zhǎng)器械軸；通過(guò)器械軸的遠(yuǎn)端耦聯(lián)的工作元件；設(shè)置在器械軸的近端的控制手柄；以及用于接收器械軸的導(dǎo)引元件。導(dǎo)引元件包括導(dǎo)引軸；位于導(dǎo)引軸的遠(yuǎn)端的遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)裝置；位于導(dǎo)引軸的近端的近側(cè)運(yùn)動(dòng)裝置；以及在遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)運(yùn)動(dòng)裝置之間延伸的致動(dòng)器件。在手術(shù)部位，工作元件延伸超出導(dǎo)引軸的遠(yuǎn)端。近側(cè)運(yùn)動(dòng)裝置的任何偏轉(zhuǎn)導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)裝置產(chǎn)生相應(yīng)偏轉(zhuǎn)，以便對(duì)工作元件進(jìn)行控制。根據(jù)本發(fā)明的另外其他方面，提供了一種外科器械組件，其中，遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)裝置包括遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件，并且近側(cè)運(yùn)動(dòng)裝置包括可沿任何方向移動(dòng)的近側(cè)可彎曲元件。把手可以設(shè)置在近側(cè)可彎曲元件和器械的手柄之間，并且構(gòu)造和設(shè)置成具有器械軸延伸穿過(guò)其中的通道。把手可以形成為包括把手部和旋鈕的兩個(gè)部分，并且把手部和旋鈕部支撐成可在它們之間進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)。近側(cè)可彎曲元件可以包括一體開(kāi)槽結(jié)構(gòu)，所述一體開(kāi)槽結(jié)構(gòu)具有由狹槽分隔開(kāi)的多個(gè)圓盤(pán)并且進(jìn)一步包括互連相鄰圓盤(pán)的多個(gè)肋條，所述肋條以繞著所述元件呈小于90度間距的方式設(shè)置。在本發(fā)明的另一實(shí)施方式中，提供了一種外科器械，其由具有近端和遠(yuǎn)端的細(xì)長(zhǎng)器械軸、設(shè)置在器械軸的遠(yuǎn)端的工作元件以及設(shè)置在器械軸的近端的控制手柄組成。工作元件通過(guò)遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)元件耦聯(lián)到細(xì)長(zhǎng)器械軸的遠(yuǎn)端?？刂剖直ㄟ^(guò)近側(cè)可彎曲元件耦聯(lián)到細(xì)長(zhǎng)器械軸的近端。致動(dòng)器件在遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)元件之間延伸，由此，控制手柄相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)器械軸的任何偏轉(zhuǎn)均導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)元件產(chǎn)生相應(yīng)彎曲，以便對(duì)工作元件進(jìn)行控制。至少近側(cè)可彎曲元件包括一體開(kāi)槽結(jié)構(gòu)，所述一體開(kāi)槽結(jié)構(gòu)具有由狹槽分隔開(kāi)的多個(gè)圓盤(pán)。根據(jù)本發(fā)明的另外其他方面，提供了一種器械導(dǎo)引設(shè)備，其中，遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)元件也包括形成為一體開(kāi)槽結(jié)構(gòu)的可彎曲元件，所述一體開(kāi)槽結(jié)構(gòu)具有由狹槽分隔開(kāi)的多個(gè)圓盤(pán)。近側(cè)可彎曲元件可以包括互連相鄰圓盤(pán)的多個(gè)肋條，所述肋條以繞著所述元件呈小于90度間距的方式設(shè)置。所述肋條可以以大約60度的間距設(shè)置。根據(jù)鎖定特征，提供了一種用于控制手動(dòng)操作醫(yī)療器械的導(dǎo)引設(shè)備，所述手動(dòng)操作醫(yī)療器械至少包括手柄、器械軸以及遠(yuǎn)側(cè)工具。所述導(dǎo)引設(shè)備包括細(xì)長(zhǎng)導(dǎo)引軸，所述導(dǎo)引軸具有近端和遠(yuǎn)端且包括器械內(nèi)腔，所述器械內(nèi)腔用于以穿過(guò)其中的方式接收手動(dòng)操作醫(yī)療器械；遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件，所述遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件設(shè)置在細(xì)長(zhǎng)導(dǎo)引軸的遠(yuǎn)端；近側(cè)可彎曲元件，所述近側(cè)可彎曲元件設(shè)置在細(xì)長(zhǎng)導(dǎo)引軸的近端；以及致動(dòng)器件，所述致動(dòng)器件在遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)可彎曲元件之間延伸并且提供由近側(cè)可彎曲元件控制的遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件的彎曲動(dòng)作。近側(cè)可彎曲元件由手動(dòng)操作醫(yī)療器械控制，以使遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生相應(yīng)彎曲并且控制遠(yuǎn)側(cè)工具。鎖定機(jī)構(gòu)將遠(yuǎn)側(cè)工具的位置固定在選定的位置并且具有鎖定狀態(tài)和解鎖狀態(tài)。鎖定機(jī)構(gòu)包括繞著所述近側(cè)運(yùn)動(dòng)元件設(shè)置的球承窩裝置以及用于鎖定球承窩裝置的扣緊元件。根據(jù)該實(shí)施方式的其他方面，致動(dòng)器件可以構(gòu)造和設(shè)置成使得近側(cè)可彎曲元件的彎曲導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生相同方向 或相反方向的彎曲；近側(cè)可彎曲元件能夠沿任何方向移動(dòng)；把手設(shè)置在近側(cè)可彎曲元件與手動(dòng)操作醫(yī)療器械的手柄之間，并且構(gòu)造和設(shè)置成具有手動(dòng)操作醫(yī)療器械軸延伸穿過(guò)其中的通道；把手可以形成為一個(gè)部件或包括把手部分和旋鈕的兩個(gè)部件，并且把手和旋鈕部分支撐成能夠在它們之間進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)；器件可以設(shè)置用于將手動(dòng)操作醫(yī)療器械手柄固定到把手部分上；球承窩裝置包括把手部部分和球元件，所述球元件具有與把手部分中的凹入承窩配合的部分球形部分；把手部分具有形成在其中的承窩，并且扣緊元件包括繞著把手部分設(shè)置的環(huán)形扣緊環(huán)；鎖定控制桿設(shè)置在扣緊環(huán)上，所述鎖定控制桿具有相對(duì)的鎖定位置和解鎖位置；把手部分可以包括裂開(kāi)式中心部，所述裂開(kāi)式中心部在扣緊環(huán)經(jīng)由鎖定控制桿鎖定時(shí)能夠由扣緊環(huán)壓縮；導(dǎo)引設(shè)備可以相對(duì)于手動(dòng)操作醫(yī)療器械旋轉(zhuǎn)；或者手動(dòng)操作醫(yī)療器械能夠相對(duì)于導(dǎo)引設(shè)備線(xiàn)性地滑動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明的又一實(shí)施方式，提供了一種用于控制手動(dòng)器械的導(dǎo)引設(shè)備，所述手動(dòng)器械具有手柄、器械軸以及遠(yuǎn)側(cè)工具，所述導(dǎo)引設(shè)備包括近側(cè)控制手柄；近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件以及使近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件相應(yīng)互聯(lián)的導(dǎo)引軸；纜線(xiàn)致動(dòng)器件，所述纜線(xiàn)致動(dòng)器件設(shè)置在可彎曲元件之間，用于控制遠(yuǎn)側(cè)工具的定位；以及鎖定機(jī)構(gòu)，所述鎖定機(jī)構(gòu)具有鎖定位置和解鎖位置，其中鎖定機(jī)構(gòu)包括繞著近側(cè)運(yùn)動(dòng)元件設(shè)置的球承窩裝置以及用于鎖定球承窩裝置的扣緊元件。鎖定機(jī)構(gòu)可以包括球元件和限定有承窩元件的可壓縮中心部。中心部?jī)?yōu)選地為裂開(kāi)式中心部，并且鎖定機(jī)構(gòu)還包括繞著裂開(kāi)式中心部設(shè)置的扣緊環(huán)以及安裝在扣緊環(huán)上的鎖定控制桿用于使所述扣緊環(huán)繞著中心部收緊以使中心部鎖定抵靠球元件。扣緊環(huán)優(yōu)選地與中心部互鎖，但是能夠在處于解鎖位置中時(shí)相對(duì)于中心部旋轉(zhuǎn)。旋鈕可以由中心部支撐。


應(yīng)當(dāng)理解，提供附圖僅僅是為了圖解而非想要限定公開(kāi)的范圍。結(jié)合附圖參考以下具體描述部分，文中所述的實(shí)施方式的上述和其他目的和優(yōu)點(diǎn)將變得顯而易見(jiàn)，所述附圖為圖I是外科器械和采用剛性導(dǎo)引管軸的導(dǎo)引設(shè)備的第一實(shí)施方式的側(cè)視分解圖；圖2是沿著圖I中的線(xiàn)2-2觀察所得的圖I中的導(dǎo)引設(shè)備的近端的視圖；圖3是處于在切口處經(jīng)患者皮膚插入時(shí)的使用狀態(tài)中的器械和導(dǎo)引組件的示意性側(cè)視圖4是圖3中的組件的局部放大的側(cè)視截面圖；圖5是沿著圖4中的線(xiàn)5-5觀察所得的近側(cè)可彎曲元件的截面圖；圖6是圖1-5中所示的導(dǎo)引裝置或設(shè)備的立體分解圖；圖7是示出圖4中的組件的彎曲動(dòng)作的示意性側(cè)視截面圖；圖8是示出替代性彎曲動(dòng)作的示意性側(cè)視截面圖；圖9是類(lèi)似于圖4中所示的局部側(cè)視截面圖，但是示出了具有附加旋轉(zhuǎn)特征的導(dǎo)引組件的第二實(shí)施方式；
圖10是與圖I中的鉗口式末端執(zhí)行器一起使用的圖9中的導(dǎo)引組件的示意性側(cè)視圖；圖11是在導(dǎo)引設(shè)備中采用撓性主軸的導(dǎo)引組件或設(shè)備的第三實(shí)施方式的示意性側(cè)視圖；圖12是與外科器械的第二實(shí)施方式一起使用的導(dǎo)引設(shè)備的第四實(shí)施方式的側(cè)視分解圖；圖13是沿著圖12中的線(xiàn)13-13觀察所得的圖12中的導(dǎo)引設(shè)備的近端的視圖；圖14是處于使用狀態(tài)下的圖12中的器械和導(dǎo)引組件的示意性側(cè)視圖；圖15是導(dǎo)引設(shè)備的第五實(shí)施方式與外科器械的第三實(shí)施方式的側(cè)視分解圖；圖16是沿著圖15中的線(xiàn)16-16觀察所得的圖15中的導(dǎo)引設(shè)備的近端的視圖；圖17是處于在切口處經(jīng)患者皮膚插入時(shí)的使用狀態(tài)下的圖15中的器械和導(dǎo)引組件的不意性側(cè)視圖；圖18是導(dǎo)引設(shè)備的第六實(shí)施方式和外科器械的第四實(shí)施方式的側(cè)視分解圖；圖19是處于在切口處經(jīng)患者皮膚插入時(shí)的使用狀態(tài)下的圖18中的器械和導(dǎo)引組件的不意性側(cè)視圖；圖20是導(dǎo)引設(shè)備的第五實(shí)施方式與外科器械的第五實(shí)施方式一起使用時(shí)的側(cè)視分解圖；圖21是處于在切口處經(jīng)患者皮膚插入時(shí)的使用狀態(tài)下的圖20中的器械和導(dǎo)引組件的不意性側(cè)視圖；圖22是導(dǎo)引設(shè)備的第六實(shí)施方式與外科器械的第六實(shí)施方式一起使用時(shí)的側(cè)視分解圖；圖23是處于在切口處經(jīng)患者皮膚插入時(shí)的使用狀態(tài)下的圖22中的器械和導(dǎo)引組件的不意性側(cè)視圖；圖24是能夠與兩個(gè)或更多器械一起使用的導(dǎo)引設(shè)備的另一實(shí)施方式的立體圖；圖25是在導(dǎo)引元件上的近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)都使用多個(gè)可彎曲元件的本發(fā)明的又一實(shí)施方式的側(cè)視圖；圖26是手動(dòng)器械和導(dǎo)引元件且包括鎖定特征的另一實(shí)施方式的分解側(cè)視圖；圖27是圖26的器械且在使用時(shí)的示意側(cè)視圖；圖28是沿著圖26的線(xiàn)28_28觀察時(shí)的端視圖；圖29是插入導(dǎo)引元件內(nèi)的手動(dòng)操作器械的局部分解立體圖；圖30是圖26-圖29中示出的角度鎖定器件的側(cè)視截面圖；圖31是與圖30中示出的側(cè)視截面圖相似的側(cè)視截面圖，但是接合有角度鎖定器件；圖32是手動(dòng)器械和導(dǎo)引元件且包括鎖定特征的又一實(shí)施方式的側(cè)視分解圖；圖33是圖32的器械且在使用時(shí)的示意側(cè)視圖；圖34是插入導(dǎo)引元件內(nèi)的手動(dòng)操作器械的局部分解立體圖；圖35是圖32-圖34中示出的角度鎖定器件的側(cè)視截面圖；圖36是與圖35中示出的側(cè)視橫截面圖相似的側(cè)視截面圖,但是接合有角度鎖定器件； 圖37是手動(dòng)器械和導(dǎo)引元件且包括鎖定特征的又一實(shí)施方式的側(cè)視分解圖；圖38是圖37的器械且在使用時(shí)的示意側(cè)視圖；圖39是插入導(dǎo)引元件內(nèi)的手動(dòng)操作器械的局部分解立體圖；圖40是手動(dòng)器械和導(dǎo)引元件且包括鎖定特征的又一實(shí)施方式的側(cè)視分解圖；圖41是圖40的器械且在使用時(shí)的示意側(cè)視圖；以及圖42是插入導(dǎo)引元件內(nèi)的手動(dòng)操作器械的局部分解立體圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明的器械和導(dǎo)引元件可以用于執(zhí)行微創(chuàng)程序或?qū)嵸|(zhì)上任何其他類(lèi)型的外科或醫(yī)療程序?！拔?chuàng)程序”在這里指的是外科醫(yī)生經(jīng)過(guò)小缺口或切口操作的外科程序，小切口用于進(jìn)入到手術(shù)部位。在一個(gè)實(shí)施方式中，切口長(zhǎng)度范圍在直徑上介于Imm到20mm,優(yōu)選地在直徑上介于5mm到10mm。該程序與需要大切口進(jìn)入到手術(shù)部位的那些程序形成對(duì)t匕。因此，器械組件優(yōu)選地用于經(jīng)過(guò)這樣的小切口和/或經(jīng)過(guò)自然身體管腔或空腔插入，從而將器械定位在內(nèi)部目標(biāo)部位以進(jìn)行特定外科或醫(yī)療程序。外科器械組件引入到解剖組織內(nèi)也可以通過(guò)經(jīng)皮或外科進(jìn)入管腔或血管方式進(jìn)行，或者通過(guò)經(jīng)由解剖組織中的自然孔口引入。而且，盡管器械組件優(yōu)選地用于MIS手術(shù)，它也可以用于開(kāi)放手術(shù)或任何其他外科或醫(yī)療程序。除了用于腹腔鏡程序之外，本發(fā)明的器械和導(dǎo)引裝置可以用于各種其他醫(yī)療或外科程序，包括但不限于結(jié)腸鏡、上胃腸道(upper GI)、關(guān)節(jié)鏡、竇、胸腔、經(jīng)陰道和心臟程序。取決于特定程序，器械軸可以是剛性，半剛性或撓性。盡管這里參考的是外科器械和導(dǎo)引裝置，但是可以預(yù)料本發(fā)明的原理也可應(yīng)用于不必非得用在手術(shù)中的其他醫(yī)療器械，包括但不限于這樣的其他器具例如導(dǎo)管、內(nèi)窺鏡、光學(xué)器件以及診斷和治療器械和器具。本發(fā)明的外科導(dǎo)引器械的又一方面是具有使器械和導(dǎo)引裝置適應(yīng)各種各樣醫(yī)療程序的性能。包括但不限于例如經(jīng)切口進(jìn)入身體空腔或者例如經(jīng)自然身體孔口進(jìn)入到身體管腔的管腔內(nèi)使用。器械引入到解剖組織內(nèi)也可以通過(guò)經(jīng)皮或外科進(jìn)入管腔、空腔或血管方式進(jìn)行，或者通過(guò)經(jīng)由解剖組織中的自然孔口引入。本發(fā)明的概念涉及手動(dòng)可控導(dǎo)弓I元件或設(shè)備的使用，常規(guī)器械軸或新式器械均可以穿過(guò)所述導(dǎo)引元件或設(shè)備插入，例如先前介紹的本人的相關(guān)未決申請(qǐng)中所描述的新式器械。使用本發(fā)明的導(dǎo)引元件，使用者可以穿過(guò)導(dǎo)引元件插入器械軸，然后使用導(dǎo)引元件的可彎曲元件控制器械的操作。因此，通過(guò)偏轉(zhuǎn)已定位在導(dǎo)引元件中的器械，則導(dǎo)致在近側(cè)可彎曲元件處產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)或彎曲，所述偏轉(zhuǎn)或彎曲傳遞到遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件(通常通過(guò)纜索)，從而控制遠(yuǎn)側(cè)工具的定位。導(dǎo)引元件處的所述彎曲控制優(yōu)選為沿所有方向。應(yīng)當(dāng)注意，在遠(yuǎn)側(cè)彎曲元件產(chǎn)生的導(dǎo)引元件的彎曲運(yùn)動(dòng)的量由近側(cè)可彎曲元件與遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件的尺寸對(duì)比決定。在公開(kāi)的實(shí)施方式中，近側(cè)可彎曲元件可以是遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件的直徑的大約三倍，因此，在遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)是近側(cè)可彎曲元件處的運(yùn)動(dòng)的幅度的大約三倍。盡管圖3僅僅示出了其中只示出俯仰運(yùn)動(dòng)的側(cè)視圖，應(yīng)當(dāng)理解近側(cè)可彎曲元件可以沿任意方向彎曲，從而控制遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件在相同平面內(nèi)沿相同或相反方向彎曲。因此，如圖3所示，只需通過(guò)近側(cè)可彎曲元件處的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，外科醫(yī)生便能夠在任何方位使器械的工具繞著其縱向軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述近側(cè)可彎曲元件處的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作主要通過(guò)操縱支承在導(dǎo)引元件上的已插入的器械的手柄進(jìn)行控制。在本描述部分中，所參考的是可彎曲元件。這些元件也可以稱(chēng)為可轉(zhuǎn)動(dòng)元件或撓性元件。在文中所給出的描述部分中，諸如可彎曲部分、可彎曲節(jié)段、可彎曲運(yùn)動(dòng)元件或可轉(zhuǎn)動(dòng)元件等術(shù)語(yǔ)指的是與在接頭處進(jìn)行樞轉(zhuǎn)的元件形成對(duì)比的、導(dǎo)引器械中的能夠以可控方式產(chǎn)生彎曲的元件。通過(guò)采用單一的一體或單體結(jié)構(gòu)，本發(fā)明的可彎曲元件便能夠使彎曲沿任何方向進(jìn)行，而不具有任何奇異點(diǎn)，并且，其進(jìn)一步的特征在于沿任何方向彎曲的備妥性能(ready capability)。這些可彎曲運(yùn)動(dòng)元件的定義是一種導(dǎo)引元件,其形成為控制裝置或受控裝置，并且能夠由張力或壓縮力限制，以從直線(xiàn)狀態(tài)偏轉(zhuǎn)到彎曲構(gòu)形而不具有任何銳斷點(diǎn)或奇異點(diǎn)。在圖1-6中示出了第一實(shí)施方式。導(dǎo)引元件或器械10具有近側(cè)可彎曲元件20和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22并且在器械12的插入位置接收例如圖3中所示的器械12，從而顯示為組裝器械系統(tǒng)14。器械12可以是常規(guī)器械并且固定在導(dǎo)引元件10中，使得器械手柄40處的運(yùn)動(dòng)基本上通過(guò)導(dǎo)引元件10進(jìn)行傳遞，以控制末端執(zhí)行器的定位。換句話(huà)說(shuō)，手柄40的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)致近側(cè)可彎曲元件20的彎曲(如圖3所示)，這轉(zhuǎn)而彎曲遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22以控制工具或末端執(zhí)行器的放置。該第一實(shí)施方式還包括在手柄40和近側(cè)可彎曲元件20之間提供接口的把手16。在該特定實(shí)施方式中，把手16是單部件結(jié)構(gòu)，因此器械的旋轉(zhuǎn)通過(guò)旋轉(zhuǎn)整個(gè)器械和導(dǎo)引元件才可進(jìn)行。器械12鎖定到導(dǎo)引元件10，因此不存在器械相對(duì)于導(dǎo)引元件的線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)。參考圖1，外科器械12可以視為常規(guī)設(shè)計(jì)并且由器械近端處的手柄40、細(xì)長(zhǎng)撓性器械軸36和設(shè)置在外科器械12的遠(yuǎn)端的工具或末端執(zhí)行器38組成。在公開(kāi)的實(shí)施方式中，器械軸36優(yōu)選地構(gòu)造成至少呈部分撓性或可彎曲，以充分地隨著導(dǎo)引元件10的可彎曲 元件的彎曲而彎曲。工具38顯示為包括固定鉗口 54和活動(dòng)鉗口 52。工具38借助致動(dòng)纜線(xiàn)50而被致動(dòng)，所述致動(dòng)纜線(xiàn)延伸穿過(guò)器械軸36并且由滑動(dòng)件46和復(fù)位彈簧48控制。控制桿42通過(guò)連桿或傳動(dòng)桿44操作滑動(dòng)件46。閉合控制桿42則牽引纜線(xiàn)50從而閉合鉗口52,54ο圖中示出一組鉗口，然而，其他工具或設(shè)備可以容易地適用于本發(fā)明的器械，包括但不限于照相機(jī)、檢測(cè)器、光學(xué)器件、觀測(cè)裝置、流體輸送設(shè)備、注射器等。工具則可以包括各種鉸接工具，例如鉗口、剪刀、抓緊器、持針器、微型解剖器、卡釘施用器、敲釘器(tacker)、抽吸沖洗工具和夾子施用器。另外，工具可以包括非鉸接工具，例如切割刀片，探針，沖洗器，導(dǎo)管或抽吸孔口。在圖1-6中，導(dǎo)引元件或?qū)б餍?0在圖I中相對(duì)于外科器械12單獨(dú)繪制。在圖3中，示出器械已插入和穿過(guò)導(dǎo)引元件10的組裝系統(tǒng)14。在圖3中，應(yīng)當(dāng)注意導(dǎo)引元件的軸18延伸穿過(guò)患者皮膚4的插入部位6處的插管8。末端執(zhí)行器或工具38在圖3中顯示為延伸自遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22。圖3還示出可以繞著遠(yuǎn)側(cè)彎曲元件22延伸的保護(hù)鞘24。除了包括導(dǎo)引軸18之外，導(dǎo)引元件10還包括近側(cè)撓性或可彎曲元件20和遠(yuǎn)側(cè)撓性或可彎曲元件22。轉(zhuǎn)接蓋26繞著近側(cè)可彎曲元件20的一部分設(shè)置。轉(zhuǎn)接蓋26包括漏斗或圓錐形部分96 (參見(jiàn)圖6)以用于接收近側(cè)可彎曲元件20和導(dǎo)引軸18的末端。導(dǎo)引元件10的把手16接收近側(cè)可彎曲元件20的另一端。把手16優(yōu)選為單部件結(jié)構(gòu)，其具有空腔28以用于接收常規(guī)器械12的凸部30。凸部30也可以設(shè)置有凹槽32以用于接收穿過(guò)把手16延伸到空腔28和凹槽32內(nèi)的 鎖定螺釘34。鎖定螺釘34的使用使得器械12固定在導(dǎo)引元件10內(nèi)。器械的運(yùn)動(dòng)因此直接傳遞到把手進(jìn)而傳遞到近側(cè)可彎曲元件20。導(dǎo)引元件的長(zhǎng)度選擇成使得器械的工具延伸超出導(dǎo)引元件的末端，如圖3所示。該第一實(shí)施方式還公開(kāi)了近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件20和22的細(xì)節(jié)，特別在圖4-6中。近側(cè)可彎曲元件20具有器械軸36可以延伸穿過(guò)其中的中心通道56。圖4也示出了由導(dǎo)引軸18限定的、器械軸36延伸穿過(guò)其中的內(nèi)腔58。類(lèi)似地，遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22包括通道60以用于接收器械軸36。在圖4中導(dǎo)引軸18顯示成剛性，但是也可以是部分剛性或撓性。導(dǎo)引軸18可以由輕質(zhì)金屬材料或塑料制成。把手16包括空腔62 (參見(jiàn)圖6)以用于接收近側(cè)可彎曲元件20的一端。該可彎曲元件20就座于把手16的端壁64。壁64具有錐形或圓錐形通道66以用于接收器械軸36。如圖6所示，還設(shè)置有用于纜索的幾個(gè)通道68。把手16還包括用于錨固件86和彈簧88的空腔70。包括多個(gè)近側(cè)錨固件86和相關(guān)彈簧88。彈簧88用于張緊關(guān)聯(lián)纜線(xiàn)76-82。遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22包括延伸端94以用于接收對(duì)致動(dòng)纜線(xiàn)76-82的遠(yuǎn)端進(jìn)行固定的遠(yuǎn)側(cè)錨固件84。優(yōu)選地，把手16還包括益于抓握導(dǎo)引把手16的凸起唇邊72。凸起唇邊72優(yōu)選地具有間隔指槽74。近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件之間的控制主要借助在這些可彎曲元件之間延伸的一組纜線(xiàn)來(lái)實(shí)現(xiàn)。近側(cè)可彎曲元件處的彎曲導(dǎo)致一個(gè)或多個(gè)纜線(xiàn)受到牽引，而相對(duì)的其他纜線(xiàn)則松弛，從而導(dǎo)致在遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件處發(fā)生相應(yīng)的彎曲動(dòng)作。所使用的纜索包括在近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件之間延伸的撓性纜線(xiàn)76，78，80和82。多個(gè)遠(yuǎn)側(cè)錨固件84用在纜索的遠(yuǎn)端。纜線(xiàn)通道90設(shè)置在近側(cè)可彎曲元件20中，并且纜線(xiàn)通道92設(shè)置在遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22中。通道90和92容納這些纜線(xiàn)。而且，導(dǎo)引圓盤(pán)(未圖示)可以沿著纜線(xiàn)設(shè)置，具體地，設(shè)置在導(dǎo)引軸18內(nèi)，因此保證當(dāng)纜線(xiàn)從導(dǎo)引軸的一端延伸到另一端時(shí)使纜線(xiàn)保持就位。近側(cè)可彎曲元件20由在其間限定出空隙或狹槽100的一系列相鄰圓盤(pán)98組成。連接肋條102在相鄰圓盤(pán)98之間延伸。圖5示出肋條102的位置。以類(lèi)似方式，遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22包括在其間限定出狹槽或空隙106的一系列圓盤(pán)104。肋條108在相鄰圓盤(pán)104之間延伸。關(guān)于可彎曲元件以及圓盤(pán)、狹槽和肋條之間的優(yōu)選關(guān)系的更多細(xì)節(jié)，參考2005年7月20日提交的序列號(hào)為11/185,911的申請(qǐng)，該申請(qǐng)的內(nèi)容通過(guò)引用而并入本申請(qǐng)。圖7和8示出器械插入其中的導(dǎo)引元件并且還示出取決于對(duì)彎曲動(dòng)作進(jìn)行控制的控制纜線(xiàn)的位置而發(fā)生的各種運(yùn)動(dòng)。在圖7中，近側(cè)可彎曲元件20的向下運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22向上運(yùn)動(dòng)。替代地，在圖8中，近側(cè)可彎曲元件20的向下運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22向下運(yùn)動(dòng)。這一點(diǎn)全是依靠在操縱近側(cè)可彎曲元件時(shí)纜索伸出或縮回來(lái)實(shí)現(xiàn)。通過(guò)如圖7所示使纜索成直線(xiàn)或如圖8所示使其交叉180度而產(chǎn)生不同方向的彎曲。在圖7和8中，器械手柄顯示成固定到把手部16，從而通過(guò)操縱手柄而導(dǎo)致能對(duì)把手部進(jìn)行直接操縱，進(jìn)而能控制近側(cè)可彎曲元件處的彎曲。近側(cè)可彎曲元件處的彎曲進(jìn)而控制遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件和末端執(zhí)行器的定位。在圖9和10中示出本發(fā)明的第二實(shí)施方式。該實(shí)施方式使用帶有旋鈕112的雙部件式把手116。該實(shí)施方式通過(guò)近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件而允許進(jìn)行與第一實(shí)施方式中相同的彎曲動(dòng)作，但是附加地，允許使用者相對(duì)于把手部116旋轉(zhuǎn)導(dǎo)引元件。該旋轉(zhuǎn)動(dòng)作導(dǎo)致可彎曲元件20、22和導(dǎo)引軸36繞其軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)。圖9和10中的實(shí)施方式還示出了固定支撐于把手116的器械手柄。在該特定實(shí)施方式中，設(shè)置同樣也包括旋鈕112的基本為雙部件的把手而非設(shè)置單部件式把手。凸部114設(shè)置在旋鈕112上，且終止于旋鈕112的端壁118。把手116設(shè)置有空腔120以用于接收凸部114。固位裝置122 (環(huán)形向內(nèi)延伸肋條)從把手116延伸到環(huán)形狹槽內(nèi)。由此，旋鈕112與把手116接合但是可相對(duì)于把手116自由旋轉(zhuǎn)。圖10還示出了指示出器械手柄12相對(duì)于旋鈕112的旋轉(zhuǎn)的箭頭111。箭頭113指示出末端執(zhí)行器38的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。盡管將部件112稱(chēng)為旋鈕，但是應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)把手116例如如圖10中的箭頭111、113所示相對(duì)于其旋轉(zhuǎn)時(shí)，旋鈕112可以保持不旋轉(zhuǎn)。在圖1-10所示的本發(fā)明的前兩個(gè)實(shí)施方式中，導(dǎo)引軸自身可以是剛性、撓性或半撓性，但是基本上顯示為剛性。器械軸自身優(yōu)選為至少呈部分撓性，使得當(dāng)操作近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)元件時(shí)所述器械軸可以撓曲。 在圖11中示出了本發(fā)明的第三實(shí)施方式，圖中示出了撓性或部分撓性導(dǎo)引軸或管126。在前兩個(gè)實(shí)施方式中，導(dǎo)引軸可以是剛性或部分撓性并且器械軸應(yīng)當(dāng)是至少部分撓性，從而當(dāng)可彎曲元件活動(dòng)時(shí)所述導(dǎo)引軸發(fā)生撓曲。圖11中所示的實(shí)施方式旨在使用撓性或半撓性導(dǎo)引管126，其顯示成穿過(guò)位于患者皮膚4的插入部位6處的插管8而得以放置，例如供腹腔鏡使用。圖11還示意性地示出了器械手柄12、把手以及近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件20和22。除了導(dǎo)引軸126之外，導(dǎo)引元件的其余部分可以大致與圖1-8或9和10中所述的相同。該特定實(shí)施方式還使得能夠在管腔內(nèi)使用器械和導(dǎo)引組件，例如經(jīng)過(guò)切口或自然身體孔口。末端執(zhí)行器可以位于管腔中，或者，器械可以定位成使得末端執(zhí)行器位于體腔中或經(jīng)過(guò)身體管腔或血管而延伸到空腔。該第三實(shí)施方式也可以將常規(guī)內(nèi)窺鏡容納在導(dǎo)弓I元件內(nèi)。將內(nèi)窺鏡插入到導(dǎo)引元件中。這樣的內(nèi)窺鏡可以具有用于儀器、用于光學(xué)器件或用于例如沖洗等其他目的通道。在該情況下，本發(fā)明的導(dǎo)引元件可以用于使內(nèi)窺鏡轉(zhuǎn)向。這一點(diǎn)將會(huì)相當(dāng)有益，特別是對(duì)于管腔內(nèi)應(yīng)用，在所述管腔內(nèi)應(yīng)用中，內(nèi)窺鏡需要沿組織管腔中的較大彎曲部分穿行。在圖12-14中示出了第四實(shí)施方式，該實(shí)施方式使用了允許導(dǎo)引元件能夠相對(duì)于器械手柄進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的單部件式把手。圖12是與外科器械的第二實(shí)施方式一即包括位于器械和導(dǎo)引元件之間的互鎖裝置的實(shí)施方式一一起使用的導(dǎo)引設(shè)備的該第四實(shí)施方式的側(cè)視分解圖。圖13是沿著圖12中的線(xiàn)13-13觀察所得的圖12中的導(dǎo)引設(shè)備的近端的視圖。圖14是圖12中的、處于經(jīng)過(guò)切口的使用狀態(tài)中的器械和導(dǎo)引組件的示意性側(cè)視圖。圖12-14的實(shí)施方式可以視為一種通過(guò)使用鎖扣的快速脫離裝置，所述快速脫離裝置容易地使得器械與導(dǎo)引元件能夠連接和脫離。如圖14中所示，手柄或把手均可以旋轉(zhuǎn)。圖12-14中所示的實(shí)施方式使用單部件式把手130，該把手130在一端具有帶鎖扣133的凸出唇邊132，所述鎖扣延伸到空腔134內(nèi)。把手130可以大致與圖1-6中所示的把手相同。手柄40上的凸部138具有環(huán)形凹槽139。一旦器械插入到導(dǎo)引元件128內(nèi)，鎖扣133就接合在環(huán)形凹槽139內(nèi)。在圖12-14的實(shí)施方式中，導(dǎo)引元件128以這樣的方式與器械連接，使得導(dǎo)引元件128可以相對(duì)于器械旋轉(zhuǎn)，反之亦然。這一點(diǎn)依靠鎖扣133能夠容易地在器械手柄的凹槽139內(nèi)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)。實(shí)質(zhì)上，可以旋轉(zhuǎn)把手130以使整個(gè)導(dǎo)引元件旋轉(zhuǎn)，或者，器械的手柄自身可以旋轉(zhuǎn)。這兩個(gè)不同的旋轉(zhuǎn)以圖14中的單獨(dú)箭頭121、123以及器械遠(yuǎn)端處的相應(yīng)箭頭125、127示出。與 手柄關(guān)聯(lián)的旋轉(zhuǎn)箭頭121控制由遠(yuǎn)側(cè)箭頭127所示的旋轉(zhuǎn)。與把手關(guān)聯(lián)的旋轉(zhuǎn)箭頭123則控制由遠(yuǎn)側(cè)箭頭125所示的旋轉(zhuǎn)。在圖14中，應(yīng)當(dāng)注意導(dǎo)引元件軸18延伸穿過(guò)患者皮膚4的插入部位6處的插管
8。末端執(zhí)行器或工具38在圖14中顯示為延伸自遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22。保護(hù)鞘可以繞著遠(yuǎn)側(cè)撓曲元件22延伸。也可以使鎖定設(shè)備或機(jī)構(gòu)與圖14中的器械組件關(guān)聯(lián)，在該情況下，近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件20、22之間的纜索被夾緊，從而使可彎曲元件保持在固定的彎曲方位。參考2004年4月12日提交的序列號(hào)為10/822,081的共同未決申請(qǐng)?jiān)撋暾?qǐng)全文通過(guò)引用而并入本申請(qǐng)，可得到對(duì)于鎖定機(jī)構(gòu)一特別示出在圖27中一的說(shuō)明。所述鎖定機(jī)構(gòu)描述為將纜線(xiàn)鎖定在特定位置，從而固定可彎曲元件的方位。在具有該裝置的情況下，如果導(dǎo)引元件隨著彎曲的元件20、22旋轉(zhuǎn)，則弧形遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，從而使末端執(zhí)行器發(fā)生位移并且為其提供附加控制度。該附加控制度可以提供給本申請(qǐng)中所述的幾個(gè)實(shí)施方式。器械自身的旋轉(zhuǎn)使末端執(zhí)行器在導(dǎo)弓I元件內(nèi)旋轉(zhuǎn)。在圖15-17中示出了第五實(shí)施方式，其中，導(dǎo)引元件如前面那樣工作，但是附加特征是器械的支撐方式，所述支撐方式允許器械在導(dǎo)引元件內(nèi)進(jìn)行滑動(dòng)動(dòng)作以及允許器械旋轉(zhuǎn)。當(dāng)器械與導(dǎo)引元件接合時(shí)，彎曲運(yùn)動(dòng)可以如先前的實(shí)施方式那樣進(jìn)行傳遞。另外，使用者可以在導(dǎo)引元件內(nèi)線(xiàn)性移進(jìn)移出器械，并且可以在導(dǎo)引元件內(nèi)旋轉(zhuǎn)器械。該實(shí)施方式特別有利于器械組件進(jìn)行管腔內(nèi)使用，對(duì)于管腔內(nèi)使用來(lái)說(shuō)，理想的會(huì)是具有在體腔內(nèi)線(xiàn)性移動(dòng)器械的性能。圖15是導(dǎo)引設(shè)備的第五實(shí)施方式與外科器械的第三實(shí)施方式的側(cè)視分解圖。圖16是沿著圖15中的線(xiàn)16-16觀察所得的圖15中的導(dǎo)引設(shè)備的近端的視圖。圖17是圖15中的、處于在切口處經(jīng)患者皮膚插入時(shí)的使用狀態(tài)中的器械和導(dǎo)引組件的示意性側(cè)視圖。如前面所述，也可以在管腔內(nèi)使用器械組件，在該情況下，器械和導(dǎo)引軸兩者沿著它們各自的長(zhǎng)度方向均呈撓性。在圖15-17的實(shí)施方式中，應(yīng)當(dāng)注意把手142具有與之關(guān)聯(lián)的旋鈕144。把手和旋鈕可以按例如先前圖4中所示的方式進(jìn)行支撐。在所示實(shí)施方式中，把手部和旋鈕優(yōu)選為單部件結(jié)構(gòu)。把手部142包括端壁146和用于接收器械軸36的錐形通道148。軸36的極近端141可以就座在錐形通道148中。由于外科器械自身并未固定到把手內(nèi)，因此能夠沿例如圖17中箭頭145的方向線(xiàn)性移動(dòng)外科器械，從而使得末端執(zhí)行器能夠沿圖17中所示的箭頭147的方向進(jìn)行相應(yīng)的線(xiàn)性平移。除了該線(xiàn)性移動(dòng)之外，當(dāng)然也存在如在先前實(shí)施方式中所發(fā)生的、導(dǎo)引管的近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件之間的彎曲動(dòng)作。在圖15-17的實(shí)施方式中，也能夠使器械旋轉(zhuǎn)。圖17中的箭頭指示出手柄的旋轉(zhuǎn)和近側(cè)可彎曲元件的偏轉(zhuǎn)。相應(yīng)的箭頭則指示出器械組件的遠(yuǎn)端處的運(yùn)動(dòng)。箭頭151指示出近側(cè)可彎曲元件20處的彎曲，而箭頭153則指示出遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22處的相應(yīng)彎曲。箭頭155指示出器械手柄處的旋轉(zhuǎn)，而箭頭157則指示出末端執(zhí)行器處的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。在圖17中，器械軸被顯示成具有一定長(zhǎng)度，但是應(yīng)當(dāng)理解，其長(zhǎng)度可以取決于特定醫(yī)療用途而變化。圖18是導(dǎo)引設(shè)備的第六實(shí)施方式和外科器械的第四實(shí)施方式的分解側(cè)視圖。圖19是圖18中的、處于在切口處經(jīng)患者皮膚插入時(shí)的使用狀態(tài)中的器械和導(dǎo)引組件的示意性側(cè)視圖。圖18和19中所示的第六實(shí)施方式使用包括把手部142和旋鈕部144的單部件式把手。器械自身具有旋鈕156，所述旋鈕156帶有凸部158，所述凸部158延伸到手柄40的空腔160內(nèi)。圖18還示出了器械軸162。還示出了器械軸的極遠(yuǎn)端處的末端執(zhí)行器38。 推拉纜線(xiàn)164延伸穿過(guò)器械軸162并且固定在位于滑動(dòng)件168內(nèi)的可旋轉(zhuǎn)筒166。末端執(zhí)行器的致動(dòng)通過(guò)控制桿167進(jìn)行。圖19中的視圖示出了已插入到導(dǎo)引元件內(nèi)的器械。在組件的近端，設(shè)置有導(dǎo)引元件的一個(gè)可彎曲元件20、位于導(dǎo)引元件上的旋鈕和把手、以及器械手柄的旋鈕156。在器械的遠(yuǎn)端，設(shè)置有導(dǎo)引元件的遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22。圖18和19的實(shí)施方式允許近側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生彎曲，并且也允許旋鈕156進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。位于聯(lián)接件170的環(huán)形狹槽172中的鎖扣176防止器械相對(duì)于導(dǎo)引元件進(jìn)行任何線(xiàn)性平移，但是允許器械手柄進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)。聯(lián)接件170適于配合在導(dǎo)引元件的圓錐形空腔174內(nèi)。在圖18和19的實(shí)施方式中，由于所使用的可彎曲元件以及由于所述允許進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)，因此存在幾個(gè)允許的運(yùn)動(dòng)度。這些運(yùn)動(dòng)中的一些運(yùn)動(dòng)借助相應(yīng)箭頭在圖19中示出。箭頭171指示出器械的旋轉(zhuǎn)，而箭頭173則指示出器械末端執(zhí)行器處的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。箭頭175指示出把手142處的導(dǎo)引元件的旋轉(zhuǎn)，而箭頭177則指示出導(dǎo)引元件的遠(yuǎn)端處的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。箭頭179指示出可彎曲部分20處的彎曲，而箭頭181則指示出遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22處的相應(yīng)彎曲?，F(xiàn)在參考2004年4月12日提交的序列號(hào)為10/822，081和2005年7月20日提交的序列號(hào)為11/185,911的相關(guān)申請(qǐng)，上述申請(qǐng)通過(guò)引用而并入本申請(qǐng)并且視為本申請(qǐng)的公開(kāi)的一部分。這些申請(qǐng)的主題包含位于器械自身內(nèi)的近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件。該類(lèi)型的器械也可以與本發(fā)明的導(dǎo)引元件關(guān)聯(lián)使用，所述導(dǎo)引元件也包括近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲部分或元件。現(xiàn)在描述在器械和導(dǎo)引元件中都包含可彎曲元件的實(shí)施方式。在圖20和21中示出了第七實(shí)施方式。該實(shí)施方式利用非常規(guī)器械，例如在2005年7月20日提交的序列號(hào)為11/185,911的共同未決申請(qǐng)中所描述的器械，所述器械使用了器械的近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲部分。因此，組合在一起的組件實(shí)際上具有兩個(gè)近側(cè)可彎曲元件和兩個(gè)遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件，從而提供末端執(zhí)行器的更大控制度。一個(gè)近側(cè)可彎曲元件位于導(dǎo)引元件上，而另一個(gè)則位于器械自身上。一個(gè)遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件位于導(dǎo)引元件上，而另一個(gè)則位于器械自身上。圖20是導(dǎo)引設(shè)備的第五實(shí)施方式與外科器械的第五實(shí)施方式一起使用時(shí)的側(cè)視分解圖。圖21是圖20中的、處于在切口處經(jīng)患者皮膚插入時(shí)的使用狀態(tài)中的器械和導(dǎo)引組件的示意性側(cè)視圖。圖20和21的實(shí)施方式與圖18和19的實(shí)施方式的區(qū)別主要在于前者具有在導(dǎo)引元件內(nèi)線(xiàn)性平移器械的性能。圖21示出了組件的如箭頭所示的各種運(yùn)動(dòng)。因此，在圖20和21的實(shí)施方式中提供了一種器械，其具有旋鈕的旋鈕182，所述旋鈕182帶有凸部184，所述凸臺(tái)184延伸到手柄40的空腔186內(nèi)。圖20還示出了器械軸162、近側(cè)可彎曲元件188和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件190。還示出了器械軸的極遠(yuǎn)端處的末端執(zhí)行器38。推拉纜線(xiàn)164延伸穿過(guò)器械軸162并且固定在位于滑動(dòng)件168內(nèi)的可旋轉(zhuǎn)筒166。關(guān)于如圖20所示的器械的更多細(xì)節(jié)，參考序列號(hào)為10/822，081和11/185,911的申請(qǐng)，特別是序列號(hào)為11/185,911的申請(qǐng)中的圖8。圖20和21中的實(shí)施方式還包括先前結(jié)合圖15-17進(jìn)行描述的把手部142和旋鈕144。在圖20中，導(dǎo)引元件140還 包括近側(cè)可彎曲元件20、遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22和導(dǎo)引軸18。聯(lián)接件26連接近側(cè)可彎曲元件與導(dǎo)引軸。圖21中的視圖示出了已插入到導(dǎo)引元件內(nèi)的器械。在組件的近端，設(shè)置有兩個(gè)可彎曲元件，即分別與把手142和器械手柄40關(guān)聯(lián)的近側(cè)可彎曲元件20和188。在器械的遠(yuǎn)端，設(shè)置有分別與導(dǎo)引軸18和器械軸162關(guān)聯(lián)的遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22和190。如圖21所示的方案也可以使器械能夠在導(dǎo)引裝置內(nèi)進(jìn)行線(xiàn)性平移。圖21中的箭頭示出了各種運(yùn)動(dòng)。在圖20和21所示的實(shí)施方式中，由于所使用的幾個(gè)可彎曲元件以及由于所述允許進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)，因此存在幾個(gè)允許的運(yùn)動(dòng)度。這些運(yùn)動(dòng)中的一些運(yùn)動(dòng)借助相應(yīng)箭頭在圖21中示出。箭頭171指示出器械在旋鈕182處的旋轉(zhuǎn)，而箭頭173則指示出器械末端執(zhí)行器處的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。箭頭175指示出導(dǎo)引元件在把手142處的旋轉(zhuǎn)，而箭頭177則指示出在導(dǎo)引元件的遠(yuǎn)端處的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。箭頭179指示出可彎曲部分20處的彎曲，而箭頭181則指示出遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22處的相應(yīng)彎曲。箭頭183指示出可彎曲部分188處的彎曲，而箭頭185則指示出遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件190處的相應(yīng)彎曲。在圖22和23中示出了本發(fā)明的第八實(shí)施方式。該實(shí)施方式非常類(lèi)似于圖20和21中所示的實(shí)施方式，原因在于前者使用兩對(duì)協(xié)同操作的可彎曲部分，一對(duì)在器械上而另一對(duì)則在導(dǎo)引元件上。然而，在該實(shí)施方式中，利用了帶有鎖扣176的單部件式把手部，所述鎖扣176用于將器械固定到把手部?jī)?nèi)，與此同時(shí)允許進(jìn)行旋轉(zhuǎn)但是不允許進(jìn)行線(xiàn)性平移。關(guān)于導(dǎo)引元件的把手部的更多細(xì)節(jié)參考圖12-14。圖22是導(dǎo)引設(shè)備的第六實(shí)施方式與外科器械的第六實(shí)施方式一起使用時(shí)的側(cè)視分解圖。圖23是圖22中的、處于在切口處經(jīng)患者皮膚插入時(shí)的使用狀態(tài)的器械和導(dǎo)引組件的示意性側(cè)視圖。在圖22中，導(dǎo)引元件142具有圓錐形空腔174，鎖扣176可以延伸到所述空腔174內(nèi)以與器械主體接合。該嚙合允許進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)但是不允許進(jìn)行線(xiàn)性平移。因此，在如圖22和23所示的實(shí)施方式中，提供了一種器械194，其具有旋鈕182，所述旋鈕182帶有凸部184，所述凸部184延伸到手柄40的空腔186內(nèi)。圖22還示出了器械軸162、近側(cè)可彎曲元件188和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件190。還示出了器械軸的極遠(yuǎn)端處的末端執(zhí)行器38。推拉纜線(xiàn)164延伸穿過(guò)器械軸162并且固定在位于滑動(dòng)件168內(nèi)的可旋轉(zhuǎn)筒166。關(guān)于圖22中所示的器械的更多細(xì)節(jié)，參考序列號(hào)為10/822,081和11/185,911的申請(qǐng)，特別是序列號(hào)為11/185,911的申請(qǐng)中的圖8。圖22和23中的實(shí)施方式還包括具有蓋套或聯(lián)接件192的器械，所述蓋套或聯(lián)接件連接近側(cè)可彎曲元件188與導(dǎo)引軸162。聯(lián)接件192具有環(huán)形凹槽196，該環(huán)形凹槽196適于接收鎖扣176的自由端。該鎖扣/凹槽裝置允許在器械和導(dǎo)引元件之間進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。聯(lián)接件192的圓錐形表面與把手142中的圓錐形空腔174配合。圖23示出了完全地和可操作地與導(dǎo)引元件接合的器械。在如圖22和23所示的實(shí)施方式中，由于所使用的幾個(gè)可彎曲元件以及由于所述允許進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)，因此存在幾個(gè)允許的運(yùn)動(dòng)度。這些運(yùn)動(dòng)中的一些運(yùn)動(dòng)借助相應(yīng)箭頭在圖23中示出。箭頭171指示出器械在旋鈕182處的旋轉(zhuǎn)，而箭頭173則指示出器械末端執(zhí)行器處的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。箭頭175指示出導(dǎo)引元件在把手142處的旋轉(zhuǎn)，而箭頭177則指示出導(dǎo)引元件的遠(yuǎn)端處的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。箭頭179指示出可彎曲部分20處的彎曲，而箭頭181則指示出遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22處的相應(yīng)彎曲。箭頭183指示出可彎曲部分188處的彎曲，而箭頭185則指示出遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件190處的相應(yīng)彎曲。在圖24中示出了本發(fā)明的第九實(shí)施方式，其中，導(dǎo)引元件容納多個(gè)器械以及其他可能的儀器。先前示出的各種器械中的任何一種可以用在該實(shí)施方式中。圖24示出了例如可以用于沖洗目的或用于光學(xué)器件的通道。圖24是這樣的實(shí)施方式，其中，導(dǎo)引軸具有 多個(gè)通道以用于接收多個(gè)器械或其他設(shè)備，并且可以是撓性、剛性或半撓性。圖24示出了耦聯(lián)到可以用于光學(xué)器件或其他目的的導(dǎo)管或其他管狀設(shè)備214的近端的連接器216。管214延伸穿過(guò)導(dǎo)引元件200內(nèi)的內(nèi)腔之一。圖24中所示的兩個(gè)器械可以視為與先前如圖20或22所示的類(lèi)型相同。這些器械中的每一個(gè)均顯示為控制各自的末端執(zhí)行器38。在如圖24所示的實(shí)施方式中，提供了單部件式把手202，該單部件式把手202具有可以由使用者抓握的凸出唇邊204。在替代性實(shí)施方式中，可以使用雙部件式把手。導(dǎo)引元件具有近側(cè)可彎曲元件206和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件208。纜索以與先前針對(duì)只具有一個(gè)內(nèi)腔的導(dǎo)引元件所述的相同方式連接在這些可彎曲元件之間。導(dǎo)引元件200可以視為具有三個(gè)單獨(dú)內(nèi)腔；兩個(gè)內(nèi)腔210容納各自的器械180而另一個(gè)內(nèi)腔212則用于接收導(dǎo)管、管或軸214。在該實(shí)施方式中，由于之前已經(jīng)描述了器械，因此這里不再進(jìn)行詳細(xì)描述。參考圖19-23。每個(gè)器械包括近側(cè)可彎曲部分188和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲部分190。同樣每個(gè)器械還包括控制鈕182。在如圖24所示的實(shí)施方式中，由于所使用的幾個(gè)可彎曲元件以及由于所述允許進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)，因此存在幾個(gè)允許的運(yùn)動(dòng)度。這些運(yùn)動(dòng)中的一些運(yùn)動(dòng)借助相應(yīng)箭頭在圖24中示出。箭頭171指示出器械在旋鈕182處的旋轉(zhuǎn)，而箭頭173則指示出器械末端執(zhí)行器處的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。箭頭175指示出導(dǎo)引元件在把手142處的旋轉(zhuǎn)，而箭頭177則指示出導(dǎo)引元件的遠(yuǎn)端處的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)。箭頭179指示出可彎曲部分20處的彎曲，而箭頭181則指示出遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22處的相應(yīng)彎曲。箭頭183指示出可彎曲部分188處的彎曲，而箭頭185則指示出遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件190處的相應(yīng)彎曲。現(xiàn)在參考圖25中所示的本發(fā)明的另一實(shí)施方式，其中，導(dǎo)引元件接收一個(gè)或更多器械，但是，代替在導(dǎo)引軸的每端上具有單一可彎曲元件，而是，在每端上設(shè)有兩個(gè)或更多可彎曲元件或部分。第一近側(cè)可彎曲元件控制第一遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件并且第二近側(cè)可彎曲元件控制第二遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件?？刂平柚谙鄳?yīng)的第一可彎曲元件之間延伸的第一纜索和借助在相應(yīng)的第二可彎曲元件之間延伸的單獨(dú)的第二纜索進(jìn)行。由此，依靠通過(guò)多個(gè)近側(cè)可彎曲元件對(duì)相應(yīng)的多個(gè)遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件進(jìn)行控制而具有的附加控制度，插入到導(dǎo)引元件內(nèi)的器械具有增強(qiáng)的控制性能。圖25示出了包含多個(gè)可彎曲元件概念的器械導(dǎo)引元件。該導(dǎo)引元件220可以類(lèi)似于先前在圖I中所述的導(dǎo)引元件，但其在導(dǎo)引元件的兩端均包括多個(gè)可彎曲部分。盡管在導(dǎo)引元件的每端只示出了兩個(gè)可彎曲元件，應(yīng)當(dāng)理解，在導(dǎo)引設(shè)備220中可以包含兩個(gè)以上的可彎曲元件。導(dǎo)引元件220可以接收器械，例如在圖I中公開(kāi)的器械，但是也可以接收其他器械型式，例如文中或文中所提到的相關(guān)申請(qǐng)中所公開(kāi)的其他器械型式。圖I中的特定器械借助鎖定螺釘224而鎖定到導(dǎo)引元件220的把手部222。當(dāng)器械完全插入到導(dǎo)引元件中時(shí)末端執(zhí)行器(未圖示)從導(dǎo)引元件220的極遠(yuǎn)端伸出。圖25中的導(dǎo)引裝置也可以如同圖24中的那樣容納多個(gè)器械。在圖25中，獨(dú)立于圖I中 的外科器械示出了導(dǎo)引元件或?qū)б餍?20。而組裝系統(tǒng)則具有插入并穿過(guò)導(dǎo)引元件220的器械。導(dǎo)引元件220包括導(dǎo)引軸226，該導(dǎo)引軸226可以延伸穿過(guò)患者的插入部位處的插管，從而將近側(cè)可彎曲元件設(shè)置在患者外部，并且將遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件設(shè)置在患者內(nèi)，使其鄰近手術(shù)部位。末端執(zhí)行器或工具從導(dǎo)引元件的極遠(yuǎn)端伸出。保護(hù)鞘可以繞著遠(yuǎn)側(cè)撓性或可彎曲元件的之一或兩者延伸。除了包括導(dǎo)引軸226之外，導(dǎo)引元件220還包括第一近側(cè)撓性或可彎曲元件228A和第二近側(cè)撓性或可彎曲元件228B。轉(zhuǎn)接蓋套232繞著近側(cè)可彎曲元件228B的一部分設(shè)置。轉(zhuǎn)接蓋套232包括漏斗或圓錐形部分或空腔234(參見(jiàn)圖6中的空腔96)以用于分別接收近側(cè)可彎曲元件228B和導(dǎo)引軸226的末端。近側(cè)可彎曲元件228B的更近端保持在中間元件236中，所述中間元件取決于特定醫(yī)學(xué)應(yīng)用可以具有各種長(zhǎng)度。中間部分236可以是剛性、撓性或半撓性，但是優(yōu)選則是剛性。中間元件236還保持近側(cè)可彎曲元件228A的更遠(yuǎn)端。因此，可彎曲元件228A和228B單獨(dú)安裝并且可以由器械手柄的動(dòng)作單獨(dú)控制。導(dǎo)引元件220的把手222接收近側(cè)可彎曲元件228A的另一端。把手222優(yōu)選為單部件結(jié)構(gòu)，其具有空腔238以用于接收器械的凸部，如圖I中所示。凸部還可以設(shè)置有凹槽以用于接收穿過(guò)把手222延伸到空腔238和器械的凹槽內(nèi)的鎖定螺釘224。鎖定螺釘224的使用使得器械固定在導(dǎo)引元件222內(nèi)。器械的運(yùn)動(dòng)因此直接傳遞到把手222和兩個(gè)近側(cè)可彎曲元件。導(dǎo)引元件的長(zhǎng)度選擇成使得器械工具延伸超出導(dǎo)引元件的末端，如圖3中所
/Jn ο圖25中的實(shí)施方式還公開(kāi)了近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件228和230的細(xì)節(jié)。每個(gè)元件可以如同先前圖4-6中所示的那樣進(jìn)行構(gòu)造。所有這些可彎曲元件均具有器械軸可以延伸穿過(guò)其中的中心通道。圖25還示出了由導(dǎo)引軸226限定的、器械軸可以延伸穿過(guò)其中的內(nèi)腔240。類(lèi)似地，遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件包括居中設(shè)置的通道以用于接收器械軸的更遠(yuǎn)端。在圖25中，導(dǎo)引軸226顯示為剛性，但是也可以是部分撓性或撓性。導(dǎo)引軸226可以由輕質(zhì)金屬材料或塑料制成。把手222包括空腔(參見(jiàn)圖6)以用于接收近側(cè)可彎曲元件228A的一端。把手222也優(yōu)選地包括益于抓握導(dǎo)引把手222的凸起唇邊。凸起唇邊優(yōu)選地具有間隔指槽。該可彎曲元件228A就座于把手222的端壁。該壁可以具有錐形或圓錐形通道以用于接收器械軸。如圖6中所示，還提供了用于纜索的幾個(gè)通道。把手222也可以包括用于錨固件和彈簧的空腔，如文中的第一實(shí)施方式所示。包括多個(gè)近側(cè)錨固件和相關(guān)彈簧。彈簧用于張緊關(guān)聯(lián)纜線(xiàn)。對(duì)于近側(cè)可彎曲元件228B來(lái)說(shuō)，錨固件和彈簧可以設(shè)置在中間元件236中。與近側(cè)可彎曲元件228A關(guān)聯(lián)的纜索穿過(guò)中間元件236。導(dǎo)引元件220在其遠(yuǎn)端處包括一對(duì)由中間元件244分隔開(kāi)的間隔設(shè)置的遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230A和230B。遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230A和230B可以包括延伸端242以用于接收對(duì)致動(dòng)纜線(xiàn)的遠(yuǎn)端進(jìn)行固定的遠(yuǎn)側(cè)錨固件。與遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230A關(guān)聯(lián)的致動(dòng)纜線(xiàn)可以設(shè)置在遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230A、230B之間的中間部分244中。近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件之間的控制主要借助在這些可彎曲元件之間延伸的一組纜線(xiàn)來(lái)實(shí)現(xiàn)。近側(cè)可彎曲元件處的彎曲導(dǎo)致一個(gè)或更多纜線(xiàn)受到牽引，而相對(duì)的其他纜線(xiàn)則松弛，從而導(dǎo)致在遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件處發(fā)生相應(yīng)的彎曲動(dòng)作。取決于預(yù)期彎曲方向，可以以圖7或圖8的布置方式設(shè)置纜索。所使用的纜索包括在近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件之間延伸的撓性纜線(xiàn)。參考圖I。多個(gè)遠(yuǎn)側(cè)錨固件用在纜索的每端。纜線(xiàn)通道設(shè)置在近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件中。通道容納這些纜線(xiàn)。而且，導(dǎo) 引圓盤(pán)(未圖示)可以沿著纜線(xiàn)設(shè)置，具體地，設(shè)置在導(dǎo)引軸內(nèi)，從而保證當(dāng)纜線(xiàn)從導(dǎo)引軸的一端延伸到另一端時(shí)使纜線(xiàn)保持就位。近側(cè)可彎曲元件均由在其間限定出空隙或狹槽的一系列相鄰圓盤(pán)組成，如圖4-6中所示。連接肋條在相鄰圓盤(pán)之間延伸。圖5示出了肋條的位置。以類(lèi)似方式，遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件均包括在其間限定出狹槽或空隙的一系列圓盤(pán)。肋條在相鄰圓盤(pán)之間延伸。關(guān)于可彎曲元件以及圓盤(pán)、狹槽和肋條之間的優(yōu)選關(guān)系的更多細(xì)節(jié)，參考2005年7月20日提交的序列號(hào)為11/185,911的申請(qǐng)，該申請(qǐng)的內(nèi)容通過(guò)引用而并入本申請(qǐng)。現(xiàn)在，在如圖25所示的實(shí)施方式中，纜索優(yōu)選地連接成使得在近側(cè)可彎曲元件228A和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230B之間具有四個(gè)纜線(xiàn)，并且同樣地，在近側(cè)可彎曲元件228B和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230A之間具有四個(gè)纜線(xiàn)。在替代性布置方式中，引自近側(cè)可彎曲元件228A的纜索可以控制遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230A，并且引自近側(cè)可彎曲元件228B的纜索可以控制遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230B。而且，可以使用其數(shù)量或多或少的纜線(xiàn)在近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件之間進(jìn)行控制。器械系統(tǒng)的使用者可以抓握器械手柄、使器械與導(dǎo)引裝置接合，如圖3中所示，并且，基本上通過(guò)操縱固定到導(dǎo)引把手222的器械手柄而操縱導(dǎo)引元件。例如，近側(cè)可彎曲元件228A的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)致纜線(xiàn)張緊和松弛，從而導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230B發(fā)生相應(yīng)的偏轉(zhuǎn)。該偏轉(zhuǎn)可以沿相同方向或相反方向。參見(jiàn)圖7和8。類(lèi)似地，近側(cè)可彎曲元件228B的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)致纜線(xiàn)張緊和松弛，從而導(dǎo)致遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件230A發(fā)生相應(yīng)的偏轉(zhuǎn)。現(xiàn)在參考本發(fā)明的又一實(shí)施方式，其中，鎖定特征添加至導(dǎo)引元件。就此而言，參見(jiàn)圖26-圖31中示出的該實(shí)施方式。圖26是具有鎖定特征的又一實(shí)施方式的側(cè)視分解圖。圖27是圖26的器械且在使用時(shí)的示意側(cè)視圖。圖28是當(dāng)沿著圖26的線(xiàn)28-28觀察時(shí)的端視圖。圖29是插入導(dǎo)引元件內(nèi)的手動(dòng)操作器械的局部分解立體圖。圖30是圖26-圖29中示出的角度鎖定器件的側(cè)視截面圖。圖31是與圖30中示出的側(cè)視截面圖相似的側(cè)視截面圖，但是接合有角度鎖定器件。在圖26-圖31中，導(dǎo)引元件或器械10具有近側(cè)可彎曲元件20和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22并且經(jīng)由內(nèi)腔58在器械12的插入位置接收例如圖27中所繪的手動(dòng)操作器械12。器械12可以是常規(guī)的并且固定在導(dǎo)引元件10中，使得器械手柄40處的運(yùn)動(dòng)基本上通過(guò)導(dǎo)引元件10傳遞以控制末端執(zhí)行器或工具的定位。換言之，手柄40的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)致近側(cè)可彎曲元件20的彎曲，這轉(zhuǎn)而使遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22彎曲以控制手動(dòng)操作器械的工具或末端執(zhí)行器38的布置。該實(shí)施方式還包括把手部分274，該把手部分274提供手柄40與近側(cè)可彎曲元件20之間的接口。在該實(shí)施方式中，沒(méi)有設(shè)置旋鈕。器械12鎖定到導(dǎo)引元件10，因此也不存在器械相對(duì)于導(dǎo)引元件的線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)。參照?qǐng)D27，外科器械12可以視為常規(guī)設(shè)計(jì)并且由位于器械近端處的手柄40、細(xì)長(zhǎng)撓性器械軸36以及設(shè)置在外科器械12的遠(yuǎn)端處的工具或末端執(zhí)行器38組成。在公開(kāi)的實(shí)施方式中，器械軸36優(yōu)選地構(gòu)造成至少部分地?fù)闲曰蚩蓮澢?，以充分地隨著導(dǎo)引元件10的可彎曲元件的彎曲而彎曲。器械軸至少在與兩個(gè)可彎曲部分相對(duì)應(yīng)的區(qū)域處是撓性的，但是能夠在沿著其長(zhǎng)度的其他區(qū)域處是剛性的。工具38示出為包括固定鉗口 54和活動(dòng)鉗口 52。工具38借助致動(dòng)纜線(xiàn)50而被致動(dòng)，所述致動(dòng)纜線(xiàn)延伸穿過(guò)器械軸36并且由滑動(dòng)件46和復(fù)位彈簧48控制?；瑒?dòng)件和復(fù)位彈 簧在圖26中以虛線(xiàn)示出?？刂茥U42通過(guò)連桿或傳動(dòng)桿44操作滑動(dòng)件46。閉合控制桿42則牽引纜線(xiàn)50從而閉合鉗口 52、54。關(guān)于工具致動(dòng)機(jī)構(gòu)的更多細(xì)節(jié)，參考2005年7月20日提交的序列號(hào)為11/185,911的共同待決申請(qǐng)，該申請(qǐng)的內(nèi)容通過(guò)引用而并入本申請(qǐng)。在圖26中，導(dǎo)引元件或?qū)б餍?0相對(duì)于手動(dòng)操作外科器械12單獨(dú)繪制。在圖27中，示出了器械已插入和穿過(guò)導(dǎo)引元件10的內(nèi)腔58的組裝系統(tǒng)。在圖27中，應(yīng)當(dāng)注意導(dǎo)引元件的軸18延伸穿過(guò)患者皮膚4的插入部位6處的插管8。末端執(zhí)行器或工具38在圖27中顯示為延伸自遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22。圖27還示出了可以繞著遠(yuǎn)側(cè)彎曲元件22延伸的保護(hù)鞘24。除了包括導(dǎo)引軸18之外，導(dǎo)引元件10還包括近側(cè)撓性或可彎曲元件20和遠(yuǎn)側(cè)撓性或可彎曲元件22。轉(zhuǎn)接蓋26繞著近側(cè)可彎曲元件20的一部分設(shè)置。轉(zhuǎn)接蓋26包括漏斗或圓錐形部分以用于接收近側(cè)可彎曲元件20和導(dǎo)引軸18的末端。手動(dòng)器械12示出為具有端凸部30，該端凸部30設(shè)置有凹槽32以用于接收延伸到器械凸部30中的凹槽32內(nèi)的彈簧加載鎖閂282。彈簧加載鎖閂282的使用使得器械12固定在導(dǎo)引元件10內(nèi)。如圖30中所示，鎖閂282由中心部或把手部分274支撐。器械12的運(yùn)動(dòng)因此直接傳遞到中心部274進(jìn)而傳遞到近側(cè)可彎曲元件20。因此，使用者可以將手動(dòng)器械插入導(dǎo)引元件內(nèi)，并且隨后通過(guò)使手柄40移動(dòng)或偏轉(zhuǎn)比如到圖31中示出的位置來(lái)控制手動(dòng)器械的遠(yuǎn)側(cè)部。導(dǎo)引元件和器械的相對(duì)長(zhǎng)度選擇成使得器械的工具延伸超出導(dǎo)引元件的末端，如圖27所示的那樣。在圖26-圖31中，示出了近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件20和22的一些細(xì)節(jié)。近側(cè)可彎曲元件20具有器械軸36可以延伸穿過(guò)其中的中心通道。就此而言，限定在導(dǎo)引軸18中的內(nèi)腔58可以視為還延伸穿過(guò)兩個(gè)可彎曲元件。因此，遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22還包括通道以用于接收器械軸36。導(dǎo)引軸18可以是剛性、部分剛性或撓性的。導(dǎo)引軸18可以由輕質(zhì)金屬材料或塑料制成?？蓮澢?0在其近端就座于把手部分274中。端壁接收纜索的位于錨固件和可能關(guān)聯(lián)的彈簧處的末端。這里包括多個(gè)近側(cè)錨固件和相關(guān)彈簧。彈簧用于張緊關(guān)聯(lián)纜線(xiàn)76-82。遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22包括延伸端用于接收遠(yuǎn)側(cè)錨固件84，該遠(yuǎn)側(cè)錨固件84固定致動(dòng)纜線(xiàn)76-82的遠(yuǎn)端。近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件之間的控制主要借助在這些可彎曲元件之間延伸的一組纜線(xiàn)來(lái)實(shí)現(xiàn)。近側(cè)可彎曲元件處的彎曲導(dǎo)致一個(gè)或多個(gè)纜線(xiàn)受到牽引，而相對(duì)的其他纜線(xiàn)則松弛，從而導(dǎo)致在遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件處發(fā)生相應(yīng)的彎曲動(dòng)作。所使用的纜索包括在近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件之間延伸的撓性纜線(xiàn)76，78，80和82。多個(gè)遠(yuǎn)側(cè)錨固件84用在纜索的遠(yuǎn)端。纜線(xiàn)通道設(shè)置在近側(cè)可彎曲元件20中，并且纜線(xiàn)通道設(shè)置在遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22中。通道容納這些纜線(xiàn)。而且，導(dǎo)引圓盤(pán)(未圖示)可以沿著纜線(xiàn)設(shè)置，具體地設(shè)置在導(dǎo)引軸18內(nèi)，因此當(dāng)纜線(xiàn)從導(dǎo)引軸的一端延伸到另一端時(shí)確保將纜線(xiàn)保持在位。近側(cè)可彎曲元件20由在其間限定出空隙或狹槽的一系列相鄰圓盤(pán)組成。連接肋條可以在相鄰圓盤(pán)之間延伸。以類(lèi)似方式，遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22包括在其間限定出狹槽或空隙的一系列圓盤(pán)。肋條可以在相鄰 圓盤(pán)之間延伸。關(guān)于可彎曲元件以及圓盤(pán)、狹槽和肋條之間的優(yōu)選關(guān)系的更多細(xì)節(jié)，參考2005年7月20日提交的序列號(hào)為11/185,911的申請(qǐng)，該申請(qǐng)的內(nèi)容通過(guò)引用而并入本申請(qǐng)。角度鎖定器件250使器械使用者能夠保持導(dǎo)引元件的特定位置和方位進(jìn)而保持器械本身。鎖定元件包括角度鎖定器件250，該角度鎖定器件250包括由外扣緊環(huán)元件迫壓的球承窩裝置。鎖定機(jī)構(gòu)或角度鎖定器件250包括設(shè)置在近側(cè)可彎曲元件20之上且遵從近側(cè)可彎曲元件處的彎曲的球承窩裝置。鎖定機(jī)構(gòu)具有鎖定位置和解鎖位置，繞著近側(cè)可移動(dòng)或可彎曲元件設(shè)置并且由手動(dòng)操作器械12手動(dòng)地控制以將近側(cè)可移動(dòng)元件相對(duì)于手柄40的位置固定在其鎖定位置。鎖定機(jī)構(gòu)包括球元件和限定有承窩元件的可壓縮中心部。在公開(kāi)的實(shí)施方式中，中心部是裂開(kāi)式中心部，并且鎖定機(jī)構(gòu)還包括繞著裂開(kāi)式中心部設(shè)置的扣緊環(huán)和安裝在扣緊環(huán)上的鎖定控制桿用于使扣緊環(huán)繞著中心部收緊以使中心部鎖定抵靠球形球元件。扣緊環(huán)與中心部互鎖，但是優(yōu)選地能夠在處于解鎖位置時(shí)相對(duì)于中心部轉(zhuǎn)動(dòng)?！扒颉辈炕旧嫌汕蛟?52形成，而“承窩”部基本上由把手的延伸部即裂開(kāi)式中心部264形成，并且在附圖中標(biāo)識(shí)為比如圖31中所示的承窩270。鎖定機(jī)構(gòu)將近側(cè)可彎曲元件鎖定在期望的位置，并且通過(guò)這樣做還鎖定導(dǎo)引裝置的遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22的位置和手動(dòng)操作器械10的工具38的位置。雖然近側(cè)彎曲元件20被球承窩裝置包圍，但是近側(cè)彎曲元件20仍使器械軸18和近側(cè)彎曲元件20與纜索76，78，80，82 —起自由地旋轉(zhuǎn)，而且還使器械軸36的軸線(xiàn)相對(duì)于在自由模式或可選的鎖定模式下的手柄的軸線(xiàn)成角度。為此，參考在圖30和圖31中更詳細(xì)地示出的球元件252。球元件252包括遠(yuǎn)側(cè)頸部254，該遠(yuǎn)側(cè)頸部254與具有部分球形外表面的部分球形的球端部鄰接。頸部254基本上設(shè)置在近側(cè)可彎曲元件20的轉(zhuǎn)接蓋26和圓錐部19之上，而球252部分主要設(shè)置在近側(cè)可彎曲元件20的主要部分之上。球元件252適于就坐在形成于呈裂開(kāi)式中心部264形式的手柄中的承窩270內(nèi)，該裂開(kāi)式中心部264可以通過(guò)徑向迫壓扣緊環(huán)266而繞著球元件252收疊。球元件252在裂開(kāi)式中心部264中被萬(wàn)向節(jié)式地支撐，該裂開(kāi)式中心部264由可以借助扣緊環(huán)266夾持抵靠球元件252的外球形表面的四個(gè)扇形體或瓣264A-264D組成。裂開(kāi)式中心部264借助多個(gè)間隔設(shè)置的支桿272支撐在手柄的遠(yuǎn)端，在一個(gè)實(shí)施方式中，多個(gè)間隔設(shè)置的支桿272間隔開(kāi)大約120度。如圖30中所示，支桿272由近側(cè)中心部274支撐。如前面提及的，球元件252具有頸部分254，該頸部分254提供對(duì)近側(cè)可彎曲元件20的遠(yuǎn)端的支撐。圖28和29示出了扣緊環(huán)266。還參考圖30和圖31用于說(shuō)明扣緊環(huán)266?？劬o環(huán)266是環(huán)形元件，其可以設(shè)有適于與裂開(kāi)式中心部的外表面中的通路或凹槽配合的內(nèi)部脊或花鍵。該通路和脊的組合將環(huán)形扣緊元件限制為僅繞著中心部旋轉(zhuǎn)。圖28示出了裂開(kāi)式中心部的部分264A-264D中的每一個(gè)均經(jīng)由相應(yīng)的支桿(也參見(jiàn)圖29和圖30)連接至器械手柄。當(dāng)扣緊環(huán)266收緊時(shí)，這轉(zhuǎn)而使開(kāi)槽的中心部收緊并且基本上使承窩270迫壓抵靠球元件252的外球形表面。因此，球元件的鎖定使近側(cè)可彎曲部元件20的位置固定進(jìn)而使遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22和工具38的位置固定。關(guān)于球承窩裝置和關(guān)聯(lián)扣緊環(huán)構(gòu)造的更多細(xì)節(jié)，參考2007年I月2日提交的序列號(hào)為11/649，352的共同待決申請(qǐng)，該申請(qǐng)的內(nèi)容通過(guò)引用而并入本申請(qǐng)?？劬o環(huán)266借助偏心鎖 定控制桿268進(jìn)行操作，該偏心鎖定控制桿268借助銷(xiāo)等連接至扣緊環(huán)266的末端。圖28示出了處于鎖定位置中的鎖定控制桿268，而圖29示出了處于釋松或解鎖位置中的鎖定控制桿。當(dāng)控制桿268借助就座在位于裂開(kāi)式中心部的周緣中的凹槽中的花鍵被釋松時(shí)，扣緊環(huán)266自由地繞著裂開(kāi)式中心部旋轉(zhuǎn)。這允許器械的左旋或右旋操作。當(dāng)鎖定控制桿268移動(dòng)到其鎖定位置時(shí)，這迫壓扣緊環(huán)266，從而使中心部收緊抵靠球元件252的球形外表面。這使中心部274鎖定抵靠球元件252，從而將球元件252保持在當(dāng)鎖定發(fā)生時(shí)其所處的任何位置中。通過(guò)將球元件保持在固定的位置，這同樣將近側(cè)可彎曲元件保持在特定的位置且固定在該位置。這轉(zhuǎn)而將遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件和工具維持在固定的位置。在圖26-圖31的實(shí)施方式中，由于手柄借助鎖閂282與導(dǎo)引元件鎖定在一起，因此當(dāng)手柄沿箭頭RlO的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，末端執(zhí)行器38實(shí)際上繞軌道進(jìn)出圖27中的紙面運(yùn)行。手柄的旋轉(zhuǎn)提供導(dǎo)引軸以及器械軸的旋轉(zhuǎn)，但是這通過(guò)使末端執(zhí)行器繞軌道運(yùn)行而傳遞到器械的頂端。如果鎖閂282構(gòu)造成使得其是可釋放的，則手動(dòng)器械可以與導(dǎo)引元件分開(kāi)地旋轉(zhuǎn)。在該情況下，如果導(dǎo)引元件在手動(dòng)器械例如沿圖27中的箭頭RlO的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)保持靜止(但是例如按照?qǐng)D27，處于彎曲狀態(tài)下)，則末端工具38繞著在圖27中以軸線(xiàn)P表示的遠(yuǎn)側(cè)工具軸線(xiàn)(箭頭Rll)旋轉(zhuǎn)?，F(xiàn)在參考本發(fā)明的又一實(shí)施方式，其中，鎖定特征添加于導(dǎo)引元件。就此而言參見(jiàn)圖32-圖36中示出的該實(shí)施方式。圖32是具有鎖定特征的又一實(shí)施方式的側(cè)視分解圖。圖33是圖32的器械且在使用時(shí)的示意側(cè)視圖。圖34是插入導(dǎo)引元件內(nèi)的手動(dòng)操作器械的局部分解立體圖。圖35是圖32-圖34中示出的角度鎖定器件的側(cè)視截面圖。圖36是與圖35中示出的側(cè)視截面圖相似的側(cè)視截面圖，但是接合有角度鎖定器件。在圖32-圖36中，導(dǎo)引元件或器械10具有近側(cè)可彎曲元件20和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22并且經(jīng)由內(nèi)腔58在器械12的插入位置接收例如圖27中描繪的手動(dòng)操作器械12。器械12可以是常規(guī)的并且固定在導(dǎo)引元件10中，使得器械手柄40處的運(yùn)動(dòng)基本上通過(guò)導(dǎo)引元件10傳遞以控制末端執(zhí)行器或工具的定位。換言之，手柄40的偏轉(zhuǎn)導(dǎo)致近側(cè)可彎曲元件20的彎曲(如在圖33中)，這轉(zhuǎn)而使遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22彎曲以控制手動(dòng)操作器械的工具或末端執(zhí)行器38的設(shè)置。該實(shí)施方式還包括把手部分292，該把手部分292提供了手柄40與近側(cè)可彎曲元件20之間的接口。導(dǎo)向元件10還包括旋鈕294用于控制可彎曲元件和工具旋轉(zhuǎn)。器械12鎖定到導(dǎo)引元件10，因此也不存在器械相對(duì)于導(dǎo)引元件的線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)。參照?qǐng)D33，外科器械12可以視為常規(guī)設(shè)計(jì)并且由位于器械近端處的手柄40、細(xì)長(zhǎng)撓性器械軸36以及設(shè)置在外科器械12的遠(yuǎn)端處的工具或末端執(zhí)行器38組成。在公開(kāi)的實(shí)施方式中，器械軸36優(yōu)選地構(gòu)造成至少部分地?fù)闲曰蚩蓮澢?，以隨著導(dǎo)引元件10的可彎曲元件的彎曲而充分彎曲。工具38示出為包括固定鉗口 54和活動(dòng)鉗口 52。工具38借助致動(dòng)纜線(xiàn)50而被致動(dòng)，所述致動(dòng)纜線(xiàn)延伸穿過(guò)器械軸36并且由滑動(dòng)件46和復(fù)位彈簧48控制。滑動(dòng)件和復(fù)位彈簧在圖32中以虛線(xiàn)示出?？刂茥U42通過(guò)連桿或傳動(dòng)桿44操作滑動(dòng)件46。閉合控制桿42則牽引纜線(xiàn)50從而閉合鉗口 52、54。關(guān)于工具致動(dòng)機(jī)構(gòu)的更多細(xì)節(jié)，參考2005年7月20日提交的序列號(hào)為11/185,911的共同待決申請(qǐng)，該申請(qǐng)的內(nèi)容通過(guò)引用而并入本申請(qǐng)。在圖32中，導(dǎo)引元件或?qū)б餍?0相對(duì)于外科器械12單獨(dú)繪制。在圖33中，示出器械已插入和穿過(guò)導(dǎo)引元件10的內(nèi)腔58的組裝系統(tǒng)。在圖33中，應(yīng)當(dāng)注意導(dǎo)引元件的軸18延伸穿過(guò)患者皮膚4的插入部位6處的插管8。末端執(zhí)行器或工具38在圖33中顯示為延伸自遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22。圖33還示出可以繞著遠(yuǎn)側(cè)彎曲元件22延伸的保護(hù)鞘24。除了包括導(dǎo)引軸18之外，導(dǎo)引元件10還包括近側(cè)撓性或可彎曲元件20和遠(yuǎn)側(cè)撓性或可彎曲元件22。轉(zhuǎn)接蓋26繞著近側(cè)可彎曲元件20的一部分設(shè)置。轉(zhuǎn)接蓋26包括漏斗或圓錐形部分以用于接收近側(cè)可彎曲元件20和導(dǎo)引軸18的末端。導(dǎo)引元件10的旋鈕194接收近側(cè)可彎曲元件20的另一末端。如圖35和圖36中所示，旋鈕294與中心部或把手部分292互鎖。手動(dòng)器械12示出為具有端凸部30，該端凸部30設(shè)置有凹槽32以用于接收延伸到器械凸部30中的凹槽32內(nèi)的彈簧加載鎖閂282。彈簧加載鎖閂282的使用使得器械12固定在導(dǎo)引元件10內(nèi)。如圖35中所示，鎖閂282由中心部292支撐。器械12的運(yùn)動(dòng)因此直接傳遞到中心部292進(jìn)而傳遞到近側(cè)可彎曲元件20。因此，使用者可以將手動(dòng)器械插入導(dǎo)引元件內(nèi)，并且隨后通過(guò)使手柄40移動(dòng)或偏轉(zhuǎn)比如到圖36中示出的位置來(lái)控制手動(dòng)器械的遠(yuǎn)側(cè)部。這在還經(jīng)由旋鈕進(jìn)行器械控制的同時(shí)發(fā)生。導(dǎo)引元件和器械的相對(duì)長(zhǎng)度選擇成使得器械的工具延伸超出導(dǎo)引元件的末端，如圖33所示。在圖32-圖36中，示出了近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件20和22的一些細(xì)節(jié)?？蓮澢?0具有器械軸36可以延伸穿過(guò)其中的中心通道。就此而言，限定在導(dǎo)引軸18中的內(nèi)腔58可以視為還延伸穿過(guò)兩個(gè)可彎曲元件。因此，遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22還包括通道以用于接收器械軸36。導(dǎo)引軸18可以是剛性、部分剛性或撓性的。導(dǎo)引軸18可以由輕質(zhì)金屬材料或塑料制成。旋鈕294接收近側(cè)可彎曲元件20的一個(gè)端部。如圖35和圖36中所示，該可彎曲元件20就座于旋鈕294的中心部分。旋鈕還接收纜索的位于錨固件和可能關(guān)聯(lián)的彈簧處的末端。這里包括多個(gè)近側(cè)錨固件和相關(guān)彈簧。彈簧用于張緊關(guān)聯(lián)纜線(xiàn)76-82。遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22包括延伸端以用于接收遠(yuǎn)側(cè)錨固件84，該遠(yuǎn)側(cè)錨固件84固定致動(dòng)纜線(xiàn)76-82的遠(yuǎn)端。近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件之間的控制主要借助在這些可彎曲元件之間延伸的一組纜線(xiàn)來(lái)實(shí)現(xiàn)。近側(cè)可彎曲元件處的彎曲導(dǎo)致一個(gè)或多個(gè)纜線(xiàn)受到牽引，而相對(duì)的其他纜線(xiàn)則松弛，從而導(dǎo)致在遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件處發(fā)生相應(yīng)的彎曲動(dòng)作。所使用的纜索包括在近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件之間延伸的撓性纜線(xiàn)76，78，80和82。多個(gè)遠(yuǎn)側(cè)錨固件84用在纜索的遠(yuǎn)端。纜線(xiàn)通道設(shè)置在近側(cè)可彎曲元件20中，并且纜線(xiàn)通道設(shè)置在遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22中。通道容納這些纜線(xiàn)。而且，導(dǎo)引圓盤(pán)(未圖示)可以沿著纜線(xiàn)設(shè)置， 具體地，設(shè)置在導(dǎo)引軸18內(nèi)，因此保證當(dāng)纜線(xiàn)從導(dǎo)引軸的一端延伸到另一端時(shí)使纜線(xiàn)保持就位。近側(cè)可彎曲元件20由在其間限定出空隙或狹槽的一系列相鄰圓盤(pán)組成。連接肋條可以在相鄰圓盤(pán)之間延伸。以類(lèi)似方式，遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22包括在其間限定出狹槽或空隙的一系列圓盤(pán)。肋條可以在相鄰圓盤(pán)之間延伸。關(guān)于可彎曲元件以及圓盤(pán)、狹槽和肋條之間的優(yōu)選關(guān)系的更多細(xì)節(jié)，參考2005年7月20日提交的序列號(hào)為11/185,911的申請(qǐng)，該申請(qǐng)的內(nèi)容通過(guò)引用而并入本申請(qǐng)。角度鎖定器件290使器械使 用者能夠保持導(dǎo)引元件的特定位置和方位進(jìn)而保持器械本身。鎖定元件包括角度鎖定器件290，該角度鎖定器件290包括由外扣緊環(huán)元件迫壓的球承窩裝置。鎖定機(jī)構(gòu)或角度鎖定器件290包括設(shè)置在近側(cè)可彎曲元件20之上的且遵從近側(cè)可彎曲元件處的彎曲的球承窩裝置。鎖定機(jī)構(gòu)具有鎖定位置和解鎖位置，繞著近側(cè)可移動(dòng)或可彎曲元件設(shè)置并且由手動(dòng)操作器械12手動(dòng)地控制以將近側(cè)可移動(dòng)元件的位置相對(duì)于手柄40固定在其鎖定位置中。鎖定機(jī)構(gòu)包括球元件和限定承窩元件的可壓縮中心部。在公開(kāi)的實(shí)施方式中，中心部是裂開(kāi)式中心部，并且鎖定機(jī)構(gòu)還包括繞著裂開(kāi)式中心部設(shè)置的扣緊環(huán)和安裝在扣緊環(huán)上的鎖定控制桿用于使扣緊環(huán)繞著中心部收緊以使中心部鎖定抵靠球形球元件?？劬o環(huán)與中心部互鎖，但是優(yōu)選地能夠在處于解鎖位置時(shí)相對(duì)于中心部轉(zhuǎn)動(dòng)?！扒颉辈炕旧嫌汕蛟?52形成，而“承窩”部基本上由把手的延伸部即裂開(kāi)式中心部264形成，并且在附圖中標(biāo)識(shí)為承窩270。鎖定機(jī)構(gòu)將近側(cè)可彎曲元件鎖定在期望位置，并且通過(guò)這樣做還鎖定導(dǎo)引裝置的遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22的位置和手動(dòng)操作器械10的工具38的位置。雖然近側(cè)彎曲元件20被球承窩裝置包圍，但是近側(cè)彎曲元件20仍使器械軸18和近側(cè)彎曲元件20與纜索76，78，80，82 —起自由地旋轉(zhuǎn)，而且還使器械軸36的軸線(xiàn)相對(duì)于處于自由模式或可選的鎖定模式下的手柄的軸線(xiàn)成角度。為此，參考在圖35和圖36中更詳細(xì)地示出的球元件252。球元件252包括遠(yuǎn)側(cè)頸部254，該遠(yuǎn)側(cè)頸部254與具有部分球形外表面的部分球形的球端鄰接。頸部254基本上設(shè)置在近側(cè)可彎曲元件20的轉(zhuǎn)接蓋26和圓錐部19之上，而球252部分主要設(shè)置在近側(cè)可彎曲元件20的主要部分之上。球元件252適于就坐在形成于呈裂開(kāi)式中心部264形式的手柄中的承窩270內(nèi)，該裂開(kāi)式中心部264可以通過(guò)徑向迫壓扣緊環(huán)266而繞著球元件252收疊。球元件252在裂開(kāi)式中心部264中被萬(wàn)向節(jié)式地支撐，該裂開(kāi)式中心部264由可以借助扣緊環(huán)266夾持抵靠球元件252的外球形表面的四個(gè)扇形體或瓣264A-264D組成。裂開(kāi)式中心部264借助多個(gè)間隔設(shè)置的支桿272支撐在手柄的遠(yuǎn)端處，在一個(gè)實(shí)施方式中，多個(gè)間隔設(shè)置的支桿272間隔開(kāi)大約120度。如圖35中所示，支桿由近側(cè)中心部274支撐。如前面提及的，球元件252具有頸部分254，該頸部分254提供對(duì)近側(cè)可彎曲元件20的遠(yuǎn)端的支撐。就此而言，如圖35和圖36中所示，支承表面256設(shè)置在頸部254的近端與轉(zhuǎn)接蓋26之間。這使得近側(cè)可彎曲元件能夠與轉(zhuǎn)接蓋26—起相對(duì)于球元件252自由地旋轉(zhuǎn)。圖35和36還示出了頸部254的最遠(yuǎn)端與外管或軸18之間的支承表面258。這些支承表面256，258可以由位于這些位置處的實(shí)際的軸承件形成。圖32-圖36示出了扣緊環(huán)266?？劬o環(huán)266是環(huán)形元件，其可以設(shè)有適于與裂開(kāi)式中心部的外表面中的通路或凹槽配合的內(nèi)部脊或花鍵。該通路和脊的組合將環(huán)形扣緊元件限制為僅繞著中心部旋轉(zhuǎn)。圖34示出了裂開(kāi)式中心部的部分264A-264D中的每一個(gè)均經(jīng)由相應(yīng)的支桿372連接至器械手柄(也參見(jiàn)圖35)。當(dāng)扣緊環(huán)266收緊時(shí)，這轉(zhuǎn)而使開(kāi)槽的中心部收緊并且基本上使承窩270迫壓抵靠球元件252的外球形表面。因此，球元件的鎖定使近側(cè)可彎曲部元件20的位置固定進(jìn)而使遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22和工具38的位置固定。關(guān)于球承窩裝置和關(guān)聯(lián)扣緊環(huán)構(gòu)造的更多細(xì)節(jié)，參考2007年I月2日提交的序列號(hào)為11/649，352的共同待決申請(qǐng)，該申請(qǐng)的內(nèi)容通過(guò)引用而并入本申請(qǐng)?？劬o環(huán)266借助偏心鎖定控制桿268進(jìn)行操作，該偏心鎖定控制桿268借助銷(xiāo)等連接至扣緊環(huán)266的末端。圖28示出了處于鎖定位置中的鎖定控制桿268，而圖29示出了處于釋松或解鎖位置中的鎖定控制桿。當(dāng)控制桿268借助就座在位于裂開(kāi)式中心部的周緣中的凹槽中的花鍵被釋松時(shí)，扣緊環(huán)266能夠繞著裂開(kāi)式中心部旋轉(zhuǎn)。這允許器械的左旋或右旋操作。當(dāng)鎖定控制桿268移動(dòng)到其鎖定位置時(shí)，這迫壓扣緊環(huán)266，從而使中心部收緊抵靠球元件252的球形外表面。這使中心部274鎖定抵靠球元件252，從而將球元件保持在當(dāng)鎖定發(fā)生時(shí)其所處的任何位置中。通過(guò)將球元件保持在固定的位置中，這同樣將近側(cè)可彎曲元件保持在特定的位置且固定在該位置中。這轉(zhuǎn)而將遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件和工具維持在固定的位置中，但是器械方向能夠經(jīng)由旋鈕294的控制而被控制，該旋鈕294通過(guò)使遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件和工具能夠繞著頂端軸線(xiàn)P(見(jiàn)圖33)旋轉(zhuǎn)來(lái)控制器械頂端的方向。在圖32-圖36的實(shí)施方式中，由于手柄借助鎖閂282與導(dǎo)引元件鎖定在一起，因此當(dāng)手柄沿箭頭RlO的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，末端執(zhí)行器38實(shí)際上繞軌道進(jìn)出圖33中的紙面運(yùn)行。手柄的旋轉(zhuǎn)提供導(dǎo)引軸以及器械軸的旋轉(zhuǎn)，但是這通過(guò)使末端執(zhí)行器繞軌道運(yùn)行而傳遞到器械的頂端。在圖33所示的位置中，如果旋鈕294例如由旋轉(zhuǎn)箭頭R20所示地進(jìn)行操作，則末端工具38繞著在圖33中由工具軸線(xiàn)P表示的遠(yuǎn)側(cè)工具軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)。這在圖33中由遠(yuǎn)側(cè)旋轉(zhuǎn)箭頭R21示出。如果鎖閂282構(gòu)造成使得其是可釋松的，則手動(dòng)器械可以與導(dǎo)引元件分開(kāi)地旋轉(zhuǎn)。在該情況下，如果導(dǎo)引元件在手動(dòng)器械例如沿圖33中的箭頭RlO的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)保持靜止(但是例如按照?qǐng)D33，處于彎曲狀態(tài)下)，則末端工具38繞著在圖33中由軸線(xiàn)P表示的遠(yuǎn)側(cè)工具軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)。在圖26的實(shí)施方式以及圖32的實(shí)施方式中，手柄例如以示出的鎖閂與導(dǎo)引元件固定在一起。另一方面，在圖37-圖39不出的下一實(shí)施方式中，設(shè)置有在手柄40與導(dǎo)引兀件10之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)。為此，手柄設(shè)置有包括接收鎖閂282的遠(yuǎn)端的周緣凹槽或通路139的凸部138，而不是使導(dǎo)引元件相對(duì)于手柄的位置固定。凸部138裝配到把手部分292中的空腔296內(nèi)。該布置憑借具有在凹槽139中繞著凸部138旋轉(zhuǎn)的性能的鎖閂來(lái)允許手柄與導(dǎo)引元件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。這基本上為器械系統(tǒng)提供額外的自由度。除了該實(shí)施方式中的凸部的構(gòu)型之外，導(dǎo)引元件和手動(dòng)器械的所有其他元件均與先前結(jié)合圖32-圖36中示出的實(shí)施方式所描述的相同。這包括諸如旋鈕294、角度鎖定器件300、扣緊環(huán)266以及支撐支桿272之類(lèi)的元件。關(guān)于尤其是角度鎖定器件和旋鈕的更多 細(xì)節(jié)，參考圖26-圖36的先前描述。因此，整個(gè)手動(dòng)操作器械12能夠相對(duì)于導(dǎo)引元件10旋轉(zhuǎn)，此外，旋鈕294能夠獨(dú)立地用于使手動(dòng)器械頂端繞著其遠(yuǎn)側(cè)頂端軸線(xiàn)P旋轉(zhuǎn)。圖38中注明了旋轉(zhuǎn)箭頭R10、R20和R21?，F(xiàn)在對(duì)圖40-圖42中示出的本發(fā)明的最后一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行參考。與在圖26-圖39中描述的先前的實(shí)施方式一樣，相同的元件用于幾乎整個(gè)器械系統(tǒng)。因此，這里包括接收在導(dǎo)引元件10中的手動(dòng)操作器械12。該實(shí)施方式還包括與先前描述的角度鎖定器件基本相同的角度鎖定器件310。該實(shí)施方式與先前描述的實(shí)施方式之間的主要不同在于手動(dòng)器械12不與導(dǎo)引元件10固定在一起。相反，手動(dòng)操作器械12能夠相對(duì)于導(dǎo)引元件10線(xiàn)性地移動(dòng)。圖40示出了手動(dòng)器械和導(dǎo)引元件且包括鎖定特征的側(cè)視分解圖。圖41是圖40的器械且在使用時(shí)的示意性側(cè)視圖。圖42是插入導(dǎo)引元件內(nèi)的手動(dòng)操作器械的局部分解立體圖。在圖41-圖42所示的實(shí)施方式中，手動(dòng)操作器械軸36能夠插入導(dǎo)引元件10的內(nèi)腔58內(nèi)并且可以通過(guò)插入或拔出手動(dòng)操作 器械12進(jìn)行控制。如圖40中所示，當(dāng)器械軸36完全插入時(shí)，器械軸36的近端141與把手部分292的端壁312中的錐形空腔314接合。在圖41中，手動(dòng)操作器械12的線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)由近側(cè)箭頭145和對(duì)應(yīng)的遠(yuǎn)側(cè)箭頭147示出。而且，由圖41中的箭頭151 (RlO)指示的器械手柄的旋轉(zhuǎn)或樞轉(zhuǎn)引致如由箭頭157所示的末端執(zhí)行器38的對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)或樞轉(zhuǎn)。在圖41中，箭頭151指示在近側(cè)可彎曲元件20處的彎曲，而箭頭153指示在遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件22處的對(duì)應(yīng)彎曲。箭頭RlO單獨(dú)指示手柄的旋轉(zhuǎn)，而箭頭R21示出在工具38處的對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)。旋鈕294的旋轉(zhuǎn)(箭頭R20)還引致工具旋轉(zhuǎn)。已經(jīng)描述了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，至此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚，可以預(yù)料得到落入由所附權(quán)利要求書(shū)限定的本發(fā)明的范圍內(nèi)的眾多其他實(shí)施方式及其改型。例如，此處描述的特別是在圖26-圖42中描述的設(shè)有鎖定特征的導(dǎo)引元件也能夠被應(yīng)用到圖24中的導(dǎo)引元件可接收多個(gè)手動(dòng)器械的早期形式中。圖26-圖42的不同實(shí)施方式中的任一個(gè)均能夠被應(yīng)用到圖24的多通路導(dǎo)引管中。基于手動(dòng)器械是否與導(dǎo)引裝置鎖定在一起，不同的控制方面能夠被設(shè)置。例如，在該旋鈕的導(dǎo)引元件處的控制能夠控制導(dǎo)引裝置的遠(yuǎn)端的旋轉(zhuǎn)，而單獨(dú)的器械旋鈕的旋轉(zhuǎn)提供相應(yīng)工具的單獨(dú)的旋轉(zhuǎn)控制。
權(quán)利要求
1.一種用于控制手動(dòng)操作醫(yī)療器械的導(dǎo)引設(shè)備，所述手動(dòng)操作醫(yī)療器械至少包括手柄、器械軸以及遠(yuǎn)側(cè)工具，所述導(dǎo)引設(shè)備包括 細(xì)長(zhǎng)導(dǎo)引軸，所述細(xì)長(zhǎng)導(dǎo)引軸具有近端和遠(yuǎn)端并且包括器械內(nèi)腔，所述器械內(nèi)腔用于以穿過(guò)其中的方式接收所述手動(dòng)操作醫(yī)療器械； 遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件，所述遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件設(shè)置在所述細(xì)長(zhǎng)導(dǎo)引軸的所述遠(yuǎn)端； 近側(cè)可彎曲元件，所述近側(cè)可彎曲元件設(shè)置在所述細(xì)長(zhǎng)導(dǎo)引軸的所述近端； 致動(dòng)器件，所述致動(dòng)器件在所述遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件和近側(cè)可彎曲元件之間延伸并且提供由所述近側(cè)可彎曲元件進(jìn)行控制的所述遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件的彎曲動(dòng)作； 所述近側(cè)可彎曲元件由所述手動(dòng)操作醫(yī)療器械控制，以使所述遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生相應(yīng)彎曲并且控制所述遠(yuǎn)側(cè)工具；以及 鎖定機(jī)構(gòu)，所述鎖定機(jī)構(gòu)用于將所述遠(yuǎn)側(cè)工具的位置固定在選定的位置并且具有鎖定狀態(tài)和解鎖狀態(tài)； 所述鎖定機(jī)構(gòu)包括繞著所述近側(cè)運(yùn)動(dòng)元件設(shè)置的球承窩裝置以及用于鎖定所述球承窩裝置的扣緊元件。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述致動(dòng)器件構(gòu)造和設(shè)置成使得所述近側(cè)可彎曲元件的彎曲導(dǎo)致所述遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生相同方向的彎曲。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述致動(dòng)器件構(gòu)造和設(shè)置成使得所述近側(cè)可彎曲元件的彎曲導(dǎo)致所述遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生相反方向的彎曲。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述近側(cè)可彎曲元件能夠沿任何方向移動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的導(dǎo)引設(shè)備，其包括把手，所述把手設(shè)置在所述近側(cè)可彎曲元件和所述手動(dòng)操作醫(yī)療器械的手柄之間，并且構(gòu)造和設(shè)置成具有所述手動(dòng)操作醫(yī)療器械軸延伸穿過(guò)其中的通道。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述把手形成為包括把手部和旋鈕的兩個(gè)部件，并且所述把手部和旋鈕部支撐成能夠在它們之間進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的導(dǎo)引設(shè)備，其包括用于將所述手動(dòng)操作醫(yī)療器械手柄固定到所述把手部分上的器件。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述可彎曲元件各自包括一體開(kāi)槽結(jié)構(gòu)，所述一體開(kāi)槽結(jié)構(gòu)具有由狹槽分隔開(kāi)的多個(gè)圓盤(pán)。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述球承窩裝置包括把手部分和球元件，所述球元件具有與所述把手部分中的凹入承窩配合的部分球形部分。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述把手部分具有形成在其中的所述承窩，并且所述扣緊元件包括繞著所述把手部分設(shè)置的環(huán)形扣緊環(huán)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的導(dǎo)引設(shè)備，其包括位于所述扣緊環(huán)與所述把手部分之間的舌槽連接部以允許所述扣緊環(huán)與所述把手部分之間的旋轉(zhuǎn)，同時(shí)防止軸向運(yùn)動(dòng)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的導(dǎo)引設(shè)備，其包括位于所述扣緊環(huán)上的鎖定控制桿，所述鎖定控制桿具有相對(duì)的鎖定位置和解鎖位置。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述把手部分包括裂開(kāi)式中心部，所述裂開(kāi)式中心部在所述扣緊環(huán)經(jīng)由所述鎖定控制桿鎖定時(shí)能夠由所述扣緊環(huán)壓縮。
14.根據(jù)權(quán)利要求I所述的導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述導(dǎo)引設(shè)備相對(duì)于所述手動(dòng)操作醫(yī)療器械旋轉(zhuǎn)。
15.根據(jù)權(quán)利要求I所述的導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述手動(dòng)操作醫(yī)療器械能夠相對(duì)于所述導(dǎo)引設(shè)備線(xiàn)性地滑動(dòng)。
16.一種用于控制手動(dòng)器械的導(dǎo)引設(shè)備，所述手動(dòng)器械具有手柄、器械軸以及遠(yuǎn)側(cè)工具，所述導(dǎo)引設(shè)備包括近側(cè)控制手柄；近側(cè)可彎曲元件和遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件以及使所述近側(cè)可彎曲元件和所述遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件相應(yīng)互聯(lián)的導(dǎo)引軸；纜線(xiàn)致動(dòng)器件，所述纜線(xiàn)致動(dòng)器件設(shè)置在所述可彎曲元件之間，用于控制所述遠(yuǎn)側(cè)工具的定位；以及鎖定機(jī)構(gòu)，所述鎖定機(jī)構(gòu)具有鎖定位置和解鎖位置，所述鎖定機(jī)構(gòu)包括繞著所述近側(cè)運(yùn)動(dòng)元件設(shè)置的球承窩裝置以及用于鎖定所述球承窩裝置的扣緊元件。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述鎖定機(jī)構(gòu)包括球元件和限定有承窩元件的可壓縮中心部。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述中心部是裂開(kāi)式中心部，并且所述鎖定機(jī)構(gòu)還包括繞著所述裂開(kāi)式中心部設(shè)置的扣緊環(huán)以及安裝在所述扣緊環(huán)上的鎖定控制桿用于使所述扣緊環(huán)繞著所述中心部收緊以使所述中心部鎖定抵靠所述球元件。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的導(dǎo)引設(shè)備，其中，所述扣緊環(huán)與所述中心部互鎖，但是能夠在處于解鎖位置中時(shí)相對(duì)于所述中心部旋轉(zhuǎn)。
20.根據(jù)權(quán)利要求16所述的導(dǎo)引設(shè)備，其包括中心部和由所述中心部支撐的旋鈕。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種器械導(dǎo)引設(shè)備，所述器械導(dǎo)引設(shè)備包括細(xì)長(zhǎng)導(dǎo)引軸，所述導(dǎo)引軸具有近端和遠(yuǎn)端并且包括器械內(nèi)腔，所述器械內(nèi)腔用于接收穿過(guò)所述器械內(nèi)腔的、具有器械軸的手動(dòng)操作器械。遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件設(shè)置在導(dǎo)引軸的遠(yuǎn)端并且近側(cè)可彎曲元件設(shè)置在導(dǎo)引軸的近端。致動(dòng)器件在遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)可彎曲元件之間延伸并且提供由近側(cè)可彎曲元件進(jìn)行控制的遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件的彎曲動(dòng)作。近側(cè)可彎曲元件由手動(dòng)操作器械控制，以使所述遠(yuǎn)側(cè)可彎曲元件產(chǎn)生相應(yīng)彎曲。鎖定機(jī)構(gòu)具有鎖定和解鎖位置，并且包括繞著近側(cè)可彎曲元件設(shè)置的球承窩裝置以及用于鎖定球承窩裝置的扣緊元件。
文檔編號(hào)A61B17/00GK102711629SQ201080025071
公開(kāi)日2012年10月3日 申請(qǐng)日期2010年5月3日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月6日
發(fā)明者安德烈斯·查莫羅, 李佑鎮(zhèn) 申請(qǐng)人:坎布里奇內(nèi)窺鏡設(shè)備有限公司