本發(fā)明涉及樹(shù)枝修剪裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種園藝用樹(shù)枝修剪智能機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中：授權(quán)公告號(hào)為cn205946658u的專利公開(kāi)了一種園藝用樹(shù)枝修剪智能機(jī)器人，包括有底板、推手、下軸承座、絲桿、螺母、上軸承座、伺服電機(jī)、固定板ⅰ、電動(dòng)繞線輪、拉線、滑軌ⅰ、滑塊ⅰ、固定板ⅱ、固定板ⅲ、電動(dòng)推桿ⅰ、固定塊、滑軌ⅱ、電動(dòng)推桿ⅱ、滑塊ⅱ、支桿、連接桿ⅰ、連接桿ⅱ、刀片、電動(dòng)輪、收集箱、傳送帶、從動(dòng)輪、升降氣缸、壓板和車輪，底板底部設(shè)有車輪，底板頂部右端設(shè)有推手，其智能化化程度低，不能滿足使用需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(一)解決的技術(shù)問(wèn)題

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種園藝用樹(shù)枝修剪智能機(jī)器人，解決了市場(chǎng)上的樹(shù)枝修剪裝置智能化程度低的問(wèn)題。

(二)技術(shù)方案

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種組合式清潔機(jī)器人，包括底板，所述底板的底部安裝有萬(wàn)向輪，底板的頂部分別安裝有模型存儲(chǔ)裝置、物聯(lián)裝置、電源和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的端部分別安裝有電動(dòng)修樹(shù)剪和建模裝置，所述底板的側(cè)面通過(guò)升降機(jī)構(gòu)連接有握桿，握桿的中部安裝有開(kāi)源單片機(jī)，所述開(kāi)源單片機(jī)的輸出端分別與電源和電動(dòng)修樹(shù)剪的輸入端電連接。

所述模型存儲(chǔ)裝置包括存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器安裝在底板的頂部，所述存儲(chǔ)器的頂部安裝有數(shù)據(jù)壓縮器，開(kāi)源單片機(jī)的輸出端與數(shù)據(jù)壓縮器的輸入端電連接，所述數(shù)據(jù)壓縮器的輸出端與存儲(chǔ)器的輸入端電連接。

所述物聯(lián)裝置包括無(wú)線收發(fā)器，無(wú)線收發(fā)器安裝在底板的頂部，所述無(wú)線收發(fā)器的頂部安裝有信號(hào)放大器，開(kāi)源單片機(jī)的輸出端與信號(hào)放大器的輸入端電連接，所述信號(hào)放大器的輸出端與無(wú)線收發(fā)器的輸入端電連接。

所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)機(jī)械手臂，電動(dòng)機(jī)械手臂安裝在底板的頂部，所述電動(dòng)機(jī)械手臂的端部固定有安裝座，電動(dòng)修樹(shù)剪安裝在安裝座的端部，且建模裝置安裝在安裝座的側(cè)面，所述開(kāi)源單片機(jī)的輸出端與電動(dòng)機(jī)械手臂的輸入端電連接。

所述建模裝置包括激光測(cè)量?jī)x和激光掃描儀，激光測(cè)量?jī)x和激光掃描儀均安裝在安裝座的側(cè)面，所述激光測(cè)量?jī)x和激光掃描儀的輸出端均與開(kāi)源單片機(jī)的輸入端電連接。

優(yōu)選的，所述底板的左右兩側(cè)開(kāi)設(shè)有u型卡口。

優(yōu)選的，所述萬(wàn)向輪有四組，四組萬(wàn)向輪平行并列設(shè)置。

優(yōu)選的，所述萬(wàn)向輪的側(cè)面安裝有電動(dòng)剎車器，開(kāi)源單片機(jī)的輸出端與電動(dòng)剎車器的輸入端電連接。

優(yōu)選的，所述升降機(jī)構(gòu)包括連接架，連接架焊接在底板的側(cè)面，所述連接架的端部安裝有電動(dòng)伸縮桿，握桿固定在電動(dòng)伸縮桿的伸縮端部，所述開(kāi)源單片機(jī)的輸出端與電動(dòng)伸縮桿的輸入端電連接。

優(yōu)選的，所述握桿的兩端套接有橡膠防滑套。

(三)有益效果

本發(fā)明提供了一種園藝用樹(shù)枝修剪智能機(jī)器人。具備以下有益效果：

(1)、本發(fā)明通過(guò)開(kāi)源單片機(jī)控制激光掃描儀對(duì)樹(shù)的模型進(jìn)行掃描，控制激光測(cè)量?jī)x對(duì)樹(shù)的尺寸進(jìn)行測(cè)量，測(cè)量和掃描的數(shù)據(jù)均傳遞給開(kāi)源單片機(jī)，開(kāi)源單片機(jī)對(duì)信息進(jìn)行分析處理，并進(jìn)行三維建模，便于對(duì)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的工作路徑進(jìn)行規(guī)劃。

(2)、本發(fā)明通過(guò)開(kāi)源單片機(jī)控制數(shù)據(jù)壓縮器將現(xiàn)有的園藝模型壓縮存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器內(nèi)，通過(guò)與建模數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，以此來(lái)對(duì)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的工作路徑進(jìn)行規(guī)劃，其智能化程度高，操作方便，省時(shí)省力。

(3)、本發(fā)明通過(guò)開(kāi)源單片機(jī)控制電動(dòng)機(jī)械手臂對(duì)電動(dòng)修樹(shù)剪的工作路徑進(jìn)行調(diào)整，開(kāi)源單片機(jī)控制電動(dòng)修樹(shù)剪對(duì)樹(shù)枝進(jìn)行修剪，其靈活性強(qiáng)，大大降低了相關(guān)工作人員的工作量。

(4)、本發(fā)明物聯(lián)裝置對(duì)該修建裝置進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，開(kāi)源單片機(jī)處理的信息通過(guò)信號(hào)放大器進(jìn)行放大，放大的信號(hào)通過(guò)無(wú)線收發(fā)器發(fā)射到遠(yuǎn)程控制中心，遠(yuǎn)程控制中心通過(guò)無(wú)線收發(fā)器對(duì)開(kāi)源單片機(jī)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，大大提高了該修剪裝置的智能化水平。

(5)、本發(fā)明通過(guò)開(kāi)源單片機(jī)控制電動(dòng)伸縮桿進(jìn)行升降，以此來(lái)調(diào)節(jié)握桿的高度，方便不同的人群使用。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明正視圖的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1底板、2萬(wàn)向輪、3u型卡口、4開(kāi)源單片機(jī)、5電動(dòng)剎車器、6存儲(chǔ)器、7數(shù)據(jù)壓縮器、8無(wú)線收發(fā)器、9信號(hào)放大器、10連接架、11電動(dòng)伸縮桿、12握桿、13橡膠防滑套、14激光測(cè)量?jī)x、15電動(dòng)機(jī)械手臂、16安裝座、17建模裝置、18激光掃描儀、19電動(dòng)修樹(shù)剪、20電源、21模型存儲(chǔ)裝置、22物聯(lián)裝置、23升降機(jī)構(gòu)、24調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1所示，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：一種組合式清潔機(jī)器人，包括底板(1)，底板(1)的底部安裝有萬(wàn)向輪(2)，方便進(jìn)行移動(dòng)，底板(1)的頂部分別安裝有模型存儲(chǔ)裝置(21)、物聯(lián)裝置(22)、電源(20)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(24)，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(24)的端部分別安裝有電動(dòng)修樹(shù)剪(19)和建模裝置(17)，底板(1)的側(cè)面通過(guò)升降機(jī)構(gòu)(23)連接有握桿(12)，握桿(12)的中部安裝有開(kāi)源單片機(jī)(4)，開(kāi)源單片機(jī)(4)的輸出端分別與電源(20)和電動(dòng)修樹(shù)剪(19)的輸入端電連接。

模型存儲(chǔ)裝置(21)包括存儲(chǔ)器(6)，存儲(chǔ)器(6)安裝在底板(1)的頂部，存儲(chǔ)器(6)的頂部安裝有數(shù)據(jù)壓縮器(7)，開(kāi)源單片機(jī)(4)的輸出端與數(shù)據(jù)壓縮器(7)的輸入端電連接，數(shù)據(jù)壓縮器(7)的輸出端與存儲(chǔ)器(6)的輸入端電連接，數(shù)據(jù)壓縮器(7)用以增加存儲(chǔ)器(6)的存儲(chǔ)能力，開(kāi)源單片機(jī)(4)控制數(shù)據(jù)壓縮器(7)將現(xiàn)有的園藝模型壓縮存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器(6)內(nèi)，通過(guò)與建模數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，以此來(lái)對(duì)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(24)的工作路徑進(jìn)行規(guī)劃。

物聯(lián)裝置(22)包括無(wú)線收發(fā)器(8)，無(wú)線收發(fā)器(8)安裝在底板(1)的頂部，無(wú)線收發(fā)器(8)的頂部安裝有信號(hào)放大器(9)，開(kāi)源單片機(jī)(4)的輸出端與信號(hào)放大器(9)的輸入端電連接，信號(hào)放大器(9)的輸出端與無(wú)線收發(fā)器(8)的輸入端電連接，通過(guò)物聯(lián)裝置(22)對(duì)該修建裝置進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，開(kāi)源單片機(jī)(4)處理的信息通過(guò)信號(hào)放大器(9)進(jìn)行放大，放大的信號(hào)通過(guò)無(wú)線收發(fā)器(8)發(fā)射到遠(yuǎn)程控制中心，遠(yuǎn)程控制中心通過(guò)無(wú)線收發(fā)器(8)對(duì)開(kāi)源單片機(jī)(4)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，其智能化程度高，為相關(guān)工作人員的工作提供了方便。

調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(24)包括電動(dòng)機(jī)械手臂(15)，電動(dòng)機(jī)械手臂(15)安裝在底板(1)的頂部，電動(dòng)機(jī)械手臂(15)的端部固定有安裝座(16)，電動(dòng)修樹(shù)剪(19)安裝在安裝座(16)的端部，且建模裝置(17)安裝在安裝座(16)的側(cè)面，開(kāi)源單片機(jī)(4)的輸出端與電動(dòng)機(jī)械手臂(15)的輸入端電連接，通過(guò)開(kāi)源單片機(jī)(4)控制電動(dòng)機(jī)械手臂(15)對(duì)電動(dòng)修樹(shù)剪(19)的工作路徑進(jìn)行調(diào)整，開(kāi)源單片機(jī)(4)控制電動(dòng)修樹(shù)剪(19)對(duì)樹(shù)枝進(jìn)行修剪，其靈活性強(qiáng)，大大降低了相關(guān)工作人員的工作量。

建模裝置(17)包括激光測(cè)量?jī)x(14)和激光掃描儀(18)，激光測(cè)量?jī)x(14)和激光掃描儀(18)均安裝在安裝座(16)的側(cè)面，激光測(cè)量?jī)x(14)和激光掃描儀(18)的輸出端均與開(kāi)源單片機(jī)(4)的輸入端電連接，通過(guò)開(kāi)源單片機(jī)(4)控制激光掃描儀(18)對(duì)樹(shù)的模型進(jìn)行掃描，控制激光測(cè)量?jī)x(14)對(duì)樹(shù)的尺寸進(jìn)行測(cè)量，測(cè)量和掃描的數(shù)據(jù)均傳遞給開(kāi)源單片機(jī)(4)，開(kāi)源單片機(jī)(4)對(duì)信息進(jìn)行分析處理，并進(jìn)行三維建模，通過(guò)與模型存儲(chǔ)裝置(21)存儲(chǔ)的模型進(jìn)行對(duì)比，以此來(lái)對(duì)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(24)的工作路徑進(jìn)行規(guī)劃，其智能化程度高，便于對(duì)園林進(jìn)行大規(guī)模規(guī)劃。

底板(1)的左右兩側(cè)開(kāi)設(shè)有u型卡口(3)，便于伸入樹(shù)下，為其修剪工作提供方便。

萬(wàn)向輪(2)有四組，四組萬(wàn)向輪(2)平行并列設(shè)置。

萬(wàn)向輪(2)的側(cè)面安裝有電動(dòng)剎車器(5)，開(kāi)源單片機(jī)(4)的輸出端與電動(dòng)剎車器(5)的輸入端電連接，在修剪過(guò)程中，通過(guò)開(kāi)源單片機(jī)(4)控制電動(dòng)剎車器(5)對(duì)萬(wàn)向輪(2)進(jìn)行制動(dòng)，避免萬(wàn)向輪(2)移動(dòng)而使修剪工作出現(xiàn)偏差，從而保證修剪的質(zhì)量。

升降機(jī)構(gòu)(23)包括連接架(10)，連接架(10)焊接在底板(1)的側(cè)面，連接架(10)的端部安裝有電動(dòng)伸縮桿(11)，握桿(12)固定在電動(dòng)伸縮桿(11)的伸縮端部，開(kāi)源單片機(jī)(4)的輸出端與電動(dòng)伸縮桿(11)的輸入端電連接，通過(guò)開(kāi)源單片機(jī)(4)控制電動(dòng)伸縮桿(11)進(jìn)行升降，以此來(lái)調(diào)節(jié)握桿(12)的高度，方便不同的人群使用。

握桿(12)的兩端套接有橡膠防滑套(13)，使其使用起來(lái)更加舒適。

開(kāi)源單片機(jī)(4)控制電動(dòng)修樹(shù)剪(19)、存儲(chǔ)器(6)、數(shù)據(jù)壓縮器(7)、無(wú)線收發(fā)器(8)、信號(hào)放大器(9)、電動(dòng)機(jī)械手臂(15)、激光測(cè)量?jī)x(14)、激光掃描儀(18)、電動(dòng)剎車器(5)和電動(dòng)伸縮桿(11)均為現(xiàn)有技術(shù)中常用的方法。

綜上可得，(1)、本發(fā)明通過(guò)開(kāi)源單片機(jī)(4)控制激光掃描儀(18)對(duì)樹(shù)的模型進(jìn)行掃描，控制激光測(cè)量?jī)x(14)對(duì)樹(shù)的尺寸進(jìn)行測(cè)量，測(cè)量和掃描的數(shù)據(jù)均傳遞給開(kāi)源單片機(jī)(4)，開(kāi)源單片機(jī)(4)對(duì)信息進(jìn)行分析處理，并進(jìn)行三維建模。

(2)、本發(fā)明通過(guò)開(kāi)源單片機(jī)(4)控制數(shù)據(jù)壓縮器(7)將現(xiàn)有的園藝模型壓縮存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器(6)內(nèi)，通過(guò)與建模數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，以此來(lái)對(duì)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(24)的工作路徑進(jìn)行規(guī)劃。

(3)、本發(fā)明通過(guò)開(kāi)源單片機(jī)(4)控制電動(dòng)機(jī)械手臂(15)對(duì)電動(dòng)修樹(shù)剪(19)的工作路徑進(jìn)行調(diào)整，開(kāi)源單片機(jī)(4)控制電動(dòng)修樹(shù)剪(19)對(duì)樹(shù)枝進(jìn)行修剪。

(4)、本發(fā)明通過(guò)物聯(lián)裝置(22)對(duì)該修建裝置進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，開(kāi)源單片機(jī)(4)處理的信息通過(guò)信號(hào)放大器(9)進(jìn)行放大，放大的信號(hào)通過(guò)無(wú)線收發(fā)器(8)發(fā)射到遠(yuǎn)程控制中心，遠(yuǎn)程控制中心通過(guò)無(wú)線收發(fā)器(8)對(duì)開(kāi)源單片機(jī)(4)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。

(5)、本發(fā)明通過(guò)開(kāi)源單片機(jī)(4)控制電動(dòng)伸縮桿(11)進(jìn)行升降，以此來(lái)調(diào)節(jié)握桿(12)的高度，方便不同的人群使用。

需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。