本實(shí)用新型涉及機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種雙伸縮機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

由于果蔬采摘作業(yè)的復(fù)雜性，采摘自動(dòng)化程度仍然很低。國內(nèi)果蔬采摘作業(yè)基本上還是靠手工完成。目前，世界各國均面臨老齡化問題，勞動(dòng)力不僅成本高，而且還不容易得到。因此，發(fā)展機(jī)械自動(dòng)化收獲技術(shù)，研究開發(fā)采摘機(jī)器臂，具有重要的意義。國內(nèi)外對(duì)于果蔬采摘機(jī)器人仍處于研究開發(fā)試驗(yàn)階段，其實(shí)用化、商品化的進(jìn)程仍很艱巨，主要原因之一就是機(jī)器人具體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析存在不足，同時(shí)外部結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不易實(shí)現(xiàn)。目前使用的機(jī)械臂是非常復(fù)雜的，不但難于設(shè)計(jì)，也難于分析，其控制也是非常復(fù)雜的，而且造價(jià)一般非常昂貴。另外，由于其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，采用部件眾多，很容易發(fā)生故障。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)以上問題，本實(shí)用新型提供了一種雙伸縮機(jī)械臂，可伸縮空間機(jī)械臂，本質(zhì)上是一種極坐標(biāo)型機(jī)械臂，能夠使其承擔(dān)多關(guān)節(jié)型空間機(jī)械臂所能完成的大部分空間任務(wù)，而且操作過程更為簡(jiǎn)便，可以有效解決背景技術(shù)中的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種雙伸縮機(jī)械臂，包括首端執(zhí)行器、升降臺(tái)、電動(dòng)推桿，所述電動(dòng)推桿設(shè)置在首端執(zhí)行器的下方，且電動(dòng)推桿的外側(cè)設(shè)置有伸縮連桿，同時(shí)首端執(zhí)行器的內(nèi)臂通過旋轉(zhuǎn)螺母連接有伸縮臂，所述電動(dòng)推桿的左端安裝有小臂電機(jī)，小臂電機(jī)通過螺栓連接到大臂上端，大臂下端通過螺栓連接到大臂電機(jī)上，大臂電機(jī)通過旋轉(zhuǎn)螺母安裝在升降臺(tái)上，所述升降臺(tái)通過安裝在其內(nèi)側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)塊固定連接在皮帶上，且皮帶纏繞在兩個(gè)齒輪上，在升降臺(tái)的左邊設(shè)置有電源插口，通過電源線連接到電源及控制設(shè)備。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述大臂的外表面設(shè)置有電源指示燈和油量指示燈，且大臂和伸縮連桿之間固定有副油缸，伸縮連桿的下端設(shè)置有主油缸。主油缸通過轉(zhuǎn)動(dòng)輪安裝在皮帶上。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述電動(dòng)推桿的四周還固定安裝有三 個(gè)控制按鈕和一個(gè)插槽，且三個(gè)控制按鈕均勻分布在電動(dòng)推桿的上表面上。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述升降臺(tái)的兩側(cè)均固定安裝有回轉(zhuǎn)油缸，且所述回轉(zhuǎn)油缸的數(shù)量為兩個(gè)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該雙伸縮機(jī)械臂，通過設(shè)置電動(dòng)推桿，推動(dòng)首端執(zhí)行器和伸縮臂在小臂電機(jī)的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械臂能夠自動(dòng)伸縮打開，使伸縮臂運(yùn)動(dòng)過程更加穩(wěn)定，設(shè)置伸縮連桿和升降臺(tái)，使大臂電機(jī)和小臂電機(jī)工作時(shí)，能夠帶動(dòng)回轉(zhuǎn)油缸向上輸送油量，而且配合皮帶滑動(dòng)，不僅使皮帶更加方便帶動(dòng)升降臺(tái)和電源控制設(shè)備移動(dòng)，而且使伸縮臂的移動(dòng)范圍更加廣泛，使物品的取放更加方便，設(shè)置齒輪和皮帶，使伸縮滑動(dòng)時(shí)更加迅速，而且減少伸縮臂滑動(dòng)時(shí)的晃動(dòng)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1-皮帶；2-主油缸；3-伸縮連桿；4-齒輪；5-伸縮臂；6-首端執(zhí)行器；7-電動(dòng)推桿；8-小臂電機(jī)；9-大臂；10-電量指示燈；11-大臂電機(jī)；12-升降臺(tái)；13-回轉(zhuǎn)油缸；14-電源及控制設(shè)備；15-電源插口；16-轉(zhuǎn)動(dòng)輪；17螺栓；18-副油缸；19-油量指示燈；20-旋轉(zhuǎn)螺母；21-螺栓。22-轉(zhuǎn)動(dòng)塊；23-電源線；24-控制按鈕；25-插槽。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

實(shí)施例：

請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種雙伸縮機(jī)械臂，包括首端執(zhí)行器6、升降臺(tái)12、電動(dòng)推桿7，所述電動(dòng)推桿7設(shè)置在首端執(zhí)行器12的下方，且電動(dòng)推桿7的外側(cè)設(shè)置有伸縮連桿3，同時(shí)首端執(zhí)行器6的內(nèi)臂通過旋轉(zhuǎn) 螺母20連接有伸縮臂5，所述電動(dòng)推桿7的四周還固定安裝有三個(gè)控制按鈕24和一個(gè)插槽25，可以根據(jù)控制按鈕24控制首端執(zhí)行器12，實(shí)現(xiàn)伸縮臂5伸縮移動(dòng)，電動(dòng)推桿7的左端安裝有小臂電機(jī)8，小臂電機(jī)8通過螺栓21連接到大臂9上端，大臂9下端通過螺栓21連接到大臂電機(jī)11上，大臂電機(jī)11通過旋轉(zhuǎn)螺母20安裝在升降臺(tái)12上，且大臂9的外表面設(shè)置有電量指示燈10和油量指示燈19，可以根據(jù)電量指示燈10和油量指示燈19在電源及控制設(shè)備14上進(jìn)行油電切換，同時(shí)大臂9和伸縮連桿3之間固定有副油缸18，伸縮連桿3的下端設(shè)置有主油缸2，主油缸2通過轉(zhuǎn)動(dòng)輪16安裝在皮帶1上，所述升降臺(tái)12通過安裝在其內(nèi)側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)塊22固定連接在皮帶1上，且皮帶1纏繞在兩個(gè)齒輪4上。在升降臺(tái)12的左邊設(shè)置有電源插口15，通過電源線23連接到電源及控制設(shè)備14。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。