技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及藥材采摘領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種全自動(dòng)玉米須采摘機(jī)。

背景技術(shù)：

在中藥里，玉米須又稱“龍須”，性平，有廣泛的預(yù)防保健用途。把留著須的玉米放進(jìn)鍋內(nèi)煮，熟后把湯水倒出，就是“龍須茶”?！褒堩毑琛笨诟胁诲e(cuò)，喝下去甜絲絲的，又經(jīng)濟(jì)實(shí)惠，可以做全家的保健茶。高血脂、高血壓、高血糖的病人喝了，可以降血脂、血壓、血糖。夏季暑氣重，龍須茶有涼血、瀉熱的功效，可去體內(nèi)的濕熱之氣。它還能利水、消腫。在婦科方面，它可用于預(yù)防習(xí)慣性流產(chǎn)、妊娠腫脹、乳汁不通等癥。中醫(yī)認(rèn)為玉米須，甘平，能利水消腫，泄熱，平肝利膽，還能抗過(guò)敏，治療腎炎、水腫、肝炎、高血壓、膽囊炎、膽結(jié)石、糖尿病、鼻竇炎、乳腺炎等。玉米須對(duì)人有利尿作用，可以增加氯化物排出量，其利尿作用是腎外性的，所以對(duì)各種原因引起的水腫都有一定的療效，它雖然可以用于治療慢性腎炎或腎病綜合征，但作用不是太強(qiáng)。玉米須對(duì)末梢血管有擴(kuò)張作用，所以有較弱的降壓作用。玉米須能促進(jìn)膽汁排泄，所以可作為利膽藥用于沒(méi)有并發(fā)癥的慢性膽囊炎或膽汁排出障礙的膽管炎。和退黃的茵陳配合，還可以治療肝炎導(dǎo)致的黃疸。

玉米須無(wú)論是作為藥材還是保健品都有極大的價(jià)值，而且其常見(jiàn)易得，但是目前人們采摘玉米須的方式皆為手工采摘，手工采摘的方式在需求量少時(shí)比較適合，但當(dāng)需求量較大時(shí)，手工采摘的效率太低，無(wú)法適應(yīng)大型制藥廠的需求，且需要花費(fèi)大量的勞動(dòng)力，影響制藥廠的生產(chǎn)效率，因此急需設(shè)計(jì)一種智能機(jī)器代替人們的手工勞動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種全自動(dòng)玉米須采摘機(jī)，該采摘機(jī)通過(guò)兩個(gè)間歇式旋轉(zhuǎn)的星形底盤(pán)來(lái)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)，通過(guò)增大機(jī)器底部支撐面的寬度增加支撐面的面積，進(jìn)而增加了機(jī)器的穩(wěn)度，非常適合玉米地成壟且壟內(nèi)植株有間隔的地形，并仿照人眼采用兩個(gè)顏色傳感器對(duì)同一簇玉米須進(jìn)行定位，定位精準(zhǔn)可靠，大大提高了采摘效率并減少了人力勞動(dòng)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種全自動(dòng)玉米須采摘機(jī)，包括主桿、底板、移動(dòng)盤(pán)、支撐裝置、摘取裝置和收集裝置；所述的主桿呈豎直放置的圓桿形；所述的底板呈長(zhǎng)方形，底板中部固定在主桿下端；所述的支撐裝置數(shù)量為二，兩個(gè)支撐裝置分別設(shè)置在底板的前后兩側(cè)。

所述的移動(dòng)盤(pán)數(shù)量為二，兩個(gè)移動(dòng)盤(pán)分別設(shè)置在底板的兩端，移動(dòng)盤(pán)包括固定柱、液壓桿、搖動(dòng)桿、旋轉(zhuǎn)塊、底座和滾輪；所述的固定柱呈圓柱形，固定柱上端焊接在底板下方；所述的底座呈星形，底座的中心固定設(shè)置在固定柱的下端，星形底座的凸角能插入玉米植株之間的縫隙內(nèi)，從而提高機(jī)器底部支撐面的寬度來(lái)提高穩(wěn)度；所述的液壓桿尾部鉸接在固定柱上，液壓桿的數(shù)量與底座星形的凸角數(shù)量相同；所述的搖動(dòng)桿呈“T”形，搖動(dòng)桿下端鉸接在底座星形的凸角處，且搖動(dòng)桿的右端鉸接在液壓桿的首部，液壓桿伸縮帶動(dòng)搖動(dòng)桿右端運(yùn)動(dòng)，使搖動(dòng)桿左端上下運(yùn)動(dòng)；所述的旋轉(zhuǎn)塊呈圓錐形，旋轉(zhuǎn)塊固定在搖動(dòng)桿的左端，搖動(dòng)桿運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)塊上下運(yùn)動(dòng)；所述的滾輪設(shè)置在底座星形的凸角下。

所述的摘取裝置包括支撐板、傳感器和抓取裝置；所述的支撐板中部固定在主桿的上端；所述的傳感器和抓取裝置均設(shè)置在支撐板上。

所述的收集裝置呈圓筒形，且收集裝置7固定在主桿中部。

優(yōu)選的，所述的支撐裝置包括一級(jí)桿、二級(jí)桿、彈簧和支撐輪，支撐裝置用于防止機(jī)器前后方向傾斜而不穩(wěn)；所述的一級(jí)桿一端固定在底板中部；所述的二級(jí)桿一端與一級(jí)桿的另一端鉸接，二級(jí)桿的另一端與支撐輪連接；所述的彈簧一端連接在一級(jí)桿的下部，且彈簧的另一端連接在二級(jí)桿的下部。

優(yōu)選的，所述的抓取裝置為開(kāi)環(huán)式六自由度機(jī)械臂。

優(yōu)選的，所述的傳感器為色彩傳感器，且傳感器設(shè)置在抓取裝置的兩側(cè)。

本發(fā)明的有益效果是：

（1）本發(fā)明的一種全自動(dòng)玉米須采摘機(jī)，該采摘機(jī)通過(guò)兩個(gè)間歇式旋轉(zhuǎn)的星形底盤(pán)來(lái)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)，通過(guò)增大機(jī)器底部支撐面的寬度增加支撐面的面積，進(jìn)而增加了機(jī)器的穩(wěn)度，非常適合玉米地成壟且壟內(nèi)植株有間隔的地形；

（3）本發(fā)明的一種全自動(dòng)玉米須采摘機(jī)，該采摘機(jī)利用玉米須顏色與玉米植株顏色不同的特點(diǎn)，采用顏色傳感器來(lái)定位玉米須，定位結(jié)果可靠；

（4）本發(fā)明的一種全自動(dòng)玉米須采摘機(jī)，該采摘機(jī)仿照人眼采用兩個(gè)顏色傳感器對(duì)同一簇玉米須進(jìn)行定位，定位精準(zhǔn)，并采用開(kāi)環(huán)的六自由度機(jī)械臂進(jìn)行采摘，不會(huì)出現(xiàn)采摘死角；

（5）本發(fā)明的一種全自動(dòng)玉米須采摘機(jī)，采用全自動(dòng)的機(jī)械來(lái)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人力采摘方式，大大提高了采摘效率并減少了人力勞動(dòng)，具有明顯的進(jìn)步。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是移動(dòng)盤(pán)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是移動(dòng)盤(pán)的俯視圖；

圖4是摘取裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1-主桿，2-底板，3-移動(dòng)盤(pán)，4-支撐裝置，5-摘取裝置，6-收集裝置，31-固定柱，32-液壓桿，33-搖動(dòng)桿，34-旋轉(zhuǎn)塊，35-底座，36-滾輪，41-一級(jí)桿，42-二級(jí)桿，43-彈簧，44-支撐輪，51-支撐板，52-傳感器，53-抓取裝置。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1，本實(shí)施例的一種全自動(dòng)玉米須采摘機(jī)，包括主桿1、底板2、移動(dòng)盤(pán)3、支撐裝置4、摘取裝置5和收集裝置6；所述的主桿1呈豎直放置的圓桿形；所述的底板2呈長(zhǎng)方形，底板2中部固定在主桿1下端；所述的支撐裝置4數(shù)量為二，兩個(gè)支撐裝置4分別設(shè)置在底板2的前后兩側(cè)。

如圖2、圖3，所述的移動(dòng)盤(pán)3數(shù)量為二，兩個(gè)移動(dòng)盤(pán)3分別設(shè)置在底板2的兩端，移動(dòng)盤(pán)3包括固定柱31、液壓桿32、搖動(dòng)桿33、旋轉(zhuǎn)塊34、底座35和滾輪36；所述的固定柱31呈圓柱形，固定柱31上端焊接在底板2下方；所述的底座35呈星形，底座35的中心固定設(shè)置在固定柱31的下端，星形底座35的凸角能插入玉米植株之間的縫隙內(nèi)，從而提高機(jī)器底部支撐面的寬度來(lái)提高穩(wěn)度；所述的液壓桿32尾部鉸接在固定柱31上，液壓桿32的數(shù)量與底座35星形的凸角數(shù)量相同；所述的搖動(dòng)桿33呈“T”形，搖動(dòng)桿33下端鉸接在底座35星形的凸角處，且搖動(dòng)桿33的右端鉸接在液壓桿32的首部，液壓桿33伸縮帶動(dòng)搖動(dòng)桿32右端運(yùn)動(dòng)，使搖動(dòng)桿32左端上下運(yùn)動(dòng)；所述的旋轉(zhuǎn)塊34呈圓錐形，旋轉(zhuǎn)塊34固定在搖動(dòng)桿33的左端，搖動(dòng)桿32運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)塊34上下運(yùn)動(dòng)；所述的滾輪36設(shè)置在底座35星形的凸角下。

如圖1、圖4，所述的摘取裝置5包括支撐板51、傳感器52和抓取裝置53；所述的支撐板51中部固定在主桿1的上端；所述的傳感器52和抓取裝置53均設(shè)置在支撐板51上；所述的抓取裝置53為開(kāi)環(huán)式六自由度機(jī)械臂；所述的傳感器52為色彩傳感器，且傳感器52設(shè)置在抓取裝置53的兩側(cè)。

如圖1，所述的收集裝置6呈圓筒形，且收集裝置固定在主桿1中部。

如圖1，所述的支撐裝置4包括一級(jí)桿41、二級(jí)桿42、彈簧43和支撐輪44，支撐裝置4用于防止機(jī)器前后方向傾斜而不穩(wěn)；所述的一級(jí)桿41一端固定在底板2中部；所述的二級(jí)桿42一端與一級(jí)桿41的另一端鉸接，二級(jí)桿42的另一端與支撐輪44連接；所述的彈簧43一端連接在一級(jí)桿41的下部，且彈簧43的另一端連接在二級(jí)桿42的下部。

本實(shí)施例的一種全自動(dòng)玉米須采摘機(jī)在工作時(shí)，將該機(jī)器放置于相鄰的兩壟玉米之間，兩個(gè)移動(dòng)盤(pán)3以相反的方向旋轉(zhuǎn)，待兩邊移動(dòng)盤(pán)3最外側(cè)的星形凸角插入同一壟的相鄰兩棵玉米之間后，摘取裝置5中的傳感器52根據(jù)玉米須和玉米桿的顏色不同，將相鄰兩邊的玉米須定位，并由抓取裝置53將其采摘后放入收集裝置6內(nèi)；待兩側(cè)相鄰的玉米須采摘完畢，位于外側(cè)的星形凸角上的液壓桿32伸長(zhǎng)，使搖動(dòng)桿33前端向下移動(dòng)，進(jìn)而使旋轉(zhuǎn)塊34鉆入地下，其它液壓桿32保持收縮狀態(tài)，兩個(gè)移動(dòng)盤(pán)3繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，使兩邊移動(dòng)盤(pán)3外側(cè)的下一個(gè)星形凸角插入同一壟的相鄰兩棵玉米之間，摘取裝置5開(kāi)始工作，依次重復(fù)，直至機(jī)器移動(dòng)至田壟另一端。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施方式和說(shuō)明書(shū)中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入本發(fā)明要求保護(hù)的范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。