本發(fā)明屬于農(nóng)業(yè)機械領(lǐng)域，涉及一種選擇性白蘆筍采收機機器人及采收方法，實現(xiàn)白蘆筍的自動檢測、定位、切根、夾持、拔取和集箱等一體化作業(yè)。

背景技術(shù)：

蘆筍又名龍須萊，屬百合科。為多年生草本植物，具有特殊的營養(yǎng)和食療功效。其含豐富的蛋白質(zhì)、碳水化合物、多種維生素、多種氨基酸，比一般蔬菜高達五倍以上，被譽為“蔬菜之王”且具有較高的藥用價值。蘆筍分為白蘆筍和青蘆筍，因白蘆筍含有更多的微量元素，是高端蔬菜產(chǎn)品，其消費市場主要在發(fā)達國家。

我國是蘆筍種植大國，收獲面積占全球的90％。蘆筍種植兩年后開始采收，一年兩個采收期，分為開春到麥收前和麥收后。按照農(nóng)藝的要求，要在每年的3月下旬，集中10天左右的時間，在地面以上封起成行的高、上底各70厘米、下底120厘米的梯形土壟，方能保證其正常生長和收獲。白蘆筍一般生長在地下30-60cm，其脆嫩、多汁、易折斷，因其生長速度不均勻需要進行選擇性采收，目前只能采取人工收獲方式，難以實現(xiàn)機械化。白蘆筍的采收時間多在早上太陽出來之前或傍晚太陽下山之后，采收時間相對集中，因此目前白蘆筍人工采收工作量大、效率低，已經(jīng)成為白蘆筍產(chǎn)業(yè)發(fā)展的巨大瓶頸。

我國隨著蘆筍種植面積的不斷擴大，且白蘆筍生產(chǎn)管理過程用工多、強度大，面臨農(nóng)業(yè)勞動力的不斷緊缺，白蘆筍采收難以實現(xiàn)機械化作業(yè)等問題，急需發(fā)明一種基于機器視覺的白蘆筍采收機器人及采收方法，實現(xiàn)白蘆筍的自動化選擇性低損采收，提高采收效率，對白蘆筍產(chǎn)業(yè)發(fā)展的可持續(xù)性和穩(wěn)定性意義重大。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對白蘆筍采收存在的不足，提供了一種基于機器視覺的白蘆筍采收機器人及采收方法，實現(xiàn)白蘆筍的自動檢測、定位、切根、夾持、拔取和集箱等一體化作業(yè)。

本發(fā)明一種基于機器視覺的白蘆筍采收機器人采用的技術(shù)方案包括：機架、行走裝置、導向裝置、定位裝置、采收裝置、收集裝置和控制系統(tǒng)。所述的機架用于支撐和固定其他裝置；所述的行走裝置固定在機架上用于驅(qū)動機架行進；所述的導向裝置固定在機架上用于對機器人沿壟行走時的輔助導向；所述的定位裝置用于待采收白蘆筍的定位并驅(qū)動采收裝置到達采收位置；所述的采收裝置用于將白蘆筍切斷并帶出土壤；所述的收集裝置用于采收完畢的白蘆筍的集箱；所述的控制系統(tǒng)用于控制選擇性白蘆筍采收機器人完成行走、定位、采收、集箱等動作。

所述的行走裝置包括行進輪、萬向輪、驅(qū)動電機、蝸輪蝸桿變速器、傳動軸、鏈輪、鏈條、行進輪支座、萬向輪支座、傳動軸支座。所述的行進輪為兩個，分別通過行進輪支座固定在機架的后半部分，作為選擇性白蘆筍采收機器人行進的驅(qū)動輪總成；所述的萬向輪為兩個，分別通過萬向輪支座對稱固定在機架的前半部分，實現(xiàn)機器人行走過程中的轉(zhuǎn)向；所述的驅(qū)動電機固定在機架的橫梁上，驅(qū)動電機輸出軸與蝸輪蝸桿變速器輸入端相連并與兩行進輪的連線保持垂直；所述的蝸輪蝸桿變速器通過螺栓固定在機架上，與驅(qū)動電機的輸出軸通過花鍵連接，用以改變驅(qū)動電機輸出扭矩的方向；所述的傳動軸為中間部分有鍵槽，中間通過花鍵固定在蝸輪蝸桿變速器輸出端，兩端通過傳動軸支座固定在機架上并與兩行進輪連線平行；所述的鏈輪為四個，分別通過軸承固定在兩行進輪上和傳動軸兩端，用于為行進輪傳遞動力；所述的鏈條與鏈輪配合，傳遞動力；所述的行進輪支座為兩個，分別通過螺栓對稱固定在機架后半部分下表面的兩側(cè)；所述的萬向輪支座為兩個，分別通過螺栓對稱固定在機架前半部分下表面的兩側(cè)；所述的傳動軸支座為兩個，分別通過螺栓對稱固定在機架后半部分上表面的兩側(cè)。

所述的導向裝置包括導向板、導向架。所述的導向架為左右兩個，分別通過螺栓對稱固定在機架的兩側(cè)，導向架與豎直方向成一定夾角；所述的導向板為左右兩個，分別固定在導向架上，并與白蘆筍田壟的兩側(cè)面保持平行。

所述的定位裝置包括支撐架、外箱體、箱體簾、定位直線導軌模組。所述的支撐架為兩個門型結(jié)構(gòu)，對稱固定在機架中間部分的兩側(cè)；所述的外箱體為只有四個側(cè)面的殼體，罩住兩支撐架并固定在機架上；所述的箱體簾通過鉚釘固定在外箱體下半部分的四周和外箱體鏤空的一側(cè)，箱體簾的下擺部分與田壟相接，為采收區(qū)域構(gòu)建結(jié)構(gòu)光環(huán)境；所述的定位直線導軌模組分為橫向定位模組和縱向定位模組，其中兩根橫向定位模組通過螺栓平行固定在支撐架的上表面，縱向定位模組通過螺栓固定在上述兩根橫向定位模組的滑塊上并與橫向定位模組保持垂直，通過定位直線導軌模組的驅(qū)動可以實現(xiàn)在水平面上橫向、縱向兩個正交軸方向的定位。

所述的收集裝置包括傳送板、收集筐。所述的傳送板為一倒“V”結(jié)構(gòu)，固定在機架前半部分，傳送板中間為鏤空，方便卸土；所述的收集筐一共有三個，其中兩個對稱懸掛在機架兩側(cè)，并與傳送板保持在同一水平線上，接收從傳送板滑下的白蘆筍；另一個收集筐固定在機架的后半部分。

所述的控制系統(tǒng)包括控制箱、相機、平行光源、剪切減速電機、夾持減速電機、旋轉(zhuǎn)電機、驅(qū)動電機、電源、定位直線導軌模組、采收直線導軌模組。所述的控制箱包括控制器、電機驅(qū)動器，固定在機架上，主要實現(xiàn)圖形圖像處理、電機控制、通訊等功能；所述的控制器可由單片機、微處理器、工控機等其他具備同等處理能力設(shè)備和I/O驅(qū)動接口電路構(gòu)成；所述的電機驅(qū)動器，根據(jù)電機類型選用不同型號的交、直流電機驅(qū)動器、步進電機驅(qū)動器、伺服電機驅(qū)動器等，接收由控制器發(fā)出的控制信號，驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動；所述的相機固定在上述縱向定位模組滑塊的下端面上，用以拍照采集采收區(qū)域的圖像信息；所述的相機在采收區(qū)域通過控制器控制電子快門；所述的平行光源固定在兩支撐架下端面上，為相機提供拍攝光源；所述的剪切減速電機、夾持減速電機、旋轉(zhuǎn)電機和驅(qū)動電機配合定位直線導軌模組、采收直線導軌模組，用以實現(xiàn)白蘆筍的精確定位、剪切和夾持操作，其中剪切減速電機、夾持減速電機、旋轉(zhuǎn)電機可采用滿足定位精度要求的步進電機、伺服電機等類型的電機；所述的電源可為控制系統(tǒng)的工作提供電能。

所述的采收裝置包括橫切式采收器頭和夾切式采收器頭兩種技術(shù)方案。

所述的采收裝置采用的技術(shù)方案一：包括橫切式采收器、剪切減速電機、夾持減速電機、采收直線導軌模組。所述的橫切式采收器通過軸承套固定在采收直線導軌模組的滑塊上；所述的剪切減速電機通過螺栓固定在采收直線導軌模組的滑塊上，剪切減速電機輸出軸與橫切式采收器剪切中間軸相連；所述的夾持減速電機分為兩個，分別通過螺栓固定在采收直線導軌模組的滑塊上；所述的一個夾持減速電機通過齒輪與橫切式采收器的夾持中間軸傳動聯(lián)接，帶動夾持中間軸旋轉(zhuǎn)；所述的另一個夾持減速電機通過齒輪與橫切式采收器的外殼體傳動聯(lián)接，帶動外殼體旋轉(zhuǎn)；所述的采收直線導軌模組通過螺栓與定位裝置中縱向定位模組滑塊的側(cè)面連接，實現(xiàn)橫切式采收器的上下移動。

所述的采收裝置采用技術(shù)方案一的采收機器人，其采收方法包括以下步驟：

1)機架跨在蘆筍田壟上，導向裝置沿田壟走向改變行走方向，行走裝置驅(qū)動機架行走。在采收區(qū)域內(nèi)控制系統(tǒng)上的相機拍攝照片，采集的圖像信息傳輸給控制器，控制器識別出采收區(qū)域冒出地表的白蘆筍頭，定位白蘆筍的位置，定位直線導軌模組移動到相應(yīng)位置。采收直線導軌模組向下移動，帶動橫切式采收器向下移動，橫切式采收器扎入土壤。

2)到達指定位置后剪切減速電機轉(zhuǎn)動，刀片切斷白蘆筍。然后兩夾持減速電機轉(zhuǎn)動，完成白蘆筍的夾持。采收直線導軌模組的滑塊上升，將白蘆筍帶出地面，定位直線導軌模組的滑塊移動，將白蘆筍帶到傳送板上方。

3)夾持減速電機倒轉(zhuǎn)，將白蘆筍放下，白蘆筍順著傳送板滑到兩側(cè)的收集筐中，在這過程中，攜帶的少量土壤通過傳送板上的空隙落下。該采收區(qū)域采收完畢后，選擇性白蘆筍采收機器人行進到新的采收區(qū)域進行采收作業(yè)。

所述的采收裝置采用的技術(shù)方案二：包括夾切式采收器、旋轉(zhuǎn)電機、細繩索、采收直線導軌模組。所述的夾切式采收器通過軸承套固定在采收直線導軌模組的滑塊上；所述的旋轉(zhuǎn)電機通過螺栓固定在采收直線導軌模組的滑塊上，并位于夾切式采收器豎直方向的中心線上，旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸在水平方向；所述的細繩索分兩根，一端纏繞在電機輸出端，另一端系在夾切式采收器的刀片和夾板上；所述的采收直線導軌模組通過螺栓與定位裝置中縱向定位模組滑塊的側(cè)面連接，實現(xiàn)采收器上下移動。

所述的采收裝置采用技術(shù)方案二的采收機器人，其采收方法包括以下步驟：

1)機架跨在白蘆筍田壟上，導向裝置沿田壟走向改變行走方向，行走裝置驅(qū)動機架行走。在采收區(qū)域內(nèi)控制系統(tǒng)上的相機拍攝照片，采集的圖像信息傳輸給控制器，控制器識別出采收區(qū)域冒出地表的白蘆筍頭，定位出白蘆筍的位置，定位直線導軌模組移動到相應(yīng)位置。采收直線導軌模組向下移動，帶動夾切式采收器向下移動，夾切式采收器扎入土壤。

2)到達指定位置后，采收直線導軌模組滑塊向上移動，帶動夾切式采收器向上運動。在土壤重力作用下，完成白蘆筍的剪切與夾持，并將白蘆筍帶出地面。定位直線導軌模組滑塊移動，將白蘆筍帶到傳送板上方。

3)旋轉(zhuǎn)電機轉(zhuǎn)動，細繩索繞旋轉(zhuǎn)電機轉(zhuǎn)動方向纏繞，夾切式采收器的刀片和夾板被線拉起，白蘆筍落下。白蘆筍順著傳送板滑到收集筐中，在這過程中，攜帶的少量土壤通過傳送板上的鏤空落下。旋轉(zhuǎn)電機反轉(zhuǎn)，將夾板和刀片放回原位。該采收區(qū)域采收完畢后，選擇性白蘆筍采收機器人行進到達新的采收區(qū)域進行采收作業(yè)。

與現(xiàn)在技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

1、發(fā)明了選擇性白蘆筍采收機器人，實現(xiàn)了白蘆筍的自動檢測、定位、切根、夾持、拔取和集箱等一體化作業(yè)。大大提高了采收效率，促進了白蘆筍產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。

2、發(fā)明了橫切式采收頭和夾切式采收頭，簡化了采收步驟，提高了采收效率。

3、發(fā)明了自動檢測、定位白蘆筍頭的控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了選擇性采收白蘆筍的功能。

4、本發(fā)明自動化程度高，操作方便，推廣性強。

附圖說明

圖1為選擇性白蘆筍采收機器人的軸測圖

圖2為選擇性白蘆筍采收機器人的主視圖

圖3為選擇性白蘆筍采收機器人部分軸測圖

圖4為采收裝置的左視圖

圖5為橫切式采收器主視圖

圖6為夾切式采收器主視圖

圖7為控制系統(tǒng)圖

圖中：1、外箱體 2、行走裝置 3、機架 4、導向裝置 5、收集筐 6、傳送板 7、收集裝置 8、箱體簾 9、采收裝置 10、平行光源 11、支撐架 12、導向架 13、導向板 14、行進輪 15、行進輪支座 16、鏈條 17、鏈輪 18、驅(qū)動電機 19、控制箱 20、電源 21、橫向定位模組 22、定位直線導軌模組 23、渦輪蝸桿變速器 24、傳動軸 25、傳動軸支座 26、萬向輪 27、萬向輪支座 28、相機 29、縱向定位模組滑塊 30、縱向定位模組 31、采收直線導軌模組 32、剪切減速電機 33、剪切中間軸 34、夾持減速電機 35、橫切式采收器 36、夾板 37、刀片 38、外殼體 39、夾持中間軸 40、夾切式采收器 41、旋轉(zhuǎn)電機 42、細繩索

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進行進一步描述。一種基于機器視覺的白蘆筍采收機器人，如圖1、2、3所示，所述的行走裝置包括行進輪(14)、萬向輪(26)、驅(qū)動電機(18)、蝸輪蝸桿變速器(23)、傳動軸(24)、鏈輪(17)、鏈條(16)、行進輪支座(15)、萬向輪支座(27)、傳動軸支座(25)。所述的行進輪(14)為兩個，分別通過行進輪支座(25)固定在機架(3)的后半部分，作為選擇性白蘆筍采收機器人行進的驅(qū)動輪總成；所述的萬向輪(26)為兩個，分別通過萬向輪支座(27)對稱固定在機架(3)的前半部分，實現(xiàn)機器人行走過程中的轉(zhuǎn)向；所述的驅(qū)動電機(18)固定在機架(3)的橫梁上，驅(qū)動電機(18)輸出軸與蝸輪蝸桿變速器(23)輸入端相連并與兩行進輪(14)的連線保持垂直；所述的蝸輪蝸桿變速器(23)通過螺栓固定在機架(3)上，與驅(qū)動電機(18)的輸出軸通過花鍵連接，用以改變驅(qū)動電機輸出扭矩的方向；所述的傳動軸(24)為中間部分有鍵槽，中間通過花鍵固定在蝸輪蝸桿變速器(23)輸出端，兩端通過傳動軸支座(25)固定在機架(3)上并與兩行進輪(14)連線平行；所述的鏈輪(17)為四個，分別通過軸承固定在兩行進輪(14)上和傳動軸(24)兩端，用于為行進輪(14)傳遞動力；所述的鏈條(16)與鏈輪(17)配合，傳遞動力；所述的行進輪支座(15)為兩個，分別通過螺栓對稱固定在機架(3)后半部分下表面的兩側(cè)；所述的萬向輪支座(27)為兩個，分別通過螺栓對稱固定在機架(3)前半部分下表面的兩側(cè)；所述的傳動軸支座(25)為兩個，分別通過螺栓對稱固定在機架(3)后半部分上表面的兩側(cè)。

如圖1、2、3所示，所述的導向裝置包括導向板(13)、導向架(12)。所述的導向架(12)為左右兩個，分別通過螺栓對稱固定在機架(3)的兩側(cè)，導向架與豎直方向成一定夾角；所述的導向板(13)為左右兩個，分別固定在導向架(12)上，并與白蘆筍田壟的兩側(cè)面保持平行。

如圖1、2、3、4所示，所述的定位裝置包括支撐架(11)、外箱體(1)、箱體簾(8)、定位直線導軌模組(22)。所述的支撐架(11)為兩個門型結(jié)構(gòu)，對稱固定在機架(3)中間部分的兩側(cè)；所述的外箱體(1)為只有四個側(cè)面的殼體，罩住兩支撐架(11)并固定在機架(3)上；所述的箱體簾(8)通過鉚釘固定在外箱體(1)下半部分的四周和外箱體鏤空的一側(cè)，箱體簾的下擺部分與田壟相接，為采收區(qū)域構(gòu)建結(jié)構(gòu)光環(huán)境；所述的定位直線導軌模組(22)分為橫向定位模組(21)和縱向定位模組(30)，其中兩根橫向定位模組(21)通過螺栓平行固定在支撐架(11)的上表面，縱向定位模組(30)通過螺栓固定在上述兩根橫向定位模組(21)的滑塊上并與橫向定位模組保持垂直，通過定位直線導軌模組(22)的驅(qū)動可以實現(xiàn)在水平面上橫向、縱向兩個正交軸方向的定位。

如圖1、2、3所示，所述的收集裝置包括傳送板(6)、收集筐(5)。所述的傳送板(6)為一倒“V”結(jié)構(gòu)，固定在機架(3)前半部分，傳送板中間為鏤空，方便卸土；所述的收集筐(5)一共有三個，其中兩個對稱懸掛在機架(3)兩側(cè)，并與傳送板(6)保持在同一水平線上，接收從傳送板滑下的白蘆筍；另一個收集筐(5)固定在機架(3)的后半部分。

如圖2、3、7所示，所述的控制系統(tǒng)包括控制箱(19)、相機(28)、平行光源(10)、剪切減速電機(32)、夾持減速電機(34)、旋轉(zhuǎn)電機(41)、驅(qū)動電機(18)、電源(20)、定位直線導軌模組(22)、采收直線導軌模組(31)。所述的控制箱(19)包括控制器、電機驅(qū)動器，固定在機架(3)上，主要實現(xiàn)圖形圖像處理、電機控制、通訊等功能；所述的控制器可由單片機、微處理器、工控機等其他具備同等處理能力設(shè)備和I/O驅(qū)動接口電路構(gòu)成；所述的電機驅(qū)動器，根據(jù)電機類型選用不同型號的交、直流電機驅(qū)動器、步進電機驅(qū)動器、伺服電機驅(qū)動器等，接收由控制器發(fā)出的控制信號，驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動；所述的相機(28)固定在上述縱向定位模組滑塊(29)的下端面上，用以拍照采集采收區(qū)域的圖像信息；所述的相機在采收區(qū)域通過控制器控制電子快門實現(xiàn)拍攝；所述的平行光源(10)固定在兩支撐架(11)下端面上，為相機(28)提供拍攝光源；所述的剪切減速電機(32)、夾持減速電機(34)、旋轉(zhuǎn)電機(41)和驅(qū)動電機(18)配合定位直線導軌模組(22)、采收直線導軌模組(31)，用以實現(xiàn)白蘆筍的精確定位、剪切和夾持操作，其中剪切減速電機、夾持減速電機、旋轉(zhuǎn)電機可采用滿足定位精度要求的步進電機、伺服電機等類型的電機；所述的電源(20)可為控制系統(tǒng)的工作提供電能。

如圖2、3、5所示，所述的采收裝置采用的技術(shù)方案一：橫切式采收器。所述的橫切式采收器采收裝置包括橫切式采收器(35)、剪切減速電機(32)、夾持減速電機(34)、采收直線導軌模組(31)。所述的橫切式采收器(35)通過軸承套固定在采收直線導軌模組(31)的滑塊上；所述的剪切減速電機(32)通過螺栓固定在采收直線導軌模組(31)的滑塊上，剪切減速電機輸出軸與橫切式采收器(35)剪切中間軸(33)相連；所述的夾持減速電機(34)分為兩個，分別通過螺栓固定在采收直線導軌模組(31)的滑塊上；所述的一個夾持減速電機(34)通過齒輪與橫切式采收器(35)的夾持中間軸(39)傳動聯(lián)接，帶動夾持中間軸旋轉(zhuǎn)；所述的另一個夾持減速電機(34)通過齒輪與橫切式采收器(35)的外殼體(38)傳動聯(lián)接，帶動外殼體旋轉(zhuǎn)；所述的采收直線導軌模組(31)通過螺栓與定位裝置中縱向定位模組滑塊(29)的側(cè)面連接，實現(xiàn)橫切式采收器的上下移動。

所述的采收裝置采用的技術(shù)方案一的工作過程：

1)機架(3)跨在蘆筍田壟上，導向裝置(4)沿田壟走向改變行走方向，行走裝置(2)驅(qū)動機架(3)行走。在采收區(qū)域內(nèi)控制系統(tǒng)上的相機(28)拍攝照片，采集的圖像信息傳輸給控制器，控制器識別出采收區(qū)域冒出地表的白蘆筍頭，定位白蘆筍的位置，定位直線導軌模組(22)移動到相應(yīng)位置。采收直線導軌模組(31)向下移動，帶動橫切式采收器(35)向下移動，橫切式采收器扎入土壤。

2)到達指定位置后剪切減速電機(32)轉(zhuǎn)動，刀片(37)切斷白蘆筍。然后兩夾持減速電機(34)轉(zhuǎn)動，完成白蘆筍的夾持。采收直線導軌模組(31)的滑塊上升，將白蘆筍帶出地面，定位直線導軌模組(22)的滑塊移動，將白蘆筍帶到傳送板(6)上方。

3)夾持減速電機(34)倒轉(zhuǎn)，將白蘆筍放下，白蘆筍順著傳送板(6)滑到兩側(cè)的收集筐(5)中，在這過程中，攜帶的少量土壤通過傳送板(6)上的空隙落下。該采收區(qū)域采收完畢后，選擇性白蘆筍采收機器人行進到新的采收區(qū)域進行采收作業(yè)。

如圖2、3、6所示，所述的采收裝置采用的技術(shù)方案二：夾切式采收器。所述的夾切式采收器采收裝置包括包括夾切式采收器(40)、旋轉(zhuǎn)電機(41)、細繩索(42)、采收直線導軌模組(31)。所述的夾切式采收器(40)通過軸承套固定在采收直線導軌模組(31)的滑塊上；所述的旋轉(zhuǎn)電機(41)通過螺栓固定在采收直線導軌模組(31)的滑塊上，并位于夾切式采收器(40)豎直方向的中心線上，旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸在水平方向；所述的細繩索(42)分兩根，一端纏繞在旋轉(zhuǎn)電機(41)輸出端，另一端系在夾切式采收器(40)的刀片和夾板上；所述的采收直線導軌模組(31)通過螺栓與定位裝置中縱向定位模組滑塊(29)的側(cè)面連接，實現(xiàn)采收器上下移動。

所述的采收裝置采用的技術(shù)方案二的工作過程：

1)機架(3)跨在蘆筍田壟上，導向裝置(4)沿田壟走向改變行走方向，行走裝置(2)驅(qū)動機架(3)行走。在采收區(qū)域內(nèi)控制系統(tǒng)上的相機(28)拍攝照片，采集的圖像信息傳輸給控制器，控制器識別出采收區(qū)域冒出地表的白蘆筍頭，定位出白蘆筍的位置，定位直線導軌模組(22)移動到相應(yīng)位置。采收直線導軌模組(31)向下移動，帶動夾切式采收器(40)向下移動，夾切式采收器扎入土壤。

2)到達指定位置后，采收直線導軌模組(31)滑塊向上移動，帶動夾切式采收器(40)向上運動。在土壤重力作用下，完成蘆筍的剪切與夾持，并將白蘆筍帶出地面。定位直線導軌模組(22)滑塊移動，將白蘆筍帶到傳送板(6)上方。

3)旋轉(zhuǎn)電機(41)轉(zhuǎn)動，細繩索(42)繞旋轉(zhuǎn)電機轉(zhuǎn)動方向纏繞，夾切式采收器(40)的刀片和夾板被線拉起，白蘆筍落下。白蘆筍順著傳送板(6)滑到收集筐(5)中，在這過程中，攜帶的少量土壤通過傳送板上的鏤空落下。旋轉(zhuǎn)電機(41)反轉(zhuǎn)，將夾板和刀片放回原位。該采收區(qū)域采收完畢后，選擇性白蘆筍采收機器人行進到達新的采收區(qū)域進行采收作業(yè)。