0092]基于與方法實(shí)施例相同的技術(shù)構(gòu)思，還提供一種車道偏離預(yù)警裝置。運(yùn)動裝置前擋風(fēng)玻璃的中軸線上設(shè)置有攝像裝置。如圖11所示，該裝置110至少包括:采集單元111、提取單元112、獲取單元113、第一判斷單元114、記錄單元115和第二判斷單元116。其中，采集單元111被配置為通過攝像裝置采集道路圖像。提取單元112被配置為對道路圖像進(jìn)行車道線檢測，提取車道線的位置及角度。獲取單元113被配置為通過OBD隨車診斷系統(tǒng)，獲取運(yùn)動裝置的轉(zhuǎn)向信息及速度。第一判斷單元114被配置為根據(jù)車道線的位置和角度以及運(yùn)動裝置的轉(zhuǎn)向信息，判斷運(yùn)動裝置是否存在無意識壓線行為。記錄單元115被配置為確定在運(yùn)動裝置存在無意識壓線行為的情況下，記錄無意識壓線行為的持續(xù)時間。第二判斷單元116被配置為根據(jù)無意識壓線行為的持續(xù)時間及運(yùn)動裝置的速度，判斷是否對運(yùn)動裝置進(jìn)行車道偏離預(yù)警。
[0093]本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解，上述車道偏離預(yù)警裝置還包括一些其他公知結(jié)構(gòu)，例如處理器、存儲器等，為了不必要地模糊本公開的實(shí)施例，這些公知的結(jié)構(gòu)在圖11中未示出。
[0094]在本發(fā)明實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，提取單元具體可以包括:預(yù)處理模塊、第一提取模塊、二值化模塊和第二提取模塊。其中，預(yù)處理模塊被配置為對道路圖像進(jìn)行預(yù)處理。第一提取模塊被配置為對預(yù)處理結(jié)果進(jìn)行形態(tài)學(xué)運(yùn)算，提取車道線特征圖。二值化模塊被配置為對車道線特征圖進(jìn)行局部自適應(yīng)二值化，得到二值圖像。第二提取模塊被配置為對二值圖像進(jìn)行Blob分析，將符合車道線特征的圖像塊確定為車道線，并提取該車道線的位置及角度。
[0095]優(yōu)選地，預(yù)處理模塊具體可以包括:選取模塊、灰度化模塊、濾波模塊和調(diào)整模塊。其中，選取模塊被配置為選取道路圖像中感興趣的區(qū)域?；叶然K被配置為對感興趣的區(qū)域進(jìn)行灰度化。濾波模塊被配置為對灰度化后的圖像進(jìn)行低通濾波。調(diào)整模塊被配置為對低通濾波后的圖像進(jìn)行對比度調(diào)整。
[0096]在本發(fā)明優(yōu)選的實(shí)施例中，第一提取模塊具體可以包括:運(yùn)算模塊。其中，運(yùn)算模塊被配置為使用水平方向的結(jié)構(gòu)元素，對道路圖像進(jìn)行高帽運(yùn)算，以提取車道線特征圖；其中，結(jié)構(gòu)元素的長度為道路圖像上車道線寬度的兩倍。
[0097]在本發(fā)明實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，二值化模塊具體可以包括:第一計(jì)算模塊和第一判斷模塊。其中，第一計(jì)算模塊被配置為針對車道線特征圖中的每一像素點(diǎn)，計(jì)算該像素點(diǎn)與其鄰域內(nèi)像素點(diǎn)平均灰度的差值。第一判斷模塊被配置為判斷差值是否大于設(shè)定閾值;如果是，則將該像素點(diǎn)的灰度值設(shè)置為255;否則，將該像素點(diǎn)的灰度值設(shè)置為O。
[0098]在本發(fā)明實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，第二提取模塊具體可以包括:第二計(jì)算模塊、構(gòu)建模塊、第一確定模塊和第三提取模塊。其中，第二計(jì)算模塊被配置為計(jì)算二值圖像中每一圖像塊的統(tǒng)計(jì)屬性;其中，統(tǒng)計(jì)屬性包括但不限于以下各項(xiàng)中的一項(xiàng)或幾項(xiàng):質(zhì)心、周長、面積、方向、歐拉數(shù)、尚心率、主軸長度、次軸長度及主軸長度與次軸長度的比值。構(gòu)建模塊被配置為根據(jù)統(tǒng)計(jì)屬性以及車道線特征，構(gòu)建回歸決策樹模型。第一確定模塊被配置為根據(jù)回歸決策樹模型，確定圖像塊是否為車道線。第三提取模塊被配置為提取確定為車道線的圖像塊的位置及角度。
[0099]在本發(fā)明實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，第一判斷單元具體可以包括:第二判斷模塊和第二確定模塊。其中，第二判斷模塊被配置為根據(jù)運(yùn)動裝置的轉(zhuǎn)向信息，判斷運(yùn)動裝置是否進(jìn)行轉(zhuǎn)向。第二確定模塊被配置為確定運(yùn)動裝置在進(jìn)行轉(zhuǎn)向，且車道線的位置位于道路圖像的預(yù)定區(qū)域，以及車道線的角度在預(yù)定范圍內(nèi)的情況下，存在無意識壓線行為。
[0100]需要說明的是:上述實(shí)施例提供的車道偏離預(yù)警裝置在進(jìn)行預(yù)警時，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，在實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊來完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。
[0101]此外，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種汽車駕駛輔助系統(tǒng)，其至少包括上述車道偏離預(yù)
I=II~~1.ο
[0102]本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能理解，上述汽車駕駛輔助系統(tǒng)還包括一些其他公知結(jié)構(gòu)，在此不再贅述。
[0103]上述裝置實(shí)施例可以用于執(zhí)行上述方法實(shí)施例，其技術(shù)原理、所解決的技術(shù)問題及產(chǎn)生的技術(shù)效果相似，所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。
[0104]應(yīng)指出的是，上面分別對本發(fā)明的裝置實(shí)施例和方法實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是對一個實(shí)施例描述的細(xì)節(jié)也可應(yīng)用于另一個實(shí)施例。對于本發(fā)明實(shí)施例中涉及的模塊、步驟的名稱，僅僅是為了區(qū)分各個模塊或者步驟，不視為對本發(fā)明的不當(dāng)限定。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解:本發(fā)明實(shí)施例中的模塊或者步驟還可以再分解或者組合。例如上述實(shí)施例的模塊可以合并為一個模塊，也可以進(jìn)一步拆分成多個子模塊。
[0105]以上對本發(fā)明實(shí)施例所提供的技術(shù)方案進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。雖然本文應(yīng)用了具體的個例對本發(fā)明的原理和實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，但是，上述實(shí)施例的說明僅適用于幫助理解本發(fā)明實(shí)施例的原理；同時，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，在【具體實(shí)施方式】以及應(yīng)用范圍之內(nèi)均會做出改變。
[0106]需要說明的是，本文中涉及到的流程圖或框圖不僅僅局限于本文所示的形式，其還可以進(jìn)行劃分和/或組合。
[0107]需要說明的是:附圖中的標(biāo)記和文字只是為了更清楚地說明本發(fā)明，不視為對本發(fā)明保護(hù)范圍的不當(dāng)限定。
[0108]通過以上實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明可以借助于軟件加上必要的硬件平臺的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然，也可以通過硬件，但是很多情況下前者是更佳的實(shí)施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，計(jì)算機(jī)程序指令可實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一個流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？梢詫⑦@些計(jì)算機(jī)程序指令提供至通用機(jī)算計(jì)、專用機(jī)算計(jì)、嵌入式處理機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器，以產(chǎn)生一個機(jī)器，使得通過計(jì)算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令，來產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)流程圖中的一個流程或多個流程和/或方框圖中的一個方框或多個方框中所指定的功能的裝置。
[0109]盡管上文已經(jīng)示出、描述和指出了適用于各種實(shí)施方式的本發(fā)明的基本新穎特征的詳細(xì)描述，但是應(yīng)能理解，在不脫離本發(fā)明意圖的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對上述實(shí)施例的形式和細(xì)節(jié)進(jìn)行各種省略、替換和改變。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以想到的任何變形、改進(jìn)或替換均落入本發(fā)明的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車道偏離預(yù)警方法，運(yùn)動裝置前擋風(fēng)玻璃的中軸線上設(shè)置有攝像裝置;其特征在于，所述方法至少包括: 通過所述攝像裝置采集道路圖像； 對所述道路圖像進(jìn)行車道線檢測，提取所述車道線的位置及角度； 通過OK)