不出現(xiàn)在攝像裝置的視野中。優(yōu)選地，在攝像裝置的視野中，天空部分占1/4到1/2的圖像高度。圖2示例性地示出了一幅道路圖像。
[0044]設置好攝像裝置后，可以通過該攝像裝置在運動裝置上拍攝前方的道路圖像。其中，攝像裝置至少包括但不限于單目攝像機、雙目攝像機或相機。運動裝置優(yōu)選為汽車。
[0045]步驟S110:對道路圖像進行車道線檢測，提取車道線的位置及角度。
[0046]本步驟具體還可以包括:
[0047]步驟S1102:對道路圖像進行預處理。
[0048]由于得到的道路圖像經常含有噪聲，所以，需要對道路圖像進行預處理，以消除噪聲對道路圖像的影響。
[0049]其中，本步驟具體可以包括:
[0050]步驟S11022:選取道路圖像中感興趣的區(qū)域R0I;其中，感興趣的區(qū)域包含車道線的信息。
[0051 ]步驟SI 1024:對感興趣的區(qū)域進行灰度化。
[0052]圖3示例性地示出了對ROI進行灰度化處理后的灰度圖像。
[0053]步驟SI1026:對灰度化后的圖像進行低通濾波。
[0054]圖4示例性地示出了對灰度化后的圖像進行低通濾波之后的示意圖。
[0055]為了消除不同氣候條件下光線對道路圖像質量的影響。在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，還可以包括:
[0056]步驟S11028:對低通濾波后的圖像進行對比度調整。
[0057]圖5示例性地示出了進行了對比度增強之后的圖像。
[0058]步驟SI 104:對預處理結果進行形態(tài)學運算，提取車道線特征圖。
[0059]圖6示例性地示出了所提取的車道線特征圖。
[0060]在本步驟中，對道路圖像進行形態(tài)學運算具體可以包括:使用水平方向的結構元素，對道路圖像進行高帽運算;其中，結構元素的長度為道路圖像上車道線寬度的兩倍。
[0061]本領域技術人員應能理解，上述提取車道線特征圖的方法僅僅為舉例，其他任意現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的提取車道線特征圖的方法也應包含在本發(fā)明的保護范圍之內并在此以引用的方式結合于此。
[0062 ]步驟S1106:對車道線特征圖進行局部自適應二值化，得到二值圖像。
[0063]其中，局部自適應二值化方法通過定義考察點的鄰域，比較考察點與其鄰域的灰度值來確定當前考察點的閾值。噪聲、不均勻光照等情況雖然會影響圖像整體的灰度分布，但卻不影響圖像局部的性質。所以，本發(fā)明實施例采用局部自適應二值化的方法來對車道線特征圖進行處理。
[0064]本步驟具體還可以包括:
[0065]步驟S11062:針對車道線特征圖中的每一像素點，計算該像素點與其鄰域內像素點平均灰度的差值。
[0066]步驟SI 1064:如果該差值大于設定閾值，則執(zhí)行步驟SI 1066;否則，執(zhí)行步驟S11068o
[0067]步驟S11066:將上述像素點的灰度值設置為255。
[0068]步驟S11068:將該像素點的灰度值設置為O。
[0069]圖7示例性地示出了對車道線特征圖進行局部自適應二值化后，得到的二值圖像的示意圖。
[0070]步驟S1108:對二值圖像進行Blob分析，將符合車道線特征的圖像塊確定為車道線，并提取該車道線的位置及角度。
[0071]其中，通過Blob分析就可以獲取圖像中車道線的位置、角度、面積等信息。本發(fā)明實施例提取其中的車道線的位置及角度信息，以用于后續(xù)車道偏離的預警。
[0072]具體地，步驟SI 108還可以包括:
[0073]步驟S11082:計算二值圖像中每一圖像塊的統(tǒng)計屬性;其中，統(tǒng)計屬性包括但不限于以下各項中的一項或幾項:質心、周長、面積、方向、歐拉數、離心率、主軸長度、次軸長度及主軸長度與次軸長度的比值。
[0074]步驟SI1084:根據統(tǒng)計屬性以及車道線特征，構建回歸決策樹模型。
[0075]步驟S11086:根據回歸決策樹模型，確定圖像塊是否為車道線。
[0076]步驟S11088:提取確定為車道線的圖像塊的位置及角度。
[0077]圖8示例性地示出了對二值圖像進行Blob分析后的示意圖。
[0078]本領域技術人員應能理解，上述提取車道線的位置和角度的方法僅為舉例，其他任意現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的提取車道線的位置和角度的方法也應包含在本發(fā)明的保護范圍之內并在此以引用的方式結合于此。
[0079]步驟S120:通過OBD隨車診斷系統(tǒng)，獲取運動裝置的轉向信息及速度。
[0080]在本步驟中，可以通過OBD(On-Board Diagnostics，隨車診斷系統(tǒng)或車載自動診斷系統(tǒng))獲取運動裝置的轉向信息(例如:汽車轉向燈信息)及運動速度。OBD采集數據就是通過CAN總線實現(xiàn)數據交互。通過OBD可以得到運動裝置的轉向、速度、油門和剎車等信息。本發(fā)明實施例利用其中的轉向信息和速度信息。
[0081]步驟S130:根據車道線的位置和角度以及運動裝置的轉向信息，判斷運動裝置是否存在無意識壓線行為。
[0082]具體地，本步驟可以包括:
[0083]步驟S132:根據運動裝置的轉向信息，判斷運動裝置是否進行轉向；
[0084]步驟S134:確定運動裝置在進行轉向，且車道線的位置位于道路圖像的預定區(qū)域，以及車道線的角度在預定范圍內的情況下，存在無意識壓線行為。
[0085]優(yōu)選地，轉向信息可以為轉向燈信息。
[0086]作為示例，圖9示例性地示出了汽車正常行駛的示意圖。圖10示例性地示出了汽車壓線行駛的示意圖。圖9和圖10中的白線標示方位。如果駕駛員打了轉向燈，說明這種轉向壓線行為是有意識的壓線行為;否則，如果駕駛員沒有打轉向燈，而且車道線出現(xiàn)在圖10中部所示的三角形區(qū)域內，并且車道線角度在某個范圍內(如50度-130度)，則認為這種壓線行為是無意識的壓線行為。
[0087]步驟S140:確定在運動裝置存在無意識壓線行為的情況下，記錄無意識壓線行為的持續(xù)時間。
[0088]在實際應用中，無意識壓線行為的持續(xù)時間可以通過攝像裝置拍攝每幀道路圖像的記錄時間來獲取。
[0089]步驟S150:根據無意識壓線行為的持續(xù)時間及運動裝置的速度，判斷是否對運動裝置進行車道偏離預警。
[0090]例如:當無意識壓線行為的持續(xù)時間超過時間預定閾值(如I秒鐘)，并且運動裝置的速度大于速度預定閾值(例如30km/h)，進行車道偏離預警，提醒駕駛員運動裝置正處于壓線行駛。
[0091]本實施例中雖然將各個步驟按照上述先后次序的方式進行了描述，但是本領域技術人員可以理解，為了實現(xiàn)本實施例的效果，不同的步驟之間不必按照這樣的次序執(zhí)行，其可以同時執(zhí)行或執(zhí)行次序顛倒，這些簡單的變化都在本發(fā)明的保護范圍之內。
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