車道偏離預(yù)警方法和裝置及汽車駕駛輔助系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明實施例涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種車道偏離預(yù)警方法和裝置及汽車駕駛輔助系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]車道偏離預(yù)警系統(tǒng)通過預(yù)警的方式，警告那些打瞌睡或疲勞駕駛、注意力不集中的駕駛員，輔助他們避免發(fā)生車道偏離而引發(fā)交通事故。
[0003]目前，國外車道偏離預(yù)警系統(tǒng)主要包括:AUR0RA系統(tǒng)、AutoVue系統(tǒng)、Mobileye_AWS系統(tǒng)和DSS系統(tǒng)(Driver Support System)。國內(nèi)車道偏離預(yù)警系統(tǒng)主要包括:JLUVA-1系統(tǒng)、基于DSP技術(shù)的嵌入式車道偏離報警系統(tǒng)?，F(xiàn)有的車道偏離預(yù)警模型主要有三種:基于車輛在當前車道中的位置、基于車輛將來偏離量、以及基于車輛越車道邊界的時間。這些方法主要通過測量車輛在車道中的位置，來精確定位車道線與車輛的間距，需要對攝像機進行標定，建立攝像機、車輛與路面的幾何成像模型，因此易受到攝像機選型、鏡頭選型、攝像機安裝位置、車輛型號及道路類型等因素的影響。
[0004]有鑒于此，特提出本發(fā)明。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實施例的主要目的在于提供一種車道偏離預(yù)警方法，其至少部分地解決了如何快速、有效地進行車道偏離預(yù)警的技術(shù)問題。此外，還提供一種車道偏離預(yù)警裝置及汽車駕駛輔助系統(tǒng)。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了以下技術(shù)方案:
[0007]—種車道偏離預(yù)警方法，運動裝置前擋風玻璃的中軸線上設(shè)置有攝像裝置;所述方法至少包括:
[0008]通過所述攝像裝置采集道路圖像；
[0009]對所述道路圖像進行車道線檢測，提取所述車道線的位置及角度；
[0010]通過OBD隨車診斷系統(tǒng)，獲取所述運動裝置的轉(zhuǎn)向信息及速度；
[0011]根據(jù)所述車道線的位置和角度以及所述運動裝置的轉(zhuǎn)向信息，判斷所述運動裝置是否存在無意識壓線行為；
[0012]確定在所述運動裝置存在無意識壓線行為的情況下，記錄所述無意識壓線行為的持續(xù)時間；
[0013]根據(jù)所述無意識壓線行為的持續(xù)時間及所述運動裝置的速度，判斷是否對所述運動裝置進行車道偏離預(yù)警。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，還提供了一種車道偏離預(yù)警裝置，運動裝置前擋風玻璃的中軸線上設(shè)置有攝像裝置;所述裝置至少包括:
[0015]采集單元，被配置為通過所述攝像裝置采集道路圖像；
[0016]提取單元，被配置為對所述道路圖像進行車道線檢測，提取所述車道線的位置及角度；
[0017]獲取單元，被配置為通過OBD隨車診斷系統(tǒng)，獲取所述運動裝置的轉(zhuǎn)向信息及速度；
[0018]第一判斷單元，被配置為根據(jù)所述車道線的位置和角度以及所述運動裝置的轉(zhuǎn)向信息，判斷所述運動裝置是否存在無意識壓線行為；
[0019]記錄單元，被配置為確定在所述運動裝置存在無意識壓線行為的情況下，記錄所述無意識壓線行為的持續(xù)時間；
[0020]第二判斷單元，被配置為根據(jù)所述無意識壓線行為的持續(xù)時間及所述運動裝置的速度，判斷是否對所述運動裝置進行車道偏離預(yù)警。
[0021]根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，還提供了一種汽車駕駛輔助系統(tǒng)，其包括上述車道偏離預(yù)警裝置。
[0022]與現(xiàn)有技術(shù)相比，上述技術(shù)方案至少具有以下有益效果:
[0023]本發(fā)明實施例通過在汽車前擋風玻璃的中軸線上安裝攝像裝置;接著采集道路圖像;然后對道路圖像進行車道線檢測，提取車道線的位置及角度信息;再獲取運動裝置的轉(zhuǎn)向信息；最后根據(jù)車道線的位置和角度以及運動裝置的轉(zhuǎn)向信息，判斷是否進行車道偏離預(yù)警。由此，實現(xiàn)了快速、有效地進行車道偏離預(yù)警的技術(shù)效果。
[0024]需要說明的是，實施本發(fā)明的任一產(chǎn)品不一定需要同時實現(xiàn)以上所述的所有優(yōu)點。
【附圖說明】
[0025]附圖作為本發(fā)明的一部分，用來提供對本發(fā)明的進一步的理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，但不構(gòu)成對本發(fā)明的不當限定。顯然，下面描述中的附圖僅僅是一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他附圖。在附圖中:
[0026]圖1為根據(jù)一示例性實施例示出的車道偏離預(yù)警方法的流程示意圖；
[0027]圖2為根據(jù)一示例性實施例示出的道路圖像示意圖；
[0028]圖3為根據(jù)一示例性實施例示出的從道路圖像中選取的感興趣區(qū)域進行灰度化處理后的不意圖；
[0029]圖4為根據(jù)一示例性實施例示出的對灰度化后的圖像進行低通濾波之后的結(jié)果示意圖；
[0030]圖5為根據(jù)一示例性實施例示出的對低通濾波后的圖像進行對比度調(diào)整后的結(jié)果示意圖；
[0031 ]圖6為根據(jù)一示例性實施例示出的車道線特征圖示意圖；
[0032]圖7為根據(jù)一示例性實施例示出的對車道線特征圖進行局部自適應(yīng)二值化后得到的二值圖像的示意圖；
[0033]圖8為根據(jù)一示例性實施例示出的對二值圖像進行Blob分析后的示意圖；
[0034]圖9為根據(jù)一示例性實施例示出的汽車正常行駛的示意圖；
[0035]圖10為根據(jù)一示例性實施例示出的汽車壓線行駛的示意圖；
[0036]圖11為根據(jù)一示例性實施例示出的車道偏離預(yù)警裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]這些附圖和文字描述并不旨在以任何方式限制本發(fā)明的構(gòu)思范圍，而是通過參考特定實施例為本領(lǐng)域技術(shù)人員說明本發(fā)明的概念。
【具體實施方式】
[0038]下面結(jié)合附圖以及具體實施例對本發(fā)明實施例解決的技術(shù)問題、所采用的技術(shù)方案以及實現(xiàn)的技術(shù)效果進行清楚、完整的描述。顯然，所描述的實施例僅僅是本申請的一部分實施例，并不是全部實施例?；诒旧暾堉械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，所獲的所有其它等同或明顯變型的實施例均落在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。本發(fā)明實施例可以按照權(quán)利要求中限定和涵蓋的多種不同方式來具體化。
[0039]需要說明的是，在下面的描述中，為了方便理解，給出了許多具體細節(jié)。但是很明顯，本發(fā)明的實現(xiàn)可以沒有這些具體細節(jié)。
[0040]需要說明的是，在沒有明確限定或不沖突的情況下，本發(fā)明中的各個實施例及其中的技術(shù)特征可以相互組合而形成技術(shù)方案。
[0041]如圖1所示，本發(fā)明實施例提供一種車道偏離預(yù)警方法。運動裝置前擋風玻璃的中軸線上設(shè)置有攝像裝置;該方法至少可以包括:
[0042]步驟S100:通過攝像裝置采集道路圖像。
[0043]在本步驟中，為了保持運動裝置行進方向和攝像裝置光軸一致，要求攝像裝置必須安裝在運動裝置前擋風玻璃的中軸線上。在安裝過程中，調(diào)整攝像裝置的高度及俯仰角度，以保證運動裝置的頭部所占比例不超過圖像高度的1/5，或者