防止車道偏離的系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種防止車道偏離的系統(tǒng)及方法。該系統(tǒng)包括：安裝在車輛前方的雷達(dá)、設(shè)置在車輛所在車道兩側(cè)的車道線上的第一電子標(biāo)簽和第二電子標(biāo)簽，第一電子標(biāo)簽和第二電子標(biāo)簽的連線與車道的延伸方向垂直；雷達(dá)，用于發(fā)送微波探測(cè)信號(hào)；接收第一電子標(biāo)簽發(fā)送的第一微波反饋信號(hào)和第二電子標(biāo)簽發(fā)送的第二微波反饋信號(hào)；根據(jù)發(fā)送微波探測(cè)信號(hào)和接收到第一微波反饋信號(hào)的第一時(shí)間間隔和發(fā)送微波探測(cè)信號(hào)和接收到第二微波反饋信號(hào)的第二時(shí)間間隔計(jì)算得到雷達(dá)與兩側(cè)車道線之間的距離之差的絕對(duì)值；若距離之差的絕對(duì)值大于設(shè)定閾值，則發(fā)出車道偏移報(bào)警信號(hào)。本發(fā)明提供的防止車道偏離的系統(tǒng)及方法，可滿足各種行駛環(huán)境的要求。
【專利說(shuō)明】
防止車道偏離的系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種防止車道偏離的系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著車輛的普及率越來(lái)越高，車輛行駛過(guò)程中的安全性問題越來(lái)越受到人們的關(guān)注。在車輛行駛過(guò)程中防止車輛偏離當(dāng)前車道，在一定程度上可大大降低事故的發(fā)生率。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，通過(guò)安裝在車輛尾部的倒車攝像頭獲取車道線圖像，根據(jù)獲取的車道線圖像確定車輛到車道線的距離，進(jìn)而確定車輛在當(dāng)前車道中的位置，從而控制車輛保持在當(dāng)前車道。
[0004]但現(xiàn)有技術(shù)至少存在如下缺陷:依賴于攝像頭，在路面上沒有明顯的車道線標(biāo)識(shí)時(shí)無(wú)法實(shí)現(xiàn)防止車輛偏離車道的功能，無(wú)法滿足各種行駛環(huán)境的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供一種防止車道偏離的系統(tǒng)及方法，在路面上沒有明顯的車道線標(biāo)識(shí)時(shí)也可實(shí)現(xiàn)防止車輛偏離車道的功能，以滿足各種行駛環(huán)境的要求。
[0006]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0007]—方面，本發(fā)明提供一種防止車道偏離的系統(tǒng)，包括安裝在車輛前方的雷達(dá)、設(shè)置在所述車輛所在車道一側(cè)的車道線上的第一電子標(biāo)簽和設(shè)置在所述車道另一側(cè)的車道線上的第二電子標(biāo)簽，所述第一電子標(biāo)簽和所述第二電子標(biāo)簽的連線與所述車道的延伸方向垂直;所述雷達(dá)，用于發(fā)送微波探測(cè)信號(hào);接收所述第一電子標(biāo)簽發(fā)送的第一微波反饋信號(hào)和所述第二電子標(biāo)簽發(fā)送的第二微波反饋信號(hào);根據(jù)發(fā)送所述微波探測(cè)信號(hào)和接收到所述第一微波反饋信號(hào)的第一時(shí)間間隔和發(fā)送所述微波探測(cè)信號(hào)和接收到所述第二微波反饋信號(hào)的第二時(shí)間間隔計(jì)算得到所述雷達(dá)與兩側(cè)車道線之間的距離之差的絕對(duì)值;若所述第距離之差的絕對(duì)值大于設(shè)定閾值，則發(fā)出車道偏移報(bào)警信號(hào);所述第一電子標(biāo)簽，用于接收所述微波探測(cè)信號(hào)，并發(fā)送所述第一微波反饋信號(hào);所述第二電子標(biāo)簽，用于接收所述微波探測(cè)信號(hào)，并發(fā)送所述第二微波反饋信號(hào)。
[0008]另一方面，本發(fā)明提供一種防止車道偏離的方法，包括:雷達(dá)發(fā)送微波探測(cè)信號(hào)；第一電子標(biāo)簽接收所述微波探測(cè)信號(hào)，并發(fā)送第一微波反饋信號(hào)；第二電子標(biāo)簽接收所述微波探測(cè)信號(hào)，并發(fā)送第二微波反饋信號(hào);所述雷達(dá)接收所述第一電子標(biāo)簽發(fā)送的所述第一微波反饋信號(hào)和所述第二電子標(biāo)簽發(fā)送的所述第二微波反饋信號(hào);所述雷達(dá)根據(jù)發(fā)送所述微波探測(cè)信號(hào)和接收到所述第一微波反饋信號(hào)的第一時(shí)間間隔和發(fā)送所述微波探測(cè)信號(hào)和接收到所述第二微波反饋信號(hào)的第二時(shí)間間隔計(jì)算得到所述雷達(dá)與兩側(cè)車道線之間的距離之差的絕對(duì)值;若所述距離之差的絕對(duì)值大于設(shè)定閾值，則所述雷達(dá)發(fā)出車道偏移報(bào)警信號(hào);其中，所述雷達(dá)安裝在車輛前方，所述第一電子標(biāo)簽設(shè)置在所述車輛所在車道一側(cè)的車道線上，所述第二電子標(biāo)簽設(shè)置在所述車道另一側(cè)的車道線上，所述第一電子標(biāo)簽和所述第二電子標(biāo)簽的連線與所述車道的延伸方向垂直。
[0009]本發(fā)明提供的防止車道偏離的系統(tǒng)及方法，雷達(dá)根據(jù)發(fā)送微波探測(cè)信號(hào)和接收到電子標(biāo)簽發(fā)送的微波反饋信號(hào)的時(shí)間間隔計(jì)算得到雷達(dá)與兩側(cè)車道線之間的距離之差的絕對(duì)值，并在距離之差的絕對(duì)值大于設(shè)定閾值時(shí)發(fā)出車道偏移報(bào)警信號(hào)，以提醒駕駛員控制車輛回歸車道的中心，實(shí)現(xiàn)防止車道偏離的功能。本發(fā)明提供的防止車道偏離的系統(tǒng)及方法，在路面上沒有明顯的車道線標(biāo)識(shí)時(shí)也可確定車輛在當(dāng)前車道的位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)防止車輛偏離車道的功能，以滿足各種行駛環(huán)境的要求。
[0010]上述說(shuō)明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】。
【附圖說(shuō)明】
[0011]通過(guò)閱讀下文優(yōu)選實(shí)施方式的詳細(xì)描述，各種其他的優(yōu)點(diǎn)和益處對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優(yōu)選實(shí)施方式的目的，而并不認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制。而且在整個(gè)附圖中，用相同的參考符號(hào)表示相同的部件。在附圖中:
[0012]圖1為本發(fā)明提供的防止車道偏離的系統(tǒng)一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為77GHz的測(cè)距雷達(dá)的工作方式示意圖；
[0014]圖3為相控陣掃描方式的示意圖；
[0015]圖4為電子標(biāo)簽的最大輻射方向指向來(lái)車方向的示意圖；
[0016]圖5為本發(fā)明提供的防止車道偏離的方法一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開的示例性實(shí)施例。雖然附圖中顯示了本公開的示例性實(shí)施例，然而應(yīng)當(dāng)理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本公開而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施例所限制。相反，提供這些實(shí)施例是為了能夠更透徹地理解本公開，并且能夠?qū)⒈竟_的范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。
[0018]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的防止車道偏離的系統(tǒng)及方法進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0019]實(shí)施例一
[0020]圖1為本發(fā)明提供的防止車道偏離的系統(tǒng)一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例的防止車道偏離的系統(tǒng)包括安裝在車輛前方的雷達(dá)11、設(shè)置在車輛所在車道一側(cè)的車道線上的第一電子標(biāo)簽12和設(shè)置在車道另一側(cè)的車道線上的第二電子標(biāo)簽13。其中，第一電子標(biāo)簽12和第二電子標(biāo)簽13的連線與車道的延伸方向垂直。
[0021 ]雷達(dá)11，用于發(fā)送微波探測(cè)信號(hào);接收第一電子標(biāo)簽12發(fā)送的第一微波反饋信號(hào)和第二電子標(biāo)簽13發(fā)送的第二微波反饋信號(hào);根據(jù)發(fā)送微波探測(cè)信號(hào)和接收到第一微波反饋信號(hào)的第一時(shí)間間隔和發(fā)送微波探測(cè)信號(hào)和接收到第二微波反饋信號(hào)的第二時(shí)間間隔計(jì)算得到雷達(dá)11與兩側(cè)車道線之間的距離之差的絕對(duì)值;若距離之差的絕對(duì)值大于設(shè)定閾值，則發(fā)出車道偏移報(bào)警信號(hào)。
[0022]第一電子標(biāo)簽12，用于接收微波探測(cè)信號(hào)，并發(fā)送第一微波反饋信號(hào)。
[0023]第二電子標(biāo)簽13，用于接收微波探測(cè)信號(hào)，并發(fā)送第二微波反饋信號(hào)。
[0024]具體的，如圖1所示，在路面施工時(shí)將第一電子標(biāo)簽12和第二電子標(biāo)簽13埋放或者粘貼在路面的車道線上且與車道線平齊，第一電子標(biāo)簽12和第二電子標(biāo)簽13的連線與車道的延伸方向垂直，即第一電子標(biāo)簽12和第二電子標(biāo)簽13以車道的中線線為中心對(duì)稱設(shè)置，兩個(gè)電子標(biāo)簽之間的間距d = 3.3m，為國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的車道寬度。
[0025]在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，安裝在車輛上的雷達(dá)11一般選用77GHz的測(cè)距雷達(dá)來(lái)判定前方車輛與本車之間的距離。如圖2所示，這種雷達(dá)的適用范圍在0-200m以內(nèi)。采用的原理是，雷達(dá)發(fā)射一個(gè)脈沖波束，前車尾部的金屬部件反射這個(gè)雷達(dá)波，雷達(dá)的接收器收到這個(gè)反射波之后，計(jì)算發(fā)射脈沖波和反射波的時(shí)間，從而判斷與前車之間的距離。而在0-5m的近距離區(qū)域，一般采用超聲波雷達(dá)進(jìn)行測(cè)距。77GHz的測(cè)距雷達(dá)一般采用如圖3所示的相控陣掃描方式，圖3中類似菊花的每個(gè)花瓣，代表雷達(dá)在360度空間中的掃描角度。在同一時(shí)刻，雷達(dá)天線只掃描菊花的某一個(gè)花瓣，下一時(shí)刻掃描另一個(gè)花瓣。不同的花瓣代表了不同的方向。如果在某一時(shí)刻接收到了一個(gè)信號(hào)，則可以說(shuō)明在這個(gè)時(shí)刻，從這個(gè)花瓣的方向，有一個(gè)信號(hào)源發(fā)送了一個(gè)信號(hào)，從而確定了信號(hào)源在雷達(dá)中的方向。在電動(dòng)車輛上，同樣有類似的雷達(dá)，在雷達(dá)的一個(gè)掃描周期內(nèi)部，時(shí)間劃分為若干等份，比如8份，也叫做時(shí)隙。在每個(gè)時(shí)隙內(nèi)部，雷達(dá)掃描車輛前方不同方向的雷達(dá)回波，從而確定不同方向上障礙物的距離。
[0026]車輛開啟雷達(dá)11的測(cè)距功能，雷達(dá)11發(fā)送微波探測(cè)信號(hào)，位于車道線上的兩個(gè)電子標(biāo)簽(第一電子標(biāo)簽12和第二電子標(biāo)簽13)接收該微波探測(cè)信號(hào)，并利用該微波探測(cè)信號(hào)進(jìn)行儲(chǔ)能，當(dāng)儲(chǔ)能達(dá)到工作標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，兩個(gè)電子標(biāo)簽(第一電子標(biāo)簽12和第二電子標(biāo)簽13)分別發(fā)送一個(gè)微波反饋信號(hào)(第一電子標(biāo)簽12對(duì)應(yīng)第一微波反饋信號(hào)，第二電子標(biāo)簽13對(duì)應(yīng)第二微波反饋信號(hào))，在儲(chǔ)能耗盡前，兩個(gè)電子標(biāo)簽不斷的發(fā)送微波反饋信號(hào)。雷達(dá)11接收第一電子標(biāo)簽12發(fā)送的第一微波反饋信號(hào)和第二電子標(biāo)簽13發(fā)送的第二微波反饋信號(hào)，根據(jù)發(fā)送微波探測(cè)信號(hào)和接收到第一微波反饋信號(hào)的第一時(shí)間間隔Atl計(jì)算得到雷達(dá)11與第一電子標(biāo)簽12之間的第一距離al，根據(jù)發(fā)送微波探測(cè)信號(hào)和接收到第二微波反饋信號(hào)的第二時(shí)間間隔At2計(jì)算得到雷達(dá)11與第二電子標(biāo)簽13之間的第二距離a2，根據(jù)第一距離al、第二距離a2和車道寬度d，利用三角函數(shù)算法計(jì)算得到雷達(dá)11與一側(cè)的車道線之間的第三距離dl和雷達(dá)11與另一側(cè)的車道線之間的第四距離d2，根據(jù)第三距離dl和第四距離d2計(jì)算得到雷達(dá)11與兩側(cè)車道線之間的距離之差的絕對(duì)值A(chǔ)d= I dl-d2 I，若距離之差的絕對(duì)值A(chǔ)d= I dl-d2 I大于設(shè)定閾值，則發(fā)出車道偏移報(bào)警信號(hào)，以提醒駕駛員控制車輛回歸車道的中心，實(shí)現(xiàn)防止車道偏離的功能。
[0027]為便于雷達(dá)辨別接收到的微波反饋信號(hào)的來(lái)源，第一微波反饋信號(hào)中可攜帶有第一電子標(biāo)簽12的第一電子編碼，第二微波反饋信號(hào)中可攜帶有第二電子標(biāo)簽13的第二電子編碼。
[0028]在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，若距離之差的絕對(duì)值A(chǔ)d=I dl-d2 I大于設(shè)定閾值，雷達(dá)11還可自動(dòng)觸發(fā)車輛的控制單元控制車輛回歸到車道的中心。
[0029]為避免干擾，提高準(zhǔn)確性，第一電子標(biāo)簽12和第二電子標(biāo)簽13中的天線可采用定向天線，且定向天線的輻射方向指向來(lái)車方向，如圖4所示，可定向接收雷達(dá)11發(fā)送的微波探測(cè)信號(hào)，并定向發(fā)送微波反饋信號(hào)至雷達(dá)。
[0030]本發(fā)明實(shí)施例的防止車道偏離的系統(tǒng)，雷達(dá)根據(jù)發(fā)送微波探測(cè)信號(hào)和接收到電子標(biāo)簽發(fā)送的微波反饋信號(hào)的時(shí)間間隔計(jì)算得到雷達(dá)與兩側(cè)車道線之間的距離之差的絕對(duì)值，并在距離之差的絕對(duì)值大于設(shè)定閾值時(shí)發(fā)出車道偏移報(bào)警信號(hào)，以提醒駕駛員控制車輛回歸車道的中心，實(shí)現(xiàn)防止車道偏離的功能。本發(fā)明提供的防止車道偏離的系統(tǒng)，在路面上沒有明顯的車道線標(biāo)識(shí)時(shí)也可確定車輛在當(dāng)前車道的位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)防止車輛偏離車道的功能，可滿足各種行駛環(huán)境的要求。
[0031]實(shí)施例二
[0032]圖5為本發(fā)明提供的防止車道偏離的方法一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。如圖5所示，本發(fā)明實(shí)施例的防止車道偏離的方法可通過(guò)上述圖1所示實(shí)施例的防止車道偏離的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，具體可包括:
[0033]S501，雷達(dá)發(fā)送微波探測(cè)信號(hào)。
[0034]S502，第一電子標(biāo)簽接收微波探測(cè)信號(hào)，并發(fā)送第一微波反饋信號(hào)。
[0035]S503，第二電子標(biāo)簽接收微波探測(cè)信號(hào)，并發(fā)送第二微波反饋信號(hào)。
[0036]S504，雷達(dá)接收第一電子標(biāo)簽發(fā)送的第一微波反饋信號(hào)和第二電子標(biāo)簽發(fā)送的第二微波反饋信號(hào)。
[0037]S505，雷達(dá)根據(jù)發(fā)送微波探測(cè)信號(hào)和接收到第一微波反饋信號(hào)的第一時(shí)間間隔和發(fā)送微波探測(cè)信號(hào)和接收到第二微波反饋信號(hào)的第二時(shí)間間隔計(jì)算得到雷達(dá)與兩側(cè)車道線之間的距離之差的絕對(duì)值。
[0038]S506，若距離之差的絕對(duì)值大于設(shè)定閾值，則雷達(dá)發(fā)出車道偏移報(bào)警信號(hào)。
[0039]其中，雷達(dá)安裝在車輛前方，第一電子標(biāo)簽設(shè)置在車輛所在車道一側(cè)的車道線上，第二電子標(biāo)簽設(shè)置在車道另一側(cè)的車道線上，第一電子標(biāo)簽和第二電子標(biāo)簽的連線與車道的延伸方向垂直。
[0040]進(jìn)一步的，步驟S505具體可包括以下步驟:根據(jù)第一時(shí)間間隔計(jì)算得到雷達(dá)與第一電子標(biāo)簽之間的第一距離;根據(jù)第二時(shí)間間隔計(jì)算得到雷達(dá)與第二電子標(biāo)簽之間的第二距離;根據(jù)第一距離、第二距離和車道的寬度計(jì)算雷達(dá)與一側(cè)的車道線之間的第三距離和雷達(dá)與另一側(cè)的車道線之間的第四距離;根據(jù)第三距離和第四距離計(jì)算得到距離之差的絕對(duì)值。
[0041]進(jìn)一步的，第一微波反饋信號(hào)中可攜帶有第一電子標(biāo)簽的第一電子編碼，第二微波反饋信號(hào)中可攜帶有第二電子標(biāo)簽的第二電子編碼。
[0042]進(jìn)一步的，本發(fā)明實(shí)施例的防止車道偏離的方法還可包括:若距離之差的絕對(duì)值大于設(shè)定閾值，則雷達(dá)觸發(fā)車輛的控制單元控制車輛回歸到車道的中心。
[0043]進(jìn)一步的，第一電子標(biāo)簽和第二電子標(biāo)簽中的天線具體可為定向天線，定向天線的輻射方向指向車輛的來(lái)車方向。
[0044]具體的，本發(fā)明實(shí)施例的防止車道偏離的方法的具體過(guò)程可參見上述實(shí)施例一中的相關(guān)描述，此處不再贅述。
[0045]本發(fā)明實(shí)施例的防止車道偏離的方法，雷達(dá)根據(jù)發(fā)送微波探測(cè)信號(hào)和接收到電子標(biāo)簽發(fā)送的微波反饋信號(hào)的時(shí)間間隔計(jì)算得到雷達(dá)與兩側(cè)車道線之間的距離之差的絕對(duì)值，并在距離之差的絕對(duì)值大于設(shè)定閾值時(shí)發(fā)出車道偏移報(bào)警信號(hào)，以提醒駕駛員控制車輛回歸車道的中心，實(shí)現(xiàn)防止車道偏離的功能。本發(fā)明提供的防止車道偏離的方法，在路面上沒有明顯的車道線標(biāo)識(shí)時(shí)也可確定車輛在當(dāng)前車道的位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)防止車輛偏離車道的功能，可滿足各種行駛環(huán)境的要求。
[0046]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解:實(shí)現(xiàn)上述各方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過(guò)程序指令相關(guān)的硬件來(lái)完成。前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述各方法實(shí)施例的步驟;而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:ROM、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。
[0047]最后應(yīng)說(shuō)明的是:以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制;盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種防止車道偏離的系統(tǒng)，其特征在于，包括安裝在車輛前方的雷達(dá)、設(shè)置在所述車輛所在車道一側(cè)的車道線上的第一電子標(biāo)簽和設(shè)置在所述車道另一側(cè)的車道線上的第二電子標(biāo)簽，所述第一電子標(biāo)簽和所述第二電子標(biāo)簽的連線與所述車道的延伸方向垂直； 所述雷達(dá)，用于發(fā)送微波探測(cè)信號(hào)；接收所述第一電子標(biāo)簽發(fā)送的第一微波反饋信號(hào)和所述第二電子標(biāo)簽發(fā)送的第二微波反饋信號(hào);根據(jù)發(fā)送所述微波探測(cè)信號(hào)和接收到所述第一微波反饋信號(hào)的第一時(shí)間間隔和發(fā)送所述微波探測(cè)信號(hào)和接收到所述第二微波反饋信號(hào)的第二時(shí)間間隔計(jì)算得到所述雷達(dá)與兩側(cè)車道線之間的距離之差的絕對(duì)值;若所述距離之差的絕對(duì)值大于設(shè)定閾值，則發(fā)出車道偏移報(bào)警信號(hào)； 所述第一電子標(biāo)簽，用于接收所述微波探測(cè)信號(hào)，并發(fā)送所述第一微波反饋信號(hào)； 所述第二電子標(biāo)簽，用于接收所述微波探測(cè)信號(hào)，并發(fā)送所述第二微波反饋信號(hào)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述雷達(dá)具體用于: 根據(jù)所述第一時(shí)間間隔計(jì)算得到所述雷達(dá)與所述第一電子標(biāo)簽之間的第一距離； 根據(jù)所述第二時(shí)間間隔計(jì)算得到所述雷達(dá)與所述第二電子標(biāo)簽之間的第二距離； 根據(jù)所述第一距離、所述第二距離和所述車道的寬度計(jì)算所述雷達(dá)與所述一側(cè)的車道線之間的第三距離和所述雷達(dá)與所述另一側(cè)的車道線之間的第四距離； 根據(jù)所述第三距離和所述第四距離計(jì)算得到所述距離之差的絕對(duì)值。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一微波反饋信號(hào)中攜帶有所述第一電子標(biāo)簽的第一電子編碼，所述第二微波反饋信號(hào)中攜帶有所述第二電子標(biāo)簽的第二電子編碼。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述雷達(dá)還用于: 若所述距離之差的絕對(duì)值大于所述設(shè)定閾值，則觸發(fā)所述車輛的控制單元控制所述車輛回歸到所述車道的中心。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一電子標(biāo)簽和所述第二電子標(biāo)簽中的天線為定向天線，所述定向天線的福射方向指向所述車輛的來(lái)車方向。6.一種防止車道偏離的方法，其特征在于，包括: 雷達(dá)發(fā)送微波探測(cè)信號(hào)； 第一電子標(biāo)簽接收所述微波探測(cè)信號(hào)，并發(fā)送第一微波反饋信號(hào)； 第二電子標(biāo)簽接收所述微波探測(cè)信號(hào)，并發(fā)送第二微波反饋信號(hào)； 所述雷達(dá)接收所述第一電子標(biāo)簽發(fā)送的所述第一微波反饋信號(hào)和所述第二電子標(biāo)簽發(fā)送的所述第二微波反饋信號(hào)； 所述雷達(dá)根據(jù)發(fā)送所述微波探測(cè)信號(hào)和接收到所述第一微波反饋信號(hào)的第一時(shí)間間隔和發(fā)送所述微波探測(cè)信號(hào)和接收到所述第二微波反饋信號(hào)的第二時(shí)間間隔計(jì)算得到所述雷達(dá)與兩側(cè)車道線之間的距離之差的絕對(duì)值； 若所述距離之差的絕對(duì)值大于設(shè)定閾值，則所述雷達(dá)發(fā)出車道偏移報(bào)警信號(hào)； 其中，所述雷達(dá)安裝在車輛前方，所述第一電子標(biāo)簽設(shè)置在所述車輛所在車道一側(cè)的車道線上，所述第二電子標(biāo)簽設(shè)置在所述車道另一側(cè)的車道線上，所述第一電子標(biāo)簽和所述第二電子標(biāo)簽的連線與所述車道的延伸方向垂直。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)發(fā)送所述微波探測(cè)信號(hào)和接收到所述第一微波反饋信號(hào)的第一時(shí)間間隔和發(fā)送所述微波探測(cè)信號(hào)和接收到所述第二微波反饋信號(hào)的第二時(shí)間間隔計(jì)算得到所述雷達(dá)與兩側(cè)車道線之間的距離之差的絕對(duì)值包括:根據(jù)所述第一時(shí)間間隔計(jì)算得到所述雷達(dá)與所述第一電子標(biāo)簽之間的第一距離；根據(jù)所述第二時(shí)間間隔計(jì)算得到所述雷達(dá)與所述第二電子標(biāo)簽之間的第二距離； 根據(jù)所述第一距離、所述第二距離和所述車道的寬度計(jì)算所述雷達(dá)與所述一側(cè)的車道線之間的第三距離和所述雷達(dá)與所述另一側(cè)的車道線之間的第四距離； 根據(jù)所述第三距離和所述第四距離計(jì)算得到所述距離之差的絕對(duì)值。8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述第一微波反饋信號(hào)中攜帶有所述第一電子標(biāo)簽的第一電子編碼，所述第二微波反饋信號(hào)中攜帶有所述第二電子標(biāo)簽的第二電子編碼。9.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，還包括: 若所述距離之差的絕對(duì)值大于所述設(shè)定閾值，則所述雷達(dá)觸發(fā)所述車輛的控制單元控制所述車輛回歸到所述車道的中心。10.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述第一電子標(biāo)簽和所述第二電子標(biāo)簽中的天線為定向天線，所述定向天線的福射方向指向所述車輛的來(lái)車方向。
【文檔編號(hào)】B60W30/12GK105835891SQ201610051693
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年1月26日
【發(fā)明人】徐勇, 陳昆盛, 林偉, 李文銳, 鄒禹, 勾曉菲, 劉鵬, 李丹
【申請(qǐng)人】樂卡汽車智能科技（北京）有限公司