掛車車道偏離警告系統(tǒng)的制作方法
【專利說明】掛車車道偏離警告系統(tǒng)
[0001]相關申請的交叉引用
[0002]本申請是2011年7月25日提交的美國專利申請?zhí)?3/190，010的名稱為“車道偏離警告系統(tǒng)的寬度校準(Width Calibrat1n Of Lane Departure Warning System) ”的部分延續(xù)。上述相關申請通過引用的方式合并與此。
技術領域
[0003]這里提供的公開總體上涉及駕駛員輔助功能部件，以及更具體地涉及用于使用于牽引掛車的車輛的車道偏離警告功能的實施。
【背景技術】
[0004]車道偏離警告(LDW)系統(tǒng)提供當在不使用車道變化指示器的情況下車輛偏離它正行駛的車道時警告車輛的駕駛員的功能。在這點上，LDW系統(tǒng)在不使用轉向指示燈的情況下解釋車道偏離(例如，當車輛以特定速度或高于特定速度行駛時)是無意識的車道偏離。典型地，基于實施特定LDW系統(tǒng)的車輛的已知寬度(例如，輪距寬度和/或總寬度)，可以校準LDW系統(tǒng)以用于檢測無意識的車道偏離的情況。目前，如果基于不同的輪距寬度和/或總寬度的通過車輛的LDW系統(tǒng)的警告是必要的，則現(xiàn)有的LDW系統(tǒng)不提供用于適當?shù)馗?修改用于車輛的預先設置的輪距寬度和/或總寬度校準的解決方案。例如，當裝備有LDW系統(tǒng)的車輛拉掛車時，掛車通常比車輛寬或者車輛可以具有比標準設備鏡子更遠離車輛延伸的臨時側視鏡。此外，目前的LDW系統(tǒng)通常不適應連接的掛車的牽引線和阻力線夾角，牽引線和阻力線夾角說明掛車搖擺或無意地在車輛正行駛的車道的外面定位掛車的其他掛車條件。因此，需要允許車輛操作者校準關于一組至少部分基于掛車的寬度的參數(shù)的車輛的LDW系統(tǒng)，并且操作考慮連接的掛車的位置的LDW系統(tǒng)。
[0005]通過研宄下述說明書、權利要求和附圖，本發(fā)明的這些和其它方面、目的和特征將被本領域技術人員所理解和領會。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，用于牽引掛車的車輛的車道偏離警告系統(tǒng)包括檢測道路上的車道邊界的成像器和檢測車輛和掛車之間的牽引線和阻力線夾角的傳感器?？刂破骰跔恳€和阻力線夾角和掛車的長度確定相對于車輛的掛車的橫向偏移。當橫向偏移越過車道邊界時，警告裝置生成信號。
[0007]在本發(fā)明的另一實施例中，其中成像器與車輛耦接并且包括車輛前方的視野。
[0008]在本發(fā)明的另一實施例中，進一步地包含:
[0009]確定道路的曲率的彎道分析器，其中當牽引線和阻力線夾角與曲率相關時，減小掛車的橫向偏移。
[0010]在本發(fā)明的另一實施例中，其中彎道分析器基于車輛的轉向角和隨著時間流逝相對于車道邊界的車輛的位置確定曲率。
[0011]在本發(fā)明的另一實施例中，其中彎道分析器基于由成像器提供的信息確定曲率。
[0012]在本發(fā)明的另一實施例中，其中彎道分析器基于由車輛的全球定位系統(tǒng)提供的信息確定曲率。
[0013]在本發(fā)明的另一實施例中，其中控制器包括基于掛車的寬度通過估計從車輛的中心線至距離中心線最遠的掛車的后角的距離確定橫向偏移的掛車定位程序。
[0014]在本發(fā)明的另一實施例中，其中控制器包括確定道路的曲率的彎道輪廓程序，從而基于曲率的緊密減小橫向偏移。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的另一實施例，一種用于向牽引掛車的車輛提供車道偏離警告的方法包括用成像器檢測道路上的車道邊界。方法還提供感測車輛和掛車之間的牽引線和阻力線夾角。另外，方法提供基于牽引線和阻力線夾角和掛車的長度和寬度尺寸確定相對于車輛的掛車的橫向偏移。方法進一步地提供當橫向偏移越過車道邊界時生成警告信號。
[0016]在本發(fā)明的另一實施例中，進一步地包含:
[0017]確定鄰接車輛的道路的曲率，其中當牽引線和阻力線夾角與曲率相關時，減小掛車的橫向偏移。
[0018]在本發(fā)明的另一實施例中，其中當牽引線和阻力線夾角偏離與鄰接掛車的道路的方向相同的車輛的中心線時，牽引線和阻力線夾角與曲率相關。
[0019]在本發(fā)明的另一實施例中，其中基于由成像器監(jiān)控的車輛前方的視野提供的信息，確定道路的曲率。
[0020]在本發(fā)明的另一實施例中，其中基于隨著時間流逝相對于車道邊界的車輛的位置的運動，曲率與車輛的轉向角相關。
[0021]在本發(fā)明的另一實施例中，其中基于與如由全球定位系統(tǒng)提供的測繪信息有關的車輛的位置，確定道路的曲率。
[0022]在本發(fā)明的另一實施例中，本發(fā)明的方法進一步地包含:
[0023]基于掛車的識別，接收掛車的長度尺寸和掛車的寬度尺寸。
[0024]在本發(fā)明的另一實施例中，進一步地包含:
[0025]確定定義為從車輛的邊緣的縱向延伸垂直至距離中心線最遠的掛車的后角的距離的橫向偏移；以及
[0026]選擇容許值，其中當結合容許值的橫向偏移足夠大到越過車道邊界時，生成警告信號。
[0027]根據(jù)本發(fā)明的又一實施例，一種用于向牽引掛車的車輛提供車輛偏離警告的方法包括檢測鄰接車輛的道路上的車道邊界并且確定鄰接車輛的道路的曲率。方法還提供感測車輛和掛車之間的牽引線和阻力線夾角并且基于牽引線和阻力線夾角、掛車的長度和掛車的寬度確定相對于車輛的掛車的外側后部的橫向偏移。方法進一步地提供當曲率大于閾值曲率緊密(curvature tightness)并且與牽引線和阻力線夾角的方向相關時減小橫向偏移，使得方法也提供當橫向偏移越過車道邊界時生成警告信號。
[0028]在本發(fā)明的另一實施例中，其中當牽引線和阻力線夾角偏離與鄰接掛車的道路的方向相同的車輛的中心線時，牽引線和阻力線夾角的方向與曲率相關。
[0029]在本發(fā)明的另一實施例中，其中橫向偏移定義為從車輛的中心線垂直至距離中心線最遠的掛車的后角的距離。
[0030]在本發(fā)明的另一實施例中，其中基于與由全球定位系統(tǒng)提供的測繪信息有關的車輛的位置，確定道路的曲率。
[0031]根據(jù)下面說明書的進一步評論，相關的附圖和權利要求，本發(fā)明的這些和其他目的、實施例、優(yōu)點和/或區(qū)別將變得易于顯而易見。
【附圖說明】
[0032]圖1A是車輛和掛車的說明性俯視圖，表明連接至車輛的掛車的寬度已經(jīng)導致掛車突破車道邊界的情況，雖然牽引掛車的車輛還沒有突破車道邊界；
[0033]圖1B是圖1的車輛和掛車的說明性俯視圖，在圖中車輛的車道偏離警告系統(tǒng)配置成用于基于由掛車定義的寬度而不是由車輛定義的寬度監(jiān)控無意識的車道偏離；
[0034]圖1C是圖1A的車輛和掛車的說明性俯視圖，在圖中車輛的車道偏離警告系統(tǒng)配置成用于基于由增加至車輛的側視鏡定義的寬度而不是由車輛或由掛車定義的寬度監(jiān)控無意識的車道偏離；
[0035]圖2A和2B共同表明根據(jù)本公開的實施例的用于提供車道偏離警告功能的方法的流程圖；
[0036]圖3是具有根據(jù)本公開的實施例配置的車道偏離警告系統(tǒng)的車輛的示意框圖；
[0037]圖4是根據(jù)本公開的另一實施例的牽引在沿著道路的直線部分直線配置的掛車的車輛的說明性俯視圖；
[0038]圖5是具有引起掛車越過車道邊界的非零牽引線和阻力線夾角的牽引掛車的車輛的說明性俯視圖；
[0039]圖5A是在圖5的部分VA獲得的車輛和掛車之間的牽引線和阻力線夾角的放大截面圖；
[0040]圖6是具有沿著道路的彎曲部分的非零牽引線和阻力線夾角的彎曲配置的牽引掛車的車輛的說明性俯視圖；
[0041]圖6A是在圖6的部分VIA獲得的在車輛和掛車之間的牽引線和阻力線夾角的放大截面圖；
[0042]圖7是根據(jù)本公開的一個實施例的車道偏離警告系統(tǒng)的示意框圖；
[0043]圖8是用于使用掛車定位程序提供車道偏離警告的方法的流程圖；以及
[0044]圖9是用于使用彎道輪廓程序提供車道偏離警告的方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0045]為了在此說明的目的，術語“上”、“下”、“右”、“左”、“后”、“前”、“垂直”、“水平”及其派生詞應當如圖4-9中所示的取向與本發(fā)明相關聯(lián)。然而，可以理解的是，除非有明確的相反指明，本發(fā)明可以采用各種可選的方向。還可以理解的是，在附圖中表明的和在下述說明書中描述的具體裝置和過程，僅僅是所附權利要求所定義的發(fā)明構思的示例性實施例。因此，除非權利要求中另有明確定義，與這里公開的實施例有關的具體尺寸和其他物理特性不應認為是限制。
[0046]參考圖1A和1B，車輛