且掛車105越過(guò)車道邊界18，比如根據(jù)掛車搖擺或其他不可預(yù)見(jiàn)的情況。在步驟78中，然后通過(guò)掛車定位程序46分析橫向偏移26以確定橫向偏移26的值是負(fù)或正，使得在說(shuō)明的實(shí)施例中如果它是正的，則應(yīng)用于右邊，并且如果它是負(fù)的，則應(yīng)用于左邊?？梢岳斫獾氖牵谄渌麑?shí)施例中，這些方向可以是相反的。
[0083]一俟橫向偏移26應(yīng)用于對(duì)應(yīng)于掛車105遠(yuǎn)離車輛100的中心線CL延伸的側(cè)的掛車105的適當(dāng)側(cè)，掛車定位程序46可以比如從彎道輪廓程序48、從道路20的處理圖像獲得道路20的曲率，并且從前向照相機(jī)52、從GPS36或如本領(lǐng)域普通技術(shù)人員通常所理解的確定曲率的其他可想到的彎道分析器或方法獲得車道邊界18。如圖9所示，彎道輪廓程序48的一個(gè)實(shí)施例顯示如果可利用的話，結(jié)合轉(zhuǎn)向角和GPS。在彎道輪廓程序48的步驟80中，車道偏離警告系統(tǒng)10首先獲得如由轉(zhuǎn)向角傳感器34(圖7)提供的車輛100的轉(zhuǎn)向角。在步驟82中，分析轉(zhuǎn)向角的值并且如果它通常為零，彎道輪廓程序48在步驟84中確定GPS是否可用并且如果GPS可用，則在步驟86中獲得車輛100的GPS位置信息。在步驟88中，通過(guò)控制器24和/或GPS處理位置信息以確定車輛100和掛車105正行駛的道路20的部分的曲率。如果以其他方式確定了轉(zhuǎn)向角不為零，則在步驟90中，彎道輪廓程序48監(jiān)控當(dāng)車輛100和掛車105隨著時(shí)間流逝沿著道路20行駛時(shí)相對(duì)于車道邊界18的車輛100的位置。在步驟91中，彎道輪廓程序48然后基于轉(zhuǎn)向角和相對(duì)于車道邊界18的車輛運(yùn)動(dòng)的速率確定曲率，考慮車輛速度和對(duì)應(yīng)于車輛位置的變化的必要于確定道路20的曲率的車輛100的尺寸變量。另外，在附加實(shí)施例中，可以想到的是可以感測(cè)曲率或通過(guò)成像器16以其他方式確定曲率，比如通過(guò)處理來(lái)自前向照相機(jī)52的圖像的道路檢測(cè)模型。一俟或者在步驟88或者在步驟91確定曲率，向控制器24提供產(chǎn)生的曲率值以供車道偏離警告系統(tǒng)使用。
[0084]再次參考圖8，根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，掛車定位程序46在步驟92獲得來(lái)自彎道輪廓程序48的道路20的曲率。掛車定位程序46然后在步驟94監(jiān)控掛車105何時(shí)橫向偏移26越過(guò)車道邊界18，其表明離開(kāi)車道的掛車105的后角32。當(dāng)監(jiān)控掛車105無(wú)意識(shí)離開(kāi)車道邊界18時(shí)，可以考慮道路20的曲率，包括何時(shí)在道路10的直線部分上的曲率實(shí)質(zhì)上等于零，例如，以監(jiān)控行駛的車道的外側(cè)的掛車搖擺。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，為了考慮曲率何時(shí)大于零，當(dāng)牽引線和阻力線夾角γ與曲率相關(guān)時(shí)，減小掛車105的橫向偏移26，使得當(dāng)牽引線和阻力線夾角γ偏離與鄰接掛車105的道路20的相同方向的車輛100的中心線CL時(shí)，具有相互關(guān)系。根據(jù)另一實(shí)施例，通過(guò)減少與曲率的大小一致的橫向偏移26—一比如在更緊密曲率更多地減少橫向偏移26，可以考慮曲率。
[0085]如果在步驟96確定掛車105正越過(guò)車道邊界18，則在步驟98中，通過(guò)警告裝置28(圖7)生成警告信號(hào)。因此，應(yīng)該理解的是，可以用車道偏離警告系統(tǒng)10校準(zhǔn)在許多配置中生成的警告信號(hào)，包括:在掛車105實(shí)際上越過(guò)車道邊界18之后，比如當(dāng)確定橫向偏移26時(shí)通過(guò)選擇閥減小橫向偏移26 ;在掛車105實(shí)際越過(guò)車道邊界18之前的距離，比如將橫向偏移26與選擇的容許值結(jié)合并且當(dāng)結(jié)合值足夠大至越過(guò)車道邊界18時(shí)生成警告信號(hào)；或增加警告的程度，比如當(dāng)掛車105接近車道邊界18時(shí)增加音量或提供附加類型的警告。在一個(gè)實(shí)施例中，警告信號(hào)可以在HMI的顯示器上生成可以由操作者消除的警告，比如如果車道偏離是故意的。
[0086]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員還應(yīng)當(dāng)理解，以上所描述的本發(fā)明的結(jié)構(gòu)以及其它組件并不限于任何具體材料。除非這里另有說(shuō)明，文中公開(kāi)的本發(fā)明的其他示例性實(shí)施例可以由各種各樣的材料構(gòu)成。
[0087]為了公開(kāi)的目的，術(shù)語(yǔ)“耦接”(以其所有形式的，現(xiàn)在式，進(jìn)行式，過(guò)去式等)總體上意指兩個(gè)組件(電學(xué)的或機(jī)械的)直接或間接地相互連接。這種連接在性質(zhì)上可以是靜態(tài)的，也可以是可活動(dòng)的。這種連接可以通過(guò)兩個(gè)組件(電學(xué)的或機(jī)械的)與任何另外的中間部件實(shí)現(xiàn)，該任何另外的中間部件彼此之間或者與兩個(gè)組件整體地形成為單一的整體。除非另作說(shuō)明，這種連接在性質(zhì)上可以是永久的，或可以是可移除的或可釋放的。
[0088]同樣重要的是，需要注意，示例性實(shí)施例中顯示的本發(fā)明的元件的結(jié)構(gòu)和布置只是說(shuō)明性的。盡管在本公開(kāi)中僅詳細(xì)描述了本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施例，但閱讀本公開(kāi)的本領(lǐng)域普通技術(shù)人員容易領(lǐng)會(huì)到，在實(shí)質(zhì)上不背離所列舉主題的新穎教導(dǎo)和優(yōu)勢(shì)的情況下，許多修改(例如各種元件的尺寸、規(guī)格、結(jié)構(gòu)、形狀和比例，參數(shù)值，安裝布置，使用的材料，顏色和方向等的變化)都是可能的。例如，顯示為一體成型的元件可以由多個(gè)零件構(gòu)造或顯示為多個(gè)零件的元件可以一體成型，連接的操作可以顛倒或另有變化，系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和/或部件、連接器或其他元件的長(zhǎng)度L或?qū)挾瓤梢宰兓?，元件之間提供的可調(diào)位置的類型或數(shù)量可以變化。應(yīng)該注意的是，系統(tǒng)的元件和/或總成可以由任何能提供足夠強(qiáng)度或耐久性的各種各樣的材料組成，其可以是任何各種各樣的顏色、質(zhì)地和組合。因此，所有這些修改都旨在被包括在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。對(duì)期望的實(shí)施例和其他示例性實(shí)施例的設(shè)計(jì)、操作條件和布置的其他代替、修改、變化和省略都可以在不背離本發(fā)明的精神的情況下做出。
[0089]可以理解的是，任何所述的工序或所述工序中的步驟都可以與公開(kāi)的其它工序或步驟相結(jié)合，來(lái)形成本發(fā)明的范圍之內(nèi)的結(jié)構(gòu)。此處公開(kāi)的示例性結(jié)構(gòu)和工序，僅用作說(shuō)明用途而不應(yīng)理解為限制。
[0090]還可以理解的是，可以在不背離本發(fā)明的構(gòu)思的情況下對(duì)上述結(jié)構(gòu)和方法做出變化和修改，可以進(jìn)一步理解的是，這樣的構(gòu)思旨在由權(quán)利要求所覆蓋，除非這些權(quán)利要求通過(guò)其語(yǔ)言另有明確的定義。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于牽引掛車的車輛的車道偏離警告系統(tǒng)，包含: 檢測(cè)道路上的車道邊界的成像器； 檢測(cè)車輛和掛車之間的牽引線和阻力線夾角的傳感器； 基于牽引線和阻力線夾角和掛車的長(zhǎng)度確定相對(duì)于車輛的掛車的橫向偏移的控制器；以及 當(dāng)橫向偏移越過(guò)車道邊界時(shí)生成信號(hào)的警告裝置。2.如權(quán)利要求1所述的車道偏離警告系統(tǒng)，其中成像器與車輛耦接并且包括車輛前方的視野。3.如權(quán)利要求1所述的車道偏離警告系統(tǒng)，進(jìn)一步地包含: 確定道路的曲率的彎道分析器，其中當(dāng)牽引線和阻力線夾角與曲率相關(guān)時(shí)，減小掛車的橫向偏移。4.如權(quán)利要求3所述的車道偏離警告系統(tǒng)，其中彎道分析器基于車輛的轉(zhuǎn)向角和隨著時(shí)間流逝相對(duì)于車道邊界的車輛的位置確定曲率。5.如權(quán)利要求3所述的車道偏離警告系統(tǒng)，其中彎道分析器基于由成像器提供的信息確定曲率。6.一種用于向牽引掛車的車輛的提供車道偏離警告的方法，包含: 用成像器檢測(cè)道路上的車道邊界； 感測(cè)車輛和掛車之間的牽引線和阻力線夾角； 基于牽引線和阻力線夾角和掛車的長(zhǎng)度和寬度尺寸，確定相對(duì)于車輛的掛車的橫向偏移；以及 當(dāng)橫向偏移越過(guò)車道邊界時(shí)生成警告信號(hào)。7.如權(quán)利要求6所述的方法，進(jìn)一步地包含: 確定鄰接車輛的道路的曲率，其中當(dāng)牽引線和阻力線夾角與曲率相關(guān)時(shí)，減小掛車的橫向偏移。8.如權(quán)利要求7所述的方法，其中當(dāng)牽引線和阻力線夾角偏離與鄰接掛車的道路的方向相同的車輛的中心線時(shí)，牽引線和阻力線夾角與曲率相關(guān)。9.如權(quán)利要求8所述的方法，其中基于由成像器監(jiān)控的車輛前方的視野提供的信息，確定道路的曲率。10.如權(quán)利要求9所述的方法，其中基于隨著時(shí)間流逝相對(duì)于車道邊界的車輛的位置的運(yùn)動(dòng)，曲率與車輛的轉(zhuǎn)向角相關(guān)。
【專利摘要】一種車道偏離警告系統(tǒng)，其具有用于檢測(cè)掛車連接至車輛的掛車檢測(cè)器、用于檢測(cè)車輛正沿著行駛的道路上的車道邊界的位置的車道邊界檢測(cè)器，以及包括用于生成使用于確定關(guān)于車道邊界的無(wú)意識(shí)的車道偏離事件的校準(zhǔn)參數(shù)的校準(zhǔn)器的信息處理器。信息處理器發(fā)起用于當(dāng)掛車檢測(cè)器指示車輛正牽引掛車時(shí)允許操作者提供掛車寬度的程序。車道偏離警告系統(tǒng)也包括用于檢測(cè)車輛和掛車之間的牽引線和阻力線夾角的傳感器。控制器基于牽引線和阻力線夾角和掛車的長(zhǎng)度確定相對(duì)于車輛的掛車的橫向偏移，以當(dāng)橫向偏移越過(guò)車道邊界時(shí)生成警告信號(hào)。
【IPC分類】B62D15/02, B60W30/12, G08G1/16
【公開(kāi)號(hào)】CN104890671
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510094760
【發(fā)明人】杰弗里·瓦拉特, 約翰·羅伯特·范·維米爾斯, 史蒂文·耶林·斯瓊道夫, 布萊恩·本尼, 蒂莫西·普魯丁, 布萊恩·沃爾斯基
【申請(qǐng)人】福特全球技術(shù)公司
【公開(kāi)日】2015年9月9日
【申請(qǐng)日】2015年3月3日
【公告號(hào)】DE102015102889A1