前后分塊蓋式工件吊具及其吊具-工件定位機構的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開一種前后分塊蓋式工件吊具及其吊具-工件定位機構，工件由倒置L形的前、后工件組焊成一體。本實用新型的吊具-工件定位機構包括：定位銷，安裝在吊具框架上，通過插入工件定位孔而對吊具和工件進行定位；工件夾緊裝置，安裝在吊具框架上的，夾緊于毗鄰工件定位孔的工件夾緊著力區(qū)。本實用新型的前后分塊蓋式工件吊具包括吊具框架及安裝于吊具框架上的工件抓取機構及上述吊具-工件定位機構。這種吊具中的吊具-工件定位機構同時具有定位功能與夾緊功能，可保證工件定位后不會產(chǎn)生移動，由此工件被吊具抓取后會與吊具保持相對固定的姿態(tài)，當工件被吊運到裝配工位時不需重新定位，這就簡化了裝配工序操作，有利于提高產(chǎn)品裝配效率。
【專利說明】
【技術領域】
[0001] 本實用新型涉及工件吊裝轉運技術，尤其涉及一種前后分塊蓋式工件吊具上線的 吊具及其吊具-工件定位機構。 前后分塊蓋式工件吊具及其吊具-工件定位機構

【背景技術】
[0002] 起重行業(yè)中的工件類型、規(guī)格、形狀等千差萬別，需要專門設計與工件相適應的吊 具。對于一種前后分塊蓋式工件而言，其由兩部分工件組焊而成，前工件與后工件均近似為 倒置"L型"，其中前工件的規(guī)格小于后工件的規(guī)格，且后工件的后側面比前工件的前側面具 有更大的尺寸。由于工件具有較大的尺寸及重量，無法用人工進行搬運，若使用普通的吊 具進行吊裝，在工件的定位、夾緊及支撐方面都存在較大的困難，同時也極可能導致工件變 形。有鑒于現(xiàn)有吊具吊裝上述工件較為困難，也不利于保證產(chǎn)品質(zhì)量，有必要針對該工件的 特點來設計一種新型的吊具系統(tǒng)，以便實現(xiàn)該種工件的吊裝要求。與此類似，采用定位桿+ 定位孔結構形式的其它方式的吊具也經(jīng)常存在定位基準移動的問題，因而有必要對吊具與 工件間的定位結構進行優(yōu)化設計，以便保證工件在吊運過程中不會相對吊具移動。 實用新型內(nèi)容
[0003] 有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種前后分塊蓋式工件吊具及其吊具-工 件定位機構，可防止工件定位后相對吊具移動。
[0004] 為解決以上技術問題，本實用新型提供一種吊具-工件定位機構，所述前后分塊 蓋式工件可由倒置L形的前工件與倒置L形的后工件組焊成一體，所述吊具-工件定位機 構包括安裝在吊具框架上的定位銷，所述定位銷通過插入工件定位孔而對吊具和工件進行 定位，其特征在于，所述吊具-工件定位機構還包括安裝在吊具框架上的工件夾緊裝置，所 述工件夾緊裝置可夾緊于毗鄰所述工件定位孔的工件夾緊著力區(qū)。
[0005] 可選地，所述工件夾緊裝置包括可在驅(qū)動裝置驅(qū)動下進行伸縮及轉動的回轉托 板，所述回轉托板可托住并夾緊所述工件夾緊著力區(qū)的底面。
[0006] 可選地，所述回轉托板的頂面形狀與所述工件夾緊著力區(qū)的底面形狀相吻合。
[0007] 可選地，所述驅(qū)動裝置為回轉夾緊氣缸，所述回轉夾緊氣缸安裝在吊具框架上，所 述回轉托板安裝在所述回轉夾緊氣缸的活塞桿底端以托住所述工件夾緊著力區(qū)的底面。
[0008] 可選地，所述定位銷通過定位銷安裝板固定安裝在所述回轉夾緊氣缸的缸筒上而 構成回轉定位銷組件。
[0009] 可選地，所述回轉定位銷組件中的所述回轉托板上開設有回轉托板通孔，所述定 位銷在所述回轉托板恢復至非工作狀態(tài)時可插入所述回轉托板通孔中而對所述回轉托板 進行定位。
[0010] 可選地，所述回轉定位銷組件中的所述回轉夾緊氣缸通過直線運動部件安裝在所 述吊具框架上而構成伸縮回轉定位銷組件。
[0011] 可選地，所述伸縮回轉定位銷組件中的所述直線運動部件為滑軌氣缸，所述滑軌 氣缸的一端固定安裝在吊具框架上，所述滑軌氣缸的另一端固定安裝所述回轉夾緊氣缸。
[0012] 可選地，所述伸縮回轉定位銷中的所述直線運動部件為滑軌氣缸，所述滑軌氣缸 的缸筒固定安裝在吊具框架上，所述滑軌氣缸的活塞桿與所述回轉夾緊氣缸的缸筒之間通 過氣缸連接板固定連接。
[0013] 在此基礎上，本實用新型提供一種前后分塊蓋式工件吊具，包括吊具框架及安裝 于吊具框架上的工件抓取機構及上述的吊具-工件定位機構。
[0014] 與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的吊具-工件定位機構同時具有定位功能與夾緊功 能，它的定位銷與工件定位孔配合可對吊具和工件進行定位，它的工件夾緊裝置夾緊在毗 鄰工件定位孔的工件夾緊著力區(qū)上，可保證工件定位后不會產(chǎn)生移動，由此工件抓取后會 與吊具保持相對固定的姿態(tài)，工件被吊具吊運到裝配工位時不需重新定位，這就簡化了裝 配工序操作，提高了產(chǎn)品裝配效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015] 圖la為本實用新型實施例前后分塊蓋式工件吊具的主視圖；
[0016] 圖lb為圖la的左視圖；
[0017] 圖lc為圖la的俯視圖；
[0018] 圖2a為圖la?圖lc所示吊具中的吊具框架主視圖；
[0019] 圖2b為圖2a的左視圖；
[0020] 圖2c為圖2a的俯視圖；
[0021] 圖3a為圖la?圖lc所不吊具中的吊具連接座主視圖；
[0022] 圖3b為圖3a的左視圖；
[0023] 圖3c為圖3a的俯視圖；
[0024] 圖4a為圖la?圖lc所不吊具中的如鎖緊氣缸底座主視圖；
[0025] 圖4b為圖4a的左視圖；
[0026] 圖4c為圖4a的俯視圖；
[0027] 圖5a為圖la?圖lc所示吊具中的導向柱主視圖；
[0028] 圖5b為圖5a的俯視圖；
[0029] 圖6a為圖la?圖lc所示吊具中的上部定位桿主視圖；
[0030] 圖6b為圖6a的左視圖；
[0031] 圖6c為圖6a的俯視圖；
[0032] 圖7a為圖la?圖lc所示吊具中的下部定位桿主視圖；
[0033] 圖7b為圖7a的俯視圖；
[0034] 圖8a為圖la?圖lc所示吊具中的前回轉定位銷組件主視圖；
[0035] 圖8b為圖8a的左視圖；
[0036] 圖9a為圖la?圖lc所示吊具中的伸縮回轉定位銷組件主視圖；
[0037] 圖9b為圖9a的左視圖；
[0038] 圖10a為圖la?圖lc所示吊具中的后回轉定位銷組件主視圖；
[0039] 圖10b為圖10a的左視圖；
[0040] 圖11a為圖la?圖lc所示吊具中的前支撐桿組件主視圖；
[0041] 圖lib為圖11a的左視圖；
[0042] 圖12a為圖la?圖lc所示吊具中的后支撐桿組件主視圖；
[0043] 圖12b為圖12a的左視圖；
[0044] 圖13a為圖la?圖lc所示吊具中的后部支撐組件主視圖；
[0045] 圖13b為圖13a的左視圖；
[0046] 圖13c為圖13a的俯視圖；
[0047] 圖14為本實用新型前后分塊蓋式工件吊具控制系統(tǒng)的組成框圖；
[0048] 圖15為圖14所不控制系統(tǒng)中的一種氣路原理圖；
[0049] 圖16a為圖14所示控制系統(tǒng)中第一規(guī)格前工件和后工件的取件過程圖；
[0050] 圖16b為圖14所示控制系統(tǒng)中第一規(guī)格前工件和后工件的放件過程圖；
[0051] 圖16c為圖14所示控制系統(tǒng)中第二規(guī)格前工件和后工件的取件過程圖；
[0052] 圖16d為圖14所示控制系統(tǒng)中第二規(guī)格前工件和后工件的放件過程圖。

【具體實施方式】
[0053] 本實用新型以下實施例中的吊具-工件定位機構，由安裝在吊具框架上的定位銷 和工件夾緊裝置構成，定位銷通過插入工件定位孔而對吊具和工件進行定位，工件夾緊裝 置可夾緊于毗鄰工件定位孔的工件夾緊著力區(qū)，這使得吊具-工件定位機構同時具有定位 功能和夾緊功能。
[0054] 具體地，工件夾緊裝置為可在驅(qū)動裝置驅(qū)動下進行伸縮及轉動的回轉托板，它的 頂面形狀與工件夾緊著力區(qū)的底面形狀相吻合，由此該回轉托板可更好地托住并夾緊工件 夾緊著力區(qū)的底面。更具體地，驅(qū)動裝置可為回轉夾緊氣缸，該回轉夾緊氣缸安裝在吊具框 架上，回轉托板安裝在回轉夾緊氣缸的活塞桿底端以托住工件夾緊著力區(qū)的底面，而定位 銷則通過定位銷安裝板固定安裝在回轉夾緊氣缸的缸筒上，由此構成一個同時具有定位于 夾緊功能的回轉定位銷組件，以下進一步進行描述。
[0055] 在下面的描述中闡述了很多具體細節(jié)以便于充分理解本實用新型。但是本實用新 型能夠以很多不同于在此描述的其它方式來實施，本領域技術人員可以在不違背本實用新 型內(nèi)涵的情況下做類似推廣，因此本實用新型不受下面公開的具體實施例的限制。
[0056] 請同時參見圖la?圖lc，為一種適用于前后分塊蓋式工件吊具上線的吊具結構。 該吊具由吊具框架及安裝于吊具框架上的吊具-提升機定位機構（吊具上定位機構）、吊 具-預裝夾具定位機構（吊具下定位機構）、吊具-工件定位機構（包括前工件定位機構、 后工件定位機構）、工件抓取機構（包括前工件底面支撐機構、后工件底面支撐機構及后工 件后側面支撐機構）等主要機構組成，其中的吊具-工件定位機構同時具有定位+夾緊的 復合功能。該吊具-工件定位機構采用了回轉定位銷組件的結構形式，具體由回轉夾緊氣 缸、定位銷、回轉托板構成，其中回轉夾緊氣缸安裝在吊具框架上，定位銷則通過定位銷安 裝板固定安裝在回轉夾緊氣缸的缸筒上，回轉托板安裝在回轉夾緊氣缸的活塞桿底端以托 住工件夾緊著力區(qū)的底面，由此可以保證工件定位后不會產(chǎn)生移動。
[0057] 圖la?圖lc中的吊具共采用了三組回轉定位銷組件，它們分別為前回轉定位銷 組件11、后回轉定位銷組件12及伸縮回轉定位銷組件9,其中的前回轉定位銷組件11和后 回轉定位銷組件12的結構相同，伸縮回轉定位銷組件9是在回轉定位銷組件的基礎上進一 步附加了伸縮功能。需注意的是，下文分別描述了前回轉定位銷組件11和后回轉定位銷組 件12,目的是為了更清楚地描述整個吊具的結構，它們僅是根據(jù)前工件或后工件做出的不 同命名，而非描述兩種不同形式的吊具-工件定位機構。
[0058] 以下結合吊具總成的結構，來詳細描述吊具-工件定位機構的結構組成及工作原 理。
[0059] 請同時參見圖la?圖lc，為一種適用于前后分塊蓋式工件吊具上線的吊具結構。 該吊具由吊具框架及安裝于吊具框架上的吊具-提升機定位機構（吊具上定位機構）、吊 具-預裝夾具定位機構（吊具下定位機構）、吊具-工件定位機構（包括前工件定位機構、 后工件定位機構）、工件抓取機構（包括前工件底面支撐機構、后工件底面支撐機構及后工 件后側面支撐機構）等主要機構組成，其中的吊具-工件定位機構同時具有定位+夾緊的 復合功能。該吊具-工件定位機構采用了回轉定位銷組件的結構形式，具體由回轉夾緊氣 缸、定位銷、回轉托板構成，其中回轉夾緊氣缸安裝在吊具框架上，定位銷則通過定位銷安 裝板固定安裝在回轉夾緊氣缸的缸筒上，回轉托板安裝在回轉夾緊氣缸的活塞桿底端以托 住工件夾緊著力區(qū)的底面，由此可以保證工件定位后不會產(chǎn)生移動。
[0060] 圖la?圖lc中的吊具共采用了三組回轉定位銷組件，它們分別為前回轉定位銷 組件11、后回轉定位銷組件12及伸縮回轉定位銷組件9,其中的前回轉定位銷組件11和后 回轉定位銷組件12的結構相同，伸縮回轉定位銷組件9是在回轉定位銷組件的基礎上進一 步附加了伸縮功能。需注意的是，下文分別描述了前回轉定位銷組件11和后回轉定位銷組 件12,目的是為了更清楚地描述整個吊具的結構，它們僅是根據(jù)前工件或后工件做出的不 同命名，而非描述兩種不同形式的吊具-工件定位機構。
[0061] 以下結合吊具總成的結構，來詳細描述吊具-工件定位機構的結構組成及工作原 理。
[0062] 請同時參見圖la?圖13c，表示本實用新型實施例前后分塊蓋式工件吊具（以下 簡稱吊具）的結構，其中圖la?圖lc示出吊具總成結構；圖2a?圖13c示出吊具的主要 部件結構。該吊具由吊具框架1及安裝于吊具框架1上的吊具上定位機構、吊具下定位機 構、前工件定位機構、后工件定位機構、前工件底面支撐機構、后工件底面支撐機構及后工 件后側面支撐機構等主要機構組成，其中：吊具框架1為吊具主體，它通過吊具連接座2連 接到提升機上，其它機構均安裝于吊具框架1上；吊具下定位機構對吊具框架與預裝夾具 之間定位；前工件定位機構對前工件與吊具框架之間定位；后工件定位機構對后工件與吊 具框架之間定位；前工件底面支撐機構在起吊時支撐前工件；后工件底面支撐機構在起吊 時支撐后工件；后工件后側面支撐機構在起吊時支撐后工件?？梢岳斫獾氖牵嘘P定位、、支 撐、及支撐機構在前后工件的作用位置需選擇在前后工件厚度較大、強度較高的部位，以防 止前后工件吊運時變形，不再贅述。
[0063] 上述實施例吊具同時設置了吊具上、下定位機構，前、后工件定位機構，前、后工件 底面支撐機構及后工件后側面支撐機構，可以較好地實現(xiàn)吊具與預裝夾具及提升機件的定 位、吊具與工件（即前后工件）的定位以及吊具對工件的固定支撐及抓取功能，從而滿足了 前后工件的上線吊運要求。
[0064] 如圖la?圖lc所示，吊具總成主要由吊具框架1、導向柱3、上部定位桿4、下部定 位桿5、前回轉定位銷組件11、后回轉定位銷組件12、前支撐桿組件7、后支撐桿組件6及后 部支撐組件10等部件構成，其中：
[0065] 吊具框架1為吊具的本體，它通過安裝在吊具框架1四個角部的吊具連接架2吊 掛在四點式帶式提升機（圖未示出）上。提升機降下后，吊具從預裝夾具（圖未示出）抓 取前后工件，然后起吊并隨自行小車移行到裝配工位上方，再將吊具及工件下降到裝配工 位上，最終完成相應的裝配工序。
[0066] 導向柱3用作吊具上定位機構，它的底端通過內(nèi)六角螺栓16、平墊17、彈墊18等 緊固件固定安裝在吊具框架1的導向柱安裝座上，它的導向頭背離地面插入提升機的定位 孔中，可對行走中的吊具框架1與提升機之間定位，保證吊具及工件在起升、行走過程中平 穩(wěn)運動。
[0067] 上部定位桿4和下部定位桿5相配合，用作吊具下定位機構，其中：上部定位桿4 通過內(nèi)六角螺栓13、平墊14、彈墊15等緊固件固定安裝在吊具框架1的上部定位桿安裝板 上，其導向頭可朝向地面插入到位置P1、P2(如圖lc)處的預裝夾具軸套中，實現(xiàn)對吊具與 預裝夾具的初導向；下部定位桿5的底端通過內(nèi)六角螺栓22、平墊23、彈墊24等固定安裝 在吊具框架1的下部定位桿安裝板上，它的導向頭朝向地面插入到預裝夾具的定位孔中， 實現(xiàn)對吊具進行細導向。這樣，經(jīng)過上部定位桿4的初導向和下部定位桿5的細導向，就可 以較好地完成吊具與預裝夾具之間的定位。
[0068] 前回轉定位銷組件11用作前工件定位機構，它安裝在吊具框架1上，其前定位銷 插入前工件的定位孔中，其前回轉托板同時托住前工件，由此實現(xiàn)對吊具與前工件之間的 定位。如圖la?如圖lc所示，為了使用不同產(chǎn)品的工件要求，吊具上還同時安裝了伸縮回 轉定位銷組件9,其作用與前回轉定位銷組件11相同。該伸縮回轉定位銷組件9主要用于 第一規(guī)格工件前工件的吊運，而前回轉定位銷組件11則主要用于第二規(guī)格工件前工件的 吊運：若起吊第一規(guī)格工件，由前回轉定位銷組件11對第一規(guī)格的前工件進行定位，此時 伸縮回轉定位銷組件9的回轉夾緊氣缸需收回，由此避免產(chǎn)生干涉；若起吊第一規(guī)格工件， 則由伸縮回轉定位銷組件9對前工件進行定位，此時前回轉定位銷組件11不會對第一規(guī)格 前工件產(chǎn)生干涉。
[0069] 后回轉定位銷組件12用作后工件定位機構，它的結構及功能與前回轉定位銷組 件11類似。該后回轉定位銷組件12設置有后回轉夾緊氣缸、后定位銷及后回轉托板，后回 轉夾緊氣缸通過內(nèi)六角螺栓25、平墊26、彈墊27等安裝在吊具框架1上，后定位銷插入到 后工件的定位孔中，后回轉托板可同時托住后工件，由此實現(xiàn)對吊具與后工件的定位。
[0070] 前支撐桿組件7用作前工件底面支撐機構，它安裝在吊具框架1上，并可在前鎖緊 氣缸驅(qū)動下向前擺動，該前支撐桿組件7在起吊時成鎖緊姿態(tài)，由此固定支撐前工件的底 面，使得前工件抓取于吊具框架1上。如圖la?圖lc所示，前鎖緊氣缸底座8通過內(nèi)六角 螺栓28、平墊29、彈墊30等緊固件安裝在吊具框架1的鎖緊氣缸座板上，前支撐桿組件7 中的前鎖緊氣缸的一端安裝在前鎖緊氣缸底座8上，另一端通過擺桿連接到前支撐桿組件 7,由此驅(qū)動前支撐桿組件7擺動，當擺動到位時前鎖緊氣缸自鎖住前支撐桿組件7,以便固 定支撐住前工件。
[0071] 后支撐桿組件6用作后工件底面支撐機構，它可安裝在吊具框架1上，并可在后鎖 緊氣缸驅(qū)動下向后擺動，該后支撐桿組件6在起吊時成鎖緊姿態(tài)，由此固定支撐后工件的 底面，使得后工件夾于吊具框架1上。后支撐桿組件6的驅(qū)動裝置與前支撐桿組件7驅(qū)動 裝置的結構方式相同，不再贅述。
[0072] 后部支撐組件10用作后工件后側面支撐機構，其通過內(nèi)六角螺栓19、平墊20、彈 墊21等固定安裝在吊具框架1上，在起吊時下頂住后工件的后側面，這樣后工件在吊運時 就不會向后翹起。此處僅設置后部支撐組件10,而沒有設置用于支撐前工件前側面的前部 支撐組件，是由于前工件的前側面尺寸較小的緣故。
[0073] 圖la?圖lc中的吊具框架1、吊具連接座2、導向柱3、上部定位桿4、下部定位桿 5、后支撐桿組件6、前支撐桿組件7、前鎖緊氣缸底座8、伸縮回轉定位銷組件9、后部支撐組 件10、前回轉定位銷組件11、后回轉定位銷組件12等部件的結構形式均具有多種實現(xiàn)方 式，以下舉例進行詳細描述。
[0074] 圖2a?圖2c示出吊具框架1的結構，該吊具框架1由橫向的方管1. 1、方管1.4 和縱向的方管1. 2、、方管1. 5、方管1. 13和方管1. 14等交叉連接，各方管的端頭可用封板 1. 15封閉，由此形成吊具框架1的骨架。該骨架的適當部位加裝板1. 3、板1. 7、板1. 11、板 I. 12,和支板1. 16、支板1. 18等，并在有關板或支板的連接部位加裝筋板1. 10、筋板1. 20 等來提高強度。對應上述的導向柱3、上部定位桿4、下部定位桿5、后支撐桿組件6、前支撐 桿組件7、前鎖緊氣缸底座8、伸縮回轉定位銷組件9、后部支撐組件10、前回轉定位銷組件 II、 后回轉定位銷組件12等，吊具框架1上需設置一些安裝板（座），如定位銷安裝板1. 6、 定位銷安裝座1.8、導向柱安裝座1.9、鎖緊氣缸座板1. 17、鎖緊氣缸座板1. 19,……，等等， 由此形成的吊具框架1可以方便地安裝有關的定位機構及支撐機構。
[0075] 可以理解的是，該吊具框架1的尺寸應與預裝夾具相適應。同時參考la?圖 lc，本實用新型按照以下方式確定直角坐標系：設預裝夾具車身原點坐標為0(0, 0, 0)，吊 具框架1的縱向?qū)ΨQ軸為X軸，前側為正；吊具框架1的縱向?qū)ΨQ軸的水平垂向為Y軸， 左側（即圖2a中箭頭方向）為正；并根據(jù)右手坐標系確定Z軸，堅直向上為正（即指向 吊具框架1)。由此可以確定與吊具框架有關的重要位置坐標，例如：吊具框架的原點坐 標為 〇'（-600, 700, 2420);位置 P1 (-100, -1250, 2715)、P2 (-100, 1250, 2715)處分別安 裝預裝夾具軸套31，上部定位桿4與預裝夾具軸套31配合，實現(xiàn)吊具框架1與預裝夾具 之間的初導向（或稱粗導向）；預裝夾具定位孔關于〇 〇'連線對稱，下定位桿5與預裝 夾具定位孔配合，實現(xiàn)吊具框架1與預裝夾具之間的細導向；這樣，通過合理設置定位軸 套或定位孔位置，可以保證吊具與預裝夾具精確地對正，保證吊具在經(jīng)過上部定位桿4的 初導向及下部定位桿5的細導向后，每次都能準確地進入預定位置抓取工件。此外，位置 P3 (-1678, -1250, 2420)及它關于00'連線的對稱位置分別設置防撞支座32,以防止在吊運 過程中發(fā)生碰撞。
[0076] 圖2a?圖2c所示吊具框架1上安裝有吊具連接座1和前鎖緊氣缸底座8、后鎖緊 氣缸底座等附屬結構，以下分別簡要說明。
[0077] 如圖3a?圖3c所示的吊具連接座中，固定支架2. 1通過加長螺桿2. 2和螺母2. 3 固定安裝到吊具框架1上，銷軸2. 4穿過固定支架2. 1后用開口銷2. 5定位，由此形成吊具 連接座2。本實施例中的吊具框架1的四角位置均安裝一個吊具連接座2,吊繩繞過吊具連 接座2中的銷軸2. 4,就可以將吊具框架1吊掛在四點式帶式提升機上，提升機啟動后就可 以帶動吊具升降及平移，使吊具到達預定的位置作業(yè)。
[0078] 圖4a?圖4c示出前鎖緊氣缸底座8. 1的結構，該前鎖緊氣缸底座8由立板8. 1 和底板8. 2構成，其中：底板8. 2通過內(nèi)六角螺栓28、平墊29、彈墊30固定到吊具框架1的 鎖緊氣缸底板上；立板8. 1固定在底板8. 2形成支架，用以通過銷軸組件來安裝前伸縮桿組 件7中的前鎖緊氣缸。后鎖緊氣缸底座的結構類似，因圖中未標識，在此不展開描述。
[0079] 為了順利地吊運前工件和后工件，應確保吊具與預裝夾具、提升機之間，吊具與工 件之間定位準確。為此，本實用新型實施例設置了相應的吊具上定位機構、吊具下定位機 構、前工件定位機構和后工件定位機構，其中吊具上定位功能由導向柱3實現(xiàn)，吊具下定位 功能由上部定位桿4和下部定位桿5共同實現(xiàn)，前工件定位機構由前回轉定位銷組件11實 現(xiàn)，后工件定位機構由后回轉定位銷組件12實現(xiàn)，以下對這些部件詳細進行描述。
[0080] 如圖5a?圖5b所示的導向柱結構中，導向柱3由圓鋼3. 1和底板3. 2構成，底板 3. 2可通過內(nèi)六角螺栓16、平墊17、彈墊18 (如圖la?圖3b)固定安裝到吊具框架1的導 向柱安裝座1. 9上，其中圓鋼3. 1倒置地安裝到底板3. 2上。當?shù)蹙咛岬揭欢ǜ叨群?，圓鋼 3. 1頂端的導向頭就可以插入到提升機的定位孔中，這樣就使得吊具框架1與提升機之間 實現(xiàn)定位，從而能防止吊具在移行過程中產(chǎn)生晃動，最終保證吊具及工件的平穩(wěn)運行。
[0081] 參見圖6a?圖6c，示出上部定位桿4的結構。同時參考圖la?圖lc，上部定位 桿4包括定位銷軸4. 2及倒L型的支撐板4. 1等部件，其中：支撐板4. 1的第一端固定安裝 在吊具框架1上，第二端外伸至吊具框架1側面輪廓之外而形成支撐板懸臂，支撐板懸臂上 設有若干減重孔；定位銷軸4. 2固定安裝在支撐板懸臂上，它的導向頭朝向地面插入到預 裝夾具的軸套中，由此可以用作吊具與預裝夾具間的初導向。
[0082] 如圖6a?圖6c所示，上部定位桿4的具體裝配方式為：倒L型的支撐板4. 1的第 一端（底端）與底板4. 4固定，底板4. 4通過螺栓等標準連接件固定到吊具框架1的上部， 且底板4. 4與支撐板4. 1之間加裝筋板4. 5以提高強度；支撐板4. 1的第二端（尾端）設 置固定定位銷軸4. 2的套4. 3,其中套裝定位銷軸4. 2并用內(nèi)六角螺釘4. 6緊固，由此形成 上部定位桿4組件。按照前述圖la?圖lc要求安裝到吊具框架1上后，就可利用預裝夾 具軸套31進行初步的導向。
[0083] 圖7a?圖7b示出了下部定位桿5的結構，該下部定位桿5與導向柱3較為相似， 其結構較為簡單：其底板5. 2通過螺栓等標準連接件固定安裝到吊具框架1上，圓鋼5. 1的 頭部安裝到底板5. 2上，其導向頭朝向地面插入到預裝夾具的定位孔中。當?shù)蹙呦陆档阶?取位置后，圓鋼5. 1頂端的導向頭插入到預裝夾具的定位孔中，使得吊具框架1與預裝夾具 實現(xiàn)細定位。這樣，在經(jīng)過前述上定位桿4的初導向定位后，再用此處下部定位桿5進行細 導向定位，可保證吊具準確地進入到抓取位置，使吊具能夠順利地抓取工件。
[0084] 圖8a?圖8b示出了一種前工件定位機構的實現(xiàn)方式，其具體表現(xiàn)為前回轉定位 銷組件11，由前回轉夾緊氣缸11. 2、前定位銷11. 5及前回轉托板11. 4等部件構成，其中： 前回轉夾緊氣缸11. 2安裝在吊具框架1的定位銷安裝座1. 8上；前定位銷11. 5固定安裝 在前回轉夾緊氣缸11. 2的缸筒上，可以插入前工件的定位孔中；前回轉托板11. 4安裝在前 回轉夾緊氣缸11. 2的活塞桿底端。
[0085] 如圖8a?圖8b所示，具體裝配方式為：前回轉夾緊氣缸11. 2通過板內(nèi)六角螺釘 1111安裝到板11. 1上，再由板11. 1安裝到吊具框架1上；前定位銷安裝板11. 3通過內(nèi)六 角螺釘11. 9、彈墊11. 10安裝到前回轉夾緊氣缸11. 2的缸筒上，前定位銷11. 5通過螺母 11. 6、平墊11. 7、彈墊11. 8固定在前定位銷安裝板11. 3上；前回轉托板11. 4通過內(nèi)六角 螺釘11. 12、彈墊11. 13固定在前回轉夾緊氣缸11. 2的活塞桿底端，該前回轉托板11. 4設 有通孔，可供活塞桿收回時插入前定位銷11. 5。
[0086] 參見圖8a?圖8b，同時參考圖la?圖lc，前回轉定位銷組件11的基本工作工作 過程是：當?shù)蹙吲c預裝夾具定位后，轉動前回轉夾緊氣缸11. 2,它的活塞桿伸出時帶動前 回轉托板11. 4轉動，前定位銷11. 5插入到前工件的定位孔中進行定位；對位完畢，前回轉 夾緊氣缸11. 2的活塞桿收回，前回轉托板11. 4托住前工件的底面，由此較好實現(xiàn)了吊具與 前工件之間的定位。
[0087] 圖9a?圖9b示出一種伸縮回轉定位銷組件9的結構，該伸縮回轉定位銷組件9的 基本結構與以上所述的前回轉定位銷組件11類似，區(qū)別在于增加了一個滑軌氣缸9. 2。伸 縮回轉定位銷組件9的具體結構為：滑軌氣缸9. 2通過內(nèi)六角螺栓9. 8、平墊9. 9、彈墊9. 10 堅直地安裝在滑軌氣缸安裝座9. 1上，該滑軌氣缸安裝座9. 1通過內(nèi)六角螺栓9. 21、平墊 9. 22、彈墊9. 23固定在吊具框架1上；回轉夾緊氣缸9. 3的缸筒通過內(nèi)六角螺栓9. 11、彈 墊9. 14和內(nèi)六角螺栓9. 13、彈墊9. 14接到氣缸連接板9. 4上，該氣缸連接板9. 4與滑軌氣 缸9. 2的活塞桿固定，由此實現(xiàn)了滑軌氣缸9. 2與回轉夾緊氣缸9. 3的連接；定位銷安裝板 9. 7通過內(nèi)六角螺釘9. 15、彈墊9. 16安裝到回轉夾緊氣缸9. 3的缸筒上，定位銷9. 6通過 螺母9. 17、平墊9. 18、彈墊9. 19固定在定位銷安裝板9. 7上；回轉托板9. 5通過內(nèi)六角螺 釘9. 20固定在回轉夾緊氣缸9. 3的活塞桿底端，該回轉托板9. 5設有通孔，可供活塞桿收 回時插入定位銷9. 6。
[0088] 該伸縮回轉定位銷組件9不使用時，滑軌氣缸9. 2將回轉夾緊氣缸9. 3收回；工 作時，滑軌氣缸9. 2的活塞桿伸出到預定長度，之后由下部的回轉夾緊氣缸9. 3帶動定位銷 9. 6及回轉托板9. 5工作，這一過程與前回轉定位銷組件11相同，不再贅述。
[0089] 圖10a?圖10b示出了后回轉定位銷組件12的結構，它由后回轉夾緊氣缸12. 2、 后定位銷12. 5及后回轉托板12. 4等部件構成，其中：后回轉夾緊氣缸12. 2通過后鎖緊氣 缸底座安裝在吊具框架1的定位銷安裝板1. 6上；后定位銷12. 5固定安裝在后回轉夾緊氣 缸12. 2的缸筒上，可以插入后工件的定位孔中；后回轉托板12. 4安裝在后回轉夾緊氣缸 12. 2的活塞桿底端。該后回轉定位銷組件12與后回轉定位銷組件11的結構基本相同，差 別僅在于兩者當中的后回轉托板表面形狀不同，這是因為后工件的底面形狀與后工件的底 面形狀不同，因而要求匹配相應頂面形狀回轉托板的緣故。
[0090] 如圖10a?圖10b所示，后回轉定位銷組件12的具體裝配方式為：后回轉夾緊氣 缸12. 2安裝到板12. 1上，板12. 1通過內(nèi)六角螺栓25、平墊26、彈墊27安裝到吊具框架1 上；后定位銷安裝板11. 3通過內(nèi)六角螺釘12. 9、彈墊12. 10安裝到后回轉夾緊氣缸12. 2的 缸筒上，后定位銷12. 5通過螺母12. 6、平墊12. 7、彈墊12. 8固定在后定位銷安裝板11. 3 上；后回轉托板12. 4通過內(nèi)六角螺釘12. 12、彈墊12. 13固定在后回轉夾緊氣缸12. 2的活 塞桿底端，該后回轉托板12. 4設有通孔，可供活塞桿收回時插入后定位銷12. 5。
[0091] 如圖10a?圖10b，同時參考圖la?圖lc，后回轉定位銷組件11的基本工作工作 過程是：當?shù)蹙吲c預裝夾具定位后，轉動后回轉夾緊氣缸11. 2的活塞桿伸出時帶動后回轉 托板11. 4轉動，后定位銷11. 5插入到后工件的定位孔中進行定位；對位完畢，后回轉夾緊 氣缸11. 2的活塞桿收回，后回轉托板11. 4托住后工件的底面，由此較好實現(xiàn)了吊具與后工 件之間的定位。
[0092] 以上通過吊具上定位機構、吊具下定位機構及前工件定位機構及后工件定位機構 實現(xiàn)了吊具與提升機、吊具與預裝夾具及吊具與工件的導向定位。在此基礎上，需要進一步 優(yōu)化設計有關前工件、后工件的支撐機構，以便可靠地抓取工件。這是具體是通過前支撐桿 組件7、后支撐桿組件6及后部支撐組件10來實現(xiàn)的，以下詳細進行描述。
[0093] 圖11a?圖lib示出前支撐桿組件7的結構，該前支撐桿組件7為相對較短的擺 臂，其具體裝配方式為：若干隔套7. 6夾設于兩對置的前支撐板7. 1中間，各隔套7. 6處用 六角頭螺栓7. 2、平墊7. 3、彈墊7. 4、螺母7. 5等緊固，前支撐板7. 1下部通過內(nèi)六角螺栓 7. 25、彈墊7. 26、六角薄螺母7. 27連接，由此形成作為短擺臂（即前支撐桿）；端擺臂的上 部通過軸7. 9、隔套7. 10、隔套7. 11、開口銷7. 12及螺母7. 13構成的軸組件鉸接到吊具框 架1的前支撐桿組件支板上；短擺臂的首端通過軸7. 14、開口銷7. 12及螺母7. 13構成的 銷組件與前擺桿7. 15鉸接，該前擺桿7. 15連接到前鎖緊氣缸的活塞桿，前鎖緊氣缸的缸筒 固定與吊具框架1的前鎖緊氣缸底座8上，前鎖緊氣缸伸縮時就可以驅(qū)動短擺臂繞吊具框 架1轉動；短擺臂尾端安裝角鋼7. 8和調(diào)節(jié)板7. 7,調(diào)節(jié)板7. 7調(diào)整好角度后用六角頭螺栓 7. 28、平墊7. 29、彈墊7. 30、螺母7. 31與前支撐板7. 1固定，用內(nèi)六角螺釘7. 22、平墊7. 23、 彈墊7. 24與角鋼7. 8固定；調(diào)節(jié)板7. 7上通過調(diào)節(jié)六角頭螺栓7. 18、平墊7. 19、彈墊7. 20 及螺母7. 21安裝前橢圓氣缸7. 16,其中調(diào)節(jié)板7. 7上開有兩長槽，沿長槽方向可調(diào)節(jié)前橢 圓氣缸7. 16與短擺臂尾端的相對位置；這樣就可以調(diào)整短擺臂上的前真空吸盤7. 17位置， 保證其對前工件有一個較好的支撐位置。
[0094] 上述前支撐桿組件7的基本工作過程是：在吊具下降階段，前支撐桿組件7的短擺 臂基本成堅直狀態(tài)，由此不會對前工件造成干涉；在吊運階段，前支撐桿組件7的短擺臂在 前鎖緊氣缸的驅(qū)動下擺動一定角度（如90° )，然前由前鎖緊氣缸鎖緊，位于短擺臂尾端的 前橢圓氣缸7. 16動作，使得前橢圓氣缸7. 16上的前真空吸盤7. 17吸住前工件的底面，這 樣短擺臂就可以可靠地固定支撐前工件，最終使吊具抓取前工件并完成前工件的吊運。這 種抓取結構的實現(xiàn)形式較為簡便，能夠可靠地抓取前工件，工作過程中不會對前工件產(chǎn)生 干涉，也不會對前工件的表面造成損傷。
[0095] 圖12a?圖12b示出的后支撐桿組件6結構，它與前支撐桿組件7相類似，較大的 區(qū)別在于沒有設置單活塞桿橢圓形活塞氣缸，這是與后工件形狀相匹配的。
[0096] 如圖12a?圖12b所示，后支撐桿組件6為相對較長的擺臂（后工件尺寸大于前 工件尺寸），其具體裝配方式為：若干隔套6. 6夾設于兩對置的后支撐板6. 1中間，各隔套 6. 6處用六角頭螺栓6. 2、平墊6. 3、彈墊6. 4、螺母6. 5等緊固，形成長擺臂（即后支撐桿）； 長擺臂的上部通過軸6. 8、隔套6. 9、隔套6. 10、開口銷6. 12及螺母6. 11的銷軸組件鉸接 到吊具框架1的后支撐桿組件支板上；長擺臂的首端通過軸6. 13、開口銷6. 12及螺母6. 11 構成的銷組件與后擺桿6. 14鉸接，該后擺桿6. 14連接到后鎖緊氣缸的活塞桿，后鎖緊氣缸 的缸筒固定與吊具框架1的后鎖緊氣缸底座上，后鎖緊氣缸伸縮時就可以驅(qū)動長擺臂繞吊 具框架1轉動；長擺臂的尾端通過六角頭螺栓6. 16、平墊6. 3、彈墊6. 4、螺母6. 5等固定安 裝角鋼6. 7,角鋼6. 7上安裝后真空吸盤6. 15,長擺臂擺動到位時后真空吸盤6. 15可以吸 住后工件的底面；當后支撐桿組件6由后鎖緊氣缸鎖緊在起吊姿態(tài)時，其尾端通過后真空 吸盤6. 15固定支撐后工件的底面，由此實現(xiàn)后工件的抓取。
[0097] 請同時參考圖la?圖lc，后支撐桿組件6的基本工作過程是：在吊具的下降階 段，后支撐桿組件6的長擺臂基本成堅直狀態(tài)，由此不會對后工件造成干涉；在吊運階段， 后支撐桿組件6的長擺臂在后鎖緊氣缸的驅(qū)動下擺動到基本水平的角度，然后由后鎖緊氣 缸鎖緊，位于長擺臂尾端的后真空吸盤6. 15吸住后工件的底面，這樣長擺臂固定支撐后工 件，最終使吊具抓取后工件并完成后工件的吊運。這種抓取結構的實現(xiàn)形式較為簡便，能夠 可靠地抓取后工件，工作過程中不會對后工件產(chǎn)生干涉，也不會對后工件表面造成損傷。
[0098] 圖13a?圖13c示出后部支撐組件10的結構，同時參見圖la?圖lc，該后部支撐 組件10通過內(nèi)六角螺栓19、平墊20、彈墊21等緊固件安裝在吊具框架1的尾部。該后部 支撐組件10中，方管10. 2、方管10. 3交叉連接，管的端口分別安裝板10. 1、板10. 11或封 板10. 10等，由此形成后部支撐擋架。擋架的上方安裝穩(wěn)定桿10. 15以保持平衡，擋架的下 方通過內(nèi)六角螺栓10. 12、平墊10. 13、彈墊10. 14安裝角鋼10. 5,角鋼10. 5上通過內(nèi)六角 螺栓10. 7、平墊10. 8、彈墊10. 9安裝帶真空吸盤10. 6的后部橢圓氣缸（單活塞桿橢圓形 活塞氣缸）10. 4,在吊運時后部真空吸盤10. 6吸住后工件的后側面，防止后工件上翹。 [0099] 以上實施例針對國際上先進高頂雙臥卡車駕駛室均采用6塊分總成拼焊工藝的 背景，披露了一種結構合理的前后工件吊具，其包括但不僅限于以下技術特點：
[0100] 其一，由于四點帶式提升機精度不高，吊具進入預裝夾具時采用初導向加細導向 接合的導向方式，使吊具每次都能準確地進入預定位置抓取工件；
[0101] 其二，回轉夾緊氣缸上安裝定位銷及托板，使其具有定位及托住工件的作用，工件 在移動不會發(fā)生竄動或掉件的情況；
[0102] 其三，通過鎖緊氣缸控制的支撐桿組件上固定橢圓氣缸，并在橢圓氣缸上固定真 空吸盤，這一組合形式可以在意0°到90°內(nèi)的任意角度抓取工件，橢圓氣缸的運用則減 小了前后支撐臂組件系統(tǒng)所占的空間，使其能夠在前后工件之間留出的空隙進出，完成取 放件動作。
[0103] 上述的前后分塊蓋式工件吊具操作起來較為便捷，其基本操作過程如下：
[0104] 一、前后分塊蓋式工件吊具取件動作
[0105] 1、將分焊完成的前后工件放置在預裝夾具上；
[0106] 2、吊具的控制系統(tǒng)接收到信號后下降，此時前后鎖緊氣缸已伸出，吊具前后支撐 桿組件與前后鎖緊氣缸成90° ;
[0107] 3、通過上、下部定位桿的導向定位及前、后回轉定位銷組件的定位，吊具準確進入 取件位置，吊具前、后回轉定位銷組件中的相應定位銷進入前后工件的定位工藝孔，此時吊 具接收到位信號，前、后回轉夾緊氣缸旋轉90°并夾緊；
[0108] 4、前后鎖緊氣缸收縮，前、后支撐桿組件打開，并分別以一定角度托住前后工件， 同時相應的前后真空吸盤吸氣，使前后工件牢牢固定，此時前后工件已與預裝夾具脫開；
[0109] 5、吊具接收到夾緊抓取完成信號，四點帶式提升機將吊具提起。
[0110] 二、前后分塊蓋式工件吊具放件動作
[0111] 1、吊具在等待位接收到要件信號，自行小車行走到位，四點帶式提升機快速下降， 并在下降到一定高度后慢速下降；
[0112] 2、通過定位機構導向，吊具帶動前后工件進入預定位置，由于吊具在夾取前后工 件時已調(diào)整到一定角度，因此前后工件進入時不會與左右側圍干涉；
[0113] 3、接收到到位信號后，全部真空吸盤斷氣，橢圓氣缸收縮，同時前后鎖緊氣缸伸 出，前后工件與左右側圍接合，前后回轉夾緊氣缸松開；
[0114] 4、吊具接收到放件完成信號，四點帶式提升機上升，自行小車返回到等待位等待 抓取工件，吊具完成放件動作。
[0115] 為了提高上述吊具的自動化程度，針對以上所述的吊具可以方便地構建相應的控 制系統(tǒng)，進一步結合圖14?圖16d進行描述。
[0116] 參見圖14,表示本實用新型前后分塊蓋式工件吊具的控制系統(tǒng)組成框圖，其設置 有若干電磁閥（組）、若干真空發(fā)生器（組）和控制器、氣缸組、真空吸盤組、其中：
[0117] 電磁閥組接入到氣路中，控制第一前回轉夾緊氣缸、第二前回轉夾緊氣缸、后回轉 夾緊氣缸、定位銷調(diào)節(jié)氣缸、前鎖緊氣缸、后鎖緊氣缸、前吸盤調(diào)節(jié)氣缸及后部吸盤調(diào)節(jié)氣 缸接通/斷開氣路，以便是否打開或關閉有關定位組件（包括第一前回轉定位銷組件7、第 二前回轉定位銷組件9、后回轉定位銷組件6)或支撐組件（包括前支撐桿組件11、后支撐 桿組件12及后部支撐組件10)，以及是否調(diào)整有關真空吸盤的位置；
[0118] 真空發(fā)生器組接入到氣路中，控制前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤接通/ 斷開氣路，以便是否相應吸附工件；
[0119] 控制器，輸出端接至電磁閥的信號輸入端，根據(jù)工件性質(zhì)及吊具狀態(tài)向有關電磁 閥或真空發(fā)生器輸出控制信號，以便操控相應的氣缸或吸盤按預定策略進行動作，從而最 終按照預定的策略實現(xiàn)工件的取件和放件。
[0120] 參見圖15,為圖14中的一種氣路實現(xiàn)結構的實例，本實用新型控制系統(tǒng)中的氣路 不限于該實例給出的連接形式。為方便起見，該圖中的附圖標記采用以下方式編排：第一字 段字母表示元件類型，如連有數(shù)字表示則該數(shù)字表示元件的結構形式，例如k23表示二位 三通電控電磁閥；第二字段數(shù)字表示元件編號；第三字段數(shù)字表示元件位于吊具的方向， 左側為a，右側為b ;第四字段數(shù)字表示元件安裝位置的吊具部件序號；第五字段數(shù)字表示 元件在吊具部件中的編號；第六字段數(shù)字表示元件在吊具部件中的相同元件序號。例如， X. 3. b. 7. 17. 1表示第三個真空吸盤，它位于吊具的右側前支撐桿組件7上，且它是該前支 撐桿組件7中的第一個真空吸盤，其在前支撐桿組件的部件表示為7. 17。
[0121] 圖la?圖lc的吊具總成中，設置有兩組第一前回轉定位銷組件7、第二前回轉定 位銷組件9、后回轉定位銷組件6、兩組前支撐桿組件11、后支撐桿組件12, 一組后部支撐 組件10,故圖15中對應地設置了以下控制元件：六個夾緊氣缸（j. 1. a. 11. 2, j. 2. b. 11. 2， j. 3. a. 12. 2, j. 4. b. 12. 2, j. 5. a. 9· 3, j. 6. b. 9· 3)和兩個滑軌氣缸（h. 1. a. 9· 2， h. 1. b. 9. 2);四個鎖緊氣缸（s. 1. a. 7, s. 2. b. 7, s. 3. a. 6, s. 4. b. 6)、六個橢圓氣缸 (t. 1. a. 7· 16. 1，t. 2. a. 7· 16. 2, t. 3. b. 7· 16. 1，t. 4. b. 7· 16. 2, t. 5. a. 10. 4, t. 6. b. 10. 4)和 八個真空吸盤（x. 1. a. 7. 17. 1，x. 2. a. 7. 17. 2, x. 3. b. 7. 17. 1，x. 4. b. 7. 17. 2, x. 5. a. 6. 15， x. 6. b. 6. 15, x. 7. b. 10. 6, x. 8. b. 10. 6) 〇
[0122] 在圖15中，六個鎖緊氣缸、兩個滑軌氣缸、六個橢圓氣缸分別通過兩位五通電磁 閥（k25. 1，k25. 2, k25. 3, k25. 4, k25. 5, k25. 6)連接到氣源上；四個鎖緊氣缸分別通過三 位五通電磁閥（k35. 1，k35. 2)連接到氣源上，這四個鎖緊氣缸接有調(diào)速閥（v. 1，v. 2, v. 3， v. 4)，同時四個鎖緊氣缸還通過兩位三通電磁閥（k23. 1，k23. 2)而連接快速排氣閥（p. 1， P. 2, p. 3, p. 4);這樣，所有的執(zhí)行元件都合理地連接到氣源上；氣源的連接管路上可設置 螺旋管lxg、三聯(lián)管slg及截止閥jzf，由此構成了控制氣路?？梢岳斫獾氖牵鲜龅臍饴穲?zhí) 行元件也可以采用其它的連接方式，不再贅述。
[0123] 圖14所述的控制系統(tǒng)中，控制器具體可按圖16a?圖16d所示的控制策略進行控 制，以下進行描述。
[0124] 圖16a表示第一規(guī)格前工件和后工件取件時的過程，具體為：吊具下降，前鎖緊氣 缸和后鎖緊氣缸打開；吊具下降到位，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸閉合，前吸盤調(diào)節(jié)氣缸及后 部吸盤調(diào)節(jié)氣缸伸出，前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤進行吸附，第一前回轉夾緊 氣缸和后回轉夾緊氣缸閉合；其它氣動元件關閉不動作。
[0125] 圖16b表示在第一規(guī)格前工件和后工件放件時的過程，具體為：第一前回轉夾緊 氣缸和后回轉夾緊氣缸打開，前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤斷氣，前吸盤調(diào)節(jié)氣 缸及后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸縮回，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸打開，吊具上升；其它氣動元件關閉 不動作。
[0126] 圖16c表示在第二規(guī)格前工件和后工件取件時的過程，具體為：定位銷調(diào)節(jié)氣缸 伸出；吊具下降，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸打開；吊具下降到位，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸 閉合，前吸盤調(diào)節(jié)氣缸及后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸伸出，前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤 進行吸附，第二前回轉夾緊氣缸和后回轉夾緊氣缸閉合；其它氣動元件關閉不動作。
[0127] 圖16d表示在第二規(guī)格前工件和后工件放件時的放件過程，具體為：第二前回轉 夾緊氣缸和后回轉夾緊氣缸打開，前真空吸盤、后真空吸盤及后部真空吸盤斷氣，前吸盤調(diào) 節(jié)氣缸及后部吸盤調(diào)節(jié)氣缸縮回，前鎖緊氣缸和后鎖緊氣缸打開，吊具上升，其它氣動元件 關閉不動作。
[0128] 以上實施例所述吊具及控制系統(tǒng)能較好地實現(xiàn)吊具與預裝夾具及提升機的定位、 吊具與前后工件的定位，以及吊具對前后工件的固定支撐及抓取功能，由此可以便捷地實 現(xiàn)前后工件的自動抓取上線；由于吊具在前后工件上線時以一固定角度進入，避免了工件 與左右側圍、后圍及其他焊裝設備的干涉問題；此外，前后工件易變形部位采用氣缸與真空 吸盤組合支撐方式，可以防止前后工件變形，使其上線定位準確；由此該吊具能很好地滿足 工件（如駕駛室）分塊拼焊工藝的要求，提高了產(chǎn)品裝配效率，保證產(chǎn)品的裝配質(zhì)量。
[0129] 由此可見，基于以上實施例采用的獨家技術為國內(nèi)生產(chǎn)更加美觀、安全以及低成 本的駕駛室提供了可能，因而具有較好的應用前景。
[0130] 本實用新型雖然以較佳實施例公開如上，但其并不是用來限定本實用新型，任何 本領域技術人員在不脫離本實用新型的精神和范圍內(nèi)，都可以做出可能的變動和修改，因 此本實用新型的保護范圍應當以本實用新型權利要求所界定的范圍為準。
【權利要求】
1. 一種吊具-工件定位機構，適用于前后分塊蓋式工件，所述前后分塊蓋式工件可由 倒置L形的前工件與倒置L形的后工件組焊成一體，所述吊具-工件定位機構包括安裝在 吊具框架上的定位銷，所述定位銷通過插入工件定位孔而對吊具和工件進行定位，其特征 在于，所述吊具-工件定位機構還包括安裝在吊具框架上的工件夾緊裝置，所述工件夾緊 裝置可夾緊于毗鄰所述工件定位孔的工件夾緊著力區(qū)。
2. 如權利要求1所述的吊具-工件定位機構，其特征在于，所述工件夾緊裝置包括可在 驅(qū)動裝置驅(qū)動下進行伸縮及轉動的回轉托板，所述回轉托板可托住并夾緊所述工件夾緊著 力區(qū)的底面。
3. 如權利要求2所述的吊具-工件定位機構，其特征在于，所述回轉托板的頂面形狀與 所述工件夾緊著力區(qū)的底面形狀相吻合。
4. 如權利要求2所述的吊具-工件定位機構，其特征在于，所述驅(qū)動裝置為回轉夾緊氣 缸，所述回轉夾緊氣缸安裝在吊具框架上，所述回轉托板安裝在所述回轉夾緊氣缸的活塞 桿底端以托住所述工件夾緊著力區(qū)的底面。
5. 如權利要求4所述的吊具-工件定位機構，其特征在于，所述定位銷通過定位銷安裝 板固定安裝在所述回轉夾緊氣缸的缸筒上而構成回轉定位銷組件。
6. 如權利要求5所述的吊具-工件定位機構，其特征在于，所述回轉定位銷組件中的所 述回轉托板上開設有回轉托板通孔，所述定位銷在所述回轉托板恢復至非工作狀態(tài)時可插 入所述回轉托板通孔中而對所述回轉托板進行定位。
7. 如權利要求5所述的吊具-工件定位機構，其特征在于，所述回轉定位銷組件中的所 述回轉夾緊氣缸通過直線運動部件安裝在所述吊具框架上而構成伸縮回轉定位銷組件。
8. 如權利要求7所述的吊具-工件定位機構，其特征在于，所述伸縮回轉定位銷組件中 的所述直線運動部件為滑軌氣缸，所述滑軌氣缸的一端固定安裝在吊具框架上，所述滑軌 氣缸的另一端固定安裝所述回轉夾緊氣缸。
9. 如權利要求8所述的吊具-工件定位機構，其特征在于，所述伸縮回轉定位銷中的所 述直線運動部件為滑軌氣缸，所述滑軌氣缸的缸筒固定安裝在吊具框架上，所述滑軌氣缸 的活塞桿與所述回轉夾緊氣缸的缸筒之間通過氣缸連接板固定連接。
10. -種前后分塊蓋式工件吊具，包括吊具框架及安裝于吊具框架上的工件抓取機構， 其特征在于，設置有如權利要求1?9任一項所述的吊具-工件定位機構。
【文檔編號】B66C13/04GK203889876SQ201420310495
【公開日】2014年10月22日 申請日期:2014年6月11日 優(yōu)先權日:2014年6月11日
【發(fā)明者】周磊 申請人:周國文