元件安裝方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種元件安裝方法，能夠在元件的旋轉(zhuǎn)定位中通過更簡單的控制抑制因齒隙產(chǎn)生的誤差。在從下方對吸附保持有電子元件（P）的狀態(tài)的吸嘴（25）進行拍攝并識別被吸附保持的電子元件（P）的元件識別之前，先使吸嘴（25）繞吸嘴軸向逆時針方向（第一旋轉(zhuǎn)方向）旋轉(zhuǎn)預先設定的規(guī)定角度Δθ，使電子元件（P）的中心方向線（CL）位于比方向基準線（BL）偏向逆時針方向的位置，并基于在該狀態(tài)下通過元件識別檢測出的元件的旋轉(zhuǎn)位置偏移檢測結(jié)果，使吸嘴（25）總是繞吸嘴軸向順時針方向（第二旋轉(zhuǎn)方向）旋轉(zhuǎn)，將電子元件（P）的旋轉(zhuǎn)位置定位在預先規(guī)定的安裝角度。
【專利說明】元件安裝方法

【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明涉及將元件安裝于基板的元件安裝方法。

【背景技術(shù)】
[0002]在將電子元件安裝于基板的元件安裝裝置的元件安裝動作中，在將自元件供給部取出的元件移送搭載于基板的安裝點時，相對于安裝點將元件定位在X、Y方向上，并且，需要將元件在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)位置正確定位并與對每個安裝點指定的安裝角度一致。該旋轉(zhuǎn)定位通過使吸附保持有元件的吸嘴繞吸嘴軸旋轉(zhuǎn)的Θ旋轉(zhuǎn)動作進行。在該Θ旋轉(zhuǎn)動作中，為了盡量減小所需的旋轉(zhuǎn)量直至與正確的安裝角度一致，吸嘴的旋轉(zhuǎn)方向根據(jù)Θ旋轉(zhuǎn)前的元件的旋轉(zhuǎn)位置和安裝角度的關系而選擇正負2方向的任意一個。
[0003]由于經(jīng)由使用齒輪或齒形帶等的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)進行吸嘴的Θ旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，因此，很難避免由旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的機械游隙、即所謂的齒隙引起的旋轉(zhuǎn)傳遞誤差。為了盡量防止該齒隙產(chǎn)生的誤差，目前，無論Θ旋轉(zhuǎn)前的元件的旋轉(zhuǎn)位置如何，都將上述的Θ旋轉(zhuǎn)動作中的定位結(jié)束前的最終的旋轉(zhuǎn)方向總是設定為同一方向(例如參照專利文獻1、2)。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本特開平10 - 190294號公報
[0007]專利文獻2:日本特開2002 - 141700號公報
[0008]但是，包含上述的專利文獻例在內(nèi)，將最終的旋轉(zhuǎn)方向總是設定為同一方向的結(jié)構(gòu)的現(xiàn)有技術(shù)中，因Θ旋轉(zhuǎn)動作的控制的復雜性，存在如下的難點。例如，在吸附于吸嘴上的元件相對于最終的安裝角度向順時針方向側(cè)偏移，且定位結(jié)束前的最終的旋轉(zhuǎn)方向為順時針方向的情況下，需要進行如下的旋轉(zhuǎn)控制。即，在該情況下，需要進行如下的復雜的控制:首先，暫時旋轉(zhuǎn)直至比最終的安裝角度向逆時針方向側(cè)越程了的旋轉(zhuǎn)位置，然后重新以最終的安裝角度為目標向順時針方向進行旋轉(zhuǎn)定位。因此，對于各元件的旋轉(zhuǎn)定位的控制處理變得復雜化而控制負荷增大，并且，成為總是進行向正負兩方向的往復旋轉(zhuǎn)動作造成的動作時間的延遲及元件吸附狀態(tài)的偏移等不良情況的原因。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]因此，本發(fā)明提供一種元件安裝方法，能夠在元件的旋轉(zhuǎn)定位中通過更加簡單的控制來抑制因齒隙產(chǎn)生的誤差。
[0010]本發(fā)明提供一種元件安裝方法，通過吸嘴從元件供給位置取出元件并移送搭載至基板，包括:元件吸附步驟，通過所述吸嘴吸附保持位于所述元件供給位置的所述元件；吸嘴旋轉(zhuǎn)步驟，使所述元件吸附步驟后的所述吸嘴繞吸嘴軸向第一旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度；元件識別步驟，通過拍攝構(gòu)件從下方對所述吸嘴旋轉(zhuǎn)步驟后的所述吸嘴進行拍攝并識別被吸附保持的所述元件；及旋轉(zhuǎn)定位步驟，基于在所述元件識別步驟中檢測出的所述元件的旋轉(zhuǎn)位置偏移檢測結(jié)果，使所述吸嘴繞所述吸嘴軸向與所述第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，將所述元件的旋轉(zhuǎn)位置定位在預先規(guī)定的安裝角度。
[0011]發(fā)明效果
[0012]根據(jù)本發(fā)明，在通過拍攝構(gòu)件從下方對通過吸嘴吸附保持了元件的狀態(tài)的吸嘴進行拍攝并識別被吸附保持的元件的元件識別之前，先使吸嘴繞吸嘴軸向第一旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)預先設定的規(guī)定角度，并基于通過該狀態(tài)下的元件識別而檢測出的元件的旋轉(zhuǎn)位置偏移檢測結(jié)果，使吸嘴繞吸嘴軸向與第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，將元件的旋轉(zhuǎn)位置定位在預先規(guī)定的安裝角度，由此，不進行復雜的控制處理及無用的吸嘴旋轉(zhuǎn)動作就能夠總是在同一方向進行旋轉(zhuǎn)定位，能夠在元件的旋轉(zhuǎn)定位中通過更簡單的控制來抑制因齒隙產(chǎn)生的誤差。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是本發(fā)明一實施方式的元件安裝裝置的俯視圖；
[0014]圖2是本發(fā)明一實施方式的元件安裝裝置的安裝頭的立體圖；
[0015]圖3是本發(fā)明一實施方式的元件安裝裝置的安裝頭的局部立體圖；
[0016]圖4是表示本發(fā)明一實施方式的元件安裝裝置的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖；
[0017]圖5是本發(fā)明一實施方式的元件安裝方法的工序說明圖；
[0018]圖6是本發(fā)明一實施方式的元件安裝方法的工序說明圖。
[0019]標號說明
[0020]I電子元件安裝裝置
[0021]3 基板
[0022]4A，4B元件供給部
[0023]5a元件料盤
[0024]10安裝頭
[0025]14單位保持頭
[0026]25 吸嘴
[0027]P電子元件
[0028]CL中心方向線
[0029]BL方向基準線

【具體實施方式】
[0030]接著，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。首先，參照圖1、圖2對電子元件安裝裝置的構(gòu)造進行說明。在圖1中，在電子元件安裝裝置I的基臺Ia上，沿X方向(基板搬送方向)配置有基板搬送機構(gòu)2。基板搬送機構(gòu)2搬送作為元件安裝作業(yè)的對象的基板
3。在基板搬送機構(gòu)2的兩側(cè)配置有供給電子元件的元件供給部，在一側(cè)的元件供給部4A上，供給被保持在帶上的電子元件的多個帶式供料器6及用于通過轉(zhuǎn)印將焊劑等膏劑轉(zhuǎn)印到電子元件上的膏劑轉(zhuǎn)印單元7與帶式供料器6并排而拆裝自如地安裝。在另一側(cè)的元件供給部4B上，設置有供給收容有電子元件的元件料盤5a的料盤供料器5。
[0031]在基臺Ia的X方向的一端部，沿與基板搬送機構(gòu)2正交的Y方向配置有Y軸工作臺8。在Y軸工作臺8上沿Y方向移動自如地結(jié)合有兩臺X軸工作臺9A、9B，在X軸工作臺9A、9B上分別安裝有安裝頭10。安裝頭10為具備多個單位保持頭14的多工位式頭，在各單位保持頭14的下部安裝有吸嘴25 (參照圖2)。
[0032]通過驅(qū)動X軸工作臺9B、Y軸工作臺8，安裝頭10通過吸嘴25從被保持在元件供給部4B的料盤供料器5上的元件料盤5a拾取電子元件P，并移送搭載至定位保持在基板搬送機構(gòu)2的基板3。另外，通過驅(qū)動X軸工作臺9A、Y軸工作臺8，安裝頭10通過吸嘴25從元件供給部4A的帶式供料器6拾取電子元件P，為進行膏劑轉(zhuǎn)印而接近膏劑轉(zhuǎn)印單元7，并且將膏劑轉(zhuǎn)印后的電子元件P移送搭載至定位保持在基板搬送機構(gòu)2的基板3。X軸工作臺9A、9B及Y軸工作臺8構(gòu)成使安裝頭10移動的頭移動機構(gòu)32 (參照圖4)。
[0033]在X軸工作臺9A、9B裝備有與安裝頭10 —體移動的基板識別攝像機11，通過安裝頭10向基板3的上方移動，基板識別攝像機11也一同移動，對基板3進行拍攝。在基臺Ia上，在元件供給部4A、4B與基板搬送機構(gòu)2之間配置有元件識別攝像機12及吸嘴儲存器
13。吸嘴儲存器13針對多個元件種類收容安裝于安裝頭10的吸嘴25，通過使安裝頭10接近吸嘴儲存器13并執(zhí)行規(guī)定的吸嘴交換動作，能夠根據(jù)元件種類交換安裝頭10中的吸嘴25。
[0034]通過使保持有電子元件P的安裝頭10在元件識別攝像機12的上方沿X方向相對移動，元件識別攝像機12從下方讀取電子元件P的圖像，由此識別處于保持在安裝頭10的狀態(tài)下的電子元件P的種類及形狀。在安裝頭10對電子元件P的搭載動作中，考慮到基板識別攝像機11的基板識別結(jié)果和元件識別攝像機12的元件識別結(jié)果而進行基板3的搭載位置的校正。
[0035]如圖2所示，構(gòu)成安裝頭10的單位保持頭14為將吸嘴25與吸嘴驅(qū)動機構(gòu)及吸引機構(gòu)一同一體化的構(gòu)造，在共有的垂直的基體部1a并排設置有多個。在本實施方式所示的例子中，為將在X方向直列排列4個單位保持頭14而成的吸嘴列L1、L2 (參照圖3 (a))在Y方向并排設置2列的配置。在吸嘴列L1、L2上分別安裝有4個吸嘴25。
[0036]在基體部1a的側(cè)面固定設置有箱形狀的上部框架1b及變截面形狀的下部框架
18。在下部框架18固定設置有吸嘴旋轉(zhuǎn)電機20。在上部框架1b的上表面垂直配置有構(gòu)成單位保持頭14的吸嘴升降電機15。吸嘴升降電機15的旋轉(zhuǎn)被向設置在上部框架1b的下方的升降機構(gòu)16傳遞，在此，將吸嘴升降電機15的旋轉(zhuǎn)運動變換為升降軸部件17的上下運動。通過分開控制這些吸嘴升降電機15，能夠使安裝頭10的多個吸嘴獨立且行程可變地升降。吸嘴升降電機15及升降機構(gòu)16構(gòu)成設置在安裝頭10并使多個吸嘴獨立升降的吸嘴升降機構(gòu)33 (參照圖4)。
[0037]在升降軸部件17上設有軸旋轉(zhuǎn)部19，通過固定設置在下部框架18的吸嘴旋轉(zhuǎn)電機20，并經(jīng)由被以上下2級的方式搭接的環(huán)狀齒形帶21a、21b向軸旋轉(zhuǎn)部19傳遞旋轉(zhuǎn)。如圖3 (a)所示，軸旋轉(zhuǎn)部19為在屬于吸嘴列LI的升降軸部件17上結(jié)合有被齒形帶21a驅(qū)動的從動帶輪26a及惰輪27a，并在屬于吸嘴列L2的升降軸部件17上結(jié)合有被齒形帶21b驅(qū)動的從動帶輪26b及惰輪27b的結(jié)構(gòu)。從動帶輪26a、26b與升降軸部件17 —體旋轉(zhuǎn)，惰輪27a、27b相對于升降軸部件17相對旋轉(zhuǎn)自如。
[0038]齒形帶21a、21b均被與吸嘴旋轉(zhuǎn)電機20的旋轉(zhuǎn)軸結(jié)合的驅(qū)動帶輪28驅(qū)動，并分別向從動帶輪26a、26b傳遞旋轉(zhuǎn)。在該帶驅(qū)動中，惰輪27a、27b分別使齒形帶2la、2Ib與驅(qū)動對稱軸的配置一致而旋轉(zhuǎn)，并與導輪29共同導向。通過驅(qū)動吸嘴旋轉(zhuǎn)電機20，屬于吸嘴列LI的多個升降軸部件17及屬于吸嘴列L2的多個升降軸部件17分別經(jīng)由齒形帶21a、21b被驅(qū)動旋轉(zhuǎn),進行同步旋轉(zhuǎn)。
[0039]S卩，通過上述機構(gòu)，以吸嘴旋轉(zhuǎn)電機20為驅(qū)動源，屬于吸嘴列L1、吸嘴列L2的多個吸嘴25 —并被驅(qū)動旋轉(zhuǎn)。因此，吸嘴旋轉(zhuǎn)電機20、軸旋轉(zhuǎn)部19、齒形帶21a、21b成為通過單一驅(qū)動源即吸嘴旋轉(zhuǎn)電機20使多個吸嘴25繞各自的吸嘴軸旋轉(zhuǎn)的吸嘴旋轉(zhuǎn)機構(gòu)34(參照圖4)。
[0040]在構(gòu)成該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)的齒形帶2la、2Ib和從動帶輪26a、26b的嚙合中，齒形帶21a、21b的齒21c和從動帶輪26a、26b的齒26c不一定在完全緊貼的狀態(tài)下嚙合，而在齒21c和齒26c之間存在因齒隙(機械游隙)產(chǎn)生的少許的間隙C。
[0041]該間隙c根據(jù)齒形帶21a、21b和從動帶輪26a、26b的相對移動方向以不同的方式產(chǎn)生，例如如圖3 (b)所示，在向箭頭a方向(順時針方向)驅(qū)動從動帶輪26a、26b旋轉(zhuǎn)時，圖中在齒21c的左側(cè)產(chǎn)生間隙C，若旋轉(zhuǎn)驅(qū)動方向反轉(zhuǎn)為箭頭b方向，則間隙c的產(chǎn)生方向反轉(zhuǎn)，在齒21c的右側(cè)產(chǎn)生間隙C。
[0042]從動帶輪26a、26b的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動中的這種間隙c的存在成為對保持于吸嘴25的元件進行旋轉(zhuǎn)定位時的定位誤差的主要原因。為了使因這種齒隙產(chǎn)生的定位誤差的影響最小化，在本實施方式中，將吸嘴25的繞軸的旋轉(zhuǎn)方向預先規(guī)定為一個方向而能夠忽略因齒隙c產(chǎn)生的位置誤差，并將該一個方向規(guī)定為能夠忽略定位誤差的標準方向。
[0043]即，在旋轉(zhuǎn)方向僅為預先設定的規(guī)定方向的情況下，間隙c產(chǎn)生的方向也被固定，因此，間隙c不影響定位精度。與之相對，在上述規(guī)定方向的旋轉(zhuǎn)動作的中途存在旋轉(zhuǎn)方向的反轉(zhuǎn)而混有向與規(guī)定方向相反的方向的旋轉(zhuǎn)動作的情況下，在反轉(zhuǎn)時產(chǎn)生間隙c程度的旋轉(zhuǎn)定位誤差。因此，在本實施方式所示的元件安裝方法中，如后所述，在元件識別攝像機12進行元件識別之前，預先使吸嘴25向規(guī)定方向的反方向旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度而對每個電子元件P給予向該方向的偏置角度即偏角，在旋轉(zhuǎn)動作的最后總是成為規(guī)定方向的旋轉(zhuǎn)，對因旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的齒隙產(chǎn)生的定位誤差進行校正。
[0044]升降軸部件17的下端部插通接合部22并與吸嘴座23結(jié)合，在吸嘴座23上拆裝自如地安裝有具備反射板24的吸嘴25。接合部22與真空吸引裝置(圖示省略)連接，通過從接合部22進行真空吸引，一邊允許吸嘴座23繞吸嘴軸旋轉(zhuǎn)一邊從吸嘴25的下端部進行真空吸引。而且，通過在下端部抵接有元件的狀態(tài)下進行真空吸引，吸嘴25吸附保持元件。反射板24在元件識別攝像機12進行拍攝時對從下方照射的照明光進行反射，對保持于吸嘴25的元件進行透射照明。
[0045]接著，參照圖4，對控制系統(tǒng)的構(gòu)造進行說明?？刂撇?0為具有運算處理功能的CPU,通過基于存儲在存儲部31的安裝數(shù)據(jù)31a及旋轉(zhuǎn)偏角數(shù)據(jù)31b執(zhí)行控制程序，控制以下所示的頭移動機構(gòu)32、吸嘴升降機構(gòu)33、吸嘴旋轉(zhuǎn)機構(gòu)34、識別處理部35各部分并執(zhí)行元件安裝動作。安裝數(shù)據(jù)31a為表示安裝于基板3的元件種類及安裝坐標的數(shù)據(jù)，對每個基板種類存儲。旋轉(zhuǎn)偏角數(shù)據(jù)31b是規(guī)定為了在元件識別攝像機12進行元件識別之前對電子元件P給予上述偏角而使吸嘴25旋轉(zhuǎn)的規(guī)定角度的數(shù)據(jù)。
[0046]在本實施方式中，通過利用基板識別攝像機11對位于載置在元件供給部4B的元件料盤5a的元件供給位置的電子元件P進行拍攝，來決定該旋轉(zhuǎn)偏角數(shù)據(jù)31b。即，通過進行拍攝，觀察電子元件P的平面姿勢下的旋轉(zhuǎn)方向的位置偏移狀態(tài)，求出位置偏移的變動范圍，在元件安裝動作開始之前決定包含該變動范圍在內(nèi)的大小的規(guī)定角度△ Θ (參照圖5)。當然，在預先已知元件供給位置的電子元件P的旋轉(zhuǎn)位置偏移狀態(tài)的情況下，也可以基于已知數(shù)據(jù)固定性地決定規(guī)定角度Δ Θ。
[0047]頭移動機構(gòu)32為圖1所示的X軸工作臺9A、9B、Y軸工作臺8，通過控制部30對頭移動機構(gòu)32及安裝頭10進行控制，而執(zhí)行通過安裝于安裝頭10的吸嘴25從元件供給部4A、4B的元件供給位置取出電子元件P并移送搭載至基板3的元件安裝作業(yè)。
[0048]在該元件安裝作業(yè)中，通過控制部30基于存儲于存儲部31的旋轉(zhuǎn)偏角數(shù)據(jù)31b控制吸嘴升降機構(gòu)33及吸嘴旋轉(zhuǎn)機構(gòu)34，如上所述，在元件識別之前執(zhí)行預先使吸嘴25旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度Λ Θ的偏角給予動作。通過識別處理部35對由基板識別攝像機11、元件識別攝像機12獲得的圖像數(shù)據(jù)進行識別處理，進行對定位保持于基板搬送機構(gòu)2的基板3的位置識別、及處于吸附保持于安裝頭10的吸嘴25的狀態(tài)下的電子元件P的X方向、Y方向及Θ方向的位置識別。
[0049]另外，通過使基板識別攝像機11位于元件供給部4Α、4Β的元件供給位置的上方并對載置有電子元件P的元件供給位置進行拍攝，能夠觀察元件供給位置的電子元件P的平面姿勢下的狀態(tài)。在本實施方式中，旋轉(zhuǎn)偏角數(shù)據(jù)31b基于通過基板識別攝像機11對位于元件供給位置的電子元件P的平面姿勢下的旋轉(zhuǎn)方向的位置偏移狀態(tài)進行拍攝的結(jié)果來決定。
[0050]接著，參照圖5、圖6，對在電子元件安裝裝置I中通過安裝于安裝頭10的吸嘴25從元件供給部4A、4B的元件供給位置取出電子元件P并移送搭載至基板3的元件安裝方法進行說明。首先，在元件安裝作業(yè)開始之前，觀察位于元件供給部4B的元件供給位置的電子元件P的平面姿勢下的旋轉(zhuǎn)方向的位置偏移狀態(tài)。該作業(yè)以用于設定在元件識別之前執(zhí)行的偏角給予中的規(guī)定角度△ Θ的基礎數(shù)據(jù)獲取為目的而進行。
[0051]即，首先，如圖5 (a)所示，通過使安裝頭10移動(箭頭a)，使基板識別攝像機11位于設置于元件供給部4B的元件料盤5a上。而且，此處通過基板識別攝像機11對多個電子元件P進行拍攝，并通過識別處理部35對拍攝結(jié)果進行識別處理。由此，如圖5 (b)所示，對于多個電子元件P (此處為電子元件P (I)、(2)這兩個)，相對于元件料盤5a的方向基準線BL測量該電子元件P的中心方向線CL的偏移角度α。
[0052]在此，電子元件P (I)的中心方向線CL (I)相對于方向基準線BL向順時針方向以偏移角度α I發(fā)生位置偏移，電子元件P (2)的中心方向線CL (2)相對于方向基準線BL向逆時針方向以偏移角度α 2發(fā)生位置偏移。在這種情況下，考慮偏移角度α的變動，設定比順時針方向的偏移角度a (i)的最大值大的角度作為規(guī)定角度△ Θ，并將該規(guī)定角度Δ Θ作為旋轉(zhuǎn)偏角數(shù)據(jù)31b存儲。即，規(guī)定角度Λ Θ基于位于元件供給位置的電子元件P的平面姿勢下的旋轉(zhuǎn)方向的位置偏移狀態(tài)來決定。
[0053]之后，開始元件安裝動作。即，使安裝頭10向元件供給部4Β移動，如圖5 (C)所示，通過單位保持頭14的吸嘴25吸附保持位于元件料盤5a的元件供給位置的電子元件P(元件吸附步驟)。接著，使元件吸附步驟后的吸嘴25繞吸嘴軸向逆時針方向(第一旋轉(zhuǎn)方向)旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度Λ Θ (箭頭b)(吸嘴旋轉(zhuǎn)步驟)。由此，如圖5 (d)所示，電子元件P (I)、電子元件P (2)均繞吸嘴25的吸嘴軸旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度Λ Θ (箭頭Cl、c2)，電子元件P (I)的中心方向線CL (I)、電子元件P (2)的中心方向線CL (2)均成為相對于方向基準線BL向逆時針方向發(fā)生了位置偏移的狀態(tài)。
[0054]接著，進行用于檢測電子元件P的位置偏移的元件識別，如圖6 Ca)所示，通過拍攝構(gòu)件即元件識別攝像機12從下方對吸嘴旋轉(zhuǎn)步驟后的吸嘴25進行拍攝，并對吸附保持于吸嘴25的電子元件P進行識別(元件識別步驟)。在該元件識別中，通過識別處理部35對由元件識別攝像機12獲得的圖像進行識別處理，由此，除檢測電子元件P的X方向、Y方向的位置偏移之外，還檢測吸嘴25的繞吸嘴軸的旋轉(zhuǎn)位置偏移。
[0055]即，如圖6 (b)所示，檢測出如下內(nèi)容:對于電子元件P (1)，處于中心方向線CL
(I)相對于方向基準線BL向逆時針方向以偏移角度Θ I發(fā)生旋轉(zhuǎn)位置偏移的狀態(tài)，另外，對于電子兀件P (2),處于中心方向線CL (2)相對于方向基準線BL向逆時針方向以偏移角度Θ2發(fā)生旋轉(zhuǎn)位置偏移的狀態(tài)。
[0056]之后，基于在元件識別步驟檢測出的電子元件P的位置偏移檢測結(jié)果對電子元件P的位置進行校正，同時，將電子元件P移送搭載至基板3。即，基于X方向、Y方向的正交位置偏移的檢測結(jié)果，控制頭移動機構(gòu)32，由此校正正交位置偏移。與此同時，通過基于檢測出的偏移角度Θ 1、Θ 2控制吸嘴旋轉(zhuǎn)機構(gòu)34，基于吸嘴25的繞吸嘴軸的Θ方向的旋轉(zhuǎn)位置偏移檢測結(jié)果，如圖6 (c)所示，使吸嘴25繞吸嘴軸向順時針方向(第二旋轉(zhuǎn)方向)旋轉(zhuǎn)(箭頭dl、d2)，將電子元件P的旋轉(zhuǎn)位置定位在預先規(guī)定的安裝角度(旋轉(zhuǎn)定位步驟)。此處所示的例子中，使中心方向線CL (I)、中心方向線CL (2)與方向基準線BL的方向一致的角度作為規(guī)定的安裝角度。
[0057]而且，之后，如圖6 (d)所示，使通過吸嘴25保持有電子元件P的狀態(tài)的單位保持頭14下降(箭頭e)，并使電子元件P著地于基板3的上表面，由此，電子元件P向基板3的安裝結(jié)束。需要說明的是，此處將逆時針方向定義為第一旋轉(zhuǎn)方向，將順時針方向定義為第二旋轉(zhuǎn)方向，但在通過逆時針方向的旋轉(zhuǎn)動作進行最終的旋轉(zhuǎn)定位的情況下，順時針方向成為第一旋轉(zhuǎn)方向，逆時針方向成為第二旋轉(zhuǎn)方向。
[0058]如上述說明，在本實施方式所示的元件安裝方法中，在從下方對吸附保持有電子元件P的狀態(tài)的吸嘴25進行拍攝并對被吸附保持的電子元件P進行識別的元件識別之前，先使吸嘴25繞吸嘴軸向逆時針方向(第一旋轉(zhuǎn)方向)旋轉(zhuǎn)預先設定的規(guī)定角度△ Θ，使電子元件P的中心方向線CL位于比方向基準線BL偏向逆時針方向的位置，在該狀態(tài)下，基于通過元件識別檢測出的元件的旋轉(zhuǎn)位置偏移檢測結(jié)果，使吸嘴繞吸嘴軸向順時針方向(第二旋轉(zhuǎn)方向)旋轉(zhuǎn)，將電子元件P的旋轉(zhuǎn)位置定位在預先規(guī)定的安裝角度。
[0059]由此，無需進行復雜的控制處理及無用的吸嘴旋轉(zhuǎn)動作，就能夠總是在同一方向進行旋轉(zhuǎn)定位，能夠在電子元件P的旋轉(zhuǎn)定位中通過更簡單的控制抑制因齒隙產(chǎn)生的誤差。
[0060]工業(yè)上的可利用性
[0061]本發(fā)明的元件安裝裝置及元件安裝方法以及元件安裝程序具有能夠兼顧確保旋轉(zhuǎn)定位精度和提高定位動作效率的效果，在通過移載頭從元件供給部取出元件并移送搭載至基板的元件安裝領域有用。
【權(quán)利要求】
1.一種元件安裝方法，通過吸嘴從元件供給位置取出元件并移送搭載至基板，其特征在于，包括: 元件吸附步驟，通過所述吸嘴吸附保持位于所述元件供給位置的所述元件； 吸嘴旋轉(zhuǎn)步驟，使所述元件吸附步驟后的所述吸嘴繞吸嘴軸向第一旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度； 元件識別步驟，通過拍攝構(gòu)件從下方對所述吸嘴旋轉(zhuǎn)步驟后的所述吸嘴進行拍攝并識別被吸附保持的所述元件；及 旋轉(zhuǎn)定位步驟，基于在所述元件識別步驟中檢測出的所述元件的旋轉(zhuǎn)位置偏移檢測結(jié)果，使所述吸嘴繞所述吸嘴軸向與所述第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，將所述元件的旋轉(zhuǎn)位置定位在預先規(guī)定的安裝角度。
2.如權(quán)利要求1所述的元件安裝方法，其特征在于， 基于位于所述元件供給位置的所述元件的平面姿勢下的旋轉(zhuǎn)方向的位置偏移狀態(tài)來決定所述規(guī)定角度。
【文檔編號】H05K13/04GK104080324SQ201310532554
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2013年10月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月27日
【發(fā)明者】東雅之 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社