移動式起重機的操作控制裝置、操作控制方法

文檔序號：8136515閱讀：302來源：國知局

專利名稱：移動式起重機的操作控制裝置、操作控制方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種移動式起重機的操作控制裝置以及操作控制方法，具備行進軌道，沿水平面內的規(guī)定方向(例如東西方向)鋪設；橫行軌道(梁)，沿正交于該行進軌道的方向(例如南北方向)配置，并且通過行進馬達沿著該行進軌道移動；以及電動卷揚機，具有沿著該橫行軌道橫行的橫行馬達和用于將貨物卷起卷下的升降馬達。
背景技術：
圖1是表示上述移動式起重機的外觀概略結構例的圖。本移動式起重機100具備行進軌道101、101，沿建筑物天花板的水平面內的規(guī)定方向(例如東西方向)鋪設；橫行軌道(梁)102，沿正交于該行進軌道101、101的方向(例如南北方向)配置，通過齒輪傳動馬達(行進馬達)103在該行進軌道101、101上移動；以及電動卷揚機 106，具有沿著橫行軌道102橫行的橫行馬達104和用來將貨物卷起卷下的升降馬達105。
在上述移動式起重機100中，在電動卷揚機106上通過線纜108等連接著操作筐體107。在該操作筐體107上，例如安裝有“東”、“西”、“南”、“北”、“上”、“下”的各按鈕開關。通過操作該“東”、“西”、“南”、“北”的按鈕開關，電動卷揚機106沿著行進軌道101、101向東西方向行進，沿著橫行軌道102向南北方向橫行。此外，通過“上”、“下”的按鈕開關的操作，懸掛在貨物懸掛用鉤109上的貨物 (未圖示)升降(卷起卷下)。另外，圖1 (a)是表示移動式起重機的整體概略結構例的圖，圖1(b)是操作筐體107部分的放大圖。
在上述結構的移動式起重機中，需要從安裝在操作筐體107上的“東”、 “西”、“南”、“北”、“上”、“下”的各按鈕開關之中找出與懸掛在貨物懸掛用鉤109上的貨物(輸送物)移動的方向(行進、橫行、卷起卷下方向)對應的按鈕開關。此外，在將電動卷揚機106向行進、橫行兩方向運轉的情況下，必須同時按下兩個按鈕開關。此外，有不能進行行進、橫行、卷起卷下的細微的速度控制的問題。
此外，如在專利文獻1中公開的移動式起重機，有以下這樣的移動式起重機，即，作業(yè)者不看著手邊也按下開關，一邊觀察掛在鉤上而移動的輸送物的移動方向一邊調節(jié)操作筐體的方向，從而使輸送物向希望的方向平行移動。圖2是表示專利文獻1中公開的移動式起重機的外觀概略結構例的圖。本移動式起重機200的結構為，具備行進軌道201、201，沿建筑物天花板的水平面內的規(guī)定方向鋪設；以及電動卷揚機204，在經(jīng)由車輪而在該行進軌道201、201上行進的一對滑板(saddle) 202、202之間配置有橫行軌道(梁)203，經(jīng)由車輪在該橫行軌道203上橫行。在由電動卷揚機204卷起的支承鋼絲繩205的前端上固定著貨物懸掛用鉤206。從電動卷揚機204到地面附近垂下有彎曲但不扭轉的通信線纜207。該通信線纜207的下端經(jīng)由旋轉自如的旋轉連接部209與操作筐體210連接。
在操作筐體210的正面設有2級按鈕的操作開關211，沿上下設有上升(卷起) 開關和下降(卷下)開關，如果將操作開關211按下，則X軸馬達、Y軸馬達動作，電動卷揚機204向操作框體210朝向的方向、即與操作筐體210的正面正相反的方向水平移動。因而，作業(yè)者能夠不看著手邊而按下開關，并且一邊觀察掛在貨物懸掛用鉤206上而移動的輸送物的移動方向一邊調節(jié)操作筐體210的朝向，從而使輸送物向希望的方向平行移動。
專利文獻1 日本特開2007-39232號公報
在圖2所示的以往的移動式起重機中，在通過分別不同的按鈕開關進行電動卷揚機204的水平方向的移動(行進、橫行)和升降(卷起、卷下)的情況下，有為了各個按鈕開關的操作而需要兩手操作的問題。此外，以往的操作裝置還有如下問題必須用手把持操作筐體，兩手的至少其一被操作筐體的把持占用，不能一邊操作移動式起重機一邊進行需要兩手的作業(yè)。發(fā)明內容
本發(fā)明是鑒于上述問題而做出的，目的是提供一種在將操作裝置安裝到身體上的狀態(tài)下，通過身體的運動不用注視手邊而能夠用一只手迅速且可靠地操作，并且能夠進行各驅動裝置的無級速度控制、細微的速度控制的移動式起重機的操作控制裝置以及操作控制方法。
為了解決上述問題，本發(fā)明是一種移動式起重機的操作控制裝置，該移動式起重機具備行進軌道，沿水平面內的規(guī)定方向鋪設；橫行軌道，沿與該行進軌道正交的方向配置，并且通過行進馬達沿著該行進軌道移動；以及電動卷揚機，具有用于沿著該橫行軌道移動的橫行馬達、和將貨物卷起卷下的升降馬達，上述移動式起重機的操作控制裝置的特征在于，具備操作控制電路部，該操作控制電路部由能夠安裝到手臂上的基本部以及能夠用安裝了該基本部的手臂的手操作的操作部構成；基本部具備基本部傾斜檢測機構，檢測在垂直面內該基本部上下傾斜的方向和傾斜角度；基本部方向檢測機構，檢測在水平面內該基本部朝向的方向；以及指令信號生成機構，生成向行進馬達的行進指令信號及行進速度指令信號、向橫行馬達的橫行指令信號及橫行速度指令信號、以及向升降馬達的升降指令信號及升降速度指令信號；操作部具備動作決定機構，該動作決定機構至少對基本部的指令信號生成機構輸出動作決定信號；通過將安裝了基本部的手臂朝向想要使移動式起重機在水平面內移動的移動方向、或想要升降的上下方向、或該移動方向及上下方向兩方，指令信號生成機構以有來自動作決定機構的動作決定信號為條件，根據(jù)來自基本部傾斜檢測機構、或基本部方向檢測機構、或該基本部傾斜檢測機構及該基本部方向檢測機構的檢測信號，生成用于向移動方向移動的行進指令信號及行進速度指令信號、橫行指令信號及橫行速度指令信號、用于升降的升降指令信號及升降速度指令信號。
此外，本發(fā)明的特征在于，在上述移動式起重機的操作控制裝置中，操作部的動作決定機構除了輸出動作決定信號以外，還具備輸出指示速度的速度信號的速度信號輸出功能；指令信號生成機構具備如下功能根據(jù)來自速度信號輸出功能的速度信號，生成用于向移動方向移動的行進速度指令信號及橫行速度指令信號、以及用于升降的升降速度指令信號。
此外，本發(fā)明的特征在于，在上述移動式起重機的操作控制裝置中，操作部的動作決定機構除了輸出動作決定信號以外，還具備輸出指示速度的速度信號的速度信號輸出功能；指令信號生成機構將手臂的上下方向的傾斜角度范圍劃分為第1傾斜角度范圍<第2傾斜角度范圍<第3傾斜角度范圍，對應于由基本部傾斜檢測機構檢測到的上下方向的傾斜角度的范圍而具備下述第1 第3功能
第1功能在處于第1傾斜角度范圍的情況下，生成用于向基本部方向檢測機構檢測到的方向移動的行進指令信號和橫行指令信號，并且生成與通過操作部的速度信號輸出功能輸出的速度信號對應的行進速度指令信號和橫行速度指令信號；
第2功能在處于第2傾斜角度范圍的情況下，生成用于向基本部方向檢測機構檢測到的方向移動的行進指令信號和橫行指令信號，并且生成用于向由基本部傾斜檢測機構檢測到的上下方向升降的升降指令信號，進而生成與通過操作部的速度信號輸出功能輸出的速度信號對應的行進速度指令信號、橫行速度指令信號以及升降速度指令信號；
第3功能在處于第3傾斜角度范圍的情況下，向由基本部傾斜檢測機構檢測到的上下方向生成升降指令信號，并且生成與通過操作部的速度信號輸出功能輸出的速度信號對應的升降速度指令信號。
此外，本發(fā)明的特征在于，在上述移動式起重機的操作控制裝置中，第1傾斜角度范圍是0° 15°，第2傾斜角度范圍是15° 60°，第3傾斜角度范圍是60° 90°。
此外，本發(fā)明的特征在于，在上述移動式起重機的操作控制裝置中，操作部的動作決定機構除了輸出動作決定信號以外，還具備輸出指示速度的速度信號的速度信號輸出功能；指令信號生成機構將手臂的上下方向的傾斜角度范圍劃分為第1傾斜角度范圍<第2傾斜角度范圍<第3傾斜角度范圍，對應于由基本部傾斜方向檢測機構檢測到的上下方向的傾斜角度的范圍而具備下述第1 第3功能
第1功能在處于第1傾斜角度范圍的情況下，生成用于向基本部方向檢測機構檢測到的方向移動的行進指令信號和橫行指令信號，并且生成與通過操作部的速度信號輸出功能輸出的速度信號對應的行進速度指令信號和橫行速度指令信號；
第2功能在處于第2傾斜角度范圍的情況下，不生成行進指令信號及行進速度指令信號、橫行指令信號及橫行速度指令信號、升降指令信號及升降速度指令信號中的任何一種；
第3功能在處于第3傾斜角度范圍的情況下，向由基本部傾斜檢測機構檢測到的上下方向生成升降指令信號，并且生成與由操作部的速度信號輸出功能輸出的速度信號對應的升降速度指令信號。
此外，本發(fā)明的特征在于，在上述移動式起重機的操作控制裝置中，第1傾斜角度范圍是0° 30°，第2傾斜角度范圍是30° 45°，第3傾斜角度范圍是45° 90°。
此外，本發(fā)明的特征在于，在上述移動式起重機的操作控制裝置中，操作部的動作決定機構除了輸出動作決定信號以外，還具備輸出指示速度的速度信號的速度信號輸出功能和輸出升降用觸發(fā)信號的升降用觸發(fā)信號輸出功能；指令信號生成機構具備下述第1 第3功能
第1功能生成用于向基本部方向檢測機構檢測到的方向移動的行進指令信號及橫行指令信號，并且生成與通過操作部的速度信號輸出功能輸出的速度信號對應的行進速度指令信號和橫行速度指令信號；
第2功能根據(jù)來自操作部的升降用觸發(fā)信號輸出功能的升降用觸發(fā)信號，輸出升降指令信號，并且根據(jù)由基本部傾斜檢測機構檢測到的上下方向的傾斜角度，生成升降速度指令信號；
第3功能生成用于向基本部方向檢測機構檢測到的方向移動的行進指令信號及橫行指令信號，并且生成與通過操作部的速度信號輸出功能輸出的速度信號對應的行進速度指令信號和橫行速度指令信號，進而根據(jù)來自操作部的升降用觸發(fā)信號輸出功能的升降用觸發(fā)信號，輸出升降指令信號，并且根據(jù)由基本部傾斜檢測機構檢測到的上下傾斜角度，生成升降速度指令信號。
此外，本發(fā)明的特征在于，在上述移動式起重機的操作控制裝置中，在操作部中設有檢測在水平面內該操作部朝向的方向的操作部方向檢測機構、或檢測該操作部在垂直面內上下傾斜的方向和傾斜角度的操作部傾斜檢測機構，檢測相對于安裝了基本部的手臂的、手腕的相對角度，指令信號生成部生成對應于該檢測到的相對角度的升降指令信號及升降速度指令信號。
此外，本發(fā)明是一種移動式起重機的操作控制裝置，該移動式起重機具備行進軌道，沿水平面內的規(guī)定方向鋪設；橫行軌道，沿與該行進軌道正交的方向配置，并且通過行進馬達沿著該行進軌道移動；以及電動卷揚機，具有用于沿著該橫行軌道移動的橫行馬達、和將貨物卷起卷下的升降馬達，上述移動式起重機的操作控制裝置的特征在于，具備操作控制電路部，該操作控制電路部由能夠安裝到手臂上的基本部和能夠安裝到安裝了該基本部的手臂的手的手指上的操作部構成；基本部具備基本部方向檢測機構，檢測在水平面內該基本部朝向的方向；以及指令信號生成機構，生成向行進馬達的行進指令信號及行進速度指令信號、向橫行馬達的橫行指令信號及橫行速度指令信號、以及向升降馬達的升降指令信號及升降速度指令信號；操作部具備動作決定速度設定機構，能夠用安裝了該操作部的手指以外的手指操作，并且對基本部的指令信號生成機構輸出行進橫行決定信號和指示速度的速度信號；以及升降決定機構，輸出升降決定信號；指令信號生成機構具備下述第1、第2功能
第1功能通過將安裝了基本部的手臂朝向在水平面內想要使移動式起重機移動的方向，以有來自動作決定速度設定機構的行進橫行決定信號為條件，生成用于移動的行進指令信號及橫行指令信號，并且根據(jù)速度信號生成行進速度指令信號及橫行速度指令信號；
第2功能以有來自升降決定機構的升降決定信號為條件，生成升降指令信號和定速的升降速度指令信號。
此外，本發(fā)明的特征在于，在上述移動式起重機的操作控制裝置中，基本部具備檢測在垂直面內該基本部上下傾斜的方向和角度的基本部傾斜檢測機構；指令信號生成機構具備下述第3功能
第3功能以有來自升降決定機構的升降決定信號為條件，輸出升降指令信號以及與基本部傾斜檢測機構檢測到的傾斜角度對應的速度的升降速度指令信號。
此外，本發(fā)明是一種移動式起重機的操作控制裝置，該移動式起重機具備行進軌道，沿水平面內的規(guī)定方向鋪設；橫行軌道，沿與該行進軌道正交的方向配置，并且通過行進馬達沿著該行進軌道移動；以及電動卷揚機，具有用于沿著該橫行軌道移動的橫行馬達、和將貨物卷起卷下的升降馬達，上述移動式起重機的操作控制裝置的特征在于，具備操作控制電路部，該操作控制電路部由能夠安裝到手臂以外的身體上的基本部和能夠用手操作的操作部構成；操作部具備操作部傾斜檢測機構，檢測在垂直面內該操作部上下傾斜的方向和傾斜角度；操作部方向檢測機構，檢測在水平面內該操作部朝向的方向；以及動作決定速度設定機構，輸出動作決定信號和速度信號；基本部具備指令信號生成機構，該指令信號生成機構生成向行進馬達的行進指令信號及行進速度指令信號、向橫行馬達的橫行指令信號及橫行速度指令信號、向升降馬達的升降指令信號及升降速度指令信號；基本部的指令信號生成機構將由操作部的傾斜檢測機構檢測的傾斜角度劃分為3個傾斜角度范圍，以有來自動作決定速度設定機構的動作決定信號為條件，具備下述第1 第3功能
第1功能在第1傾斜角度范圍中，生成行進指令信號、橫行指令信號以及對應的速度指令信號；
第2功能在第2傾斜角度范圍中，生成行進指令信號、橫行指令信號、以及根據(jù)操作部傾斜的方向是朝上還是朝下來生成上升或下降的指令信號，并且生成與該各個指令信號對應的速度指令信號；
第3功能在第3傾斜角度范圍中，根據(jù)操作部朝向的方向是朝上還是朝下來生成上升或下降的指令信號，并且生成與該上升或下降的指令信號對應的速度指令信號。
此外，本發(fā)明的特征在于，在上述移動式起重機的操作控制裝置中，指令信號生成機構根據(jù)來自動作決定速度設定機構的速度信號，生成第1傾斜范圍的與行進指令信號及橫行指令信號對應的速度指令信號，根據(jù)來自動作決定速度設定機構的速度信號，生成第2傾斜范圍的與行進指令信號、橫行指令信號對應的速度指令信號，根據(jù)來自操作部傾斜檢測機構的檢測傾斜角度，生成第2傾斜范圍的對于上升或下降的指令信號的速度指令信號，根據(jù)來自動作決定速度設定機構的速度信號，生成第3傾斜范圍的與上升或下降的指令信號對應的速度指令信號。
此外，本發(fā)明的特征在于，在上述移動式起重機的操作控制裝置中，第1傾斜角度范圍是0° 15°，第2傾斜角度范圍是15° 60°，第3傾斜角度范圍是60° 90°。
此外，本發(fā)明是一種移動式起重機的操作控制方法，該移動式起重機具備行進軌道，沿水平面內的規(guī)定方向鋪設；橫行軌道，沿與該行進軌道正交的方向配置，并且通過行進馬達沿著該行進軌道移動；以及電動卷揚機，具有用于沿著該橫行軌道移動的橫行馬達、和將貨物卷起卷下的升降馬達，上述移動式起重機的操作控制方法的特征在于，將基本部安裝到身體上，該基本部具備傾斜檢測機構，檢測在垂直面內上下傾斜的方向；以及方向檢測機構，檢測在水平面內朝向的方向；朝向想要使移動式起重機在水平面內移動的方向、或想要在垂直面內上下升降的方向、或該想要移動的向及想要升降的上下方向的兩方向，通過用手指操作用手操作的操作部，向想要移動的方向移動、或向想要升降的上下方向升降、或同時進行該移動和升降。
發(fā)明效果
根據(jù)本發(fā)明，能夠得到如下述的良好的效果。
(1)由于操作控制電路部由基本部和操作部構成，并在操作部上配置無級速度按鈕開關等操作所需要的最小限度的按鈕開關，所以操作部變得小型，并且能夠不注視操作部而以簡單的操作進行移動式起重機的運轉操作。
(2)由于通過安裝在手臂上的基本部的基本部傾斜檢測機構檢測在垂直面內基本部上下傾斜的方向和角度，并通過基本部方向檢測機構檢測在水平面內基本部朝向的方向，所以僅通過將基本部朝向想要使移動式起重機移動的方向、想要升降的上下方向來操作操作部的簡單的操作，就能夠以指示的速度進行移動、升降，所以能夠進行細微且高精度的速度及位置控制。
(3)由于安裝到手臂、頭部或腰等上，所以能夠通過身體的運動來指示移動方向及升降方向，所以旋轉范圍也較大，能夠進行細微的方向指示。
(4)即使使操作控制電路部的基本部運動，只要不操作操作部而輸出動作決定信號，就不會發(fā)生移動式起重機的移動及升降動作，所以能夠防止誤動作，因此安全。

圖1是表示以往的移動式起重機的外觀概略結構例的圖。
圖2是表示以往的移動式起重機的外觀概略結構例的圖。
圖3是表示有關本發(fā)明的移動式起重機的操作控制電路部的外觀結構例的圖。
圖4是表示有關本發(fā)明的移動式起重機的操作控制裝置的整體系統(tǒng)結構的模塊圖。
圖5是說明基本部的垂直面內的傾斜范圍的說明圖。
圖6是說明基本部的水平面內的變位的說明圖。
圖7是加速度傳感器的說明圖。
圖8是表示壓電型振動陀螺儀傳感器的動作原理的圖。
圖9是表示基本部的水平面內的旋轉狀態(tài)的圖。
圖10是表示有關本發(fā)明的移動式起重機的操作控制電路部的外觀結構例的圖。
圖11是表示有關本發(fā)明的移動式起重機的操作控制電路部的外觀結構例的圖。
圖12是表示有關本發(fā)明的移動式起重機的操作控制電路部的外觀結構例的圖。
圖13是表示有關本發(fā)明的移動式起重機的操作控制裝置的整體系統(tǒng)結構的模塊圖。
圖14是表示有關本發(fā)明的移動式起重機的操作控制電路部的外觀結構例的圖。
圖15是表示有關本發(fā)明的移動式起重機的操作控制裝置的整體系統(tǒng)結構的模塊圖。
圖16是表示有關本發(fā)明的移動式起重機的操作控制裝置的整體系統(tǒng)結構的模塊圖。
圖17是表示有關本發(fā)明的移動式起重機的操作控制電路部的外觀結構例的圖。
圖18是表示有關本發(fā)明的移動式起重機的操作控制裝置的整體系統(tǒng)結構的模塊圖。圖19是表示有關本發(fā)明的移動式起重機的操作控制裝置的整體系統(tǒng)結構的模塊圖20是表示有關本發(fā)明的移動式起重機的操作控制裝置的整體系統(tǒng)結構的模塊具體實施方式
以下，基于附圖詳細地說明本發(fā)明的實施方式例。另外，使用有關本發(fā)明的操作控制裝置的移動式起重機的結構與圖1及圖2所示的結構是同樣的，所以省略其說明。
實施例1
圖3是表示有關本發(fā)明的移動式起重機的操作控制電路部的外觀結構例的圖。操作控制電路部1由基本部2和操作部3構成。操作部3構成為能夠相對于在基本部2 的上面形成的槽狀的收納部&拆裝。基本部2構成為能夠用臂帶5安裝在手臂4上。此外，在基本部2上設有緊急停止用按鈕開關11和表示動作中的由LED等構成的顯示部 7、復位用按鈕開關13、電源開關15。此外，在操作部3上設有動作決定用無級速度按鈕開關16。
上述結構的操作控制電路部1構成為，將基本部2安裝到手臂4上，用手把持操作部3，能夠用手指對動作決定用無級速度按鈕開關16進行按壓操作。在基本部2上，如后面詳細所述，具備陀螺儀傳感器和加速度傳感器。如果將基本部2安裝到手臂4上，并將該手臂4在水平面內如箭頭A所示地旋轉，則陀螺儀傳感器檢測手臂4在水平面內朝向的方向(旋轉角度)。如果將手臂4如箭頭B所示地向上方或下方向傾斜，則加速度傳感器檢測手臂4的上下方向的傾斜和其傾斜角度。即，陀螺儀傳感器作為檢測基本部 2的水平面內的旋轉角度的水平面內角度檢測器作用，加速度傳感器作為在基本部2的垂直面(上下方向面)中檢測傾斜方向和其傾斜角度的垂直面內角度檢測器作用。通過使手臂4朝向在水平面內想要使移動式起重機的電動卷揚機106、204(參照圖1、圖2)移動的方向、并按壓操作部3的動作決定用無級速度按鈕開關16，能夠使該電動卷揚機106、 204向該方向移動(行進及橫行)。此外，通過使手臂4朝向想要使電動卷揚機106、204 的貨物懸掛用鉤109、206升降的方向(上方或下方)、并按壓動作決定用無級速度按鈕開關16，能夠使貨物懸掛用鉤109、206升降。
圖4是表示有關本發(fā)明的移動式起重機的操作控制裝置的整體系統(tǒng)結構的模塊圖。移動式起重機的操作控制裝置由操作控制電路部1和馬達驅動控制電路部30構成。操作控制電路部1由基本部2和操作部3構成。在基本部2中，具備緊急停止用按鈕開關11、加速度傳感器12、復位用按鈕開關13、陀螺儀傳感器14、以及電源開關15、指令信號生成部21和通信部22。此外，操作部3具備動作決定用無級速度按鈕開關16和通信部23。基本部2的通信部22和操作部3的通信部23通過通信線纜M連接，通過有線進行信號的收發(fā)。另外，通信部22與通信部23的信號的收發(fā)也可以通過電波或光等的無線來進行(不使用通信線纜等的通信線而進行信號的收發(fā))。馬達驅動控制電路部30 具備通信部31、控制部32、行進變換器33、橫行變換器34、升降變換器35。
構成上述操作控制電路部1的指令信號生成部21及通信部22的電子部件或設備收納在安裝于手臂4上的基本部2中，構成通信部23的電子部件或設備收納在操作部3
圖。
圖。中。此外，構成馬達驅動控制電路部30的通信部31及控制部32的電子部件或設備搭載配置在電動卷揚機(參照圖1的電動卷揚機106、圖2的電動卷揚機204)中。
在操作控制電路部1的基本部2的指令信號生成部21中，分別被輸入緊急停止用按鈕開關11的按壓操作帶來的緊急停止信號S11、由加速度傳感器12檢測到的表示手臂4的前端部朝上還是朝下的上下傾斜方向檢測信號Slh和表示其傾斜角度的傾斜角度檢測信號S12b、復位用按鈕開關13的按壓操作帶來的復位信號S13、由陀螺儀傳感器14 檢測安裝在手臂4上的基本部2的在水平面內朝向的方向的基本部方向檢測信號S14、電源開關15的按壓操作帶來的電源接通信號S15。此外，按壓操作了操作部3的動作決定用無級速度按鈕開關16的情況下的動作決定信號S16、對應于按壓壓力的無級速度信號 SV16經(jīng)由通信部23及通信線纜M傳送至基本部2的通信部22，從該通信部22傳送至指令信號生成部21。另外，動作決定無級速度按鈕開關16例如為使用壓敏橡膠(電阻值對應于按壓力而變化的橡膠材料)的按鈕開關，以便能夠如上述那樣輸出與按壓操作時的按壓力對應的大小的無級速度信號SV16。
基本部2的指令信號生成部21接受來自加速度傳感器12的上下傾斜方向檢測信號Slh和傾斜角度檢測信號S12b、來自操作部3的動作決定用無級速度按鈕開關16的動作決定信號S16和無級速度信號SV16、來自陀螺儀傳感器14的基本部方向檢測信號 S14，生成向行進馬達41的行進指令信號和行進速度指令信號、向橫行馬達42的橫行指令信號和橫行速度指令信號、升降馬達43的升降指令信號和升降速度指令信號，并經(jīng)由通信部22傳送給馬達驅動控制電路部30的通信部31。通信部31將接收到的各指令信號傳送給控制部32，控制部32基于各指令信號生成行進馬達41的起動信號和速度信號、橫行馬達42的起動信號和速度信號、以及升降馬達43的起動信號和速度信號，啟動行進變換器33、橫行變換器34及升降變換器35。
由此，從行進變換器33、橫行變換器34及升降變換器35分別對行進馬達41、橫行馬達42及升降馬達43供給電力，行進馬達41、橫行馬達42及升降馬達43起動。由此，移動式起重機的電動卷揚機向手臂4的前端部所朝向的方向以設定的速度(對應于動作決定用無級速度按鈕開關16的按壓力的速度)移動(行進及橫行)，并且將升降馬達 43向手臂4的前端部所朝向的方向以設定的速度(對應于動作決定用無級速度按鈕開關 16的按壓力的速度)升降(卷起卷下)。即，僅通過手臂4的在垂直面內的抬起放下、水平面內的旋轉和動作決定用無級速度按鈕開關16的按壓操作，就能夠不需要注視手邊而迅速且可靠地進行移動式起重機的行進、橫行、及升降運轉。
以下，詳細說明運轉操作順序。將基本部2用臂帶5安裝到手臂4上，用手把持操作部3。對于手臂4的前端部的傾斜方向如圖5所示，將傾斜方向為上方、傾斜角度為0° 15°的情況設為第1傾斜范圍Bi、將傾斜角度15° 60°的情況設為第2傾斜范圍B2、將傾斜角度60° 90°的情況設為第3傾斜范圍B3，將傾斜方向為下方、傾斜角度為0° -15°設為第1傾斜范圍Bi、將傾斜角度-15° -60°設為第2傾斜范圍B2、將傾斜角度-60° -90°為第3傾斜范圍B3。并且，指令信號生成部21以有來自操作部3的動作決定用無級速度按鈕開關16的動作決定信號S16為條件，根據(jù)手臂 4(基本部幻的傾斜方向是上方還是下方，根據(jù)上述傾斜范圍，生成將移動式起重機如后述那樣運轉的指令信號。13
[基本部2的前端部朝上傾斜的情況]
·第1傾斜范圍Bl 在第1傾斜范圍Bl中，僅進行移動式起重機的行進、橫行運轉。為了使移動式起重機向來自陀螺儀傳感器14的基本部方向檢測信號S14所表示的手臂4(基本部幻在水平面內朝向的方向移動，生成向行進馬達41的行進指令信號及行進速度指令信號、和向橫行馬達42的橫行指令信號及橫行速度指令信號，并將該指令信號傳送給馬達驅動控制電路部30，僅進行移動式起重機的行進、橫行的運轉。此時，對應于行進指令信號及橫行指令信號的速度信號，生成與來自動作決定無級速度按鈕開關16的無級速度信號SV16對應的速度的行進速度指令信號、橫行速度指令信號。
第2傾斜范圍B2:在第2傾斜范圍B2中，進行移動式起重機的行進、橫行及升降運轉。即，為了使移動式起重機向來自陀螺儀傳感器14的基本部方向檢測信號S14 所表示的手臂4(基本部幻所指的方向移動，生成向行進馬達41的行進指令信號及行進速度指令信號、向橫行馬達42的橫行指令信號及橫行速度指令信號、和向升降馬達43的上升指令信號及上升速度指令信號，并將該指令信號傳送給馬達驅動控制電路部30，進行移動式起重機的行進、橫行、上升運轉。此時，對于行進指令信號及橫行指令信號的速度信號，生成與來自操作部3的動作決定用無級速度按鈕開關16的無級速度信號SV16 對應的速度的行進速度指令信號、橫行速度指令信號。此外，對于上升指令信號的速度信號生成與來自操作部3的動作決定用無級速度按鈕開關16的無級速度信號SV16對應的速度的上升速度指令信號。
第3傾斜范圍B3:在第3傾斜范圍B3中，僅進行移動式起重機的上升運轉。即，僅生成向升降馬達43的上升指令信號。對于該上升指令信號的上升速度指令信號，生成與來自操作部3的動作決定無級用速按鈕開關16的無級速度信號SV16對應的速度的上升速度指令信號。
[基本部2的前端部朝下傾斜的情況]
·第1傾斜范圍Bl 在第1傾斜范圍Bl中，僅進行移動式起重機的行進、橫行運轉。即，為了使移動式起重機向來自陀螺儀傳感器14的基本部方向檢測信號S14所表示的手臂4(基本部幻的前端部所指的方向移動，生成向行進馬達41的行進指令信號及行進速度指令信號、和向橫行馬達42的橫行指令信號及橫行速度指令信號，并將該指令信號傳送給馬達驅動控制電路部30，僅進行移動式起重機的行進、橫行的運轉。此時，對于行進指令信號及橫行指令信號的速度信號，生成與來自操作部3的動作決定用無級速度按鈕開關16的無級速度信號SV16對應的速度的行進速度指令信號、橫行速度指令信號。
第2傾斜范圍B2:在第2傾斜范圍B2中，進行移動式起重機的行進、橫行、升降運轉。即，為了使移動式起重機向來自陀螺儀傳感器14的基本部方向檢測信號S14 所表示的基本部2的前端部所指的方向移動，生成向行進馬達41的行進指令信號及行進速度指令信號、向橫行馬達42的橫行指令信號及橫行速度指令信號、和向升降馬達43的下降指令信號及下降速度指令信號，并將該指令信號傳送給馬達驅動控制電路部30，進行移動式起重機的行進、橫行、下降運轉。此時，對于行進指令信號及橫行指令信號的橫行速度信號的橫行速度信號，生成與來自操作部3的動作決定用無級速度按鈕開關16 的無級速度信號SV16對應的速度的行進的行進速度指令信號、橫行速度指令信號。此外，對于下降指令信號的速度信號，生成與來自操作部3的動作決定用無級速度按鈕開關16的無級速度信號SV16對應的速度的下降速度指令信號。
第3傾斜范圍B3:在第3傾斜范圍B3中，僅進行移動式起重機的下降運轉。即，僅生成向升降馬達43的下降指令信號。對于該下降指令信號的下降速度指令信號，生成與來自操作部3的動作決定用無級速度按鈕開關16的無級速度信號SV16對應的速度的下降速度指令信號。
如上所述，將基本部2的垂直面內的傾斜范圍劃分為第1至第3傾斜范圍，使移動式起重機的運轉在第1傾斜范圍Bl中僅能夠進行行進及橫行運轉、在第2傾斜范圍B2 中能夠進行行進、橫行、及升降運轉、在第3傾斜范圍B3中僅能夠進行升降運轉。由此，通過安裝在手臂4上的基本部2的前端部的垂直面內的傾斜和水平面內的旋轉(旋繞)和安裝在操作部3上的動作決定無級速度按鈕開關16的按壓操作的簡單的操作，即不需要注視手邊的操作，就能夠迅速且可靠地進行移動式起重機的運轉操作。此外，由于通過基于動作決定用無級速度按鈕開關16的按壓的無級速度信號SV16、以及安裝在手臂4上的基本部2的傾斜，以無級變速控制行進、橫行、及升降速度，所以能夠進行細微的速度控制。
此外，通過陀螺儀傳感器14檢測基本部2的前端部的在水平面內朝向的方向，來控制移動(行進及橫行)，所以能夠使手臂4(基本部幻的前端部在水平面內如圖6所示朝向360°的任意的方向，所以能夠使移動式起重機的電動卷揚機(參照圖1及圖2的電動卷揚機106、204)迅速地移動到想要將貨物吊起吊下的任意的地方。
此外，通過以有動作決定用無級速度按鈕開關16的按壓操作帶來的動作決定信號S16為條件進行行進馬達41、橫行馬達42、及升降馬達43的起動、即行進指令信號、橫行指令信號、升降指令信號的生成，從而僅在操作者想要進行移動式起重機的移動、卷起卷下而改變了手臂4的水平面內的朝向及上下方向的傾斜的情況下，進行移動式起重機的移動(行進及橫行)、升降(卷起卷下)運轉。即，即使操作者不小心使手臂4在水平面內變位、或改變上下方向的傾斜，也只要沒有動作決用定按鈕開關16的按壓帶來的動作決定信號S16、移動式起重機就不進行移動、升降動作，能夠維持安全性。。
另外，操作控制電路部1的基本部2的指令信號生成部21及馬達驅動控制電路部30的控制部32分別由微型計算機構成。此外，作為通信部22與通信部31的信號傳送機構，采用基于有線的信號傳送、基于電波或光等的無線的信號傳送。在信號傳送機構中選擇有線，能夠從裝備在基本部2中的電池(未圖示)對操作部3供給控制用電力，并且可以不需要操作部3的電池，所以為了操作部3的小型化是優(yōu)選的。
這里，說明用加速度傳感器12檢測安裝在手臂4上的基本部2的上下傾斜方向及傾斜角度。在使安裝有加速度傳感器12的基本部2傾斜了角度θ的情況下，如圖7所示，在加速度傳感器12的安裝方向上作用重力加速度g的分解成分g · s:hi θ。因而，作為加速度傳感器12的輸出，輸出相當于g - sine的值作為電壓。這里，如果角度θ從 0到π/2變化，貝“ θ的值從0.0到1.0變化，最傾斜的θ = g · 8; ηθ等于lg。如上所述，由于加速度傳感器12的輸出被作為電壓值輸出，所以將以基本部2為水平時的輸出電壓值作為基準，求出到垂直配置時的變化幅度，取得作為基準的輸出電壓值。并且，求出當前的加速度傳感器12的輸出電壓與上述基準值的差，通過使用反正弦將該值變換為角度，該變換后的角度成為當前的基本部2的傾斜角度。
接著，對用陀螺儀傳感器14檢測基本部2的前端部所朝向的方向(基本部方向) 的動作進行說明。在陀螺儀傳感器中，有振動式、機械式、光學式、流體式等。在本移動式起重機的操作控制裝置中，可以使用上述的任何一種陀螺儀傳感器，但因為有利于小型、量產(chǎn)化等的理由，經(jīng)常使用壓電型振動陀螺儀傳感器。圖8是表示壓電型振動陀螺儀傳感器的原理的圖，圖8(a)表示靜止時，圖8(b)表示旋轉時。壓電型振動陀螺儀傳感器14具備由壓電元件構成的振子14a，在靜止時如箭頭C所示進行驅動振動。如果在旋轉時對振子Ha賦予以軸為旋轉中心的角速度ω，則箭頭D所示的方向的哥里奧利 (Corioli)力作用，在振子14a中產(chǎn)生電荷14b。通過檢測該電荷而檢測角速度ω。這樣，壓電型振動陀螺儀傳感器14是檢測角速度ω的傳感器，所以也有稱作角速度傳感器的情況。
將上述壓電型振動陀螺儀傳感器(角速度傳感器)14作為陀螺儀傳感器14設置在基本部2的規(guī)定位置上。并且，通過活動手臂4以使基本部2的前端部位于預先決定的方向(例如東西方向的東方向)、并按下設置在基本部2上的復位用按鈕開關13，將陀螺儀傳感器14的初始設定和累積誤差刪除。從該復位時點起，將由陀螺儀傳感器14(壓電型振動陀螺儀傳感器14)檢測到的角速度ω作為基本部方向檢測信號S14輸出給指令信號生成部21。在指令信號生成部21中，根據(jù)基本部方向檢測信號S14和經(jīng)過時間(角速度ω的積分)運算基本部2從上述預先決定的方向(東方向)沿水平方向旋轉(旋繞) 了多少，求出基本部2朝向的方向。
將基本部2朝向例如東方向(行進方向)，按壓操作復位用按鈕開關13后，如果按壓操作操作部3的動作決定用無級速度按鈕開關16，則指令信號生成部21生成使行進馬達41向東方向(正轉)行進的行進指令信號，并且生成與動作決定用無級速度按鈕開關16的無級速度信號SV16對應的速度指令信號。此外，如果使基本部2從東方向偏移，則陀螺儀傳感器14檢測該偏移的角速度ω，作為基本部方向檢測信號S14輸出給指令信號生成部21。由此，指令信號生成部21將該角速度ω積分，計算從基準方向(東方向)偏移的旋轉角度，根據(jù)該方向運算行進馬達41、橫行馬達42的旋轉方向(行進方向、橫行方向)和旋轉速度，生成其指令信號。
例如如圖9所示，在將安裝有基本部2的手臂4從東方向水平地向北側旋轉了 θ ° (Θ <90° )的情況下，生成使行進馬達41向東方向(正轉)行進的行進指令信號，并且生成使橫行馬達42向北方向(反轉)橫行的橫行指令信號，并進行控制以使橫行馬達42的轉速(速度)相對于行進馬達41的轉速(速度)的比為Vcos θ Vsin θ。此外，在將基本部2從東方向水平地向南側旋轉了 θ°的情況下，生成使行進馬達41向東方向(正轉)行進的行進指令信號，并且生成使橫行馬達42向南方向(正轉)橫行的橫行指令信號，并進行進行控制以使橫行馬達42的轉速(速度)相對于行進馬達41的轉速(速度)的比為Vcos θ Vsin θ。
此外，在使安裝有基本部2的手臂4從東方向水平地向北側旋轉了(180- θ ) ° 的情況下，生成使行進馬達41向西方向(反轉)行進的行進指令信號，并且生成使橫行馬達42向北方向(反轉)橫行的橫行指令信號，并進行控制以使橫行馬達42的轉速(速度)相對于行進馬達41的轉速(速度)的比為Vcos θ Vsin θ。此外，在使安裝有基16本部2的手臂4從東方向水平地向南側旋轉了(180-Θ)。的情況下，生成使行進馬達41 向西方向(反轉)行進的行進指令信號，并且生成使橫行馬達42向南方向(正轉)橫行的橫行指令信號，并進行控制以使橫行馬達42的轉速(速度)相對于行進馬達41的轉速 (速度)的比為Vcose Vsine。
此外，通過按壓操作基本部2的復位按鈕開關13，將復位信號S13輸出給指令信號生成部21。指令信號生成部21接收該復位信號S13，將操作控制電路部1設置為初始狀態(tài)。如果緊急停止用按鈕開關11被按下，則將操作控制電路部1的電源斷開(OFF)。在此情況下，即使緊急停止用按鈕開關11被解除，電源也不會自動接通(ON)。
此外，在上述實施例中構成為，采用使用了壓敏橡膠的動作決定用無級速度按鈕開關16作為動作決定速度設定機構，并輸出對應于按壓操作時的按壓壓力的無級速度信號SV16，但只要能夠輸出動作決定信號和無級速度信號就可以，并不限定于此，也可以是能夠對應于按壓操作時的按壓壓力來輸出無級速度信號的其他按鈕開關或操作部按照規(guī)定的行程移動、能夠輸出對應于該移動行程的無級速度信號的開關?；蛘?，根據(jù)移動式起重機的規(guī)格，也可以不需要為無級速度按鈕開關、而可以是輸出1個速度或多級速度的速度信號的按鈕開關。此情況下的速度指令由指令信號生成部21輸出1個速度 (僅正轉或反轉指令信號)或多級速度的速度指令信號。
此外，在上述實施例中，示出了作為檢測基本部2的上下的傾斜方向和傾斜角度的基本部傾斜檢測機構而使用加速度傳感器12的例子，但只要能夠檢測基本部2的上下的傾斜方向和傾斜角度，并不限定于加速度傳感器。此外，示出了作為檢測基本部2 的水平面內的朝向的方向的基本部方向檢測機構而使用陀螺儀傳感器14的例子，但只要能夠檢測基本部2的水平面內的朝向的方向，并不限定于陀螺儀傳感器。
圖10是表示實施例1的移動式起重機的操作控制電路部的另一外觀結構例的圖。本操作控制電路部的外觀與圖3的不同點是操作部3通過伸縮的桿8結合在基本部 2上。桿8能夠以旋轉軸部9為中心如箭頭C所示地旋轉。在不使用操作控制電路部1 時，將桿8以旋轉軸部9為中心旋轉，使操作部3抵接在基本部2的上面而整體變得緊湊。使用圖10所示的外觀結構的操作控制電路部1的移動式起重機的操作控制裝置的整體系統(tǒng)結構與圖4相同，所以省略其說明。
實施例2
實施例2的移動式起重機的操作控制電路部的外觀結構例與圖3及圖10相同，操作控制裝置的整體也與圖4相同，所以省略其說明。在實施例2中，操作控制電路部1 的操作方法如后述那樣不同。首先，將基本部2安裝到手臂4上、用手把持操作部3這一點與實施例1同樣。
·僅進行行進及橫行的運轉的情況
在使電動卷揚機106、204(參照圖1及圖2)向水平面內的規(guī)定方向移動的情況下，通過將手臂4保持為水平狀態(tài)(上下傾斜角度<30° )、使該手臂4朝向想要使電動卷揚機106、204移動的方向、用把持操作部3的手的手指按壓動作決定用無級速度按鈕開關16，電動卷揚機106、204向手臂4的前端部所指的方向移動(行進及橫行)。此時的速度通過動作決定用無級速度按鈕開關16的按壓力來控制。
·僅進行升降的運轉的情況
在使貨物懸掛用鉤109、206(參照圖1及圖2)上升的情況下，通過將手臂4向上方向傾斜(上方傾斜角度>45° )、用把持操作部3的手的手指按壓操作動作決定用無級速度按鈕開關16，貨物懸掛用鉤109、206上升。
在使貨物懸掛用鉤109、206下降的情況下，通過將手臂4向下方向傾斜(上方傾斜角度>45° )、用把持操作部3的手的手指按壓操作動作決定用無級速度按鈕開關 16，貨物懸掛用鉤109、206下降。
上述上升及下降的速度由按壓動作決定用無級速度按鈕開關16的按壓力控制。
此外，在本實施例中，不能進行水平面內的移動(行進及橫行)和垂直面內的移動(升降)的同時運轉。此外，在手臂4的傾斜角度處于30° 45°的范圍的情況下，行進橫行及升降都不能進行。
如上所述，在進行升降運轉的情況下，通過將手臂4向上方傾斜以傾斜角度> 45°或向下方傾斜以傾斜角度>45°、用把持操作部3的手的手指按壓操作動作決定用無級速度按鈕開關16，使貨物懸掛用鉤109、206升降，所以在升降運轉時不需要將手臂 4較大地向上方或下方運動。此外，在手臂4的傾斜角度處于30° 45°的范圍的情況下，通過設置行進橫行和升降都不能進行的不靈敏區(qū)，在行進橫行運轉時手臂4也可以從水平位置稍微傾斜。另外，加速度傳感器12、陀螺儀傳感器14、復位用按鈕開關13、緊急停止用按鈕開關11的作用與上述實施例1相同，所以省略其說明。
實施例3
圖11、圖12分別表示實施例3的移動式起重機的操作控制電路部的外觀結構例。本操作控制電路部1與圖3、圖10所示的操作控制電路部的外觀結構例的不同點是在操作部3上設有升降用觸發(fā)按鈕開關17。圖13是表示實施例3的操作控制裝置的整體系統(tǒng)結構的模塊圖。如圖所示，不同的只是在操作部3上具備升降用觸發(fā)按鈕開關17這一點，基本部2、馬達驅動控制電路部30的塊結構與圖4相同。
在上述實施例3的移動式起重機的操作控制電路部中，將基本部2安裝到手臂4 上，用手把持操作部3，按照下述的順序進行動作決定用無級速度按鈕開關16和升降用觸發(fā)按鈕開關17的操作，進行移動式起重機的運轉。
·只有行進橫行的運轉
在只有行進橫行的運轉的情況下，將手臂4朝向想要使電動卷揚機106、204(參照圖1及圖2)移動的方向，用手指按壓動作決定用無級速度按鈕開關16。由此，電動卷揚機109、204向手臂4所指的方向移動。此時的移動速度由動作決定用無級速度按鈕開關16的按壓力來控制。
·只有升降的運轉
在上升運轉(卷起運轉)的情況下，將手臂4朝向上方，用手指按壓操作部3的升降用觸發(fā)按鈕開關17。此外，在下降運轉(卷下運轉)的情況下，將手臂4朝向下方，用手指按壓操作部3的升降用觸發(fā)按鈕開關17。由此，貨物懸掛用鉤109、206上升或下降。此時的上升速度、或下降速度為，由基本部2的加速度傳感器12檢測手臂4的傾斜角度(基本部方向檢測信號S14)，對應于該傾斜角度的速度。例如，如果傾斜角度從小變大，則速度從低速變?yōu)楦咚佟?br> ·行進橫行升降的運轉
在行進橫行升降的運轉的情況下，將手臂4的前端部在水平面內朝向想要使電動卷揚機106、204移動的方向，用手指進行動作決定用無級速度按鈕開關16的按壓操作。在同時想要使貨物懸掛用鉤109、206上升的情況下，將手臂4朝向上方向，用手指按壓操作部3的升降用觸發(fā)按鈕開關17。此外，在同時想要使貨物懸掛用鉤109、206 下降的情況下，將手臂4朝向下方，用手指操作操作部3的升降用觸發(fā)按鈕開關17。由此，能夠進行行進橫行和上升或下降的3方向同時運轉。此外，由于具備操作部3的升降用觸發(fā)按鈕開關17，所以容易知道升降操作，能夠可靠地運轉。另外，加速度傳感器 12、陀螺儀傳感器14、復位用按鈕開關13、緊急停止用按鈕開關11的作用與上述實施例 1相同，所以省略其說明。
實施例4
圖14表示實施例4的移動式起重機的操作控制電路部的外觀結構例。如圖所示，在實施例4中，將基本部2安裝到手臂4上，將操作部3安裝到手60的食指61上。在基本部2上，設有緊急停止用按鈕開關11和表示動作中的由LED等構成的顯示部7、復位用按鈕開關13、電源開關15。此外，在操作部3上，設有行進橫行決定用無級速度按鈕開關51、上升決定用按鈕開關52及下降決定用按鈕開關53。該行進橫行決定用無級速度按鈕開關51、上升決定用按鈕開關52及下降決定用按鈕開關53分別能夠用拇指 62操作。
圖15是表示實施例4的操作控制裝置的整體系統(tǒng)結構的模塊圖。如圖所示，在基本部2上具備緊急停止用按鈕開關11、復位用按鈕開關、陀螺儀傳感器14、電源開關 15，這里，不具備用來檢測基本部2的上下方向及其角度的加速度傳感器。此外，在操作部3上，具備行進橫行決定用無級速度按鈕開關51、上升決定用按鈕開關52及下降決定用按鈕開關53。
在上述實施例4的操作控制裝置中，將基本部2安裝到手臂4上，將操作部3安裝到食指61上，用拇指62按照下述的順序進行行進橫行決定用無級速度按鈕開關51、上升決定用按鈕開關52及下降決定用按鈕開關53的操作，進行移動式起重機的運轉。
·只有行進橫行的運轉
在只有行進橫行的運轉的情況下，將手臂4朝向想要使電動卷揚機106、204(參照圖1及圖2)移動的水平面內的方向，用拇指62按壓行進橫行決定用無級速度按鈕開關 51。由此，電動卷揚機106、204向手臂4所指的方向移動。此時的移動速度通過行進橫行決定用無級速度按鈕開關51的按壓力來控制。
·只有升降的運轉
在上升運轉(卷起運轉)的情況下，將安裝有基本部2的手臂4朝向上方，用拇指62按壓操作部3的上升決定用按鈕開關52。由此，貨物懸掛用鉤109、206(參照圖1 及圖幻上升。此時的上升速度是某個設定的一定的速度。此外，在下降運轉(卷下運轉)的情況下，將安裝有基本部2的手臂4朝向下方，用拇指62按壓操作部3的下降決定用按鈕開關53。此時的下降速度是某個設定的一定的速度。
如上所述，通過將基本部2安裝到手臂4上、將操作部3安裝到手60的食指61 上，能夠用兩手進行其他作業(yè)。此外，只要沒有按壓上升決定用按鈕開關52、下降決定用按鈕開關53，就不進行升降運轉，所以能夠進行可靠的操作。此外，水平面內的移動19(行進及橫行)時的速度能夠無級地控制。另外，陀螺儀傳感器14、復位用按鈕開關13、緊急停止用按鈕開關11的作用與上述實施例1相同，所以省略其說明。
實施例5
圖16是表示實施例4的操作控制裝置的整體系統(tǒng)結構的模塊圖。另外，實施例 5的移動式起重機的操作控制電路部的外觀結構只是在操作部3上在能夠用手指按壓操作的位置上設有行進橫行決定用無級速度按鈕開關51、升降決定用無級速度按鈕開關56這兩個開關，其他與圖11、圖12相同，所以省略其說明。在本實施例5中，在基本部2上設有緊急停止用按鈕開關11、加速度傳感器12、復位用按鈕開關13、陀螺儀傳感器14、電源開關15。此外，在操作部3上，如上所述，設有行進橫行決定用無級速度按鈕開關 51、升降決定用無級速度按鈕開關56。
上述實施例5的操作控制裝置中，將基本部2安裝在手臂4上，用手把持操作部 3，按照下述的順序進行行進橫行決定用無級速度按鈕開關51、升降決定用無級速度按鈕開關56的操作，進行移動式起重機的運轉。
·只有行進橫行的運轉
在只有行進橫行的運轉的情況下，將手臂4在水平面內朝向想要使電動卷揚機 106、204(參照圖1及圖2)移動的方向，用手指按壓行進橫行決定用無級速度按鈕開關 51。由此，電動卷揚機106、204向手臂4所指的方向移動。此時的移動速度為對應于行進橫行決定用無級速度按鈕開關51的按壓力的速度。
·只有升降的運轉
在上升運轉(卷起運轉)的情況下，通過將手臂4朝向上方、按壓操作部3的升降決定用無級速度按鈕開關56而上升運轉。此外，在下降運轉的情況下，通過將手臂4 朝向下方、按壓操作部3的升降決定用無級速度按鈕開關56而下降運轉。由此，貨物懸掛用鉤109、206(參照圖1及圖2)上升、下降，其速度為對應于升降決定用無級速度按鈕開關56的按壓力的速度。另外，加速度傳感器12、陀螺儀傳感器14、復位用按鈕開關13、緊急停止用按鈕開關11的作用與上述實施例1相同，所以省略其說明。
·行進橫行升降的運轉
在行進橫行升降的運轉的情況下，將手臂4的前端部在水平面內朝向想要使電動卷揚機106、204移動的方向，用手指進行行進橫行決定用無級速度按鈕開關51的按壓操作。在同時想要使貨物懸掛用鉤109、206上升的情況下，將手臂4朝向上方，用手指按壓操作操作部3的升降決定用無級速度按鈕開關56。此外，在同時想要使貨物懸掛用鉤109、206下降的情況下，將手臂4朝向下方，用手指按壓操作操作部3的升降決定用無級速度按鈕開關56。由此，能夠進行行進橫行和上升或下降的3方向同時運轉，此時的速度為分別對應于行進橫行決定用無級速度按鈕開關51及升降決定用無級速度按鈕開關56的按壓力的速度。
實施例6
圖17表示實施例6的移動式起重機的操作控制電路部的外觀結構例。如圖所示，實施例6的操作控制電路部70具備基本部71和操作部72?；静?1能夠用安裝帶 73安裝到腰上，操作部72能夠用手把持?；静?1和操作部72用線纜74連接。在基本部71上，設有電源按鈕開關85、緊急停止用按鈕開關86。在操作部72上設有動作決定用無級速度按鈕開關81。通過用手把持操作部72、使手臂4以肘為旋轉中心如箭頭D 所示那樣在水平面內旋轉(旋繞)，能夠指示電動卷揚機106、204的移動(行進及橫行) 方向，通過以手腕為旋轉中心向上下方向傾斜，能夠進行升降速度控制。
圖18是表示實施例6的操作控制裝置的整體系統(tǒng)結構的模塊圖。如圖所示，安裝在腰上的基本部71由電源按鈕開關85、緊急停止用按鈕開關86、指令信號生成部76 及通信部77構成。此外，操作部72由動作決定用無級速度按鈕開關81、加速度傳感器 82、復位用按鈕開關83、陀螺儀傳感器84、通信部78構成。操作控制電路部70的動作與由基本部2和操作部3構成的圖4所示的操作控制電路部1相同，所以省略其說明。
實施例7
圖19是表示實施例7的操作控制裝置的整體系統(tǒng)結構的模塊圖。實施例7的操作控制電路部的外觀結構例與圖3大致相同，所以省略其說明。本操作控制電路部1的基本部2由緊急停止用按鈕開關11、加速度傳感器12、復位用按鈕開關13、陀螺儀傳感器14、電源開關15構成。此外，操作部3由動作決定用無級速度按鈕開關16和陀螺儀傳感器M構成。
在實施例7中，如上所述，在基本部2上設有陀螺儀傳感器14，在操作部3上設有陀螺儀傳感器M，即在基本部2和操作部3的兩者上設有陀螺儀傳感器。通過將基本部2安裝到手臂4上、用手把持操作部3、將手腕傾斜，檢測相對于操作部3的手臂4的相對角度。利用該檢測到的相對角度來控制升降運轉和速度。即，指令信號生成部21 接收該檢測到的相對角度信號，生成升降指令信號及升降速度指令信號。由此，即使不將手臂4較大地運動也能夠進行升降操作。但是，存在手腕的傾斜角度范圍較小，傾斜角度范圍因人而異的問題。
實施例8
圖20是表示實施例8的操作控制裝置的整體系統(tǒng)結構的模塊圖。實施例8的操作控制電路部的外觀結構例與圖3大致相同，所以省略其說明。本操作控制電路部1的基本部2由緊急停止用按鈕開關11、加速度傳感器12、復位用按鈕開關13、陀螺儀傳感器14、電源開關15構成。此外，操作部3由動作決定用無級速度按鈕開關16和加速度傳感器55構成。
在實施例8中，如上所述，在基本部2上設有加速度傳感器12，在操作部3上設有加速度傳感器陽，即在基本部2和操作部3的兩者上設有加速度傳感器。通過將基本部2安裝到手臂4上、用手把持操作部3、將手腕傾斜，檢測相對于操作部3的手臂4的相對角度。利用該檢測到的相對角度來控制升降運轉和速度。由此，即使不將手臂4較大地運動，也能夠進行升降操作。但是，存在手腕的傾斜角度范圍較小、傾斜角度范圍因人而異等與實施例7同樣的問題。
以上，說明了本發(fā)明的實施方式，但本發(fā)明并不限定于上述實施方式，在權利要求書及說明書和附圖中記載的技術范圍內能夠進行各種變形。另外，即使是沒有直接記載在說明書及附圖中的任何形狀或材質，只要發(fā)揮本發(fā)明的作用、效果，就屬于本發(fā) 明的技術思想的范圍內。例如，作為傾斜方向、角度檢測機構而使用了加速度傳感器，但只要能夠檢測操作筐體的傾斜方向及傾斜角度，并不限定于加速度傳感器。
此外，在實施例6中，也可以檢測用手把持的操作部3的相對于水平面的角度(即檢測手腕的傾斜角度)，控制升降運轉的速度。
此外，在實施例1中，也可以檢測安裝在手臂4上的基本部2的相對于水平面的傾斜角度，控制升降的運轉和速度。
工業(yè)實用性
操作控制電路部由基本部和操作部構成，在操作部上配置無級速度按鈕開關等的操作所需要的最小限度的按鈕開關，將基本部安裝到手臂等的身體上，能夠用于僅通過將基本部朝向移動式起重機的想要移動的方向、想要升降的上下方向并操作操作部的簡單的操作、就能夠不注視操作部而將移動式起重機向上下方向及水平方向的任意的方向以任意的速度運轉。0148]標號說明0149]1操作控制電路部0150]2基本部0151]3操作部0152]4手臂0153]5臂帶0154]11緊急停止用按鈕開關0155]12加速度傳感器0156]13復位用按鈕開關0157]14陀螺儀傳感器0158]15電源開關0159]16動作決定用無級速度按鈕開關0160]17升降用觸發(fā)按鈕開關0161]21指令信號生成部0162]22通信部0163]23通信部0164]24通信線纜0165]30馬達驅動控制電路部0166]31通信部0167]32控制部0168]33行進變換器0169]34橫行變換器0170]35升降變換器0171]41行進馬達0172]42橫行馬達0173]43升降馬達0174]51行進橫行決定用無級速度按鈕開關0175]52上升決定用按鈕開關0176]53下降決定用按鈕開關0177]54陀螺儀傳感器220178]55加速度傳感器0179]56升降決定用無級速度按鈕開關0180]60手0181]61食指0182]62拇指0183]70操作控制電路部0184]71基本部0185]72操作部0186]73安裝帶0187]76指令信號生成部0188]77通信部0189]78通信部0190]81動作決定用無級速度按鈕開關0191]82加速度傳感器0192]83復位用按鈕開關0193]84陀螺儀傳感器0194]85電源按鈕開關0195]86緊急停止用按鈕開關
權利要求
1.一種移動式起重機的操作控制裝置，該移動式起重機具備行進軌道，沿水平面內的規(guī)定方向鋪設；橫行軌道，沿與該行進軌道正交的方向配置，并且通過行進馬達沿著該行進軌道移動；以及電動卷揚機，具有用于沿著該橫行軌道移動的橫行馬達、和將貨物卷起卷下的升降馬達，上述移動式起重機的操作控制裝置的特征在于，具備操作控制電路部，該操作控制電路部由能夠安裝到手臂上的基本部以及能夠用安裝了該基本部的手臂的手操作的操作部構成；上述基本部具備基本部傾斜檢測機構，檢測在垂直面內該基本部上下傾斜的方向和傾斜角度；基本部方向檢測機構，檢測在水平面內該基本部朝向的方向；以及指令信號生成機構，生成向上述行進馬達的行進指令信號及行進速度指令信號、向上述橫行馬達的橫行指令信號及橫行速度指令信號、以及向上述升降馬達的升降指令信號及升降速度指令信號；上述操作部具備動作決定機構，該動作決定機構至少對上述基本部的指令信號生成機構輸出動作決定信號；通過將安裝了上述基本部的手臂朝向想要使移動式起重機在水平面內移動的移動方向、或想要升降的上下方向、或該移動方向及上下方向雙方，上述指令信號生成機構以有來自上述動作決定機構的上述動作決定信號為條件，根據(jù)來自上述基本部傾斜檢測機構、或上述基本部方向檢測機構、或該基本部傾斜檢測機構及該基本部方向檢測機構的檢測信號，生成用于向上述移動方向移動的行進指令信號及行進速度指令信號、橫行指令信號及橫行速度指令信號、用于上述升降的升降指令信號及升降速度指令信號。
2.如權利要求1所述的移動式起重機的操作控制裝置，其特征在于，上述操作部的動作決定機構除了輸出上述動作決定信號以外，還具備輸出指示速度的速度信號的速度信號輸出功能；上述指令信號生成機構具備如下功能根據(jù)來自上述速度信號輸出功能的速度信號，生成用于向上述移動方向移動的行進速度指令信號及橫行速度指令信號、以及用于上述升降的升降速度指令信號。
3.如權利要求1所述的移動式起重機的操作控制裝置，其特征在于，上述操作部的動作決定機構除了輸出上述動作決定信號以外，還具備輸出指示速度的速度信號的速度信號輸出功能；上述指令信號生成機構將上述手臂的上下方向的傾斜角度范圍劃分為第1傾斜角度范圍<第2傾斜角度范圍<第3傾斜角度范圍，對應于由上述基本部傾斜檢測機構檢測到的上下方向的傾斜角度的范圍而具備下述第1 第3功能第1功能在處于上述第1傾斜角度范圍的情況下，生成用于向上述基本部方向檢測機構檢測到的方向移動的行進指令信號和橫行指令信號，并且生成與通過上述操作部的速度信號輸出功能輸出的速度信號對應的行進速度指令信號和橫行速度指令信號；第2功能在處于上述第2傾斜角度范圍的情況下，生成用于向上述基本部方向檢測機構檢測到的方向移動的行進指令信號和橫行指令信號，并且生成用于向由上述基本部傾斜檢測機構檢測到的上下方向升降的升降指令信號，進而生成與通過上述操作部的速度信號輸出功能輸出的速度信號對應的行進速度指令信號、橫行速度指令信號以及升降速度指令信號；第3功能在處于上述第3傾斜角度范圍的情況下，向由上述基本部傾斜檢測機構檢測到的上下方向生成升降指令信號，并且生成與通過上述操作部的速度信號輸出功能輸出的速度信號對應的升降速度指令信號。
4.如權利要求3所述的移動式起重機的操作控制裝置，其特征在于，上述第1傾斜角度范圍是0° 15°，上述第2傾斜角度范圍是15° 60°，上述第3傾斜角度范圍是60° 90°。
5.如權利要求1所述的移動式起重機的操作控制裝置，其特征在于，上述操作部的動作決定機構除了輸出上述動作決定信號以外，還具備輸出指示速度的速度信號的速度信號輸出功能；上述指令信號生成機構將上述手臂的上下方向的傾斜角度范圍劃分為第1傾斜角度范圍<第2傾斜角度范圍<第3傾斜角度范圍，對應于由上述基本部傾斜方向檢測機構檢測到的上下方向的傾斜角度的范圍而具備下述第1 第3功能第1功能在處于上述第1傾斜角度范圍的情況下，生成用于向上述基本部方向檢測機構檢測到的方向移動的行進指令信號和橫行指令信號，并且生成與通過上述操作部的速度信號輸出功能輸出的速度信號對應的行進速度指令信號和橫行速度指令信號；第2功能在處于上述第2傾斜角度范圍的情況下，不生成上述行進指令信號及行進速度指令信號、上述橫行指令信號及橫行速度指令信號、上述升降指令信號及升降速度指令信號中的任何一種；第3功能在處于上述第3傾斜角度范圍的情況下，向由上述基本部傾斜檢測機構檢測到的上下方向生成升降指令信號，并且生成與由上述操作部的速度信號輸出功能輸出的速度信號對應的升降速度指令信號。
6.如權利要求5所述的移動式起重機的操作控制裝置，其特征在于，上述第1傾斜角度范圍是0° 30°，上述第2傾斜角度范圍是30° 45°，上述第3傾斜角度范圍是45° 90°。
7.如權利要求1所述的移動式起重機的操作控制裝置，其特征在于，上述操作部的動作決定機構除了輸出上述動作決定信號以外，還具備輸出指示速度的速度信號的速度信號輸出功能和輸出升降用觸發(fā)信號的升降用觸發(fā)信號輸出功能；上述指令信號生成機構具備下述第1 第3功能第1功能生成用于向上述基本部方向檢測機構檢測到的方向移動的行進指令信號及橫行指令信號，并且生成與通過上述操作部的速度信號輸出功能輸出的速度信號對應的行進速度指令信號和橫行速度指令信號；第2功能根據(jù)來自上述操作部的升降用觸發(fā)信號輸出功能的升降用觸發(fā)信號，輸出升降指令信號，并且根據(jù)由上述基本部傾斜檢測機構檢測到的上下方向的傾斜角度，生成升降速度指令信號；第3功能生成用于向上述基本部方向檢測機構檢測到的方向移動的行進指令信號及橫行指令信號，并且生成與通過上述操作部的速度信號輸出功能輸出的速度信號對應的行進速度指令信號和橫行速度指令信號，進而根據(jù)來自上述操作部的升降用觸發(fā)信號輸出功能的升降用觸發(fā)信號，輸出升降指令信號，并且根據(jù)由上述基本部傾斜檢測機構檢測到的上下傾斜角度，生成升降速度指令信號。
8.如權利要求1所述的移動式起重機的操作控制裝置，其特征在于，在上述操作部中設有檢測在水平面內該操作部朝向的方向的操作部方向檢測機構、或檢測該操作部在垂直面內上下傾斜的方向和傾斜角度的操作部傾斜檢測機構，檢測相對于安裝了上述基本部的手臂的、手腕的相對角度，上述指令信號生成部生成對應于該檢測到的相對角度的升降指令信號及升降速度指令信號。
9.一種移動式起重機的操作控制裝置，該移動式起重機具備行進軌道，沿水平面內的規(guī)定方向鋪設；橫行軌道，沿與該行進軌道正交的方向配置，并且通過行進馬達沿著該行進軌道移動；以及電動卷揚機，具有用于沿著該橫行軌道移動的橫行馬達、和將貨物卷起卷下的升降馬達，上述移動式起重機的操作控制裝置的特征在于，具備操作控制電路部，該操作控制電路部由能夠安裝到手臂上的基本部和能夠安裝到安裝了該基本部的手臂的手的手指上的操作部構成；上述基本部具備基本部方向檢測機構，檢測在水平面內該基本部朝向的方向；以及指令信號生成機構，生成向上述行進馬達的行進指令信號及行進速度指令信號、向上述橫行馬達的橫行指令信號及橫行速度指令信號、以及向上述升降馬達的升降指令信號及升降速度指令信號；上述操作部具備動作決定速度設定機構，能夠用安裝了該操作部的手指以外的手指操作，并且對上述基本部的指令信號生成機構輸出行進橫行決定信號和指示速度的速度信號；以及升降決定機構，輸出升降決定信號；上述指令信號生成機構具備下述第1、第2功能第1功能通過將安裝了上述基本部的手臂朝向在水平面內想要使移動式起重機移動的方向，以有來自上述動作決定速度設定機構的上述行進橫行決定信號為條件，生成用于移動的行進指令信號及橫行指令信號，并且根據(jù)速度信號生成行進速度指令信號及橫行速度指令信號；第2功能以有來自升降決定機構的升降決定信號為條件，生成升降指令信號和定速的升降速度指令信號。
10.如權利要求9所述的移動式起重機的操作控制裝置，其特征在于，上述基本部具備檢測在垂直面內該基本部上下傾斜的方向和角度的基本部傾斜檢測機構；上述指令信號生成機構具備下述第3功能第3功能以有來自上述升降決定機構的升降決定信號為條件，輸出升降指令信號以及與上述基本部傾斜檢測機構檢測到的傾斜角度對應的速度的升降速度指令信號。
11.一種移動式起重機的操作控制裝置，該移動式起重機具備行進軌道，沿水平面內的規(guī)定方向鋪設；橫行軌道，沿與該行進軌道正交的方向配置，并且通過行進馬達沿著該行進軌道移動；以及電動卷揚機，具有用于沿著該橫行軌道移動的橫行馬達、和將貨物卷起卷下的升降馬達，上述移動式起重機的操作控制裝置的特征在于，具備操作控制電路部，該操作控制電路部由能夠安裝到手臂以外的身體上的基本部和能夠用手操作的操作部構成；上述操作部具備操作部傾斜檢測機構，檢測在垂直面內該操作部上下傾斜的方向和傾斜角度；操作部方向檢測機構，檢測在水平面內該操作部朝向的方向；以及動作決定速度設定機構，輸出動作決定信號和速度信號；上述基本部具備指令信號生成機構，該指令信號生成機構生成向上述行進馬達的行進指令信號及行進速度指令信號、向上述橫行馬達的橫行指令信號及橫行速度指令信號、以及向上述升降馬達的升降指令信號及升降速度指令信號；上述基本部的指令信號生成機構將由上述操作部的傾斜檢測機構檢測的傾斜角度劃分為3個傾斜角度范圍，以有來自上述動作決定速度設定機構的動作決定信號為條件，具備下述第1 第3功能第1功能在上述第1傾斜角度范圍中，生成行進指令信號、橫行指令信號、以及對應的速度指令信號；第2功能在上述第2傾斜角度范圍中，生成行進指令信號、橫行指令信號、以及根據(jù)上述操作部傾斜的方向是朝上還是朝下來生成上升或下降的指令信號，并且生成與該各個指令信號對應的速度指令信號；第3功能在上述第3傾斜角度范圍中，根據(jù)操作部朝向的方向是朝上還是朝下來生成上升或下降的指令信號，并且生成與該上升或下降的指令信號對應的速度指令信號。
12.如權利要求11所述的移動式起重機的操作控制裝置，其特征在于，上述指令信號生成機構根據(jù)來自上述動作決定速度設定機構的速度信號，生成上述第1傾斜范圍的與行進指令信號及橫行指令信號對應的速度指令信號，根據(jù)來自上述動作決定速度設定機構的速度信號，生成上述第2傾斜范圍的與行進指令信號、橫行指令信號對應的速度指令信號，根據(jù)來自上述操作部傾斜檢測機構的檢測傾斜角度，生成上述第2傾斜范圍的對于上升或下降的指令信號的速度指令信號，根據(jù)來自上述動作決定速度設定機構的速度信號，生成上述第3傾斜范圍的與上升或下降的指令信號對應的速度指令信號。
13.如權利要求11所述的移動式起重機的操作控制裝置，其特征在于，上述第1傾斜角度范圍是0° 15°，上述第2傾斜角度范圍是15° 60°，上述第3傾斜角度范圍是60° 90°。
14.一種移動式起重機的操作控制方法，該移動式起重機具備行進軌道，沿水平面內的規(guī)定方向鋪設；橫行軌道，沿與該行進軌道正交的方向配置，并且通過行進馬達沿著該行進軌道移動；以及電動卷揚機，具有用于沿著該橫行軌道移動的橫行馬達、和將貨物卷起卷下的升降馬達，上述移動式起重機的操作控制方法的特征在于，將基本部安裝到身體上，該基本部具備傾斜檢測機構，檢測在垂直面內上下傾斜的方向；以及方向檢測機構，檢測在水平面內朝向的方向；朝向想要使上述移動式起重機在水平面內移動的方向、或想要在垂直面內上下升降的方向、或該想要移動的方向及想要升降的上下方向的兩方向，通過用手指操作用手操作的操作部，向上述想要移動的方向移動、或向上述想要升降的上下方向升降、或同時進行該移動和升降。
全文摘要
提供移動式起重機的操作控制裝置及操作控制方法，在將操作裝置安裝在身體的狀態(tài)下，通過身體的運動能夠不注視手邊而用一只手迅速且可靠地操作，且能夠進行驅動裝置的無級速度控制、細微的速度控制。一種移動式起重機的操作控制裝置，具備由能夠安裝到手臂(4)的基本部(2)和能夠用手操作的操作部(3)構成的操作控制電路部(1)；基本部(2)具備檢測在垂直面內傾斜的方向和傾斜角度的基本部傾斜檢測機構、檢測在水平面內該基本部(2)朝向的方向的基本部方向檢測機構、以及生成向行進馬達的行進指令信號及行進速度指令信號、向橫行馬達的橫行指令信號及橫行速度指令信號、向升降馬達的升降指令信號和升降速度指令信號的指令信號生成機構，僅通過使基本部(2)朝向想要使移動式起重機移動的方向、想要升降的上下方向而操作操作部(3)，就能夠進行移動升降的運轉。
文檔編號B66C13/40GK102026903SQ200980117058
公開日2011年4月20日申請日期2009年4月22日優(yōu)先權日2008年5月13日
發(fā)明者史亞芳, 寺井重雄, 小泉浩一, 村松茂, 橋本勉, 深澤道雄申請人:株式會社開道

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