專利名稱：電子部件安裝裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及電子部件安裝裝置。
背景技術：
以往，作為把電子部件安裝在基板上的裝置，電子部件安裝裝置是公知的，該電子部件安裝裝置利用配備在裝載頭上的吸嘴，將由部件供給部所供給的多個電子部件吸附保持，移送到基板進行裝載和安裝。
在這種電子部件安裝裝置中，在吸嘴將來自部件供給部的電子部件吸附保持后，以及為了把該電子部件裝載在基板上，具有保持電子部件的吸嘴的裝載頭相對于基板移動后的各個定時中，檢測有無由吸嘴的前端部所保持的電子部件。并且，進行檢測電子部件的姿勢的動作的電子部件安裝裝置是公知的(例如，參照專利文獻1)。
然后，電子部件安裝裝置只要根據(jù)各個定時中的檢測結果，電子部件未由吸嘴保持，就重新進行電子部件的吸附保持。并且，在由吸嘴所保持的電子部件的姿勢發(fā)生偏移的情況下，使吸嘴以其嘴軸為中心旋轉(zhuǎn)等來校正電子部件對基板的偏移，把電子部件裝載在基板上。
特開2000-59099號公報然而，在上述專利文獻1的情況下，在吸嘴將電子部件吸附保持后，以及具有保持電子部件的吸嘴的裝載頭相對于基板移動后的各個定時中，檢測電子部件的狀態(tài)而取得的與電子部件有關的數(shù)據(jù)各自是獨立數(shù)據(jù)，在各個定時中被應用于電子部件的校正動作等。然而，沒有使各個測定定時中的與電子部件有關的數(shù)據(jù)相關聯(lián)。
即，沒有使在吸嘴將電子部件吸附保持的定時，以及之后具有保持電子部件的吸嘴的裝載頭相對于基板移動的定時的各個定時中所取得的與電子部件有關的數(shù)據(jù)相關聯(lián)，沒有檢測在其間的過程(吸嘴將電子部件吸附保持后，具有該吸嘴的裝載頭移動的過程)中的由吸嘴所保持的電子部件的姿勢等的狀態(tài)變化。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是根據(jù)由吸嘴所保持的電子部件的狀態(tài)變化，實現(xiàn)裝載有電子部件的基板的質(zhì)量改善。
為了解決以上課題，權利要求1所述的發(fā)明是一種電子部件安裝裝置，把電子部件保持在從裝載頭朝下方配備的吸嘴的前端部，并裝載在基板上，其特征在于，具有部件檢測單元，在上述吸嘴保持上述電子部件之后上述裝載頭相對于上述基板移動期間的多個定時中，檢測由上述吸嘴所吸附的上述電子部件的姿勢；部件差數(shù)據(jù)取得單元，把在各定時中所檢測到的上述電子部件的姿勢進行比較，取得與上述電子部件的姿勢不同有關的部件差數(shù)據(jù)；以及存儲單元，存儲上述部件差數(shù)據(jù)取得單元所取得的上述部件差數(shù)據(jù)。
根據(jù)權利要求1所述的發(fā)明，在吸嘴保持電子部件之后，具有保持電子部件的吸嘴的裝載頭相對于基板移動期間的多個定時中，部件檢測單元檢測由吸嘴的前端部所保持的電子部件的姿勢，并且部件差數(shù)據(jù)取得單元把所檢測到的多個定時中的電子部件的姿勢進行比較。然后，取得與電子部件的姿勢不同有關的部件差數(shù)據(jù)。然后，可把部件差數(shù)據(jù)取得單元所取得的部件差數(shù)據(jù)存儲在存儲單元內(nèi)。
即，把在吸嘴保持電子部件之后，具有該吸嘴的裝載頭相對于基板移動期間的多個定時中的與由吸嘴所保持的電子部件的姿勢不同有關的部件差數(shù)據(jù)存儲在存儲單元內(nèi)。然后據(jù)此，可記錄為與裝載在基板上的電子部件由吸嘴所保持的姿勢的變化有關的歷史。
由此，由于電子部件在何種狀態(tài)下裝載在該基板上，其歷史是知道的，因而可用作裝載有電子部件的基板的質(zhì)量證明，可有益于其質(zhì)量改善。
因此，在電子部件安裝裝置中，可根據(jù)由吸嘴所保持的電子部件的狀態(tài)變化，實現(xiàn)裝載有電子部件的基板的質(zhì)量改善。
權利要求2所述的發(fā)明是權利要求1所述的電子部件安裝裝置，其特征在于，具有判斷單元，判斷部件差數(shù)據(jù)取得單元所取得的部件差數(shù)據(jù)與預定的基準值是否有差異。
根據(jù)權利要求2所述的發(fā)明，可取得與權利要求1所述的發(fā)明相同的作用，并且判斷單元可自動判斷部件差數(shù)據(jù)取得單元所取得的部件差數(shù)據(jù)與預定的基準值是否有差異。因此，在記錄為與裝載在基板上的電子部件由吸嘴所保持的姿勢的變化有關的歷史時的數(shù)據(jù)管理和數(shù)據(jù)整理變得容易。
權利要求3所述的發(fā)明是權利要求2所述的電子部件安裝裝置，其特征在于，具有通知單元，在判斷單元判斷為部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值的情況下，通知表示由吸嘴所保持的電子部件有異常的意思。
根據(jù)權利要求3所述的發(fā)明，可取得與權利要求2所述的發(fā)明相同的作用，并且在判斷單元判斷為部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值的情況下，可利用通知單元通知表示由吸嘴所保持的電子部件有異常的意思。
即，像判斷為部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值那樣，由吸嘴所保持的電子部件的偏移量大，具有當把該電子部件裝載在基板上時發(fā)生故障的可能性。然后在此情況下，電子部件安裝裝置可把表示由吸嘴所保持的電子部件有異常的意思通知給用戶等。即，可促使用戶等對電子部件安裝裝置實施以下規(guī)定的處置，即確認由吸嘴所保持的電子部件的狀態(tài)，或者使電子部件安裝裝置停止動作，等等。
權利要求4所述的發(fā)明是權利要求2所述的電子部件安裝裝置，其特征在于，具有停止控制單元，在判斷單元判斷為部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值的情況下，停止把由吸嘴所保持的電子部件裝載在基板上的動作。
根據(jù)權利要求4所述的發(fā)明，可取得與權利要求2所述的發(fā)明相同的作用，并且在判斷單元判斷為部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值的情況下，可使用停止控制單元停止把由吸嘴所保持的電子部件裝載在基板上的動作。
即，像判斷為該部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值那樣，在吸嘴保持電子部件之后，具有保持電子部件的吸嘴的裝載頭相對于基板移動期間的過程中，由吸嘴所保持的電子部件的偏移量大，具有當把該電子部件裝載在基板上時發(fā)生故障的可能性。然后，在此情況下，可停止電子部件安裝裝置中的把電子部件裝載在基板上的動作。
因此，可減少電子部件在基板上的裝載不良。
權利要求5所述的發(fā)明是權利要求2所述的電子部件安裝裝置，其特征在于，具有存儲控制單元，在判斷單元判斷為部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值的情況下，把跟與部件差數(shù)據(jù)對應的電子部件有關的附帶數(shù)據(jù)存儲在存儲單元內(nèi)。
根據(jù)權利要求5所述的發(fā)明，可取得與權利要求2所述的發(fā)明相同的作用，并且在判斷單元判斷為部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值的情況下，可利用存儲控制單元把跟與部件差數(shù)據(jù)對應的電子部件有關的附帶數(shù)據(jù)存儲在存儲單元內(nèi)。
即，判斷為部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值，由吸嘴所保持的電子部件的偏移量大，具有在把該電子部件裝載在基板上時發(fā)生故障的可能性，在停止電子部件安裝裝置的情況下，可把跟與被判斷為大于等于基準值的部件比較數(shù)據(jù)對應的電子部件有關的附帶數(shù)據(jù)存儲在存儲單元內(nèi)。然后，在電子部件安裝裝置中，可存儲與具有把電子部件裝載在基板上時發(fā)生故障的可能性的電子部件有關的該電子部件附帶的附帶數(shù)據(jù)，以便進行蓄積。然后，通過分析所蓄積的附帶數(shù)據(jù)，可調(diào)查在把電子部件裝載在基板上時容易發(fā)生的故障的原因。
因此，電子部件安裝裝置可把與電子部件有關的附帶數(shù)據(jù)作為質(zhì)量記錄來保管和管理。然后，通過分析該附帶數(shù)據(jù)，采取對電子部件裝載故障的原因的措施，因而可減少電子部件在基板上的裝載不良。
因此，電子部件安裝裝置可以說是可減少電子部件在基板上的裝載不良的電子部件安裝裝置。
權利要求6所述的發(fā)明是權利要求1所述的電子部件安裝裝置，其特征在于，具有數(shù)據(jù)送出單元，把存儲單元內(nèi)所存儲的部件差數(shù)據(jù)送出到電子部件安裝裝置外的外部存儲裝置中。
并且，權利要求7所述的發(fā)明是權利要求5所述的電子部件安裝裝置，其特征在于，具有數(shù)據(jù)送出單元，把存儲單元內(nèi)所存儲的附帶數(shù)據(jù)送出到電子部件安裝裝置外的外部存儲裝置中。
根據(jù)權利要求6或7所述的發(fā)明，可取得與權利要求1或5中的任何一項所述的發(fā)明相同的作用，并且在電子部件安裝裝置中，可使用數(shù)據(jù)送出單元把存儲單元內(nèi)所存儲的部件比較數(shù)據(jù)和/或附帶數(shù)據(jù)送出到電子部件安裝裝置外的外部存儲裝置中。
即，由于可把存儲單元內(nèi)所存儲的部件比較數(shù)據(jù)和附帶數(shù)據(jù)送出到電子部件安裝裝置外的大容量的外部存儲裝置，將這些數(shù)據(jù)在該外部存儲裝置內(nèi)進行處理、管理和記錄，因而可迅速進行數(shù)據(jù)處理，或者記錄更多數(shù)據(jù)。
根據(jù)權利要求1所述的發(fā)明，把在吸嘴保持電子部件之后，具有該吸嘴的裝載頭相對于基板移動期間的多個定時中的與由吸嘴所保持的電子部件的姿勢不同有關的部件差數(shù)據(jù)存儲在存儲單元內(nèi)。然后據(jù)此，可記錄為與裝載在基板上的電子部件由吸嘴所保持的姿勢的變化有關的歷史。這樣，由于電子部件在何種狀態(tài)下裝載在該基板上，其歷史是知道的，因而可用作裝載有電子部件的基板的質(zhì)量證明，可有益于其質(zhì)量改善。
因此，在電子部件安裝裝置中，可根據(jù)由吸嘴所保持的電子部件的狀態(tài)變化，實現(xiàn)裝載有電子部件的基板的質(zhì)量改善。
根據(jù)權利要求2所述的發(fā)明，判斷單元可自動判斷部件差數(shù)據(jù)取得單元所取得的部件差數(shù)據(jù)與預定的基準值是否有差異。然后，在記錄為與裝載在基板上的電子部件由吸嘴所保持的姿勢的變化有關的歷史時的數(shù)據(jù)管理和數(shù)據(jù)整理變得容易。
根據(jù)權利要求3所述的發(fā)明，在判斷單元判斷為部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值的情況下，可利用通知單元通知表示由吸嘴所保持的電子部件有異常的意思。即，像判斷為部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值那樣，由吸嘴所保持的電子部件的偏移量大，具有當把該電子部件裝載在基板上時發(fā)生故障的可能性，在此情況下，電子部件安裝裝置可把表示由吸嘴所保持的電子部件有異常的意思通知給用戶等。然后，可促使用戶等對電子部件安裝裝置實施以下規(guī)定的處置，即確認由該吸嘴所保持的電子部件的狀態(tài)，或者使電子部件安裝裝置停止動作，等等。
根據(jù)權利要求4所述的發(fā)明，在判斷單元判斷為部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值的情況下，可利用停止控制單元停止把由吸嘴所保持的電子部件裝載在基板上的動作。即，判斷為該部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值，在吸嘴保持電子部件之后，具有保持電子部件的吸嘴的裝載頭相對于基板移動期間的過程中，由吸嘴所保持的電子部件的偏移量大，具有當把該電子部件裝載在基板上時發(fā)生故障的可能性，在此情況下，可停止電子部件安裝裝置中的把電子部件裝載在基板上的動作。
因此，可減少電子部件在基板上的裝載不良。
根據(jù)權利要求5所述的發(fā)明，在判斷單元判斷為部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值的情況下，可利用存儲控制單元把跟與部件差數(shù)據(jù)對應的電子部件有關的附帶數(shù)據(jù)存儲在存儲單元內(nèi)。即，判斷為部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值，由吸嘴所保持的電子部件的偏移量大，具有在把該電子部件裝載在基板上時發(fā)生故障的可能性。因此，在使電子部件安裝裝置停止動作的情況下，可把跟與被判斷為大于等于基準值的部件比較數(shù)據(jù)對應的電子部件有關的附帶數(shù)據(jù)存儲在存儲單元內(nèi)。在電子部件安裝裝置中，關于具有在把電子部件裝載在基板上時發(fā)生故障的可能性的電子部件，可存儲該電子部件附帶的附帶數(shù)據(jù)，以便進行蓄積。然后，通過分析所蓄積的附帶數(shù)據(jù)，可調(diào)查在把電子部件裝載在基板上時容易發(fā)生的故障的原因。
因此，電子部件安裝裝置可把與電子部件有關的附帶數(shù)據(jù)作為質(zhì)量記錄來保管和管理，通過分析該附帶數(shù)據(jù)，采取對電子部件裝載故障的原因的措施，因而可減少電子部件在基板上的裝載不良。從而，電子部件安裝裝置可以說是可減少電子部件在基板上的裝載不良的電子部件安裝裝置。
根據(jù)權利要求6、7所述的發(fā)明，在電子部件安裝裝置中，可利用數(shù)據(jù)送出單元把存儲單元內(nèi)所存儲的部件差數(shù)據(jù)和/或附帶數(shù)據(jù)送出到電子部件安裝裝置外的外部存儲裝置中。即，由于可把存儲單元內(nèi)所存儲的部件差數(shù)據(jù)和附帶數(shù)據(jù)送出到電子部件安裝裝置外的大容量的外部存儲裝置，將這些數(shù)據(jù)在該外部存儲裝置內(nèi)進行處理、管理和記錄，因而可迅速進行數(shù)據(jù)處理，或者記錄更多數(shù)據(jù)。


圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的電子部件安裝裝置的透視圖。
圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的電子部件安裝裝置的主要部分結構的方框圖。
圖3是示出存儲單元內(nèi)所存儲的附帶數(shù)據(jù)的一例的說明圖。
圖4是示出存儲單元內(nèi)所存儲的附帶數(shù)據(jù)的一例的說明圖。
圖5是示出電子部件安裝裝置的動作的流程圖。
其中1…電子部件安裝裝置；3…基板運送單元；4…部件供給部；5…激光識別單元(部件檢測單元)；5a…發(fā)光部；5b…受光部；6…裝載頭；6a…吸嘴；6b…嘴移動單元；7…頭移動單元；10…控制部(部件檢測單元、部件比較數(shù)據(jù)取得單元、判斷單元、停止控制單元、通知單元、存儲控制單元)；10a…CPU；10b…ROM；10c…RAM；11…輸入部；12…顯示部(通知單元)；13…存儲單元；D…電子部件；P…基板具體實施方式
以下，對本發(fā)明的實施方式進行詳細說明。
本發(fā)明的電子部件安裝裝置是把由部件供給部(電子部件送料器)所供給的電子部件裝載并安裝在基板的規(guī)定位置的裝置。
這里，在電子部件安裝裝置中，把基板P從前工序運送到后工序的方向定義為X軸方向，把與該X軸方向正交的方向定義為Y軸方向，把與X軸方向和Y軸方向的雙方正交的方向定義為Z軸方向。
圖1是電子部件安裝裝置1的透視圖，圖2是示出電子部件安裝裝置1的主要部分結構的方框圖。
如圖1和圖2所示，電子部件安裝裝置1具有以下部件等基座2，在其上表面放置有各構成構件；基板運送單元3，把基板P沿X軸方向從前工序運送到后工序；部件供給部4，供給電子部件D；裝載頭6，把由部件供給部4所供給的電子部件D裝載在基板P上；頭移動單元7，使裝載頭6朝X、Y軸的各方向移動；輸入部11，進行各種數(shù)據(jù)和操作指示等的輸入；顯示部12，顯示各種數(shù)據(jù)和裝置的動作狀況等；存儲單元13，存儲由規(guī)定處理所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)；以及控制部10，進行上述各部的動作控制?？刂撇?0如后所述，構成部件檢測單元、部件比較數(shù)據(jù)取得單元、判斷單元、停止控制單元、通知單元以及存儲控制單元。
基板運送單元3在朝X軸方向延伸的基板運送路徑上具有未圖示的運送帶，利用該運送帶把基板P沿基板運送路徑從前工序側運送到后工序側。
并且，基板運送單元3為了利用裝載頭6把電子部件D安裝到基板P上，還進行在規(guī)定的部件安裝位置停止基板P的運送，對基板P進行支撐。
另外，在基板運送路徑上具有對由基板運送單元3所運送的基板P進行檢測的基板檢測傳感器3a，基板檢測傳感器3a對基板P進行檢測所得的檢測信號被輸出到控制部10(CPU10a)。
部件供給部4是將運送電子部件的多個電子部件送料器配設成基座2上表面的送料器組而成，配備在基板運送單元3的側部。
裝載頭6配備在后述的梁構件72上，具有朝下方(Z軸方向)突出的規(guī)定數(shù)(本實施方式中為1個)的吸嘴6a，使吸嘴6a移動的嘴移動單元6b，以及作為檢測由吸嘴6所保持的電子部件D的姿勢的部件檢測單元的激光識別單元5。
激光識別單元5具有輸出作為規(guī)定光的激光的發(fā)光部5a，以及接受發(fā)光部5a所輸出的激光的受光部5b。
受光部5b例如由CCD行傳感器等構成，配置在隔著吸嘴6a而與發(fā)光部5a對置的位置，接受發(fā)光部5a所輸出的激光。
激光識別單元5的發(fā)光部5a把激光照射到配置在從發(fā)光部5a朝向受光部5b的激光的光程中的電子部件D上，并且受光部5b對到達了受光部5b的激光，以及激光未被電子部件D遮擋的光進行檢測，從而對由吸嘴6a所保持的電子部件D的姿勢進行檢測。
另外，由于激光識別單元5對由吸嘴6a所保持的電子部件D的姿勢進行檢測時的處理和動作是公知技術，因而這里不作詳述。
吸嘴6a例如與未作圖示的空氣吸引單元連接，通過把真空空氣通到吸嘴6a內(nèi)所形成的未圖示的貫通孔內(nèi)，可在作為吸嘴6a的下端的前端部將電子部件D吸附保持。并且，該空氣吸引單元具有未圖示的電磁閥，可使用該電磁閥進行真空空氣的通氣切換。然后，可將空氣吸引單元的空氣吸引狀態(tài)和大氣開放狀態(tài)切換。即，在處于空氣吸引狀態(tài)時，可將真空空氣通到貫通孔內(nèi)吸附電子部件D，在處于大氣開放狀態(tài)時，使吸嘴6a的貫通孔內(nèi)處于大氣壓狀態(tài)，解除所吸附的電子部件D的吸附。
該吸嘴6a被配備成可拆裝，以便可根據(jù)所吸附保持的電子部件D的大小、形狀、種類進行交換。
嘴移動單元6b具有使吸嘴6a朝Z軸方向移動的未圖示的Z軸移動單元，以及使吸嘴6a以嘴軸為軸中心旋轉(zhuǎn)的未圖示的θ軸旋轉(zhuǎn)單元。另外，嘴軸具有與Z軸大致相同的軸方向。
Z軸移動單元(省略圖示)被設置在裝載頭6上，是使吸嘴6a朝Z軸方向移動的移動單元，吸嘴6a通過該Z軸移動單元在Z軸方向移動自如地被配備在裝載頭6上。作為Z軸移動單元，例如可應用伺服電動機和傳送帶的組合、伺服電動機和球狀螺釘?shù)慕M合等。
θ軸旋轉(zhuǎn)單元(省略圖示)被設置在裝載頭6上，是使吸嘴6a以嘴軸為中心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動單元，吸嘴6a通過該θ軸旋轉(zhuǎn)單元以嘴軸為軸中心旋轉(zhuǎn)自如地被配備在裝載頭6上。作為θ軸旋轉(zhuǎn)單元，例如由角度調(diào)節(jié)電動機、檢測該角度調(diào)節(jié)電動機的旋轉(zhuǎn)角度量的編碼器等構成。
然后，嘴移動單元6b的Z軸移動單元(省略圖示)使吸附保持電子部件D的吸嘴6a移動，使吸嘴6a所保持的電子部件D配置在從激光識別單元5的發(fā)光部5a朝向受光部5b的激光的光程中，并且嘴移動單元6b的θ軸旋轉(zhuǎn)單元(省略圖示)使吸嘴6a以嘴軸為中心旋轉(zhuǎn)，從而使電子部件D在光程中旋轉(zhuǎn)。
激光識別單元5對未被在激光的光程中旋轉(zhuǎn)的電子部件D所遮擋而到達受光部5b的激光進行檢測，把該檢測數(shù)據(jù)輸出到控制部10(CPU10a)。另外，由于激光識別單元5對由吸嘴6a所保持的電子部件D的姿勢進行檢測的處理和動作是公知技術，因而這里不作詳述。
頭移動單元7由以下部件構成使裝載頭6沿X軸方向(左右方向)移動的X軸移動單元7a，以及使裝載頭6沿Y軸方向(前后方向)移動的Y軸移動單元7b。
X軸移動單元7a具有軌道狀的支撐構件，由配備成在基板運送單元3的基板運送路徑上，沿與基板P的運送方向垂直的方向(Y軸方向)跨越的引導構件71、71支撐，設置在沿X軸方向延伸的梁構件72上；未圖示的驅(qū)動單元，使由該支撐構件所支撐的裝載頭6沿X軸方向移動。作為該驅(qū)動單元，例如可應用線性電動機、伺服電動機和傳送帶的組合、伺服電動機和球狀螺釘?shù)慕M合等。
Y軸移動單元7b具有設置在引導構件71、71的上表面的軌道狀的支撐構件，以及使由該支撐構件所支撐的梁構件72沿Y軸方向移動的未圖示的驅(qū)動單元。作為該驅(qū)動單元，例如可應用線性電動機、伺服電動機和傳送帶的組合、伺服電動機和球狀螺釘?shù)慕M合等。
梁構件72通過該Y軸移動單元7b在引導構件71、71的上表面沿Y軸方向移動自如地配備，裝載頭6通過梁構件72在Y軸方向變得移動自如。
輸入部11例如由鍵盤和鼠標等構成，可進行各種數(shù)據(jù)和操作指示等的輸入。
顯示部12例如由LCD等構成，可進行各種數(shù)據(jù)和裝置的動作狀況等的顯示。
特別是，顯示部12具有作為通知單元的功能，該通知單元根據(jù)作為后述的判斷單元的控制部10的判斷，顯示用于通知表示由吸嘴6a所保持的電子部件D有異常的意思的消息等。
存儲單元13具有可存儲由規(guī)定處理所產(chǎn)生的新數(shù)據(jù)等的記錄介質(zhì)。記錄介質(zhì)例如由磁記錄介質(zhì)、光學記錄介質(zhì)、半導體存儲器等構成，相對于存儲單元13固定地或拆裝自如地被設置。
而且，存儲單元13可根據(jù)作為后述的判斷單元的控制部10的判斷，存儲跟與被判斷為大于等于基準值的部件差數(shù)據(jù)對應的電子部件D有關的附帶數(shù)據(jù)。
控制部10如圖2所示，具有CPU10a、ROM10b以及RAM10c。
CPU10a根據(jù)從輸入部11等所輸入的啟動信號、操作信號、設定數(shù)據(jù)值等，按照ROM10b內(nèi)所存儲的電子部件安裝裝置用的各種控制程序?qū)Ω鞑康膭幼鬟M行集中控制，把該處理結果存儲在RAM10c內(nèi)的工作區(qū)內(nèi)。然后，CPU10a對構成電子部件安裝裝置1的各部的驅(qū)動進行控制。
在ROM10b內(nèi)寫入和存儲有電子部件安裝裝置1的控制程序、控制數(shù)據(jù)、基準數(shù)據(jù)等。
特別是，ROM10b具有作為基準值存儲單元的功能，存儲用于與通過作為后述的部件差數(shù)據(jù)取得單元的控制部10的處理所取得的部件差數(shù)據(jù)進行比較的基準值。
在RAM10c內(nèi)設置有各種工作存儲器和計數(shù)器等，用作電子部件安裝動作中的工作區(qū)。并且，RAM10c存儲CPU10a的處理結果。
然后，控制部10具有作為部件安裝控制單元的功能，該部件安裝控制單元執(zhí)行規(guī)定的控制程序，通過控制裝置的各部的動作，對配備在裝載頭6上的吸嘴6a所保持的來自部件供給部4的電子部件D的姿勢進行調(diào)整，在由基板運送路徑的規(guī)定的部件安裝位置所支撐的基板P的規(guī)定位置進行裝載和安裝。
另外，控制部10根據(jù)基板檢測傳感器3a檢測到基板P的檢測信號，進行識別基板P的位置，并使之停止在規(guī)定的部件安裝位置的控制。
并且，控制部10根據(jù)激光識別單元5(受光部5b)所檢測到的未被電子部件D遮擋而到達受光部5b的激光，進行識別由吸嘴6a所保持的電子部件D的姿勢的控制。
并且，控制部10根據(jù)所識別的由吸嘴6a所保持的電子部件D的姿勢，進行使嘴移動單元6b或頭移動單元7動作的控制，以便調(diào)整裝載在基板P上的電子部件D的姿勢。
特別是，控制部10具有作為部件檢測單元的一部分的功能，該部件檢測單元在吸嘴6a保持電子部件D之后，具有保持電子部件D的吸嘴6a的裝載頭6相對于基板P移動期間的多個定時中，使激光識別單元5動作，以便對由該吸嘴6a的前端部所保持的電子部件D的姿勢進行檢測。
例如，作為部件檢測單元的控制部10在吸嘴6a將來自部件供給部4的電子部件D保持后不久的定時，以及具有保持了電子部件D的吸嘴6a的裝載頭6相對于基板P移動，即，將把該電子部件D裝載在基板P上之前的定時中，進行使激光識別單元5對由吸嘴6a的前端部所保持的電子部件D的姿勢進行檢測，取得與該姿勢有關的電子部件D的坐標和角度的控制。
并且，控制部10具有作為部件比較數(shù)據(jù)取得單元的功能，該部件比較數(shù)據(jù)取得單元把作為部件檢測單元的控制部10所檢測到的多個定時中的電子部件D的姿勢進行比較，并取得與電子部件D的姿勢不同有關的部件比較數(shù)據(jù)。
例如，作為部件比較數(shù)據(jù)取得單元的控制部10進行把與吸嘴6將來自部件供給部4的電子部件D保持后不久的定時中的電子部件D的姿勢有關的X軸方向、Y軸方向、θ方向的坐標和角度的數(shù)值(X1、Y1、θ1)和與即將裝載在基板P上之前的定時中的電子部件D的姿勢有關的X軸方向、Y軸方向、θ方向的坐標和角度的數(shù)值(X2、Y2、θ2)進行比較，取得作為該差值的部件差數(shù)據(jù)(ΔX、ΔY、Δθ)＝(X2-X1、Y2-Y1、θ2-θ1)的控制。
這里，作為吸嘴6a將來自部件供給部4的電子部件D保持后不久的定時中的電子部件D的坐標和角度的數(shù)值(X1、Y1、θ1)、和即將裝載在基板P上之前的定時中的電子部件D的坐標和角度的數(shù)值(X2、Y2、θ2)的差值的部件差數(shù)據(jù)(ΔX、ΔY、Δθ)表示在具有將來自部件供給部4的電子部件D保持的吸嘴6a的裝載頭6相對于基板P移動的過程中，由吸嘴6a所保持的電子部件D的姿勢改變，電子部件D的位置發(fā)生偏移的偏移量。
由于具有吸嘴6a的裝載頭6快速移動，以便縮短把電子部件D裝載在基板P上的裝載節(jié)拍時間，因而在停止中的裝載頭6移動的瞬間、或在移動中的裝載頭6停止的瞬間等中，往往產(chǎn)生大的慣性力。由于該慣性力的作用，往往使由吸嘴6a所保持的電子部件D的姿勢改變，使電子部件D的位置發(fā)生偏移。
并且，控制部10具有作為判斷單元的功能，該判斷單元把作為部件差數(shù)據(jù)取得單元的控制部10所取得的部件差數(shù)據(jù)和ROM10b內(nèi)所存儲的預定基準值進行比較，判斷部件差數(shù)據(jù)是否大于等于基準值。
這里，在具有將來自部件供給部4的電子部件D保持的吸嘴6a的裝載頭6相對于基板P移動的過程中，在由吸嘴6a所保持的電子部件D的姿勢或位置改變的程度小的情況下，難以發(fā)生與電子部件D向基板P上的裝載有關的故障，而在電子部件D的姿勢或位置改變的程度大的情況下，往往發(fā)生與電子部件D向基板P上的裝載有關的故障。
因此，進行預定的基準值與部件差數(shù)據(jù)的比較，從而判斷發(fā)生與電子部件D向基板P上的裝載有關的故障的可能性的程度。例如，進行如果部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值則容易發(fā)生故障的判斷，進行如果部件差數(shù)據(jù)小于等于基準值則難以發(fā)生故障的判斷。
并且，控制部10具有作為停止控制單元的功能，該停止控制單元在作為判斷單元的控制部10判斷為部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值的情況下，使裝置的各部暫時停止動作，以便停止把由吸嘴6a所保持的電子部件D裝載在基板P上的動作。
并且，控制部10具有作為通知單元的一部分的功能，該通知單元在作為判斷單元的控制部10判斷為部件比較數(shù)據(jù)大于等于基準值的情況下，使顯示部12顯示用于通知表示由吸嘴6a所保持的電子部件D有異常的意思的消息等。
并且，控制部10具有作為存儲控制單元的功能，該存儲控制單元在作為判斷單元的控制部10判斷為部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值的情況下，使存儲單元13存儲跟與被判斷為大于等于基準值的部件差數(shù)據(jù)對應的電子部件D有關的附帶數(shù)據(jù)。
這里，所謂與電子部件D有關的附帶數(shù)據(jù)，例如如圖3所示，是指作為部件差數(shù)據(jù)取得單元的控制部10所取得的部件差數(shù)據(jù)(ΔX、ΔY、Δθ)，以及與被判斷為該部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值的電子部件D有關的部件名或部件號或ID編號等指定該電子部件D的部件數(shù)據(jù)為最低限度所需的數(shù)據(jù)。
并且，作為更詳細的附帶數(shù)據(jù)，例如如圖4所示，可以存儲作為部件差數(shù)據(jù)取得單元的控制部10所取得的部件差數(shù)據(jù)(ΔX、ΔY、Δθ)，指定被判斷為該部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值的電子部件D的部件數(shù)據(jù)(部件號)、部件品名、ID編號、進行了該電子部件D的裝載的電子部件安裝裝置的裝載機名、指定進行了該電子部件D的裝載的裝載頭和吸嘴的指定編號、電子部件D的部件批次、進行了該電子部件D的裝載的裝載日期時間等。并且，可以把溫度(氣溫)、濕度和天氣等匯總在一起記錄。
下面，根據(jù)圖5所示的流程圖，對電子部件安裝裝置1的動作進行說明。
首先，根據(jù)按下了輸入部11的規(guī)定鍵的情況，電子部件安裝裝置1啟動，根據(jù)規(guī)定的控制程序，開始進行把各種電子部件D按照規(guī)定配置裝載在規(guī)定基板P上的動作(步驟S101)。
然后，裝載頭6朝部件供給部4移動，并且吸嘴6a吸附保持電子部件D(步驟S102)。
然后，激光識別單元5檢測由吸嘴6a的前端部所保持的電子部件D的姿勢，控制部10取得與電子部件D的姿勢有關的坐標(位置)和角度的數(shù)值數(shù)據(jù)(例如，數(shù)值數(shù)據(jù)(X1、Y1、θ1))(步驟S103)。
然后，裝載頭6向被支撐在基板運送路徑的規(guī)定的部件安裝位置上的基板P移動(步驟S104)。
然后，激光識別單元5檢測由吸嘴6a的前端部所保持的電子部件D的姿勢，控制部10取得與電子部件D的姿勢有關的坐標(位置)和角度的數(shù)值數(shù)據(jù)(例如，數(shù)值數(shù)據(jù)(X2、Y2、θ2))(步驟S105)。
然后，控制部10把與吸嘴6a將來自部件供給部4的電子部件D保持后不久的定時中的電子部件D的姿勢有關的數(shù)值數(shù)據(jù)(例如，數(shù)值數(shù)據(jù)(X1、Y1、θ1))和與即將裝載在基板P上之前的定時中的電子部件D的姿勢有關的數(shù)值數(shù)據(jù)(例如，數(shù)值數(shù)據(jù)(X2、Y2、θ2))進行比較，取得作為該差值的部件差數(shù)據(jù)(ΔX、ΔY、Δθ)(步驟S106)。
然后，控制部10判斷所取得的部件差數(shù)據(jù)是否大于等于基準值(步驟S107)。
當控制部10判斷為部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值時(步驟S107；“是”)，進入步驟S108。
另一方面，當控制部10判斷為部件差數(shù)據(jù)不是大于等于基準值時(步驟S107；“否”)，進入步驟S110。
在步驟S108中，控制部10暫時停止電子部件安裝裝置1的動作，以便停止電子部件D的裝載，并且在顯示部12上顯示用于把表示由吸嘴6a所保持的電子部件D有異常的意思通知給用戶的消息和部件差數(shù)據(jù)(ΔX、ΔY、Δθ)等，并且把跟與被判斷為大于等于基準值的部件差數(shù)據(jù)對應的電子部件D有關的附帶數(shù)據(jù)存儲在存儲單元13內(nèi)(步驟S108)。
然后，在用戶對電子部件D的狀態(tài)進行確認等來施加規(guī)定處置之后，根據(jù)按下了輸入部11的規(guī)定鍵的情況，電子部件安裝裝置1重新啟動(步驟S109)。
然后，控制部10判斷是否結束了所有電子部件D對基板P的裝載(步驟S110)。
當控制部10判斷為結束了所有電子部件D的裝載時(步驟S110；“是”)，停止電子部件安裝裝置1的動作(步驟S111)，結束電子部件安裝。
另一方面，當控制部10判斷為未結束所有電子部件D的裝載時(步驟S110；“否”)，返回到步驟S102。
這樣，根據(jù)本發(fā)明的電子部件安裝裝置1，取得與吸嘴6a將來自部件供給部4的電子部件D保持后不久的定時中的電子部件D的姿勢有關的數(shù)值數(shù)據(jù)和與即將裝載在基板P上之前的定時中的電子部件D的姿勢有關的數(shù)值數(shù)據(jù)，以便進行比較。然后，根據(jù)作為這些數(shù)值數(shù)據(jù)的差值的部件差數(shù)據(jù)(ΔX、ΔY、Δθ)和規(guī)定的基準值，在具有將來自部件供給部4的電子部件D保持的吸嘴6a的裝載頭6相對于基板P移動的過程中，由吸嘴6a所保持的電子部件D的姿勢改變，在判斷為電子部件D的位置發(fā)生偏移的偏移量大的情況下，可暫時停止電子部件安裝裝置1的動作，以便停止電子部件D的裝載。因此，可減少與電子部件D向基板P的裝載有關的故障。
因此，電子部件安裝裝置1可以說是可根據(jù)由吸嘴6a所保持的電子部件D的狀態(tài)變化，來減少電子部件D向基板P的裝載不良的電子部件安裝裝置。
然后，像判斷為該部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值那樣，由吸嘴6a所保持的電子部件D的偏移量大，具有在把該電子部件D裝載在基板P上時發(fā)生故障的可能性，因而在暫時停止電子部件安裝裝置1的工作的情況下，電子部件安裝裝置1可在顯示部12上顯示用于把表示由吸嘴6a所保持的電子部件D有異常的意思通知給用戶的消息和部件差數(shù)據(jù)(ΔX、ΔY、Δθ)等。然后，用戶根據(jù)在顯示部12上所顯示的該通知或消息，對電子部件D的狀態(tài)進行確認等，可促使用戶對裝置實施以下規(guī)定的處置，例如，仍然繼續(xù)把電子部件D裝載在基板P上，結束裝置的動作，毀棄所吸附的電子部件D，并進行電子部件D的重新吸附，進行重新裝載，等等。
并且，電子部件安裝裝置1由于判斷為該部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值，由吸嘴6a所保持的電子部件D的偏移量大，具有在把該電子部件D裝載在基板P上時發(fā)生故障的可能性，因而在暫時停止電子部件安裝裝置1的動作時，可把跟與被判斷為大于等于基準值的部件差數(shù)據(jù)對應的電子部件D有關的附帶數(shù)據(jù)存儲在存儲單元13內(nèi)。
即，在電子部件安裝裝置1中，關于具有在把電子部件D裝載在基板P上時發(fā)生故障的可能性的電子部件D，可存儲該電子部件D所附帶的附帶數(shù)據(jù)，以便進行累積和蓄積，并通過分析這些所累積和蓄積的附帶數(shù)據(jù)，可調(diào)查在把電子部件D裝載在基板P上時容易發(fā)生的故障的原因。
然后，通過把為了進行累積所存儲的附帶數(shù)據(jù)作為質(zhì)量記錄來保管和管理，并通過調(diào)查這些附帶數(shù)據(jù)的規(guī)則性和傾向，可根據(jù)例如兩班制生產(chǎn)中的日班和夜班之差、各季節(jié)之差，弄清容易發(fā)生故障的時間和季節(jié)、溫度和濕度等的條件。
并且，只要判明容易發(fā)生故障的電子部件D的種類，就能使在裝載該電子部件D時的管理嚴格。并且，只要判明容易發(fā)生故障的裝載頭6和吸嘴6a，就能采用在進行這些改良時的數(shù)據(jù)。
并且，只要判明容易發(fā)生故障的電子部件D和吸嘴6a的組合，就能進行應對，以便變更保持該電子部件D的吸嘴6a。
這樣，電子部件安裝裝置1可根據(jù)由吸嘴6a所保持的電子部件D的狀態(tài)變化，把與電子部件D有關的附帶數(shù)據(jù)作為質(zhì)量記錄來保管和管理，通過分析該質(zhì)量記錄，可采取對電子部件裝載故障的原因的措施，因而可減少電子部件D向基板P的裝載不良。
因此，電子部件安裝裝置1可以說是可減少電子部件D向基板P的裝載不良的電子部件安裝裝置。
另外，在以上實施方式中，把檢測由吸嘴6a的前端部所保持的電子部件D的姿勢的定時設定為吸嘴6a將來自部件供給部4的電子部件D保持后不久和即將裝載在基板P上之前的2次定時，然而本發(fā)明不限于此，可以在3次或3次以上的定時中檢測電子部件D的姿勢，取得數(shù)值數(shù)據(jù)。
并且，把部件差數(shù)據(jù)設定為多個數(shù)值數(shù)據(jù)的差值((ΔX、ΔY、Δθ)＝(X2-X1、Y2-Y1、θ2-θ1))，然而本發(fā)明不限于此，部件差數(shù)據(jù)可以是基于比率/比例的數(shù)據(jù)，例如(ΔX、ΔY、Δ9)＝(X2/X1、Y2/Y1、θ2/θ1)。
并且，在上述實施方式中，作為部件檢測單元的一例，使用設置在裝載頭6上的激光識別單元5。也可代之以在裝載頭6上設置部件識別照相機，或者在電子部件安裝裝置1內(nèi)設置多個部件識別照相機，檢測由吸嘴6a所保持的電子部件D的姿勢。
并且，在上述實施方式中，在判斷為部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值的情況下，停止把電子部件D裝載在基板P上的動作。代之以在顯示有異常的警告等進行通知的同時，繼續(xù)生產(chǎn)動作。并且，在此時的生產(chǎn)動作中，容易考慮使電子部件D的吸附和裝載速度減速之類的事項。
并且，在上述實施方式中，設定了1個基準值，然而也容易考慮設定多個基準值。在此情況下，設定第1基準值和比第1基準值大的第2基準值。然后，在部件差數(shù)據(jù)超過第1基準值的情況下，在進行警告的同時，繼續(xù)生產(chǎn)動作，在超過第2基準值的情況下，容易考慮中止生產(chǎn)，即停止把電子部件D裝載在基板P上的動作。
并且，在上述實施方式中，使電子部件安裝裝置1的存儲單元13存儲部件差數(shù)據(jù)和附帶數(shù)據(jù)。也可容易地代之以考慮把這些數(shù)據(jù)通過作為未圖示的數(shù)據(jù)送出單元的電纜和便攜式終端等的有線/無線通信單元發(fā)送到電子部件安裝裝置1外的作為未圖示的外部存儲裝置的個人計算機和服務器等。所發(fā)送的各種數(shù)據(jù)可在作為專用處理裝置的外部存儲裝置內(nèi)高速地進行數(shù)據(jù)處理，或者作為大量數(shù)據(jù)集中存儲。
此外，當然還可對具體的細部結構等適當?shù)剡M行變更。
權利要求
1.一種電子部件安裝裝置，把電子部件保持在從裝載頭朝下方配備的吸嘴的前端部，并裝載在基板上，其特征在于，具有部件檢測單元，在上述吸嘴保持上述電子部件之后上述裝載頭相對于上述基板移動期間的多個定時中，檢測由上述吸嘴所吸附的上述電子部件的姿勢；部件差數(shù)據(jù)取得單元，把在各定時中所檢測到的上述電子部件的姿勢進行比較，取得與上述電子部件的姿勢不同有關的部件差數(shù)據(jù)；以及存儲單元，存儲上述部件差數(shù)據(jù)取得單元所取得的上述部件差數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權利要求1所述的電子部件安裝裝置，其特征在于，具有判斷單元，判斷上述部件差數(shù)據(jù)取得單元所取得的上述部件差數(shù)據(jù)與預定的基準值是否有差異。
3.根據(jù)權利要求2所述的電子部件安裝裝置，其特征在于，具有通知單元，在上述判斷單元判斷為上述部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值的情況下，通知表示由上述吸嘴所保持的上述電子部件有異常的意思。
4.根據(jù)權利要求2所述的電子部件安裝裝置，其特征在于，具有停止控制單元，在上述判斷單元判斷為上述部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值的情況下，停止把由上述吸嘴所保持的上述電子部件裝載在上述基板上的動作。
5.根據(jù)權利要求2所述的電子部件安裝裝置，其特征在于，具有存儲控制單元，在上述判斷單元判斷為上述部件差數(shù)據(jù)大于等于基準值的情況下，把跟與上述部件差數(shù)據(jù)對應的上述電子部件有關的附帶數(shù)據(jù)存儲在上述存儲單元內(nèi)。
6.根據(jù)權利要求1所述的電子部件安裝裝置，其特征在于，具有數(shù)據(jù)送出單元，把上述存儲單元內(nèi)所存儲的上述部件差數(shù)據(jù)送出到該電子部件安裝裝置外的外部存儲裝置中。
7.根據(jù)權利要求5所述的電子部件安裝裝置，其特征在于，具有數(shù)據(jù)送出單元，把上述存儲單元內(nèi)所存儲的上述附帶數(shù)據(jù)送出到該電子部件安裝裝置外的外部存儲裝置中。
全文摘要
電子部件安裝裝置，根據(jù)由吸嘴所保持的電子部件的狀態(tài)變化，實現(xiàn)裝載有電子部件的基板的質(zhì)量改善。在電子部件安裝裝置(1)中，在吸嘴(6a)保持電子部件(D)之后，具有該吸嘴(6a)的裝載頭(6)相對于基板(P)移動期間的多個定時中，把由激光識別單元(5)所檢測到的多個定時中的電子部件(D)的姿勢進行比較，并取得與這些電子部件(D)的姿勢不同有關的部件比較數(shù)據(jù)，把部件比較數(shù)據(jù)與預定的基準值進行比較。在作為判斷單元的控制部(10)判斷為部件比較數(shù)據(jù)大于等于基準值的情況下，由吸嘴(6a)所保持的電子部件(D)的偏移量大，往往在裝載在基板(P)上時發(fā)生故障，因而采用停止把由吸嘴(6a)所保持的電子部件(D)裝載在基板(P)上的動作的結構。
文檔編號H05K13/00GK1767761SQ20051010958
公開日2006年5月3日 申請日期2005年10月26日 優(yōu)先權日2004年10月26日
發(fā)明者黑田潔 申請人:重機公司