專利名稱：電子部件安裝裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種把電子部件安裝在電路板上的電子部件安裝裝置。
作為這樣的電子部件安裝裝置(以下稱為「裝置」)，例如，一般是如圖5所示的裝置20。該裝置20，如圖5所示，具有把電子部件裝于電路板P上的安裝頭21、可沿X軸方向靈活移動地支撐安裝頭21并設(shè)有使安裝頭21移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的X軸導(dǎo)向部件22、可沿Y軸方向靈活移動地支撐X軸導(dǎo)向部件22并設(shè)有使X軸導(dǎo)向部件22沿Y軸方向移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的Y軸導(dǎo)向部件23、24、在安裝頭21的移動范圍內(nèi)保持電路板P的安裝站25、把保持各種電子部件的多個帶式送料器26、26…集合為一組的多個送料器組27、27…。安裝頭21具有多個吸附嘴21a、21a…，用這些吸附嘴21a、21a…保持從任意送料器組27的帶式送料器26、26…供給的電子部件，并在修正了保持的電子部件的保持姿態(tài)后，把該電子部件安裝在被保持于安裝站25上的電路板P的規(guī)定位置上。
另外，也有除了圖5所示的裝置20以外的，圖6所示的裝置40的提案。如圖6所示，該裝置40，具有可沿X軸方向靈活移動地支撐安裝頭21的X軸導(dǎo)向部件22、分別支撐X軸導(dǎo)向部件22兩端的支撐部件41、42、保持電路板P的安裝站25、支撐安裝站25可沿Y軸方向靈活移動的安裝站支撐部件43、分別配置于安裝站支撐部件43左右兩側(cè)的送料器組27、27。在圖6中，對與圖5所示的部件相同的部件，給予與圖5相同的符號。在圖6所示的裝置40上，安裝頭21，被在X軸導(dǎo)向部件22上并能沿X軸方向移動，但由于其不能向Y軸方向移動，所以用安裝頭21從各送料器組27、27取出的電子部件的取出位置，被配置在安裝頭21的正下方。因此，安裝頭21沒有Y軸方向的移動，可以從各送料器組27、27取出并保持電子部件。然后，在修正了保持的電子部件的保持姿態(tài)后，安裝頭21把該電子部件安裝在被保持于安裝站25上的電路板P的規(guī)定位置上。這時，電子部件安裝位置的X坐標(biāo)由安裝頭21的移動所決定，Y坐標(biāo)位置由安裝站25的移動所決定。這一點(diǎn)為裝置40的特征。
并且，具有把圖6所示裝置40以點(diǎn)對稱排列構(gòu)造的裝置如圖7所示。在圖7中也對與圖5所示的部件同樣的部件，給予與圖5同樣的符號。圖7所示的裝置70的基本動作，與圖6所示的裝置40大致相同，但與圖6所示的裝置40相比，裝置70具備兩個安裝頭21、21和兩個安裝站25、25，并且各個安裝頭22、22可以把電子部件安裝在被保持于各安裝站25、25上的各電路板P、P上。該裝置70與圖6所示的裝置40相比，其特征為，能在沿X軸方向延伸的電路板P輸送路徑71的前后兩側(cè)配置多個送料器組27、27…，能高效地向電路板P安裝電子部件。
專利文獻(xiàn)1特開平09-148797號公報但是，在圖5所示的裝置20上，安裝頭21的基本動作是往返于任意的送料器組27與電路板P之間，為了在短時間內(nèi)把更多的電子部件安裝到電路板P上，就必須使安裝頭21及X軸導(dǎo)向部件22高速運(yùn)動。這時，X軸導(dǎo)向部件22只支撐安裝頭21的移動，但Y軸導(dǎo)向部件23、24，除了安裝頭21的移動，還必須支撐具有把安裝頭21沿X軸方向移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的X軸導(dǎo)向部件22的移動，并承擔(dān)很大的負(fù)荷。因此，就必須給予使X軸導(dǎo)向部件22高速移動的充分的驅(qū)動力及制動力，結(jié)果是導(dǎo)致了與X軸導(dǎo)向部件22有關(guān)的驅(qū)動源的大型化及高價格化。
用于解決該問題的提案是圖6所示的裝置40。即，在該裝置40上，分別設(shè)置沿X軸方向驅(qū)動安裝頭21的驅(qū)動源和沿Y軸方向驅(qū)動安裝站25的驅(qū)動源，并以此省略了作為固定X軸導(dǎo)向部件22的、且具備用于移動X軸導(dǎo)向部件的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的Y軸導(dǎo)向部件，在裝置20上，解決了因高速移動具有大負(fù)荷的X軸導(dǎo)向部件22所產(chǎn)生的問題。但是，安裝站25，是以其重量比安裝頭21及X軸導(dǎo)向部件22合計重量輕為前提。之所以這樣，是因為若安裝站25的重量比安裝頭21及X軸導(dǎo)向部件22合計重量還大，則還是需要比剛省略的移動X軸導(dǎo)向部件22的驅(qū)動機(jī)構(gòu)大的驅(qū)動源。
但是，在圖6所示的裝置40上，由于安裝頭21不能沿Y軸方向移動，所以，例如當(dāng)從各帶式送料器26、26…取出電子部件的取出位置在Y軸方向偏移了時，就難于取出電子部件。該取出位置的偏移，是使電路板P的生產(chǎn)率明顯惡化且本來不該發(fā)生的現(xiàn)象，但有因各種各樣原因所發(fā)生的可能性。例如，在各帶式送料器26、26…上，如圖8所示，各電子部件75、75…是在被裝在各輸送帶76的各空穴77、77…內(nèi)的狀態(tài)下被輸送的，但由于該各空穴77、77…，相對于各電子部件75、75…的外形具有富裕的尺寸，所以在各空穴77、77…內(nèi)的各電子部件75、75…的姿態(tài)不穩(wěn)定。因此，各電子部件75、75…與各空穴77、77…的中心不一致。
另外，例如，當(dāng)帶式送料器26被長期使用了時，不能說沒有因該帶式送料器26的使用而使在電子部件安裝裝置上的帶式送料器26的安裝位置產(chǎn)生偏差，并在電子部件的取出位置發(fā)生失常的情況。在受到以上的復(fù)合的作用時，就有可能產(chǎn)生用安裝頭21所具備的各吸附嘴21a、21a…不能吸附電子部件的情況。
并且，近來開發(fā)了非常精細(xì)的電子部件，并對于這樣的電子部件，要求取出位置的正確性。因此，若把各空穴77、77…內(nèi)的各電子部件75、75…的收納姿態(tài)調(diào)整為接近于完美的狀態(tài)則沒問題，但對于收納姿態(tài)大幅度偏移等的異常事態(tài)，缺乏對應(yīng)能力就成為圖6所示的裝置40的問題點(diǎn)。
另外，在圖7所示的裝置70上也碰到與裝置40大致相同的問題，并且由于在圖7所示的裝置70上，在跨越電路板P輸送路徑71的相反側(cè)也配置了送料器組27、27，所以就需要對應(yīng)于這些送料器組27、27的安裝頭21及安裝站25。因此，導(dǎo)致設(shè)置安裝頭21及安裝站25這一部分的高價格化。
本發(fā)明的目的在于提供一種既是能在抑制施加于Y軸導(dǎo)向部件上的負(fù)荷負(fù)擔(dān)的狀態(tài)下、以短時間把更多的電子部件安裝在電路板上電子部件安裝裝置，有是總能最適當(dāng)?shù)鼐S持從送料器取出電子部件的位置的低價格的電子部件安裝裝置。
在本發(fā)明1所述的發(fā)明中，安裝站能通過安裝站移動機(jī)構(gòu)沿Y軸方向移動。另一方面，安裝頭能通過安裝頭移動機(jī)構(gòu)沿X軸方向移動，而且，由于能通過Y軸移動機(jī)構(gòu)使X軸導(dǎo)向部件沿Y軸方向移動，所以安裝頭除了能沿X軸方向移動之外，也能沿Y軸方向移動。因此，基本上可以把X軸導(dǎo)向部件保持為在安裝頭從部件供給裝置取出電子部件的位置的狀態(tài)下，協(xié)調(diào)(組合)安裝頭的向X軸方向的移動動作與安裝站的向Y軸方向的移動動作，并把電子部件安裝到電路板的規(guī)定位置上。所以，在安裝動作中，基本上只移動安裝頭和安裝站，無須移動支撐安裝頭的X軸導(dǎo)向部件，所以能把施加于Y軸移動機(jī)構(gòu)上的X軸導(dǎo)向部件的負(fù)荷抑制在最小極限。
另外，假設(shè)當(dāng)安裝頭從部件供給裝置到供給電子部件的電子部件的供給位置(例如，安裝頭的吸附嘴從部件供給裝置吸附并取出電子部件的位置)偏離規(guī)定位置時，由于安裝頭不僅只向X軸方向移動，還能隨X軸導(dǎo)向部件的移動沿Y軸方向移動，所以能在規(guī)定的范圍內(nèi)沿X軸及Y軸兩方向把安裝頭只移動微小的距離，能夠總在最適當(dāng)?shù)墓┙o位置取出并保持電子部件。
另外，在預(yù)先不知道多個部件供給裝置的供給位置是否整體地偏移了時，在進(jìn)行電子部件的安裝動作之前，可以用Y軸移動機(jī)構(gòu)對X軸導(dǎo)向部件的位置進(jìn)行微調(diào)地進(jìn)行移動。
但是，為了通過安裝頭的X軸方向的移動及安裝站的Y軸方向的移動而在電路板上安裝電子部件，各部件供給裝置的部件供給位置，必須排列在安裝頭移動的X軸方向的軌跡之下，并且必須把支撐在安裝站上的電路板上的部件安裝位置可移動地配置在安裝頭的上述軌跡之下，為了增加可能設(shè)置的部件供給裝置的數(shù)量，就必須加長電子部件安裝裝置的沿X軸方向的寬度。
但是，在本發(fā)明1所述的發(fā)明中，當(dāng)部件供給裝置的數(shù)量不足時，所謂安裝頭移動的X軸方向的軌跡之下，是指可以把部件供給裝置配置在不同位置，用Y軸移動機(jī)構(gòu)移動X軸導(dǎo)向部件并進(jìn)行用安裝頭取出，即使不加長電子部件安裝裝置的沿X軸方向的寬度，也可以增加可能設(shè)置的部件供給裝置的數(shù)量。
并且，在Y坐標(biāo)不同的兩處沿X軸方向排列各個部件供給裝置，即，若沿X軸方向把部件供給裝置排成兩列，并且安裝站及X軸導(dǎo)向部件能移動到對應(yīng)于各列的位置，則可在各個部件供給裝置的列上安裝電子部件，在X軸方向?qū)挾认嗤牟考惭b裝置上，可設(shè)置兩倍的部件供給裝置。并且，在這時，由于以X軸導(dǎo)向部件的移動，能從兩列部件供給裝置取出電子部件，所以就不必設(shè)置支撐安裝頭的兩個X軸導(dǎo)向部件，從而能降低成本。
另外，在部件供給裝置上，由于即使是在電子部件安裝動作中移動X軸導(dǎo)向部件時，也基本是進(jìn)行以安裝頭的X軸方向的移動、及安裝站的向Y軸方向的移動為主的電子部件安裝，所以，即使在X軸導(dǎo)向部件的移動速度低，對于整體的工作時間也沒有影響，所以可以把移動X軸導(dǎo)向部件的Y軸移動機(jī)構(gòu)做成比較小，且便宜的機(jī)構(gòu)。
本發(fā)明2的發(fā)明，是根據(jù)本發(fā)明1所述的電子部件安裝裝置，例如圖1、圖2所示，其特征在于，具有用于進(jìn)行把上述電路板對上述安裝站搬入搬出、沿X軸方向的電路板輸送路徑(31)，并設(shè)有沿該電路板輸送路徑輸送電路板的電路板輸送機(jī)構(gòu)(3)，上述X軸導(dǎo)向部件，能由上述Y軸移動機(jī)構(gòu)跨越上述電路板輸送路徑向前后移動，上述部件供給裝置，被設(shè)置在由上述X軸導(dǎo)向部件的上述Y軸移動機(jī)構(gòu)的、在移動路徑的上述電路板輸送路徑的前側(cè)和后側(cè)的兩側(cè)。
在本發(fā)明2所述的發(fā)明中，由于把部件供給裝置設(shè)在電路板輸送路徑的前側(cè)和后側(cè)的兩處，并且能移動X軸導(dǎo)向部件跨越電路板輸送路徑，所以具備更多的部件供給裝置，并能使X軸導(dǎo)向部件沿Y軸方向移動，從更多的部件供給裝置取出電子部件并把取出的電子部件安裝在電路板上。另外，在這時，由于沒有必要再設(shè)置安裝站及安裝頭，所以可以抑制與這些再增加的安裝站及安裝頭的各部件有關(guān)的成本上升，并可以在電路板上安裝更多的電子部件。
另外，如果是可以移動安裝站跨越電路板輸送路徑的結(jié)構(gòu)，則在X軸導(dǎo)向部件的移動方向，且在電路板輸送路徑的前側(cè)或后側(cè)，在把電子部件安裝后，可以跨越電路板輸送路徑而在后側(cè)或前側(cè)進(jìn)行電子部件的安裝。這時，由于在電路板輸送路徑的前側(cè)和后側(cè)之間只移動一次X軸導(dǎo)向部件即可，所以即使不施加大負(fù)荷地使驅(qū)動X軸導(dǎo)向部件的Y軸移動機(jī)構(gòu)低速動作，也不會延遲太多的工作時間。
本發(fā)明3的發(fā)明，是根據(jù)本發(fā)明1或2所述的電子部件安裝裝置，例如圖1、圖2所示，其特征在于在用上述安裝站移動機(jī)構(gòu)的上述安裝站的移動路徑(安裝站輸送路徑52)的左右兩側(cè)，沿各個X軸方向配置多個上述部件供給裝置，并且，在上述X軸導(dǎo)向部件上支撐至少兩個相互獨(dú)立并能移動的安裝頭。
在本發(fā)明3所述的發(fā)明中，由于在安裝站的移動路徑左右兩側(cè)配置了部件供給裝置，并且，在X軸導(dǎo)向部件上支撐至少兩個相互獨(dú)立的安裝頭，所以在一方的安裝頭從一方的部件供給裝置取出電子部件期間，另一方的安裝頭可以在電路板上安裝從另一方的部件供給裝置取出的電子部件。根據(jù)電路板上的電子部件安裝位置，可以同時進(jìn)行各安裝頭的電子部件取出動作及安裝動作。在此，由于各部件供給裝置被沿X軸方向配置，所以，基本上不沿Y軸方向移動X軸導(dǎo)向部件地進(jìn)行電子部件的安裝。因此，與本發(fā)明1一樣，可以抑制施加于Y軸移動機(jī)構(gòu)的負(fù)荷，并且，能交互進(jìn)行從各安裝頭的電子部件取出動作及安裝動作，可在相同時間內(nèi)往電路板上安裝遠(yuǎn)遠(yuǎn)比使用單一安裝頭往電路板上安裝電子部件的場合多的電子部件。
本發(fā)明4的發(fā)明，是根據(jù)本發(fā)明1～3中任意一項所述的電子部件安裝裝置，例如圖2～圖4所示，其特征在于至少具有一個與上述X軸導(dǎo)向部件的移動連動、并且在保持上述電子部件的上述安裝頭沿X軸方向移動時識別上述電子部件姿態(tài)的部件姿態(tài)識別裝置(120a、120b)。
在此，部件姿態(tài)識別裝置，具有例如攝像機(jī)等的攝像機(jī)構(gòu)，或由發(fā)光元件和受光元件組合的識別裝置等，并能從上下左右的任何方向識別電子部件的姿態(tài)。并且，部件姿態(tài)識別裝置，與X軸導(dǎo)向部件的Y軸方向的移動連動，同樣地沿Y軸方向移動。
在本發(fā)明4所述的發(fā)明中，由于部件姿態(tài)識別裝置是與X軸導(dǎo)向部件的移動連動、并且在保持著電子部件的安裝頭為了往電路板安裝而沿X軸方向移動時能識別該電子部件姿態(tài)的結(jié)構(gòu)，所以，與以往的把部件姿態(tài)識別裝置固定在部件供給裝置與安裝站之間相比，由于能更接近地配置在部件供給裝置與安裝站之間的位置上，所以可縮短電子部件的安裝時間，并且能使電子部件安裝裝置小型化。另外，部件姿態(tài)識別裝置，通過與X軸導(dǎo)向部件的移動連動、并且在保持著電子部件的安裝頭為了往電路板安裝而沿X軸方向移動時能識別該電子部件姿態(tài)，可以與X軸導(dǎo)向部件的位置無關(guān)地、使安裝頭沿X軸方向移動，并以此可以確認(rèn)電子部件的姿態(tài)，所以可以不在以往的部件供給裝置與安裝站之間設(shè)置多個部件姿態(tài)識別裝置，以實(shí)現(xiàn)更短距離的安裝，并能抑制成本。另外，由于可以不必把保持著電子部件的安裝頭特意地移動到以往固定的部件姿態(tài)識別裝置的位置，所以可以實(shí)現(xiàn)電子部件安裝的距離及時間的高效率化。
本發(fā)明5的發(fā)明，是根據(jù)本發(fā)明4所述的電子部件安裝裝置，其特征在于上述部件姿態(tài)識別裝置能沿X軸方向移動。
在本發(fā)明5所述的發(fā)明中，由于部件姿態(tài)識別裝置，是能沿X軸方向移動的結(jié)構(gòu)，因此可以對應(yīng)于由部件供給裝置往安裝頭供給電子部件的位置而移動，所以可以更迅速地進(jìn)行部件姿態(tài)的識別處理，也可以隨之立刻進(jìn)行對應(yīng)于該識別處理的處理。并且，特別是在設(shè)置了多個安裝頭時，作為一個部件姿態(tài)識別裝置，由于沒有必要為了部件姿態(tài)的確認(rèn)而把安裝頭多余地移動，所以恰到好處。另外，例如，部件姿態(tài)識別裝置，即使是在被設(shè)置于部件供給裝置與安裝頭之間的位置，且在該電子部件的供給時，該部件姿態(tài)識別裝置能通過向X軸方向移動而避開安裝頭、電子部件等與部件姿態(tài)識別裝置的干涉。
本發(fā)明6的發(fā)明，是根據(jù)本發(fā)明4所述的電子部件安裝裝置，其特征在于上述部件姿態(tài)識別裝置，被支撐于上述X軸導(dǎo)向部件上，以便能從下方識別被保持于上述安裝頭上的上述電子部件的姿態(tài)，并且，能沿Y軸方向移動到不與上述安裝頭沿X軸方向移動軌跡重合的位置。
在本發(fā)明6所述的發(fā)明中，由于部件姿態(tài)識別裝置被支撐于X軸導(dǎo)向部件上，以便能從下方識別被保持于安裝頭上的電子部件的姿態(tài)，并且，能沿Y軸方向移動到不與安裝頭沿X軸方向移動軌跡重合的位置，所以能在由部件供給裝置往安裝頭供給電子部件時，避開安裝頭、電子部件等與部件姿態(tài)識別裝置的干涉。
圖2是本發(fā)明實(shí)施例2的電子部件安裝裝置的(a)俯視圖(b)是(a)的右側(cè)面圖。
圖3是圖2(b)的放大圖。
圖4是用于說明電子部件的吸附高度及保持高度與部件姿態(tài)識別裝置關(guān)系的附圖。
圖5是以往的電子部件安裝裝置的立體圖。
圖6是與圖5所示的電子部件安裝裝置的不同形態(tài)的電子部件安裝裝置的立體圖。
圖7是與圖5及圖6所示的電子部件安裝裝置的不同形態(tài)的電子部件安裝裝置的立體圖。
圖8是用于說明被裝在部件輸送帶空穴的各電子部件姿態(tài)的俯視圖。
圖中P—電路板，1、110—電子部件安裝裝置，3—電路板輸送機(jī)構(gòu)，31—電路板輸送路徑，4—安裝站，5—安裝站移動機(jī)構(gòu)，52—安裝站輸送路徑，6—帶式送料器(部件供給裝置)，61～64—送料器組(部件供給裝置)，7—安裝頭，7a—吸附嘴，8—安裝頭移動機(jī)構(gòu)，81—X軸導(dǎo)向部件，9—Y軸移動機(jī)構(gòu)，91、92—Y軸導(dǎo)向部件，120a、120b—部件姿態(tài)識別裝置(部件姿態(tài)確認(rèn)機(jī)構(gòu))
如圖1所示，裝置1，具有略呈矩形框狀的底座框架2、把電路板P沿X軸方向從上一道工序側(cè)往下道工序側(cè)輸送的電路板輸送機(jī)構(gòu)3、把電路板P保持在可安裝電子部件的狀態(tài)的安裝站4、沿Y軸方向移動安裝站4的安裝站移動機(jī)構(gòu)5、收納往電路板P上安裝的電子部件的多個帶式送料器6、6…(部件供給裝置)、把各帶式送料器6、6…的電子部件安裝到電路板P上的兩個安裝頭7、7、把各個安裝頭7、7沿X軸方向移動的安裝頭移動機(jī)構(gòu)8、把兩安裝頭7、7向Y軸方向移動的Y軸移動機(jī)構(gòu)9。
電路板輸送機(jī)構(gòu)3，具備把電路板P沿X軸方向從上一道工序側(cè)往下道工序側(cè)輸送的電路板輸送路徑31。電路板輸送機(jī)構(gòu)3，具有配置于電路板輸送路徑31上游側(cè)的上游輸送部3a、配置于電路板輸送路徑31下游側(cè)的下游輸送部3b。在各輸送部3a、3b上具有輸送帶(省略圖示)等，例如根據(jù)圖1的實(shí)例，電路板P是在被承載于輸送帶上的狀態(tài)、從左側(cè)向右側(cè)沿X軸方向輸送。在上游輸送部3a與下游輸送部3b之間，設(shè)有能設(shè)置安裝站4的間隔。
安裝站移動機(jī)構(gòu)5，具有能靈活移動地支撐安裝站4的支撐部件51、在被支撐于支撐部件51的狀態(tài)下驅(qū)動安裝站4的安裝站驅(qū)動機(jī)構(gòu)(省略圖示)。支撐部件51，是在底座框架2的大致中央且沿Y軸方向延伸的部件，并且把沿X軸方向延伸的電路板輸送部3a、3b略呈直角地隔斷。由于支撐部件51，能靈活移動地支撐安裝站4且沿Y軸方向延伸，所以具有把安裝站4沿Y軸方向?qū)虻墓δ?。因此，安裝站4，沿由支撐部件51形成的安裝站輸送路徑52移動。并且，作為安裝站驅(qū)動機(jī)構(gòu)，例如，可以用直線馬達(dá)，除此以外可以用把伺服馬達(dá)和皮帶組合的驅(qū)動機(jī)構(gòu)或把伺服馬達(dá)和滾珠絲杠組合的驅(qū)動機(jī)構(gòu)等。
當(dāng)安裝站驅(qū)動機(jī)構(gòu)被驅(qū)動時，安裝站4就能從沿電路板輸送路徑31的位置和電路板輸送路徑31向離開Y軸方向的位置移動。安裝站4，在沿電路板輸送路徑31的位置上定位并保持由上游輸送部3a從上一道工序側(cè)輸送來的電路板P，并且，安裝站4在沿電路板輸送路徑31的位置上把電子部件安裝完畢的電路板P交給下游輸送部3b。即，在該位置上(即，保持電路板P的電路板保持位置)，安裝站4在電路板輸送機(jī)構(gòu)3之間進(jìn)行電路板P傳遞。另外，為了在安裝站上進(jìn)行在電路板輸送機(jī)構(gòu)之間的路板P的傳遞，例如，具有與電路板輸送機(jī)構(gòu)3一樣的電路板輸送機(jī)構(gòu)。并且，在安裝站4保持電路板P時，在兩個側(cè)部4a、4a之間夾緊并保持電路板P。
帶式送料器6，是具有收納IC、電阻、電容等微小(例如，長1.0mm×寬0.5mm)電子部件的部件輸送帶的裝置。如圖1(a)(b)所示，把規(guī)定數(shù)量的帶式送料器6、6…沿X軸方向等間隔地排列并形成一個組，且分別形成四個第一～第四送料器組61～64。把第一和第二送料器組61、62及第三和第四送料器組63、64分別配置在電路板輸送路徑31的左右兩側(cè)。更詳細(xì)的是，第一送料器組61被配置在上游輸送部3a的右側(cè)、第二送料器組62被配置在下游輸送部3b的右側(cè)、第三送料器組63被配置在上游輸送部3a的左側(cè)、第四送料器組64被配置在下游輸送部3b的左側(cè)。即，各送料器組61～64被分別配置在相互地把電路板輸送路徑31及安裝站輸送路徑52夾在中間的四處位置上。
當(dāng)然，可以適當(dāng)?shù)刈兏鼧?gòu)成各送料器組61～64的帶式送料器6、6…的設(shè)置數(shù)量。另外，也可以將構(gòu)成各送料器組61～64的帶式送料器6、6…的設(shè)置數(shù)量、設(shè)置得比圖1所示的數(shù)量少并形成另外的送料器組，可以把該另外的送料器組配置在各送料器組61～64的右側(cè)及左側(cè)的至少一側(cè)。
Y軸移動機(jī)構(gòu)9，具備跨越上游輸送部3a的門形的上游Y軸導(dǎo)向部件91、跨越下游輸送部3b的門形的下游Y軸導(dǎo)向部件92。在各Y軸導(dǎo)向部件91、92上設(shè)有沿Y軸方向的導(dǎo)向部91a、92a。
安裝頭移動機(jī)構(gòu)8，具備延伸于X軸方向且能靈活移動地支撐兩個安裝頭7、7的長條的X軸導(dǎo)向部件81、使兩個安裝頭7、7沿X軸方向移動的安裝頭驅(qū)動機(jī)構(gòu)(省略圖示)。X軸導(dǎo)向部件81的兩端，被支撐在各Y軸導(dǎo)向部件91、92的各導(dǎo)向部91a、92a上部。這樣，X軸導(dǎo)向部件81，被橫架在上游Y軸導(dǎo)向部件91與下游Y軸導(dǎo)向部件92之間，并被各導(dǎo)向部91a、92a導(dǎo)向而能沿X軸方向移動。另外，Y軸移動機(jī)構(gòu)9，具備使X軸導(dǎo)向部件81沿Y軸方向移動的Y軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)(省略圖示)，當(dāng)該Y軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)被驅(qū)動時，X軸導(dǎo)向部件81就沿Y軸方向移動。在移動時，X軸導(dǎo)向部件81維持相對于X軸方向無偏斜，且X軸導(dǎo)向部件81的延伸方向與X軸方向總是平行的狀態(tài)。作為Y軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)，例如，可以使用由伺服馬達(dá)和皮帶組合的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，除此之外，可以使用由伺服馬達(dá)和滾珠絲杠組合的驅(qū)動機(jī)構(gòu)或直線馬達(dá)等。
另外，關(guān)于X軸導(dǎo)向部件81的移動，由于在X軸導(dǎo)向部件81上支撐著兩個安裝頭7、7，所以除了X軸導(dǎo)向部件81的負(fù)荷以外又加上了安裝頭7、7的負(fù)荷，在各Y軸導(dǎo)向部件91、92上形成比較大的負(fù)荷負(fù)擔(dān)。更詳細(xì)的是，由于X軸導(dǎo)向部件81與兩個安裝頭7、7合起來的重量，比上述安裝站4的重量大，所以X軸導(dǎo)向部件81的移動及安裝站4的移動，施加于各Y軸導(dǎo)向部件91、92上的負(fù)荷負(fù)擔(dān)也比施加于支撐部件51的負(fù)荷負(fù)擔(dān)大。
兩個安裝頭7、7，可靈活移動地被支撐在X軸導(dǎo)向部件81的一方的側(cè)面上。該兩個安裝頭7、7，可以相互獨(dú)立地移動。因此，一旦驅(qū)動上述安裝頭驅(qū)動機(jī)構(gòu)，則各安裝頭7、7就被X軸導(dǎo)向部件81導(dǎo)向并沿X軸方向移動。作為安裝頭驅(qū)動機(jī)構(gòu)，例如，可以使用直線馬達(dá)，除此之外，可以使用由伺服馬達(dá)和皮帶組合的驅(qū)動機(jī)構(gòu)或由伺服馬達(dá)和滾珠絲杠組合的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。另外，在使用直線馬達(dá)時，在兩個安裝頭7上可以共用定子，但必須在各個安裝頭上具備可動部件。另外，在用皮帶或滾珠絲杠時，兩個安裝頭必須具備各自的皮帶或滾珠絲杠。
各安裝頭7、7具有規(guī)定數(shù)量的吸附嘴7a、7a…，且各安裝頭7、7用這些吸附嘴7a、7a…從各送料器組61～64吸附并保持電子部件。詳細(xì)的是，基本上是圖1的左側(cè)的安裝頭7從第一及第三送料器組61、63吸附電子部件，右側(cè)的安裝頭7從第二及第四送料器組62、64吸附電子部件。但是，在第一及第三送料器組61、63的電子部件用光了時，左側(cè)的安裝頭7也可以從第二及第四送料器組62、64吸附電子部件，并且，在相反的情況下也可以。在圖1所示的實(shí)例中，在各安裝頭7、7上具備了四個吸附嘴7a、7a…，但可以適當(dāng)?shù)刈兏惭b頭7、7上的吸附嘴7a數(shù)量。當(dāng)然，各安裝頭7、7上的吸附嘴7a數(shù)量也可以不同。
這些吸附嘴7a、7a…，沿X軸方向被排成一例，且安裝頭7、7的吸附嘴7a、7a…的排列方向，在Y軸方向上相互一致。即，兩個安裝頭7、7所具備的全部的吸附嘴7a、7a…，沿X軸方向被排成一直線狀。并且，在圖1上的各安裝頭7的吸附嘴7a、7a…被排成一列，但也可以增加吸附嘴7a的數(shù)量并配置成多列。
另外，如圖1(b)所示，各安裝頭7、7分別具備攝像機(jī)7b、7b(例如，CCD攝像機(jī))。各攝像機(jī)7b、7b，拍攝被保持在安裝站上的電路板P、拍攝被收納于各帶式送料器6、6…的電子部件，并向控制裝置(無圖示)輸出這些拍攝的圖像。這樣，由控制裝置確認(rèn)被保持在安裝站4上的電路板P的姿態(tài)(以下稱為「保持姿態(tài)」)、被收納于各帶式送料器6、6…的電子部件的姿態(tài)(以下稱為「收納姿態(tài)」)等。另外，在各安裝頭7上，具備由水平排成一列的發(fā)光元件(例如，發(fā)光二極管)、面對發(fā)光元件排成一列的受光元件構(gòu)成的、用以確認(rèn)被吸附于各吸附嘴7a、7a…上的電子部件的姿態(tài)(以下稱為「吸附姿態(tài)」)的部件姿態(tài)識別裝置(無圖示)。
部件姿態(tài)識別裝置，把吸附在吸附嘴7a、7a上的電子部件配置在發(fā)光元件與受光元件之間，并一邊轉(zhuǎn)動吸附嘴7a、7a，一邊用測定光被遮蓋的寬度的方法測定吸附姿態(tài)。
然后，在驅(qū)動上述安裝頭驅(qū)動機(jī)構(gòu)及Y軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)時，兩安裝頭7、7，就在規(guī)定的可動范圍內(nèi)沿X軸及Y軸兩方向靈活地移動。在圖1(b)上，用虛線的矩形表示兩安裝頭7、7的可動范圍100。在該可動范圍100內(nèi)，各安裝頭7從任何一個送料器組61～64吸附電子部件，并在圖1(b)的用虛線表示的橢圓形的安裝區(qū)域101、102的任何一個區(qū)域內(nèi)，把吸附的電子部件安裝到電路板P上。詳細(xì)的是，安裝頭7、7在從第一及第二送料器組61、62吸附電子部件時，在安裝區(qū)域101中把吸附的電子部件安裝到電路板P上，同樣地，安裝頭7、7在從第三及第四送料器組63、64吸附電子部件時，在安裝區(qū)域102中把吸附的電子部件安裝到電路板P上。當(dāng)然，在把電子部件安裝到電路板P上時，把電路板保持在對應(yīng)于安裝區(qū)域101、102的區(qū)域的正下方的安裝站4處于待機(jī)狀態(tài)。
但是，由于各帶式送料器6、6…之間的間隔(特別是，被吸附在吸附嘴7a、7a…上的各電子部件之間的間隔)與各吸附嘴7a、7a…之間的間隔大致相等，所以能一次從各送料器組61～64吸附對應(yīng)于各安裝頭7、7的吸附嘴7a數(shù)量的電子部件。另外，供給大型電子部件的帶式送料器，被以圖示的帶式送料器6、6…的整倍數(shù)的間隔配置，并可以不必與各吸附嘴7a、7a…之間的間隔對應(yīng)。
下面，說明具有上述構(gòu)成的裝置1的動作。
在裝置1的動作中，由上游輸送部3a從上一道工序側(cè)輸送來的電路板P被保持在安裝站4上。換言之，安裝站4預(yù)先移動到沿電路板輸送路徑31的位置并待機(jī)，把輸送來的電路板P保持在兩個側(cè)部4a、4a之間且處于夾緊并定位電路板P的狀態(tài)。
隨后，驅(qū)動安裝站驅(qū)動機(jī)構(gòu)，安裝站4移動到安裝區(qū)域101的正下方。當(dāng)然，這時，由于安裝站4保持著電路板P，所以電路板P也位于安裝區(qū)域101的正下方。然后，用圖1中左側(cè)的安裝頭7的攝像機(jī)7b拍攝被保持于安裝站4上的電路板P保持姿態(tài)，并進(jìn)行保持姿態(tài)的修正。并且，使用由圖1中右側(cè)的安裝頭7的攝像機(jī)7b也能進(jìn)行保持姿態(tài)的修正。所謂「保持姿態(tài)的修正」，是指由控制裝置確認(rèn)電路板P的保持姿態(tài)、及電子部件在安裝時安裝的實(shí)際的安裝姿態(tài)與X軸及Y軸方向的偏移量，并根據(jù)這些偏移量控制各安裝頭7、7及安裝站4的移動。
另一方面，兩個安裝頭7、7其中一個安裝頭7(例如，圖1中左側(cè)的安裝頭7，以下稱為「左安裝頭7」。)，移動到第一送料器組61的正上方，并從第一送料器組61吸附一個或多個電子部件。這時，由于左安裝頭7具備多個吸附嘴7a、7a…，所以能一次吸附多個電子部件。當(dāng)然，也能一次吸附對應(yīng)于吸附嘴7a個數(shù)的電子部件，這樣，對電子部件的安裝效率也很理想。
另外，左安裝頭7在進(jìn)入吸附電子部件的動作之前，預(yù)先用左安裝頭7的攝像機(jī)7b拍攝吸附前的電子部件的收納姿態(tài)，并進(jìn)行收納姿態(tài)的修正。所謂「收納姿態(tài)的修正」，是指由控制裝置確認(rèn)拍攝的收納姿態(tài)，并根據(jù)其確認(rèn)至少驅(qū)動安裝頭驅(qū)動機(jī)構(gòu)及Y軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)的一方并控制左安裝頭7至少向X軸及Y軸的一方進(jìn)行微小移動。這樣，各吸附嘴7a、7a…可以總在最合適的位置吸附電子部件。
其后，驅(qū)動安裝頭驅(qū)動機(jī)構(gòu)，則左安裝頭7，在吸附了電子部件的狀態(tài)下移動到安裝區(qū)域101。在該移動中，由左安裝頭7的部件姿態(tài)識別裝置進(jìn)行對被吸附嘴7a吸附的電子部件的吸附姿態(tài)確認(rèn)，并進(jìn)行吸附姿態(tài)的修正。所謂「吸附姿態(tài)的修正」，是指控制裝置確認(rèn)被確認(rèn)的吸附姿態(tài)、及實(shí)際往電路板P上安裝時的實(shí)際的安裝姿態(tài)與θ軸方向的偏移量(偏移角度)，并根據(jù)其偏移量控制吸附嘴7a的旋轉(zhuǎn)角度，并且，由控制裝置確認(rèn)相對于電子部件的吸附嘴的吸附位置的規(guī)定位置的X軸及Y軸方向的偏移量，并根據(jù)其偏移量控制各安裝頭7、7及安裝站4的移動。另外，各吸附嘴7a、7a…，可以根據(jù)控制裝置的控制適當(dāng)?shù)剞D(zhuǎn)動。
接著，左安裝頭7，把吸附的電子部件安裝在電路板P上。這時，在安裝區(qū)域101內(nèi)，確定了對電路板P的電子部件的安裝位置，并在該安裝位置把電子部件安裝在電路板P上。所謂「安裝位置」，是指在考慮到對上述的電路板P的保持姿態(tài)的修正及對電子部件的吸附姿態(tài)的修正的基礎(chǔ)上，用驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動把左安裝頭7向X軸方向移動，并由安裝站驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動把安裝站4的向Y軸方向的移動，使電路板P的安裝點(diǎn)坐標(biāo)與電子部件的安裝標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)(例如，電子部件的中心)一致的位置?？傊?，就是協(xié)調(diào)左安裝頭7的向X軸方向的移動動作與安裝站4的向Y軸方向的移動動作，以此確定安裝位置，并在該安裝位置進(jìn)行電子部件的安裝。
另外，兩安裝頭7、7中的另一方的安裝頭7(例如，圖1中右側(cè)的安裝頭7，以下稱為「右安裝頭7」。)，在左安裝頭7的安裝動作中，從第二送料器組62吸附電子部件。當(dāng)然，即使在這時，也進(jìn)行對電子部件的收納姿態(tài)及吸附姿態(tài)的修正。
在此，在左安裝頭7與右安裝頭7之間的吸附嘴7a的數(shù)量相同或大致相同時，基本上是在左安裝頭7進(jìn)行安裝動作時，右安裝頭7的吸附動作先結(jié)束。之所以這樣，是由于相對于左安裝頭7把吸附的多個電子部件一個一個地安裝在電路板P上，右安裝頭7可以一次吸附多個電子部件。因此，右安裝頭7，作為進(jìn)入下一次電子部件的安裝動作的準(zhǔn)備，能在吸附著電子部件的狀態(tài)下盡可能地接近安裝動作中的左安裝頭7。以此，可以縮短用兩個安裝頭7、7往電路板P上安裝電子部件的安裝時間。
然后，兩個安裝頭7、7相互交替重復(fù)電子部件的安裝動作及吸附動作，直到對電路板P的電子部件安裝結(jié)束。隨后，驅(qū)動安裝站驅(qū)動機(jī)構(gòu)，把安裝站4移動到沿電路板輸送路徑31的位置，并在電路板輸送機(jī)構(gòu)3之間進(jìn)行新電路板P與結(jié)束了電子部件安裝的電路板P的交接。以后，裝置1重復(fù)上述的動作，以此依次進(jìn)行向電路板P的電子部件的安裝。
另外，當(dāng)應(yīng)往電路板P上安裝的電子部件(的種類或數(shù)量)只是在第一及第二送料器組61、62上的電子部件不足時，也可以從第三及第四送料器組63、64的至少一方的送料器組供給電子部件。這時，X軸導(dǎo)向部件81及兩安裝頭7、7，可以移動到能從第三及第四送料器組63、64吸取電子部件的位置，并且保持電路板P的安裝站4也沿Y軸方向移動到安裝區(qū)域102。然后進(jìn)行上述兩安裝頭7、7的一系列的動作，進(jìn)行向被配置于安裝區(qū)域102正下方的電路板P的電子部件的安裝。
另外，在上述說明中，在對電子部件的收納姿態(tài)的修正、各安裝頭7、7的安裝動作時，是X軸導(dǎo)向部件81沿Y軸方向移動的結(jié)構(gòu)，但也可以是維持X軸導(dǎo)向部件81不動狀態(tài)的結(jié)構(gòu)。
以上，在實(shí)施例1的裝置1上取得了如下的作用效果，現(xiàn)把其作用效果整理為如下各條款。
●基本上通過兩個安裝頭7、7的沿X軸方向的移動動作、及安裝站4的沿Y軸方向的移動動作，可以在安裝站把電子部件安裝在電路板P上。因此，所驅(qū)動的只是安裝站4及兩個安裝頭7、7，具有兩個安裝頭7、7的質(zhì)量的重的X軸導(dǎo)向部件81的移動動作，由于基本上是在電子部件的安裝中進(jìn)行的，所以沒有必要為了在安裝動作中縮短處理時間，以高速移動重的X軸導(dǎo)向部件。因此，可以把施加于Y軸移動機(jī)構(gòu)9的負(fù)荷負(fù)擔(dān)抑制在最小限度，并且不需要把用于高速移動重的X軸導(dǎo)向部件的Y軸移動機(jī)構(gòu)9大型化，可以實(shí)現(xiàn)成本的降低。
●在各安裝頭7、7吸附電子部件時，由于老化等而產(chǎn)生各帶式送料器6、6…的設(shè)置位置失常等的理由，有時會出現(xiàn)必須修正從各安裝頭7、7和各帶式送料器6、6…供給來的電子部件與其位置關(guān)系的情況。這時，由于不僅可以只把安裝頭7沿X軸方向移動，還可以把X軸導(dǎo)向部件81移動并把安裝頭7沿Y軸方向移動，所以能預(yù)先在控制裝置進(jìn)行所謂示教的對電子部件的收納姿態(tài)的修正，這樣總能在最適當(dāng)?shù)奈恢梦诫娮硬考?br> ●通過Y軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)及安裝站驅(qū)動機(jī)構(gòu)的各驅(qū)動，無論在把電路板輸送路徑31夾在其間的安裝區(qū)域101、102的任何區(qū)域，都可以把電子部件安裝在電路板P上。因此，不必把安裝站4及各個安裝頭7分別單獨(dú)設(shè)置為電路板輸送路徑31的左右的一側(cè)的送料器組(例如，第一及第二送料器組61、62)專用及另一側(cè)的送料器組(例如，第三及第四送料器組63、64)專用。這樣，可以把部件有關(guān)的成本抑制在最小限度，并能在裝置1上配置更多的送料器組(多個帶式送料器)。
●由于配置了把安裝站52夾持在其間的兩個第一及第二送料器組61、62(或第三及第四送料器組63、64)，所以在兩個安裝頭7、7中的一個安裝頭7進(jìn)行電子部件的吸附動作時，另一個安裝頭7進(jìn)行電子部件的安裝動作。另外，由于各安裝頭7、7交替進(jìn)行安裝動作和吸附動作，所以對于電路板P，能用兩個安裝頭7、7幾乎不休息地連續(xù)安裝電子部件。所以，與一個安裝頭7時相比，可用同樣的時間在電路板P上安裝更多的電子部件。
(實(shí)施例2)下面，參照


本發(fā)明的電子部件安裝裝置的實(shí)施例2。但是，發(fā)明的范圍不限定于圖所示的例子。并且，在圖2～圖4中，與X軸和Y軸方向垂直的方向為Z軸方向。
另外，對于與實(shí)施例1的裝置1相同的構(gòu)成要素，使用相同符號并省略說明，只在以下說明其不同點(diǎn)。
如圖2(b)及圖3所示，在裝置110上，在X軸導(dǎo)向部件81的下面，位于夾持安裝站4的X方向的左右兩側(cè)，分別配置了部件姿態(tài)識別裝置(部件姿態(tài)確認(rèn)機(jī)構(gòu))120a、120b。
該部件姿態(tài)識別裝置120a、120b，具有CCD攝像機(jī)等的攝像機(jī)構(gòu)(省略圖示)，并在從X軸導(dǎo)向部件81向Y軸方向的安裝頭7側(cè)凸出的部分上，從下方拍攝被吸附在各吸附嘴7a、7a…上的電子部件的姿態(tài)，并把拍攝的圖像向控制裝置(省略圖示)輸出。
控制裝置(省略圖示)，根據(jù)由部件姿態(tài)識別裝置輸出的電子部件的吸附姿態(tài)的攝像圖像，計算與應(yīng)該往電路板P安裝位置的偏差量，并對驅(qū)動吸附嘴7a、7a的旋轉(zhuǎn)軸方向移動的吸附嘴驅(qū)動裝置(省略圖示)、X軸導(dǎo)向部件81和安裝站移動機(jī)構(gòu)5等輸出控制信號。
吸附嘴驅(qū)動裝置(省略圖示)，例如，可以用直線馬達(dá)、伺服馬達(dá)等，并根據(jù)上述控制裝置(省略圖示)的控制信號使吸附嘴7a、7a沿旋轉(zhuǎn)軸方向移動。
下面，對上述構(gòu)成的裝置110的電子部件吸附姿態(tài)的識別處理及對該吸附姿態(tài)的修正處理的動作，進(jìn)行如下說明。
首先，驅(qū)動上述安裝頭驅(qū)動機(jī)構(gòu)(省略圖示)及Y軸驅(qū)動機(jī)構(gòu)(省略圖示)，以此使兩個安裝頭7、7中的一個安裝頭7移動到第一～第四的任何一個送料器組61～64的正上方，然后，由安裝頭7的吸附嘴7a、7a從一個或多個帶式送料器6…吸附一個或多個電子部件。
隨后，安裝頭7，由安裝頭驅(qū)動機(jī)構(gòu)(省略圖示)的驅(qū)動，在吸附著電子部件的狀態(tài)下移動到安裝區(qū)域101、102。這時，該安裝坐標(biāo)的X坐標(biāo)，以把安裝頭7向X軸方向移動而被調(diào)整，Y坐標(biāo)，是以由安裝站移動機(jī)構(gòu)5把安裝站4向Y軸方向移動而進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。
然后，吸附著電子部件的安裝頭7，在沿X軸方向移動的途中，通過部件姿態(tài)識別裝置120的上方。這時，部件姿態(tài)識別裝置120，從下方拍攝由吸附嘴7a吸附的電子部件的吸附姿態(tài)，并向控制裝置輸出作為該吸附姿態(tài)的識別信息的拍攝圖像。
接著，控制裝置，根據(jù)該拍攝圖像，計算吸附姿態(tài)、即被吸附的位置和角度，并計算被計算出的吸附姿態(tài)與應(yīng)該安裝在電路板P上的正常安裝姿態(tài)(位置或角度)的旋轉(zhuǎn)方向的偏移量(偏移角度)，并向吸附嘴驅(qū)動裝置輸出用于修正該偏移量的修正控制信號。
吸附嘴驅(qū)動裝置，根據(jù)該偏移量控制吸附嘴7a的旋轉(zhuǎn)角度。即，吸附嘴7a，是能根據(jù)控制裝置的控制而旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。
然后，控制裝置，計算相對于由吸附嘴7a吸附的電子部件的吸附位置的X軸方向及Y軸方向的偏移量，并根據(jù)該偏移量向安裝頭驅(qū)動機(jī)構(gòu)、安裝站移動機(jī)構(gòu)5等輸出控制安裝頭7及安裝站4移動的移動控制信號。
這樣，實(shí)行吸附嘴7a的旋轉(zhuǎn)軸方向偏移的修正、安裝頭7在X軸方向偏移的修正、安裝站4在Y軸方向偏移的修正，以此進(jìn)行電子部件的吸附姿態(tài)的修正處理。
根據(jù)這樣的本實(shí)施例2的裝置110，由于在X軸導(dǎo)向部件81上，位于夾持安裝站4的X方向的左右兩側(cè)配置了部件姿態(tài)識別裝置120，所以吸附了電子部件的安裝頭7，在向把該電子部件安裝到電路板P的位置而移動時，必須通過該部件姿態(tài)識別裝置120的上方。因此，由于能在與X軸導(dǎo)向部件的位置無關(guān)、且把安裝頭7向X軸方向移動時識別部件的姿態(tài)，所以能以更短的距離安裝電子部件，以實(shí)現(xiàn)距離及時間的高效化。
并且，與以往的在帶式送料器6與安裝站4之間、把部件姿態(tài)識別裝置固定在底座框架2上的情況相比，由于縮短了帶式送料器6(第一～第四送料器組61～64)與安裝站4之間的距離，所以能縮短用于安裝電子部件的安裝頭7的移動距離、移動時間，并且可以使電子部件安裝裝置110小型化。并且，這時，例如若設(shè)置4個第一～第四送料器組61～64，則可具備對應(yīng)于各帶式送料器組的4個部件姿態(tài)識別裝置，以此進(jìn)一步縮短安裝頭7的移動距離，但根據(jù)本發(fā)明，用兩個部件姿態(tài)識別裝置也可同樣地實(shí)現(xiàn)，所以可抑制成本且更合適。
另外，在本實(shí)施例2中的部件姿態(tài)識別裝置120，不局限于被固定在X軸導(dǎo)向部件81上的結(jié)構(gòu)，例如，也可以是用規(guī)定的驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動并以此能沿X軸方向移動的結(jié)構(gòu)。這時，由于安裝頭7可以移動到接近吸附電子部件的位置，所以部件姿態(tài)識別裝置120能迅速地進(jìn)行電子部件的吸附姿態(tài)的識別及偏移量的計算處理，隨之也可以迅速地進(jìn)行吸附姿態(tài)的修正。并且，對于兩個安裝頭7即使只有一個部件姿態(tài)識別裝置120，不增加用于識別部件姿態(tài)的安裝頭7的移動距離就可以對應(yīng)，所以更能抑制成本。
另外，如圖4所示，吸附嘴7a在吸附高度701上吸附電子部件，然后，把電子部件提升到保持高度702，并移動到電路板P的安裝位置。因此，用吸附嘴7a的吸附位置與從X軸導(dǎo)向部件81凸出的部件姿態(tài)識別裝置120的位置，即，與安裝頭7向X軸方向移動的軌跡不重合地使從部件姿態(tài)識別裝置120的X軸導(dǎo)向部件81凸出的部分、也能向Ya方向后退地移動。這時，例如，能可靠地避開安裝頭7、吸附嘴7a、電子部件等的接觸或干涉。并且，如上所述的部件姿態(tài)識別裝置120，為能向X軸方向移動的結(jié)構(gòu)時，也同樣地可以避免安裝頭7、吸附嘴7a、電子部件等的接觸、干涉。
另外，以上說明的是部件姿態(tài)識別裝置120，從安裝頭7的下方拍攝電子部件的吸附姿態(tài)的結(jié)構(gòu)，但也可以是從上下左右的任何方向拍攝的結(jié)構(gòu)。
另外，以上說明的是部件姿態(tài)識別裝置120，具備CCD攝像機(jī)等的攝像機(jī)構(gòu)，并用拍攝電子部件的吸附姿態(tài)的圖像進(jìn)行吸附姿態(tài)修正處理的結(jié)構(gòu)，但除了攝像機(jī)構(gòu)，也可以是具備二極管等的發(fā)光元件和受光元件，且用光的遮擋狀況或反射狀況識別吸附姿態(tài)的結(jié)構(gòu)。
另外，本發(fā)明不局限于上述的實(shí)施例1和實(shí)施例2，在不脫離本發(fā)明宗旨的范圍內(nèi)，可以進(jìn)行各種的改良以及設(shè)計的變更。
例如，也可以除了各安裝頭7、7的攝像機(jī)7b、7b及部件姿態(tài)識別裝置120a、120b、或除了這些攝像機(jī)7b、7b及部件姿態(tài)識別裝置120a、120b等，再追加固定式的(例如，能固定于底座框架2)攝像機(jī)，并用該攝像機(jī)拍攝IC部件等的電子部件等的吸附姿態(tài)。并且，供給電子部件的部件供給裝置，也不局限于帶式送料器6，也可以使用容積送料器、托盤式送料器，或把它們組合使用。
(發(fā)明效果)根據(jù)第1發(fā)明，由于在往電路板上安裝電子部件的安裝動作中，基本是移動安裝頭及安裝站，而不必移動支撐安裝頭的X軸導(dǎo)向部件，所以能最小限度地抑制施加于Y軸移動機(jī)構(gòu)的X軸導(dǎo)向部件的負(fù)荷。
另外，由于安裝頭不僅僅向X軸方向移動，也能隨X軸導(dǎo)向部件的移動向Y軸方向移動，所以能把安裝頭在規(guī)定的范圍內(nèi)沿X軸及Y軸方向只移動微小的距離，并可以總在最佳的取出位置取出并保持電子部件。
根據(jù)第2發(fā)明，由于不必再設(shè)置安裝站及安裝頭，所以抑制了與再設(shè)置這些安裝站及安裝頭的各部件有關(guān)的成本上升，并可以把更多的電子部件安裝于電路板上。
根據(jù)第3發(fā)明，與第1發(fā)明一樣，可以抑制施加于Y軸移動機(jī)構(gòu)上的負(fù)荷，并且，由于能交替進(jìn)行各安裝頭的電子部件的取出動作和安裝動作，所以與使用單一的安裝頭把電子部件安裝在電路板上的情況相比，以同樣的時間可以在電路板上安裝更多的電子部件。
根據(jù)第4發(fā)明，與以往相比，由于可以更接近地配置部件供給裝置與安裝站的位置，所以能縮短電子部件的安裝時間，并且可以使電子部件安裝裝置小型化。而且，可以與X軸導(dǎo)向部件無關(guān)地把安裝頭沿X軸方向移動，以此能夠識別電子部件的姿態(tài)，可以不設(shè)置如以往的在部件供給裝置與安裝站之間的多個部件姿態(tài)識別裝置而實(shí)現(xiàn)更短距離的安裝，并可以抑制成本。另外，由于可以不必特意地把保持著電子部件的安裝頭移動到以往的固定著部件姿態(tài)識別裝置的位置就能安裝到電路板上，所以能實(shí)現(xiàn)電子部件安裝的距離及時間的高效化。
根據(jù)第5發(fā)明，對應(yīng)于由部件供給裝置向安裝頭供給電子部件的位置而移動部件姿態(tài)識別裝置，以此更迅速地進(jìn)行電子部件姿態(tài)的識別，隨之可以快速地實(shí)行對應(yīng)于該識別處理的處理。另外，特別是在配置了多個安裝頭時，即使有一個部件姿態(tài)識別裝置，也不必多余地移動用于識別部件姿態(tài)的安裝頭。
根據(jù)第6發(fā)明，在由部件供給裝置向安裝頭供給電子部件時，能避免安裝頭、電子部件等與部件姿態(tài)識別裝置的干涉。
權(quán)利要求
1.一種電子部件安裝裝置，其特征在于，具有把電路板保持在能安裝電子部件狀態(tài)的安裝站、把所述安裝站沿Y軸方向移動的安裝站移動機(jī)構(gòu)、並排設(shè)于與Y軸方向垂直的X軸方向并供給應(yīng)安裝在所述電路板上的電子部件的多個部件供給裝置、保持從所述部件供給裝置供給的電子部件并把保持的所述電子部件安裝在被保持在所述安裝站上的電路板上的安裝頭、沿X軸方向靈活移動地支撐所述安裝頭、從並排設(shè)置于X軸方向的多個所述部件供給裝置上、移動到被保持在所述安裝站同時由所述安裝站移動機(jī)構(gòu)移動的所述電路板上的X軸導(dǎo)向部件、把被支撐于所述X軸導(dǎo)向部件上的安裝頭沿X軸方向移動的安裝頭移動機(jī)構(gòu)、把所述X軸導(dǎo)向部件沿Y軸方向移動的Y軸移動機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子部件安裝裝置，其特征在于具有用于進(jìn)行把所述電路板搬入搬出所述安裝站且沿X軸方向的電路板輸送路徑，并設(shè)有沿該電路板輸送路徑輸送電路板的電路板輸送機(jī)構(gòu)，所述X軸導(dǎo)向部件，由所述Y軸移動機(jī)構(gòu)跨越所述電路板輸送路徑向前后移動，所述部件供給裝置，被分別設(shè)置在由所述X軸導(dǎo)向部件的所述Y軸移動機(jī)構(gòu)的移動路徑上、在所述電路板輸送路徑的前側(cè)和后側(cè)的兩側(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電子部件安裝裝置，其特征在于在由所述安裝站移動機(jī)構(gòu)的所述安裝站的移動路徑的左右兩側(cè)，沿各個X軸方向配置了多個所述部件供給裝置，并且，在所述X軸導(dǎo)向部件上至少支撐兩個相互獨(dú)立并能移動的安裝頭。
4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任意一項所述的電子部件安裝裝置，其特征在于具有至少一個與所述X軸導(dǎo)向部件的移動連動并且在保持所述所述電子部件的安裝頭沿X軸方向移動時，識別所述電子部件姿態(tài)的部件姿態(tài)識別裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電子部件安裝裝置，其特征在于所述部件姿態(tài)識別裝置能沿X軸方向移動。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電子部件安裝裝置，其特征在于所述部件姿態(tài)識別裝置，被支撐于所述X軸導(dǎo)向部件上，以便能從下方識別被保持于所述安裝頭上的所述電子部件的姿態(tài)，并且，能沿Y軸方向移動到不與所述安裝頭沿X軸方向移動軌跡重合的位置。
全文摘要
本發(fā)明的電子部件安裝裝置(1)，具有能沿Y軸方向移動且保持電路板(P)的安裝站(4)、供給應(yīng)安裝于電路板上的電子部件的第一和第二送料器組(61)、(62)、從第一和第二送料器組把電子部件安裝于電路板上的兩個安裝頭(7)、(7)。各安裝頭能在被支撐于X軸導(dǎo)向部件(81)的狀態(tài)下沿X軸方向相互獨(dú)立地移動，X軸導(dǎo)向部件能在被支撐在各Y軸導(dǎo)向部件(91)、(92)上的狀態(tài)下沿Y軸方向移動。而且，各安裝頭基本上不使X軸導(dǎo)向部件移動地把從第一和第二送料器組吸附的電子部件在安裝區(qū)域(101)安裝在電路板上。這種電子部件安裝裝置，能在抑制施加于Y軸導(dǎo)向部件的負(fù)荷的狀態(tài)下、在短時間把更多的電子部件安裝在電路板上。
文檔編號H05K3/30GK1449241SQ0310829
公開日2003年10月15日 申請日期2003年3月27日 優(yōu)先權(quán)日2002年3月28日
發(fā)明者三重野元 申請人:重機(jī)公司